專利名稱：一種新型機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)及該機(jī)構(gòu)的方法，屬于智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
在機(jī)器人(包括機(jī)器狗或其他機(jī)器動(dòng)物)的產(chǎn)品研究中，行走系統(tǒng)是關(guān)鍵機(jī)構(gòu)。而 在評(píng)判行走系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)中，直行速度和能耗以及對(duì)不平地面的適應(yīng)是關(guān)鍵，它們直接決定 機(jī)器人對(duì)用戶的實(shí)用性和吸引力。實(shí)際上，行走系統(tǒng)取決于身體和腿的連接方式以及腿結(jié) 構(gòu)的構(gòu)建。如四足機(jī)器人是由前左，前右，后左，后右四條腿構(gòu)成行走系統(tǒng)，行走時(shí)，兩個(gè)對(duì) 角的腿(前左-后右，前右-后左)的運(yùn)動(dòng)方向，速度和相位一致，行走的過(guò)程由兩個(gè)階段交 替組成的，分別為邁步階段和蹬地階段。兩個(gè)階段的銜接在于一、在邁步點(diǎn)的前一刻，需要 由蹬地過(guò)程產(chǎn)生垂直力量將身體撐起(以下稱為身體直撐力)，使邁步腳掌對(duì)地面之間的壓 力降到0 (或接近0)，從而使摩擦力降到0 (或接近0，摩擦力=摩擦系數(shù)*壓力)，為邁步 創(chuàng)造起始條件；二、當(dāng)邁步階段的腳掌離開地面時(shí)，蹬地階段的腳掌正好向后下方蹬地(由 此產(chǎn)生的力量以下稱為蹬地力)，地面的反作用力推動(dòng)身體前進(jìn)?；镜闹毙泄δ芤笊眢w直撐力要足夠的大，以便克服身體的重量，創(chuàng)造邁步的 起始條件。理想的直行效果要求一、蹬地時(shí)推動(dòng)力大且身體重量輕，以便產(chǎn)生較大的加速 度(F=ma)，關(guān)節(jié)在電機(jī)堵轉(zhuǎn)的時(shí)候力矩大；二、在蹬地以外的其他時(shí)間中，關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度 要足夠快，以便縮小每個(gè)階段和整體的時(shí)間。三、腳掌離開地面的高度要能達(dá)到足夠合適的 高度，以便身體在空中有足夠的前進(jìn)時(shí)間；四、腳掌離開地面的高度需要實(shí)時(shí)可控到盡可能 的大，以便在凹凸不平的地面上，邁步不會(huì)受到突如其來(lái)的阻礙；
目前的行走機(jī)構(gòu)大多是采用如下架構(gòu)安裝在身體側(cè)面的前后擺動(dòng)的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(第一 關(guān)節(jié))帶動(dòng)左右擺動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(第二關(guān)節(jié))構(gòu)成雙關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)的后級(jí)為大腿部分，大 腿的末端安裝前后擺動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(第三關(guān)節(jié))，該關(guān)節(jié)的后級(jí)為小腿部分，小腿的末端安 裝一個(gè)被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的腳掌。其中，直行運(yùn)動(dòng)的功能是由第一關(guān)節(jié)和第三關(guān)節(jié)來(lái)行使的，轉(zhuǎn)彎運(yùn) 動(dòng)的功能由第二關(guān)節(jié)輔助行使。對(duì)于直行運(yùn)動(dòng)而言，在邁步階段中，第一關(guān)節(jié)帶動(dòng)大腿向前 轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)第三關(guān)節(jié)帶動(dòng)小腿向后轉(zhuǎn)動(dòng)，行成屈膝抬腿的動(dòng)作；在蹬地階段中，第一關(guān)節(jié)帶 動(dòng)大腿向后運(yùn)動(dòng)，同時(shí)第三關(guān)節(jié)帶動(dòng)小腿向前運(yùn)動(dòng)，由屈膝向直膝轉(zhuǎn)變，當(dāng)腿部和地面垂直 時(shí)，產(chǎn)生身體支撐力，將整個(gè)身體抬起，同時(shí)整個(gè)腿由第一關(guān)節(jié)的向后轉(zhuǎn)動(dòng)以及直膝過(guò)程產(chǎn) 生的蹬地力，推動(dòng)身體前進(jìn)。這種運(yùn)動(dòng)方式看上去符合正常四足動(dòng)物的行走方式，但是存在主要問(wèn)題是
