用于控制工程機(jī)械的方法和工程機(jī)械的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于控制工程機(jī)械（1）的方法。該工程機(jī)械包括：前車身部分（2），該前車身部分（2）具有車架（7）和布置在前輪幾何軸線（16）上的一對車輪（8a、8b）；以及后車身部分（4），該后車身部分（4）具有車架（9）、布置在第一后輪幾何軸線（18）上的一對車輪（10a、10b）、以及布置在位于第一后輪軸線（18）后方的第二后輪幾何軸線（19）上的一對車輪（11a、11b）。前車身部分（2）和后車身部分（4）彼此以可樞轉(zhuǎn)的方式連接，以繞大致豎直樞轉(zhuǎn)軸線（13）樞轉(zhuǎn)。從前輪幾何軸線（16）到豎直樞轉(zhuǎn)軸線（13）的距離（15）短于從豎直樞轉(zhuǎn)軸線（13）到第二后輪幾何軸線（19）的距離（20）。所述方法包括以下步驟：確定表示后車身部分的驅(qū)動輪與地面之間的牽引力的操作參數(shù)值，并且，基于所確定的參數(shù)值在第一控制模式和第二控制模式之間進(jìn)行選擇；在第一控制模式中，當(dāng)在轉(zhuǎn)彎期間駕駛工程機(jī)械（1）時，使第二后輪幾何軸線（19）上的車輪（11a、11b）轉(zhuǎn)向以大致遵循與前輪幾何軸線（16）上的車輪（8a、8b）的軌跡相同的軌跡；以及，在第二控制模式中，當(dāng)在轉(zhuǎn)彎期間駕駛該工程機(jī)械時，使第二后輪幾何軸線（19）上的車輪（11a、11b）轉(zhuǎn)向以遵循與前輪幾何軸線（16）上的車輪（8a、8b）的軌跡不同的軌跡。
【專利說明】用于控制工程機(jī)械的方法和工程機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分所述的用于控制工程機(jī)械的方法以及根據(jù)權(quán)利要求11的前序部分所述的工程機(jī)械。
[0002]本發(fā)明適用于工業(yè)建筑機(jī)械領(lǐng)域的工程機(jī)械，尤其是裝載機(jī)，例如鉸接式翻斗車或傾卸車。雖然在下文中將針對鉸接式翻斗車來描述本發(fā)明，但本發(fā)明不限于這種特定的機(jī)械，而是也可以用在其他重型工程機(jī)械或建筑設(shè)備中。
【背景技術(shù)】
[0003]在運(yùn)輸重 型負(fù)載時，經(jīng)常使用鉸接式翻斗車形式的工程機(jī)械。這種工程機(jī)械可以在沒有道路的區(qū)域中、在負(fù)載又大又重的情況下使用，例如用于與道路或隧道修建、砂坑、礦山、森林和類似環(huán)境有關(guān)的運(yùn)輸。因此，鉸接式翻斗車通常在無正常道路的崎嶇地形中和打滑地面上使用。
[0004]鉸接式翻斗車是車架轉(zhuǎn)向式工程機(jī)械，其具有用于容納和運(yùn)輸負(fù)載的車斗。這種工程機(jī)械包括:前車身部分，該前車身部分具有前車架和第一組車輪；和后車身部分，該后車身部分具有后車架和第二組車輪。在前車身部分和后車身部分之間布置有樞轉(zhuǎn)接頭，以允許前車身部分和后車身部分相對于彼此繞沿豎直方向延伸的軸線樞轉(zhuǎn)。此外，該工程機(jī)械還包括通過使前車身部分和后車身部分相對于彼此繞豎直樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)而使工程機(jī)械轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向裝置。該轉(zhuǎn)向裝置通常包括一對液壓缸。
[0005]前車身部分是用于驅(qū)動該工程機(jī)械的拖車，后車身部分設(shè)有用于容納負(fù)載的車斗。為了優(yōu)化載貨能力，前車身部分通常比后車身部分短。通常情況下，前車身部分具有一個輪軸，而后車身部分具有被安裝為轉(zhuǎn)向架輪軸的兩個輪軸。這意味著所述樞轉(zhuǎn)點被非對稱布置，即，從前車身部分的輪軸到所述樞轉(zhuǎn)點的距離短于從所述樞轉(zhuǎn)點到后車身部分的一個或多個輪軸的距離。因此，在轉(zhuǎn)彎期間，這些車輪會遵循不同的轉(zhuǎn)彎半徑。前輪軸將遵循第一轉(zhuǎn)彎半徑，而所述轉(zhuǎn)向架輪軸將遵循第二半徑，其中，該第一半徑大于第二半徑。
