專利名稱：一種越障輪的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種越障輪結(jié)構(gòu)，特別能夠高度自適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境進(jìn)行越障的越障輪。
背景技術(shù)：
目前國(guó)內(nèi)外對(duì)越障輪運(yùn)動(dòng)裝置研究很多，但運(yùn)動(dòng)裝置的研究設(shè)計(jì)和實(shí)際應(yīng)用還有 較大的差距，在越障輪的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單性，環(huán)境自適應(yīng)性，控制方便性等方面還是有待提高。如 授權(quán)公告號(hào)CN101417674B，發(fā)明名稱“煤礦井下搜救探測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)裝置”，它是通過(guò)水平 驅(qū)動(dòng)履帶和履帶旋轉(zhuǎn)臂兩者的結(jié)合，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、翻轉(zhuǎn)越障的功能，其不足之處是兩履帶結(jié)構(gòu) 的運(yùn)動(dòng)分別單獨(dú)驅(qū)動(dòng)，其控制系統(tǒng)復(fù)雜，同時(shí)旋轉(zhuǎn)臂只能夠在人為控制下才能翻轉(zhuǎn)，不能夠 自行適應(yīng)環(huán)境并作出翻轉(zhuǎn)動(dòng)作。綜上，該發(fā)明雖可實(shí)現(xiàn)一定的越障，但其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制復(fù) 雜，自適應(yīng)能力差。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，克服現(xiàn)有的越障機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制復(fù)雜，自適 應(yīng)能力差的問(wèn)題。本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案一種越障輪，包括第一、第二從動(dòng)輪和主動(dòng)輪、外夾板、內(nèi)夾板、驅(qū)動(dòng)軸、第一、第 二柱銷、第一、第二卡簧、履帶、第一、第二、第三、第四、第五、第六軸承；所述部件之間的連 接主動(dòng)輪與驅(qū)動(dòng)軸b段的軸徑緊配合；外夾板與驅(qū)動(dòng)軸的a段通過(guò)滾動(dòng)軸承連接；第一和第二柱銷安裝在外夾板兩側(cè)的通孔中，其間為緊配合；第一和第二從動(dòng)輪分別安裝在第一和第二柱銷上，其間分別通過(guò)軸承連接；內(nèi)夾板與驅(qū)動(dòng)軸的c段通過(guò)滾動(dòng)軸承連接，內(nèi)夾板的兩側(cè)孔與第一和第二柱銷緊 配合；在第一和第二柱銷端頭分別安裝第一、第二卡簧；履帶套在第一、第二從動(dòng)輪和主動(dòng)輪上。所述的主動(dòng)輪的直徑為第一、第二從動(dòng)輪直徑的1. 2 2倍。本發(fā)明和已有技術(shù)相比所具有的有益效果該越障輪由一個(gè)主動(dòng)輪通過(guò)履帶帶動(dòng)兩個(gè)從動(dòng)輪運(yùn)轉(zhuǎn)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單合理，整個(gè)結(jié)構(gòu) 只需要一個(gè)驅(qū)動(dòng)力，越障過(guò)程是完全自適應(yīng)地判斷障礙的大小，并自適應(yīng)地翻越障礙，運(yùn)行 過(guò)程中無(wú)需對(duì)驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行人為適時(shí)控制。


圖1越障輪的三維圖。圖2越障輪的爆炸圖。
圖3驅(qū)動(dòng)軸的主視圖。圖4越障輪的主視圖。圖5圖4的A-A剖視圖。
具體實(shí)施例方式結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。一種越障輪，如圖1至圖5，包括第一、第二從動(dòng)輪3、4和主動(dòng)輪2、外夾板5、內(nèi)夾 板6、驅(qū)動(dòng)軸7、第一、第二柱銷8、9、第一、第二卡簧10、11、履帶12、第一、第二、第三、第四、 第五、第六軸承13、14、15、16、17、18 ；所述部件之間的連接主動(dòng)輪2與驅(qū)動(dòng)軸7b段的軸徑緊配合；外夾板5與驅(qū)動(dòng)軸7的a段通過(guò)滾動(dòng)軸承15連接；第一和第二柱銷8、9安裝在外夾板5兩側(cè)的通孔中，其間為緊配合；第一和第二從動(dòng)輪3、4分別安裝在第一和第二柱銷8、9上，其間分別通過(guò)軸承13、 14、17、18 連接；內(nèi)夾板6與驅(qū)動(dòng)軸7的c段通過(guò)滾動(dòng)軸承連接，內(nèi)夾板6的兩側(cè)孔與第一和第二 柱銷8、9緊配合；在第一和第二柱銷8、9端頭分別安裝第一、第二卡簧10、11 ；履帶12套在第一、第二從動(dòng)輪3、4和主動(dòng)輪2上。