1、由于提腿的運(yùn)動(dòng)功能和邁步的功能不獨(dú)立實(shí)現(xiàn)且二者的運(yùn)動(dòng)平面相同，使得邁步的 零壓力起始條件難以滿足，即身體存在的重力通過(guò)第一關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)平面轉(zhuǎn)遞到準(zhǔn)備邁步的 小腿上，并在同一運(yùn)動(dòng)平面上對(duì)小腿的運(yùn)動(dòng)造成阻力干涉，這種阻力干涉需要在第一關(guān)節(jié) 和第三關(guān)節(jié)電機(jī)提供很大堵轉(zhuǎn)力矩的條件下才能克服，就要求第一關(guān)節(jié)的電機(jī)體積和重量 大，并且會(huì)導(dǎo)致電機(jī)速度變慢，同時(shí)整個(gè)身體的重量大。2、由于身體重量大，要求屈膝角度不能大，所以腳掌離開地面的高度不能達(dá)到很大，反過(guò)來(lái)進(jìn)一步影響行進(jìn)速度以及對(duì)凹凸不平的地面的適應(yīng)。正因如此，上述行走機(jī)構(gòu)導(dǎo)致現(xiàn)有的四足機(jī)器人產(chǎn)品存在重量大，體積大，速度 慢，能耗大以及不能適應(yīng)復(fù)雜路面的缺點(diǎn)。實(shí)用性和娛樂(lè)性不佳，不利于家用或娛樂(lè)機(jī)器人 的普及。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種多足機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，使得整個(gè)多足機(jī)器人小型、輕 便、速度快且能耗低。為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的一個(gè)技術(shù)方案是提供了一種新型機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)， 包括身體框架，在身體框架的左右兩側(cè)對(duì)稱分布有至少兩個(gè)行走單元，每個(gè)行走單元包括 至少三個(gè)關(guān)節(jié)模組，每個(gè)關(guān)節(jié)模組包括一個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸及一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)臂，其特征在于行走單元 的某前級(jí)關(guān)節(jié)模組和某后級(jí)關(guān)節(jié)模組組合成為該行走單元獨(dú)立行使提降腿功能的提降腿 機(jī)構(gòu)，其他關(guān)節(jié)模組組合成為該行走單元獨(dú)立行使行走功能的行走腿機(jī)構(gòu)。本發(fā)明的另一個(gè)技術(shù)方案是提供了一種上述新型機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的行走方法，其 特征在于步驟為
步驟1、將所有行走單元按照身體框架的幾何對(duì)角線對(duì)稱原則劃分為兩組，即第一組及 第二組，在開始行走前，所有行走單元的姿態(tài)復(fù)位到原始站立姿勢(shì)； 步驟2、第一組的行走單元提腿離地，離地后向前邁步或不邁步； 步驟3、第二組的行走單元向后蹬地，身體框架在向上運(yùn)動(dòng)的同時(shí)向前移動(dòng)，在重力作 用下致第一組的行走單元落地；
步驟4、第一組的行走單元降腿撐地，恢復(fù)成站立姿態(tài)； 步驟5、第二組的行走單元提腿離地，離地后向前邁步或不邁步； 步驟6、第一組的行走單元向后蹬地，身體框架在向上運(yùn)動(dòng)的同時(shí)向前移動(dòng)，在重力作 用下致第二組的行走單元落地；