[0006]換句話說，在轉(zhuǎn)彎期間，前輪軸的車輪必須比后輪軸的車輪轉(zhuǎn)得快，另外，外側(cè)車輪必須比內(nèi)側(cè)車輪轉(zhuǎn)得快。這些在幾何結(jié)構(gòu)上所要求的旋轉(zhuǎn)速度差異會引起車輪與地面之間的打滑和/或該工程機(jī)械的傳動系中的受約束的扭矩。為了補(bǔ)償這種不同的旋轉(zhuǎn)速度，可以使用某種允許外側(cè)車輪比內(nèi)側(cè)車輪具有更高旋轉(zhuǎn)速度的機(jī)械式差速器。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的一個目的是提供本文開頭的【技術(shù)領(lǐng)域】部分中限定的方法和工程機(jī)械，通過該方法和工程機(jī)械，能夠在提高越野性能的同時減少燃料消耗。
[0008]此目的通過根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法和根據(jù)權(quán)利要求11所述的工程機(jī)械來實現(xiàn)。
[0009]本發(fā)明基于如下的第一種發(fā)現(xiàn):由于在轉(zhuǎn)彎期間、非對稱的車架轉(zhuǎn)向式工程機(jī)械的后車身部分的車輪將在與前輪軸的車輪不同的軌跡上行駛，后輪軸的車輪將在未被前輪軸的車輪壓實和變形的新地面上行駛。
[0010]這又意味著，與該工程機(jī)械直線行駛(S卩，后輪軸的車輪遵循前輪軸的車輪的軌跡)相比，在轉(zhuǎn)彎期間，后輪軸的車輪的滾動阻力增大了。
[0011]根據(jù)本發(fā)明，在第一控制模式中，能夠通過控制該工程機(jī)械的后車身部分的車輪遵循前車身部分的車輪的軌跡來減小滾動阻力。由于利用了已經(jīng)變形和壓實的地面，這又會減少燃料消耗。
[0012]本發(fā)明還基于如下的第二種發(fā)現(xiàn):當(dāng)前車輪和后車輪遵循相同的軌跡時，如果后車身部分的一個或多個車輪與地面之間的牽引力不足時，通過控制后車身部分的車輪遵循與前車身部分的車輪的軌跡不同的軌跡，能夠針對許多操作和地面狀況來提高越野性能。
[0013]根據(jù)本發(fā)明，在第二模式中，通過使后車身部分的車輪在新的地面上行駛，能夠增大牽引力。
[0014]因此，本發(fā)明實現(xiàn)了該工程機(jī)械的更大靈活性和優(yōu)化的驅(qū)動，其中，在需要時，能夠減少燃料消耗且能夠提高越野性能。
[0015]以下的描述和所附權(quán)利要求中公開了本發(fā)明的其他優(yōu)點和有利特征。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]下面，將參照附圖給出本發(fā)明的、作為示例引用的實施例的更詳細(xì)描述。
[0017]在這些圖中:
[0018]圖1是示出了車架轉(zhuǎn)向的鉸接式翻斗車的側(cè)視圖，
[0019]圖2是圖1所示的車架轉(zhuǎn)向的鉸接式翻斗車的、從上方觀察到的視圖，
[0020]圖3是根據(jù)本發(fā)明的工程機(jī)械的傳動系概念的示意圖，
[0021]圖3b是模式選擇功能的示意圖，
[0022]圖4是根據(jù)本發(fā)明的工程機(jī)械的傳動系概念的又一個實施例的示意圖，
[0023]圖5是根據(jù)本發(fā)明的工程機(jī)械的傳動系概念的又一個實施例的示意圖，并且
[0024]圖6是根據(jù)本發(fā)明的工程機(jī)械的傳動系概念的又一個實施例的示意圖。
【具體實施方式】
[0025]圖1是鉸接式翻斗車形式的工程機(jī)械I的視圖，該工程機(jī)械I具有前車身部分2和后車身部分4，該前車身部分2具有用于駕駛員的駕駛室3，該后車身部分4具有用于容納負(fù)載的車斗5。優(yōu)選地，該車斗以可樞轉(zhuǎn)的方式連接到后車身部分并能夠通過一對傾翻缸6 (例如液壓缸)而傾翻。前車身部分具有前車架7和從前車架7懸置的一對車輪8。后車身部分4具有后車架9和從后車架9懸置的兩對車輪10、11。