所述的主動(dòng)輪2的直徑為第一、第二從動(dòng)輪3、4直徑的1. 2 2倍。驅(qū)動(dòng)軸7為一臺(tái)階軸，驅(qū)動(dòng)軸7的b段軸徑用于與主動(dòng)輪2緊配合；驅(qū)動(dòng)軸7的a 段軸徑用于與滾動(dòng)軸承15連接；驅(qū)動(dòng)軸7的c段軸徑用于與滾動(dòng)軸承16連接。從動(dòng)輪3、4的結(jié)構(gòu)和尺寸相同。第一和第二柱銷8、9的結(jié)構(gòu)和尺寸相同。工作原理驅(qū)動(dòng)軸7旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)主動(dòng)輪2轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)輪2帶動(dòng)履帶運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)履帶攀爬動(dòng)作， 能夠跨越一般較小障礙物，當(dāng)遇到和從動(dòng)輪3、4直徑相當(dāng)?shù)恼系K物時(shí)，越障輪能夠自適應(yīng) 地向上抬起前進(jìn)方向的從動(dòng)輪，從而實(shí)現(xiàn)越障，當(dāng)遇到比從動(dòng)輪3、4直徑大許多，抬起前進(jìn) 方向從動(dòng)輪也無(wú)法跨越障礙時(shí)，履帶12和主動(dòng)輪2將不能發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而越障輪將成 為一個(gè)整體，整個(gè)輪能夠自適應(yīng)繞驅(qū)動(dòng)軸7轉(zhuǎn)動(dòng)，由于其近似菱形形狀，旋轉(zhuǎn)過(guò)程中能夠抬 高車(chē)身，并實(shí)現(xiàn)較大跨度的越障。與現(xiàn)有技術(shù)相比，整個(gè)越障過(guò)程是完全自適應(yīng)地判斷障礙大小，并自適應(yīng)地翻越 障礙，整個(gè)結(jié)構(gòu)只需要一個(gè)驅(qū)動(dòng)力，并且運(yùn)行過(guò)程中無(wú)需對(duì)驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行人為控制。
權(quán)利要求
1.一種越障輪，包括輪和履帶，其特征是輪包括第一、第二從動(dòng)輪(3、4)和主動(dòng)輪 ⑵、外夾板(5)、內(nèi)夾板(6)、驅(qū)動(dòng)軸(7)、第一、第二柱銷(8、9)、第一、第二卡簧(10、11)、第 一、第二、第三、第四、第五、第六軸承(13、14、15、16、17、18)；所述部件之間的連接:主動(dòng)輪( 與驅(qū)動(dòng)軸(7)b段的軸徑緊配合； 外夾板( 與驅(qū)動(dòng)軸(7)的a段通過(guò)滾動(dòng)軸承(1 連接； 第一和第二柱銷(8、9)安裝在外夾板( 兩側(cè)的通孔中，其間為緊配合； 第一和第二從動(dòng)輪(3、4)分別安裝在第一和第二柱銷(8、9)上，其間分別通過(guò)軸承 (13、14、17、18)連接；內(nèi)夾板(6)與驅(qū)動(dòng)軸(7)的c段通過(guò)滾動(dòng)軸承連接，內(nèi)夾板(6)的兩側(cè)孔與第一和第 二柱銷(8、9)緊配合；在第一和第二柱銷(8、9)端頭分別安裝第一、第二卡簧(10、11)； 履帶(1 套在第一、第二從動(dòng)輪(3、4)和主動(dòng)輪( 上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種越障輪，其特征是所述的主動(dòng)輪O)的直徑為第一、第 二從動(dòng)輪(3、4)直徑的1. 2 2倍。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種越障輪，涉及一種越障輪結(jié)構(gòu)，特別能夠高度自適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境進(jìn)行越障的越障輪。解決了現(xiàn)有的越障機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制復(fù)雜，自適應(yīng)能力差的問(wèn)題。該越障輪各部件之間的連接主動(dòng)輪(2)與驅(qū)動(dòng)軸(7)b段的軸徑緊配合；外夾板(5)與驅(qū)動(dòng)軸的a段通過(guò)滾動(dòng)軸承(15)連接；第一和第二柱銷(8、9)安裝在外夾板兩側(cè)的通孔中，其間為緊配合；第一和第二從動(dòng)輪(3、4)分別安裝在第一和第二柱銷上；內(nèi)夾板(6)與驅(qū)動(dòng)軸的c段通過(guò)滾動(dòng)軸承連接，內(nèi)夾板的兩側(cè)孔與第一和第二柱銷緊配合；在第一和第二柱銷端頭分別安裝第一、第二卡簧(10、11)；履帶(12)套在第一、第二從動(dòng)輪和主動(dòng)輪上?？瑟?dú)立安裝于越障車(chē)上。
文檔編號(hào)B62D55/08GK102139712SQ20111004327
公開(kāi)日2011年8月3日 申請(qǐng)日期2011年2月23日 優(yōu)先權(quán)日2011年2月23日
發(fā)明者白斌, 薛廣進(jìn), 賴建宏, 趙壽山 申請(qǐng)人:北京交通大學(xué)