步驟7、第二組的行走單元降腿撐地，恢復(fù)成站立姿態(tài)； 步驟8、重復(fù)步驟2至步驟7直至到達(dá)目的地。由于提降腿機(jī)構(gòu)的前級(jí)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸脫離出身體內(nèi)部，身體的重量不在轉(zhuǎn)動(dòng)平面上壓 迫轉(zhuǎn)動(dòng)副的另外一方。同時(shí)，提降腿機(jī)構(gòu)的自身動(dòng)作能夠在較小的力矩以及不影響行走動(dòng) 作美觀的前提下，模擬出腿部上下直線運(yùn)動(dòng)的功能，實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)矩不用太大的情況下，很容 易滿足邁步的起始條件，減輕了整個(gè)身體的重量，并有效提升了動(dòng)作的速度和頻度。同時(shí)， 提降腿機(jī)構(gòu)和行走腿的運(yùn)動(dòng)相互獨(dú)立，提降腿機(jī)構(gòu)中兩個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)平面垂直于行走腿機(jī) 構(gòu)的運(yùn)動(dòng)平面，前者為左右擺動(dòng)方向，后者為前后擺動(dòng)方向。這樣，行走腿機(jī)構(gòu)不會(huì)產(chǎn)生在 蹬地過(guò)程中，地面的反作用力影響前面所述的提降腿機(jī)構(gòu)中的構(gòu)件相對(duì)位置。綜上所述，本發(fā)明提供的一種新型機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)及方法，能夠使得整個(gè)多足機(jī) 器人小型、輕便、速度快且能耗低，并能適應(yīng)復(fù)雜路面的理想娛樂(lè)化效果。


圖1為本發(fā)明提供一種新型機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的平面機(jī)構(gòu)示意圖； 圖2為實(shí)施例中的新型機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的總體結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為實(shí)施例中的行走單元結(jié)構(gòu)圖； 圖4A為實(shí)施例中的腳掌部件側(cè)視圖； 圖4B為實(shí)施例中的腳掌部件仰視圖。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合實(shí)施例來(lái)具體說(shuō)明本發(fā)明。 實(shí)施例如圖1所示，本實(shí)施例公開的一種新型機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括身體框架1，在身體 框架1的左右兩側(cè)對(duì)稱分布有兩個(gè)行走單元2，每個(gè)行走單元2包括四個(gè)關(guān)節(jié)模組，每個(gè)關(guān) 節(jié)模組包括一個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸及一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)臂，行走單元2的第一級(jí)關(guān)節(jié)模組和第二級(jí)關(guān)節(jié)模組 組合成為該行走單元獨(dú)立行使提降腿功能的提降腿機(jī)構(gòu)，其他關(guān)節(jié)模組組合成為該行走 單元獨(dú)立行使行走功能的行走腿機(jī)構(gòu)。如圖2所示，第一級(jí)關(guān)節(jié)模組的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸A位于身體框架1在豎直方向上所占區(qū) 間F以外的區(qū)間內(nèi)。當(dāng)所述身體框架1行走過(guò)程中處于暫穩(wěn)態(tài)(運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的短暫停頓狀 態(tài))時(shí)，第一級(jí)關(guān)節(jié)模組的轉(zhuǎn)動(dòng)臂B與過(guò)軸水平面D的夾角al在-45度 +45度的區(qū)間內(nèi)。 第二級(jí)關(guān)節(jié)模組的轉(zhuǎn)動(dòng)臂C與過(guò)軸垂直面E的夾角a2在-45度 +45度的區(qū)間內(nèi)。提降 腿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)平面垂直于行走腿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)平面。如圖3所示，行走單元2包括水平設(shè)置的第一機(jī)器人關(guān)節(jié)模組2-1，在第一機(jī)器人 關(guān)節(jié)模組2-1的末端下方設(shè)有第二機(jī)器人關(guān)節(jié)模組2-2，在復(fù)位狀態(tài)下，第一機(jī)器人關(guān)節(jié)模 組2-1與第二機(jī)器人關(guān)節(jié)模組2-2相互垂直，在第二機(jī)器人關(guān)節(jié)模組2-2的下方設(shè)有第三 機(jī)器人關(guān)節(jié)模組2-3，第二機(jī)器人關(guān)節(jié)模組2-2的機(jī)體側(cè)面2-4與第三機(jī)器人關(guān)節(jié)模組2-3 的機(jī)體側(cè)面2-5相垂直，腳掌部件2-7通過(guò)腿部構(gòu)件2-8設(shè)于第三機(jī)器人關(guān)節(jié)模組2-3的 下方。