[0026]該工程機(jī)械是車架轉(zhuǎn)向式工程機(jī)械，S卩，存在有將工程機(jī)械I的前車身部分2和后車身部分4連接的樞轉(zhuǎn)接頭12。該前車身部分和后車身部分彼此以可樞轉(zhuǎn)的方式連接，以繞大致豎直樞轉(zhuǎn)軸線13樞轉(zhuǎn)。
[0027]此工程機(jī)械優(yōu)選包括液壓系統(tǒng)，該液壓系統(tǒng)具有兩個液壓缸14 (轉(zhuǎn)向缸)，這兩個液壓缸14布置在該工程機(jī)械的兩個相反側(cè)，用于通過前車身部分2和后車身部分4的相對運(yùn)動而使該工程機(jī)械轉(zhuǎn)向。然而，這些液壓缸也可以由用于使工程機(jī)械轉(zhuǎn)向的任何其他直線致動器(例如機(jī)電式直線致動器)代替。[0028]該工程機(jī)械還可以包括將工程機(jī)械的前車身部分和后車身部分連接的第二樞轉(zhuǎn)接頭，以允許前車身部分和后車身部分相對于彼此、圍繞沿該工程機(jī)械的縱向方向延伸的大致水平樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)。
[0029]圖2示出了在轉(zhuǎn)彎期間從上方觀察到的、車架轉(zhuǎn)向的鉸接式翻斗車I。前車身部分2相對于后車身部分4樞轉(zhuǎn)，并且，由于從前輪幾何軸線16到樞轉(zhuǎn)點13的距離15短于從該樞轉(zhuǎn)點到后輪幾何軸線18、19的距離17，這些車輪在轉(zhuǎn)彎期間將遵循不同的轉(zhuǎn)彎半徑。該工程機(jī)械左側(cè)的前車輪8a沿著比工程機(jī)械左側(cè)的后車輪10a、I Ia的半徑RRI大的半徑RFI移動，相應(yīng)地，該工程機(jī)械右側(cè)的車輪也類似(其前車輪和后車輪的轉(zhuǎn)彎半徑分別為RFO和RR0)ο前車身部分2的外側(cè)車輪8b沿著比前車身部分2的內(nèi)側(cè)車輪8b的半徑RFI大的半徑RFO移動，相應(yīng)地，該工程機(jī)械的后車身部分的車輪也類似(其內(nèi)側(cè)車輪和外側(cè)車輪的轉(zhuǎn)彎半徑分別為RRI和RRO)。
[0030]本文所用的術(shù)語“一對車輪布置在車輪幾何軸線上”是為了表明這些車輪在設(shè)計位置上被大致同軸地對準(zhǔn)，或者換句話說，該工程機(jī)械的左側(cè)車輪和右側(cè)車輪具有相同的中心軸線。該表述“車輪幾何軸線”在此用來表示當(dāng)前一對車輪的位置，但不應(yīng)理解為這些車輪被機(jī)械地布置在同一物理輪軸上。布置在車輪幾何軸線上的一對車輪能夠各自獨立地從該工程機(jī)械的車架懸置，或者安裝到同一輪軸，該輪軸又從工程機(jī)械的車架懸置。
[0031]圖3以從上方觀察到的示意圖示出了根據(jù)本發(fā)明的工程機(jī)械的第一驅(qū)動系概念。前車身部分2具有前車架7和布置在前輪幾何軸線16上的一對車輪8a、8b。后車身部分4具有后車架9、布置在第一后輪幾何軸線18上的一對車輪10a、10b、以及布置在第二后輪幾何軸線19上的一對車輪lla、llb。第二后輪軸線19位于第一后輪軸線18后方(針對通常的直線向前行駛方向而言)。前車身部分2和后車身部分4彼此以可樞轉(zhuǎn)的方式連接以繞大致豎直樞轉(zhuǎn)軸線13 (在圖3中被示出為一個點)樞轉(zhuǎn)。從前輪軸線16到豎直樞轉(zhuǎn)軸線13的距離15短于從豎直樞轉(zhuǎn)軸線13到第二后輪軸線19的距離20。
[0032]如圖3b中示意性地示出的，該工程機(jī)械包括用于確定表示后車身部分的驅(qū)動輪與地面之間的牽引力的操作參數(shù)值的裝置21。該操作參數(shù)值確定裝置21的選擇取決于要測量和/或計算的參數(shù)。對于多個參數(shù)，優(yōu)選使用某種傳感器。例如，如果該參數(shù)是車輪滑移，可以使用用于測量車輪旋轉(zhuǎn)速度的一個或多個傳感器來確定不同車輪的旋轉(zhuǎn)速度的任何差異和/或車輪的旋轉(zhuǎn)速度與工程機(jī)械的當(dāng)前速度之間的任何非預(yù)期的不一致。另一實例是用于測量車輪與地面之間的接觸點中的車輪負(fù)載壓力或法向力的傳感器。
[0033]可以使用能夠表示與牽引力有關(guān)的值的一個或多個參數(shù)。這些相關(guān)的參數(shù)可以分為兩個主要組。第一個主要組由表示將來的牽引力問題的參數(shù)構(gòu)成，例如工程機(jī)械的當(dāng)前位置和行進(jìn)方向以及周邊環(huán)境的之前或推導(dǎo)出的相關(guān)信息、地面的傾角、每個車輪的法向力、車輪與地面之間的微小滑移。第二主要組由表示當(dāng)前的牽引力問題的參數(shù)構(gòu)成，例如車輪滑移、操作者使用降檔功能來補(bǔ)償所預(yù)計到的將來的牽引力問題、該工程機(jī)械的不規(guī)則運(yùn)動。可以從上述第一組和/或第二組中選擇一個或多個參數(shù)。
[0034]該工程機(jī)械還具有模式選擇功能22，該模式選擇功能22允許基于所確定的參數(shù)值在第一控制模式和第二控制模式之間進(jìn)行選擇。此模式選擇功能可以集成在該工程機(jī)械的控制單元中。在本發(fā)明的一個實施例中，模式選擇功能22將適于告知該工程機(jī)械的操作者“一種控制模式優(yōu)于另一種控制模式”，例如，告知“應(yīng)當(dāng)執(zhí)行從第一控制模式向第二控制模式的切換”。作為一個實例，顯示器23上的信息、聲音等能用來通知操作者。此后，操作者例如能夠通過開關(guān)面板上的控制桿來手動地啟用所期望的控制模式。所述控制單元可以設(shè)有具有代碼的程序，當(dāng)所述程序在計算機(jī)上運(yùn)行時，該代碼用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法。
[0035]在本發(fā)明進(jìn)一步的實施例中，所述模式選擇功能將適于自動地選擇和/或切換控制模式，而不需要來自操作者的任何動作。然而，這種功能優(yōu)選被限制于特定狀況下，以確保安全。優(yōu)選地，該功能被設(shè)計成使得操作者可以選擇否決由控制單元進(jìn)行的自動模式選擇。
[0036]在第一控制模式中，當(dāng)在轉(zhuǎn)彎期間駕駛工程機(jī)械時，使第二后輪軸線上的車輪轉(zhuǎn)向以大致遵循與前輪軸線上的車輪的軌跡相同的軌跡。由此，能夠減小第二后輪軸線上的車輪的滾動阻力。在第二控制模式中，當(dāng)在轉(zhuǎn)彎期間駕駛工程機(jī)械時，使第二后輪軸線上的車輪轉(zhuǎn)向以遵循與前輪軸線上的車輪的軌跡不同的軌跡。由此，能夠提高來自第二后輪軸線上的車輪的牽引力。
[0037]所述第一控制模式可以用作默認(rèn)模式，并且，當(dāng)已經(jīng)確定后車身部分的驅(qū)動輪與地面之間的牽引力不足時，則執(zhí)行從第一控制模式到第二控制模式的切換。
[0038]在圖3所示的實施例中，該工程機(jī)械具有從后車身部分4的車架9懸置的、可樞轉(zhuǎn)的支撐單元24。第二后輪軸線上的車輪I la、I Ib安裝到該支撐單元，由此，能夠通過使該支撐單元樞轉(zhuǎn)而使所述車輪樞轉(zhuǎn)。支撐單元24例如可以是將當(dāng)前車輪對的左側(cè)車輪和右側(cè)車輪機(jī)械連接的輪軸。因此，通過使該支撐單元相對于后車架樞轉(zhuǎn)，使這兩個車輪樞轉(zhuǎn)。為了遵循前車身部分的車輪的軌跡，該支撐單元將在與前車身部分相反的方向上樞轉(zhuǎn)，即，當(dāng)前車身部分相對于后車身部分順時針樞轉(zhuǎn)時(工程機(jī)械正在向右轉(zhuǎn))，該支撐單元相對于后車身部分的車架逆時針樞轉(zhuǎn)。
[0039]在圖3所示的實施例中，從前輪軸線16到豎直樞轉(zhuǎn)軸線13的距離15基本等于從豎直樞轉(zhuǎn)軸線13到第一后輪軸線18的距離17。這意味著:第一后輪軸線上的車輪將在不使車輪轉(zhuǎn)向的情況下大致遵循前輪軸線上的車輪的軌跡，因此，第一后輪軸線上的車輪能夠是不可轉(zhuǎn)向的。第一后輪軸線18可以是從后車架懸置的固定的(不可樞轉(zhuǎn)的)輪軸25，車輪10a、IOb安裝到該輪軸25。由于該工程機(jī)械是車架轉(zhuǎn)向式工程機(jī)械，前輪軸線16上的車輪8a、8b能夠是不可轉(zhuǎn)向的車輪，并且優(yōu)選地，這些車輪各自獨立地從前車身部分2的前車架7懸置。