第一機(jī)器人關(guān)節(jié)模組2-1、第二機(jī)器人關(guān)節(jié)模組2-2及第三機(jī)器人關(guān)節(jié)模組2-3的 結(jié)構(gòu)公開在申請(qǐng)?zhí)枮?00920067856. 5的實(shí)用新型專利中。在機(jī)器人關(guān)節(jié)模組中，將安裝電 機(jī)的腔體構(gòu)件稱為機(jī)體，將機(jī)體驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)部分構(gòu)件稱為轉(zhuǎn)動(dòng)臂。其中第二機(jī)器人關(guān)節(jié)模 組2-2與第三機(jī)器人關(guān)節(jié)模組2-3的結(jié)構(gòu)相同，第一機(jī)器人關(guān)節(jié)模組2-1和第二機(jī)器人關(guān) 節(jié)模組2-2或第三機(jī)器人關(guān)節(jié)模組2-3的機(jī)體相同，但轉(zhuǎn)動(dòng)臂的構(gòu)造不同。如圖3所示，第 一機(jī)器人關(guān)節(jié)模組2-1的轉(zhuǎn)動(dòng)臂末端構(gòu)造成一個(gè)腔體，而第二機(jī)器人關(guān)節(jié)模組2-2及第三 機(jī)器人關(guān)節(jié)模組2-3的轉(zhuǎn)動(dòng)臂末端構(gòu)造成一個(gè)薄型圓柱體。腿部構(gòu)件2-8是一個(gè)圓柱形構(gòu) 件，頂端構(gòu)造成一個(gè)腔體。在組裝過(guò)程中，將第二機(jī)器人關(guān)節(jié)模組2-2的機(jī)體安裝在第一機(jī)器人關(guān)節(jié)模組 2-1的腔體中，將第三機(jī)器人關(guān)節(jié)模組2-3的轉(zhuǎn)動(dòng)臂和第二機(jī)器人關(guān)節(jié)模組2-2的轉(zhuǎn)動(dòng)臂以 薄型圓柱體園柱端面和外輪廓重合的方式安裝起來(lái)，并第二機(jī)器人關(guān)節(jié)模組2-2的機(jī)體側(cè) 面2-4與第三機(jī)器人關(guān)節(jié)模組2-3的機(jī)體側(cè)面2-5相垂直，將腿部構(gòu)件2-8的頂部腔體從 第三機(jī)器人關(guān)節(jié)模組2-3的機(jī)體下部往上套合，最后將腳掌部件2-7的頂部固定在腿部構(gòu) 件2-8的底部。這樣變完成了整個(gè)行走單元的組裝。如圖4A及圖4B所示，腳掌部件2-7包括主體部件2_7_1，前腳掌體2_7_3通過(guò)轉(zhuǎn)軸2-7-2設(shè)于主體部件2-7-1的前端，在主體部件2-7-1的后端設(shè)有腳跟2_7_4。轉(zhuǎn)軸2_7_2 及腳跟2-7-4位于所述行走單元2的中心線兩側(cè)。一種采用上述新型機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的行走方法，步驟為
步驟1、將所有行走單元2按照身體框架1的幾何對(duì)角線對(duì)稱原則劃分為兩組，即第一 組及第二組，在開始行走前，所有行走單元2的姿態(tài)復(fù)位到原始站立姿勢(shì)； 步驟2、第一組的行走單元2提腿離地，離地后向前邁步或不邁步； 步驟3、第二組的行走單元2向后蹬地，身體框架1在向上運(yùn)動(dòng)的同時(shí)向前移動(dòng)，在重力 作用下致第一組的行走單元2落地；
步驟4、第一組的行走單元2降腿撐地，恢復(fù)成站立姿態(tài)； 步驟5、第二組的行走單元2提腿離地，離地后向前邁步或不邁步； 步驟6、第一組的行走單元2向后蹬地，身體框架1在向上運(yùn)動(dòng)的同時(shí)向前移動(dòng)，在重力 作用下致第二組的行走單元2落地；