[0040]在以下描述中，將參考圖4-6、僅描述本文之前沒有公開的特征以及與之前描述的實施例相比的不同之處。由于這涉及與已經(jīng)描述和/或圖示的特征和功能相同的特征和功能，將參考之前描述的實施例和附圖。此外，對于包括在一個以上的實施例中的類似部件，使用了相同的附圖標(biāo)記。
[0041]在圖4所示的實施例中，第二后輪軸線19上的車輪IlaUlb各自獨立地從后車身部分的車架9懸置。這些車輪可相對于后車身部分的車架9樞轉(zhuǎn)。優(yōu)選地，第二后輪軸線19上的車輪IlaUlb能夠各自獨立地樞轉(zhuǎn)，以允許這些車輪樞轉(zhuǎn)到不同的角度。在替代實施例中，強(qiáng)制這些車輪樞轉(zhuǎn)到相同的角度。盡管這些車輪各自獨立地從車架懸置，這也能夠通過將這些車輪相連的某種類型的桿來實現(xiàn)。第一后輪軸線18上的車輪10a、10b各自獨立地懸置，并且優(yōu)選是不可轉(zhuǎn)向的，這是因為從前輪軸線16到豎直樞轉(zhuǎn)軸線13的距離基本等于從豎直樞轉(zhuǎn)軸線13到第一后輪軸線18的距離。[0042]在圖5所示的實施例中，第一后輪軸線18上的車輪10a、10b和第二后輪軸線19上的車輪IlaUlb以與已經(jīng)在圖3所示的實施例中針對第二后輪軸線上的車輪所描述的方式相同的方式進(jìn)行懸置且能夠樞轉(zhuǎn)。在圖5所示的實施例中，第一后輪軸線18相對于豎直樞轉(zhuǎn)軸線13非對稱地布置，即，從前輪軸線16到豎直樞轉(zhuǎn)軸線13的距離短于從豎直樞轉(zhuǎn)軸線13到第一后輪軸線18的距離17。在第一控制模式中，當(dāng)在轉(zhuǎn)彎期間駕駛工程機(jī)械時，使第一后輪軸線18上的車輪10a、IOb轉(zhuǎn)向以大致遵循與前輪軸線16上的車輪8a、8b的軌跡相同的軌跡。由此，能夠減小第一后輪軸線18上的車輪10a、10b的滾動阻力。在第二控制模式中，在轉(zhuǎn)彎期間，使第一后輪軸線18上的車輪10a、10b轉(zhuǎn)向以大致遵循與第二后輪軸線19上的車輪IlaUlb的軌跡相同的軌跡。由此，能夠增大來自第一后輪軸線18上的車輪的牽引力。
[0043]在圖6所示的實施例中，第一后輪軸線18和第二后輪軸線19上的車輪以與已經(jīng)在圖4所示的實施例中針對第二后輪軸線的車輪所描述的方式相同的方式進(jìn)行懸置且能夠樞轉(zhuǎn)。如已經(jīng)針對圖5所示的實施例所描述的，第一后輪軸線18非對稱地布置，并且，第一后輪軸線18上的車輪10a、10b以與已經(jīng)針對圖5所示的實施例所描述的方式相同的方式轉(zhuǎn)向。
[0044]這里所用的術(shù)語“一個或多個車輪從車架懸置”是為了表明車輪被機(jī)械地連接到車架。優(yōu)選地，這種懸置的車輪通過以下方式布置:即，在阻尼裝置的影響期間，允許車輪相對于車架在豎直方向上稍微移動。
[0045]各自獨立地懸置的車輪是有利的。在現(xiàn)有技術(shù)的鉸接式翻斗車中，負(fù)載由車身框架和輪軸承受，這產(chǎn)生了抵消必要的彎曲應(yīng)力和扭轉(zhuǎn)應(yīng)力的設(shè)計，且又導(dǎo)致工程機(jī)械的重量增加且燃料消耗增加，相比之下，根據(jù)本發(fā)明的工程機(jī)械能夠設(shè)計成使得負(fù)載在各自獨立地懸置的車輪上方被直接支撐。這將使得輕質(zhì)車架設(shè)計成為可能，且燃料消耗將會減少，這是因為降低了工程機(jī)械的總質(zhì)量。
[0046]此外，通過各自獨立地懸置的車輪，能夠優(yōu)化地面壓力，從而增大牽弓丨力并提高越野性能。在特定的限制內(nèi)，該工程機(jī)械的質(zhì)量能夠以適合于當(dāng)前狀況的方式分布于各個車輪。這將影響每個車輪的法向力，從而又影響牽引力。
[0047]在車輪安裝到支撐單元且該支撐單元從車架懸置的情況下，該支撐單元能夠被對應(yīng)地布置，以允許該支撐單元在阻尼裝置的影響期間沿豎直方向稍微移動。