步驟7、第二組的行走單元2降腿撐地，恢復(fù)成站立姿態(tài)； 步驟8、重復(fù)步驟2至步驟7直至到達(dá)目的地。其中，提腿離地的步驟為前級(jí)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)臂向上轉(zhuǎn)動(dòng)，隨后后級(jí)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)臂向身體 框架1內(nèi)側(cè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)。所述降腿撐地的步驟為前級(jí)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)臂向下轉(zhuǎn)動(dòng)，隨后后級(jí)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn) 動(dòng)臂向身體框架1外側(cè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
權(quán)利要求
1.一種新型機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括身體框架(1)，在身體框架(1)的左右兩側(cè)對(duì)稱分布 有一個(gè)或一個(gè)以上行走單元(2)，每個(gè)行走單元(2)包括至少三個(gè)關(guān)節(jié)模組，每個(gè)關(guān)節(jié)模組 包括一個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸及一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)臂，其特征在于行走單元(2)的某前級(jí)關(guān)節(jié)模組和某后級(jí) 關(guān)節(jié)模組組合成為該行走單元獨(dú)立行使提降腿功能的提降腿機(jī)構(gòu)，其他關(guān)節(jié)模組組合成 為該行走單元獨(dú)立行使行走功能的行走腿機(jī)構(gòu)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種新型機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所述提降腿機(jī)構(gòu)中， 前級(jí)關(guān)節(jié)模組的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸(A)位于所述身體框架(1)在豎直方向上所占區(qū)間(F)以外的區(qū) 間內(nèi)。
3.如權(quán)利要求1所述的一種新型機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征在于當(dāng)所述身體框架(1)行 走過(guò)程中處于暫穩(wěn)態(tài)時(shí)，所述提降腿機(jī)構(gòu)中，前級(jí)關(guān)節(jié)模組的轉(zhuǎn)動(dòng)臂(B)與過(guò)軸水平面(D) 的夾角(al)在-45度 +45度的區(qū)間內(nèi)。
4.如權(quán)利要求1所述的一種新型機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征在于當(dāng)所述身體框架(1)行 走過(guò)程中處于暫穩(wěn)態(tài)時(shí)，所述提降腿機(jī)構(gòu)中，后級(jí)關(guān)節(jié)模組的轉(zhuǎn)動(dòng)臂(C)與過(guò)軸垂直面(E) 的夾角(a2)在-45度 +45度的區(qū)間內(nèi)。
5.如權(quán)利要求1所述的一種新型機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所述提降腿機(jī)構(gòu)的運(yùn) 動(dòng)平面垂直于所述行走腿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)平面。
6.如權(quán)利要求1所述的一種新型機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所述行走單元(2)包括 水平設(shè)置的第一機(jī)器人關(guān)節(jié)模組(2-1)，在第一機(jī)器人關(guān)節(jié)模組(2-1)的末端下方設(shè)有第 二機(jī)器人關(guān)節(jié)模組(2-2 )，在復(fù)位狀態(tài)下，第一機(jī)器人關(guān)節(jié)模組(2-1)與第二機(jī)器人關(guān)節(jié)模 組(2-2 )相互垂直，在第二機(jī)器人關(guān)節(jié)模組(2-2 )的下方設(shè)有第三機(jī)器人關(guān)節(jié)模組(2-3 )， 第二機(jī)器人關(guān)節(jié)模組(2-2)的機(jī)體側(cè)面(2-4)與第三機(jī)器人關(guān)節(jié)模組(2-3)的機(jī)體側(cè)面 (2-5 )相垂直，腳掌部件(2-7 )通過(guò)腿部構(gòu)件(2-8 )設(shè)于第三機(jī)器人關(guān)節(jié)模組(2-3 )的下方。