[0048]在本發(fā)明的范圍內(nèi)，可以改變驅(qū)動輪的組合以及驅(qū)動輪的數(shù)目。優(yōu)選地，驅(qū)動該工程機(jī)械的所有輪軸上的所有車輪。雖然第一后輪軸線上的車輪優(yōu)選為驅(qū)動輪，但對于參照圖3-4描述的實施例，第一后輪軸線上的車輪可以是非驅(qū)動輪或驅(qū)動輪。優(yōu)選地，在圖3-6所示的所有實施例中，第二后輪軸線上的車輪是驅(qū)動輪，以在新的地面上行駛時允許增大牽引力。然而，如果在圖5-6所示的實施例中、第一后輪軸線上的車輪是驅(qū)動輪，則第二后輪軸線上的車輪可以是非驅(qū)動輪。優(yōu)選地，前輪軸線上的車輪是驅(qū)動輪。
[0049]在本文所描述的所有實施例中，驅(qū)動輪可以布置在驅(qū)動輪轂單元上，其中，每個車輪/輪轂單元具有自己的驅(qū)動馬達(dá)，例如電動馬達(dá)或液壓馬達(dá)。由此，能夠各自獨立地控制每個車輪的扭矩和/或旋轉(zhuǎn)速度，以使損失和磨損最小。通過控制各個車輪的速度/扭矩，能夠提高越野性能。
[0050]在轉(zhuǎn)彎期間，與直線向前行駛時的車輪速度相比，內(nèi)側(cè)車輪(即，在轉(zhuǎn)彎/彎道的內(nèi)側(cè)的車輪)能夠被控制成具有較低的旋轉(zhuǎn)速度，而外側(cè)車輪(即，在轉(zhuǎn)彎/彎道的外側(cè)的車輪)能夠被控制成具有較高的旋轉(zhuǎn)速度。另外，在處于該工程機(jī)械的同一側(cè)的車輪不遵循相同軌跡(即，車輪行駛不同的距離)的情況下，能夠控制每個車輪的旋轉(zhuǎn)速度以補(bǔ)償不同的距離。
[0051]應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明不限于上文描述和附圖所示的實施例；而是，本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會認(rèn)識到，在所附權(quán)利要求的范圍內(nèi)，可以進(jìn)行許多變化和變型。
【權(quán)利要求】
1.一種用于控制工程機(jī)械(I)的方法，所述工程機(jī)械包括:前車身部分(2)，所述前車身部分(2)具有車架(7)和布置在前輪幾何軸線(16)上的一對車輪(8a、8b)；以及后車身部分(4)，所述后車身部分(4)具有車架(9)、布置在第一后輪幾何軸線(18)上的一對車輪(10a、10b)、以及布置在位于所述第一后輪幾何軸線(18)后方的第二后輪幾何軸線(19)上的一對車輪(lla、llb)，所述前車身部分(2)和所述后車身部分(4)彼此以可樞轉(zhuǎn)的方式連接，以繞大致豎直樞轉(zhuǎn)軸線(13)樞轉(zhuǎn)，從所述前輪幾何軸線(16)到所述豎直樞轉(zhuǎn)軸線(13)的距離(15)短于從所述豎直樞轉(zhuǎn)軸線(13)到所述第二后輪幾何軸線(19)的距離(20)，其特征在于以下步驟: 確定表示所述后車身部分的驅(qū)動輪與地面之間的牽引力的操作參數(shù)值，并且，基于所述所確定的參數(shù)值在第一控制模式和第二控制模式之間進(jìn)行選擇， 在所述第一控制模式中，當(dāng)在轉(zhuǎn)彎期間駕駛所述工程機(jī)械(I)時，使所述第二后輪幾何軸線(19)上的車輪(11a、Ilb)轉(zhuǎn)向以大致遵循與所述前輪幾何軸線(16)上的車輪(8a、8b)的軌跡相同的軌跡，以及 在所述第二控制模式中，當(dāng)在轉(zhuǎn)彎期間駕駛所述工程機(jī)械時，使所述第二后輪幾何軸線(19)上的車輪(IlaUlb)轉(zhuǎn)向以遵循與所述前輪幾何軸線(16)上的車輪(8a、8b)的軌跡不同的軌跡。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將所述第二后輪幾何軸線(19)上的車輪(IlaUlb)安裝到從所述后車身部分(4)的車架(9)懸置的、可樞轉(zhuǎn)的支撐單元(24)，并通過使所述支撐單元(24)樞轉(zhuǎn)而使所述第二后輪幾何軸線上的車輪轉(zhuǎn)向。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過使從所述后車身部分(4)的車架(9)各自獨立地懸置的車輪樞轉(zhuǎn) ，使所述第二后輪幾何軸線(19)上的車輪(11a、Ilb)轉(zhuǎn)向。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，通過使所述第二后輪幾何軸線(19)上的車輪(I la、I Ib )各自獨立地樞轉(zhuǎn)而使車輪轉(zhuǎn)向。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項所述的方法，其特征在于，在所述第一控制模式中，當(dāng)在轉(zhuǎn)彎期間駕駛所述工程機(jī)械時，使所述第一后輪幾何軸線(18)上的車輪(10a、10b)轉(zhuǎn)向以大致遵循與所述前輪幾何軸線(16)上的車輪(8a、8b)的軌跡相同的軌跡，并且，在所述第二控制模式中，當(dāng)在轉(zhuǎn)彎期間駕駛所述工程機(jī)械時，使所述第一后輪幾何軸線上的車輪轉(zhuǎn)向以大致遵循與所述第二后輪幾何軸線(19)上的車輪(IlaUlb)的軌跡相同的軌跡。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，將所述第一后輪幾何軸線(18)上的車輪(IOaUOb)安裝到從所述后車身部分(4)的車架(9)懸置的、可樞轉(zhuǎn)的支撐單元(25)，并通過使所述支撐單元(25)樞轉(zhuǎn)而使所述第一后輪幾何軸線上的車輪轉(zhuǎn)向。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，通過使從所述后車身部分(4)的車架(9)各自獨立地懸置的車輪樞轉(zhuǎn)，使所述第一后輪幾何軸線(18)上的車輪(10a、IOb)轉(zhuǎn)向。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，通過使所述第一后輪幾何軸線(18)上的車輪(10a、IOb)各自獨立地樞轉(zhuǎn)而使車輪轉(zhuǎn)向。
9.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項所述的方法，其特征在于，在所述第一控制模式和所述第二控制模式之間自動地進(jìn)行選擇和/或切換。
10.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項所述的方法，其特征在于，使用所述第一控制模式作為默認(rèn)模式。
11.一種工程機(jī)械(1)，包括:前車身部分(2)，所述前車身部分(2)具有車架(7)和布置在前輪幾何軸線(16)上的一對車輪(8a、8b);以及后車身部分(4)，所述后車身部分(4)具有車架(9)、布置在第一后輪幾何軸線(18)上的一對車輪(10a、10b)、以及布置在位于所述第一后輪幾何軸線(18)后方的第二后輪幾何軸線(19)上的一對驅(qū)動輪(lla、llb)，所述前車身部分(2)和所述后車身部分(4)彼此以可樞轉(zhuǎn)的方式連接，以繞大致豎直樞轉(zhuǎn)軸線(13)樞轉(zhuǎn)，從所述前輪幾何軸線(16)到所述豎直樞轉(zhuǎn)軸線(13)的距離(15)短于從所述豎直樞轉(zhuǎn)軸線(13)到所述第二后輪幾何軸線(19)的距離(20)，其特征在于，所述工程機(jī)械具有:用于確定表示所述后車身部分的驅(qū)動輪與地面之間的牽引力的操作參數(shù)值的裝置(21);以及能夠基于所確定的參數(shù)值在第一控制模式和第二控制模式之間進(jìn)行選擇的模式選擇功能(22)，其中，在所述第一控制模式中，當(dāng)在轉(zhuǎn)彎期間駕駛所述工程機(jī)械時，使所述第二后輪幾何軸線(19)上的車輪(11a、Ilb)轉(zhuǎn)向以大致遵循與所述前輪幾何軸線(16)上的車輪(8a、8b)的軌跡相同的軌跡，并且，在所述第二控制模式中，當(dāng)在轉(zhuǎn)彎期間駕駛所述工程機(jī)械時，使所述第二后輪幾何軸線(19)上的車輪(11a、Ilb)轉(zhuǎn)向以遵循與所述前輪幾何軸線(16 )上的車輪(8a、8b )的軌跡不同的軌跡。