7.如權(quán)利要求6所述的一種新型機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所述腳掌部件(2-7)包 括主體部件(2-7-1)，前腳掌體(2-7-3 )通過(guò)轉(zhuǎn)軸(2-7-2 )設(shè)于主體部件(2-7-1)的前端，在 主體部件(2-7-1)的后端設(shè)有腳跟(2-7-4)。
8.如權(quán)利要求7所述的一種新型機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所述轉(zhuǎn)軸(2-7-2)及所 述腳跟(2-7-4)位于所述行走單元(2)的中心線兩側(cè)。
9.一種如權(quán)利要求1所述新型機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的行走方法，其特征在于步驟為 步驟1、將所有行走單元(2)按照身體框架(1)的幾何對(duì)角線對(duì)稱原則劃分為兩組，即第一組及第二組，在開始行走前，所有行走單元(2)的姿態(tài)復(fù)位到原始站立姿勢(shì)； 步驟2、第一組的行走單元(2)提腿離地，離地后向前邁步或不邁步； 步驟3、第二組的行走單元(2)向后蹬地，身體框架(1)在向上運(yùn)動(dòng)的同時(shí)向前移動(dòng)，在 重力作用下致第一組的行走單元(2)落地；步驟4、第一組的行走單元(2)降腿撐地，恢復(fù)成站立姿態(tài)； 步驟5、第二組的行走單元(2)提腿離地，離地后向前邁步或不邁步； 步驟6、第一組的行走單元(2)向后蹬地，身體框架(1)在向上運(yùn)動(dòng)的同時(shí)向前移動(dòng)，在 重力作用下致第二組的行走單元(2)落地；步驟7、第二組的行走單元(2)降腿撐地，恢復(fù)成站立姿態(tài)； 步驟8、重復(fù)步驟2至步驟7直至到達(dá)目的地。
10.如權(quán)利要求9所述的一種行走方法，其特征在于所述提腿離地的步驟為前級(jí)關(guān) 節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)臂向上轉(zhuǎn)動(dòng)，隨后后級(jí)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)臂向身體框架(1)內(nèi)側(cè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)；所述降腿撐地的 步驟為前級(jí)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)臂向下轉(zhuǎn)動(dòng)，隨后后級(jí)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)臂向身體框架(1)外側(cè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種新型機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括身體框架，在身體框架的左右兩側(cè)對(duì)稱分布有至少兩個(gè)行走單元，每個(gè)行走單元包括至少三個(gè)關(guān)節(jié)模組，每個(gè)關(guān)節(jié)模組包括一個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸及一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)臂，其特征在于行走單元的某前級(jí)關(guān)節(jié)模組和某后級(jí)關(guān)節(jié)模組組合成為該行走單元獨(dú)立行使提降腿功能的提降腿機(jī)構(gòu)，其他關(guān)節(jié)模組組合成為該行走單元獨(dú)立行使行走功能的行走腿機(jī)構(gòu)。本發(fā)明還提供了一種采用上述結(jié)構(gòu)的方法，其步驟是先抬一組腿，然后另一組腿向后蹬的方法前進(jìn)。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是能夠使得整個(gè)多足機(jī)器人小型、輕便、速度快且能耗低，并能適應(yīng)復(fù)雜路面的理想娛樂(lè)化效果。
文檔編號(hào)B62D57/032GK102139715SQ20111003383
公開日2011年8月3日 申請(qǐng)日期2011年1月31日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月31日
發(fā)明者鄭宇 申請(qǐng)人:鄭宇