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的工程機(jī)械，其特征在于，所述工程機(jī)械具有從所述后車身部分(2)的車架(9)懸置的、可樞轉(zhuǎn)的支撐單元(24)，并且，所述第二后輪幾何軸線(19)上的車輪(IlaUlb)安裝到所述支撐單元(24)，由此，能夠通過使所述支撐單元(24)樞轉(zhuǎn)而使車輪樞轉(zhuǎn)。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的工程機(jī)械，其特征在于，所述第二后輪幾何軸線(19)上的車輪(Ila、IIb)各自獨立地從所述后車身部分(4)的車架(9)懸置。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的工程機(jī)械，其特征在于，所述第二后輪幾何軸線(19)上的車輪(Ila、IIb)能夠各自獨`立`地樞轉(zhuǎn)。
15.根據(jù)權(quán)利要求11-14中的任一項所述的工程機(jī)械，其特征在于，在所述第一控制模式中，當(dāng)在轉(zhuǎn)彎期間駕駛所述工程機(jī)械時，使所述第一后輪幾何軸線(18)上的車輪(10a、10b)轉(zhuǎn)向以大致遵循與所述前輪幾何軸線(16)上的車輪(8a、8b)的軌跡相同的軌跡，并且，在所述第二控制模式中，在轉(zhuǎn)彎期間，使所述第一后輪幾何軸線(18)上的車輪(10a、I Ob )轉(zhuǎn)向以大致遵循與所述第二后輪幾何軸線(19 )上的車輪(11 a、I Ib )的軌跡相同的軌跡。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的工程機(jī)械，其特征在于，所述工程機(jī)械具有從所述后車身部分(4)的車架(9)懸置的、可樞轉(zhuǎn)的支撐單元(25)，并且，所述第一后輪幾何軸線(18)上的車輪(IOaUOb)安裝到所述支撐單元(25)，由此，能夠通過使所述支撐單元(25)樞轉(zhuǎn)而使車輪樞轉(zhuǎn)。
17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的工程機(jī)械，其特征在于，所述第一后輪幾何軸線(18)上的車輪(10a、IOb)各自獨立地從所述后車身部分(4)的車架(9)懸置。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的工程機(jī)械，其特征在于，所述第一后輪幾何軸線(18)上的車輪(10a、IOb)能夠各自獨立地樞轉(zhuǎn)。
19.根據(jù)權(quán)利要求11-14中的任一項所述的工程機(jī)械，其特征在于，所述第一后輪幾何軸線(18)上的車輪(10a、10b)是不可轉(zhuǎn)向的。
20.根據(jù)權(quán)利要求11-19中的任一項所述的工程機(jī)械，其特征在于，從所述前輪幾何軸線(16)到所述豎直樞轉(zhuǎn)軸線(13)的距離(15)基本等于從所述豎直樞轉(zhuǎn)軸線(13)到所述第一后輪幾何軸線(18)的距離(17)。
21.根據(jù)權(quán)利要求11-20中的任一項所述的工程機(jī)械，其特征在于，所述前輪幾何軸線(16)上的車輪(8a、8b)是不可轉(zhuǎn)向的。
22.—種計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序包括代碼，當(dāng)所述程序在計算機(jī)上運(yùn)行時，所述代碼用于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求ι-?ο中的任一項所述的方法的步驟。
23.一種計算機(jī)可讀 介質(zhì)，包括根據(jù)權(quán)利要求22所述的計算機(jī)程序。
【文檔編號】B62D6/00GK103608242SQ201180070674
【公開日】2014年2月26日 申請日期:2011年5月6日 優(yōu)先權(quán)日:2011年5月6日
【發(fā)明者】雷諾·費(fèi)拉, 約阿基姆·尤納巴克, 博比·弗蘭克, 安德利亞斯·諾德斯特蘭德 申請人:沃爾沃建筑設(shè)備公司