專利名稱：作業(yè)車輛的懸架裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及使用了平衡桿的作業(yè)車輛的懸架裝置。
背景技術(shù)：
作為作業(yè)車輛，例如推土機(jī)具備車輛主體和在該車輛主體的左右兩側(cè)配置的履帶式的行走裝置而構(gòu)成。在此種推土機(jī)中，關(guān)于使用了用于確保不平地面等上的穩(wěn)定的驅(qū)動(dòng)力的平衡桿的以往的懸架裝置，使用圖9(a) (d)的示意圖在下面進(jìn)行說明。在圖9 (a)所示的懸架裝置中，左右的行走裝置4、4’的各自的前部由平衡桿61連結(jié)。該平衡桿61中，其中央部通過在水平方向具有轉(zhuǎn)動(dòng)軸的銷而與未圖示的車輛主體連結(jié)，以該銷為轉(zhuǎn)動(dòng)中心而擺動(dòng)自如地對(duì)車輛主體進(jìn)行支承。另一方面，左右的行走裝置4、4’的各自的后部由從未圖示的車輛主體分別向左右伸出的樞軸35支承。各行走裝置4、4’以樞軸35為轉(zhuǎn)動(dòng)中心而上下擺動(dòng)自如。需要說明的是，例如在專利文獻(xiàn)1中已知有使用了此種平衡桿61的懸架裝置。在先技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1日本特開2001-158386號(hào)公報(bào)接著，說明上述的懸架裝置的工作。需要說明的是，以下的工作說明以在推土機(jī)的后退行駛時(shí)，左側(cè)的行走裝置4越過小山、巖石等障礙物M時(shí)的行為為例。如圖9 (a)所示，在推土機(jī)進(jìn)行后退行駛時(shí)，左側(cè)的行走裝置4碰上障礙物M時(shí)，左側(cè)的行走裝置4從障礙物M受到上推載荷。如該圖(b)所示，從障礙物M受到了上推載荷的左側(cè)的行走裝置4的后部從地面被抬起。如該圖(b) (c)所示，當(dāng)左側(cè)的行走裝置4越上障礙物M時(shí)，左側(cè)的行走裝置4 的后部被抬起到距地面比較高的位置。然后，如該圖(d)所示，當(dāng)左側(cè)的行走裝置4越過障礙物M時(shí)，左側(cè)的行走裝置4 的后部一下子朝地面落下。如圖9(b) (d)所示，當(dāng)左側(cè)的行走裝置4越過障礙物M時(shí)，其后部進(jìn)行被從地面暫時(shí)抬起較高后一下子落下這樣的動(dòng)作。相對(duì)于此，右側(cè)的行走裝置4’由于平衡桿61 的平衡作用，而與左側(cè)的行走裝置4的動(dòng)作無關(guān)地與地面良好接觸。根據(jù)使用了平衡桿61的懸架裝置，即使在不平地面等的挖掘作業(yè)時(shí)，一側(cè)的行走裝置4越上障礙物M,也能將另一側(cè)的行走裝置4’的與地面的接觸狀態(tài)保持為良好。因此， 即使在不平地面等上，也能夠穩(wěn)定地確保驅(qū)動(dòng)力，從而能夠穩(wěn)定地進(jìn)行不平地面等上的挖掘作業(yè)。然而，在上述以往的懸架裝置中，在不平地面等上僅僅是在現(xiàn)場移動(dòng)等的非作業(yè)行駛時(shí)，當(dāng)單側(cè)的行走裝置4越過障礙物M時(shí)，碰上該障礙物M的部分也被從地面暫時(shí)抬起較高后一下子落下(參照?qǐng)D9(a) (d))，因此落下時(shí)的沖擊大，存在非作業(yè)行駛時(shí)的乘坐感差這樣的問題點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的課題本發(fā)明鑒于上述的問題點(diǎn)而作出，其目的在于提供一種在不平地面等上僅僅是在現(xiàn)場移動(dòng)等的非作業(yè)行駛時(shí)能夠提高乘坐感，且在不平地面等上進(jìn)行挖掘作業(yè)等的作業(yè)行駛時(shí)能夠穩(wěn)定地確保驅(qū)動(dòng)力的作業(yè)車輛的懸架裝置。用于解決課題的手段為了實(shí)現(xiàn)所述目的，本發(fā)明的作業(yè)車輛的懸架裝置具備將在車輛主體的兩側(cè)配置的行走裝置連結(jié)的平衡桿，且該平衡桿由水平的轉(zhuǎn)動(dòng)軸支承為擺動(dòng)自如，所述作業(yè)車輛的懸架裝置的特征在于，具備對(duì)所述平衡桿的最大擺動(dòng)角進(jìn)行變更的最大擺動(dòng)角變更機(jī)構(gòu)(第一發(fā)明)。在此，平衡桿的最大擺動(dòng)角是指以作為轉(zhuǎn)動(dòng)軸的銷為中心，與平衡桿能夠取得的最上的位置與最下的位置之間的振幅的2分之1對(duì)應(yīng)的角度。在本發(fā)明中，優(yōu)選，車輛主體具備沿著左右方向隔開規(guī)定間隔且在前后方向上延伸設(shè)置的截面中空的左右的梁，最大擺動(dòng)角變更機(jī)構(gòu)是分別設(shè)置在梁內(nèi)部的液壓工作缸 (第二發(fā)明)。在本發(fā)明中，優(yōu)選，具備判別是否進(jìn)行挖掘作業(yè)的判別機(jī)構(gòu)和控制所述最大擺動(dòng)角變更機(jī)構(gòu)的控制機(jī)構(gòu)，所述控制機(jī)構(gòu)基于所述判別機(jī)構(gòu)的判別結(jié)果來控制所述最大擺動(dòng)角變更機(jī)構(gòu)(第三發(fā)明)。在本發(fā)明中，優(yōu)選，具備檢測(cè)車輛的側(cè)滾角的傾斜角傳感器，在利用所述判別機(jī)構(gòu)判別為未進(jìn)行挖掘作業(yè)時(shí)，所述控制機(jī)構(gòu)基于所述傾斜角傳感器的檢測(cè)結(jié)果來控制所述最大擺動(dòng)角變更機(jī)構(gòu)(第四發(fā)明)。在此，車輛的側(cè)滾角是指以通過車輛重心的前后方向的假想軸為中心的車輛的旋轉(zhuǎn)角度。與車輛的左右方向的傾斜角實(shí)質(zhì)上相同。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，通過利用最大擺動(dòng)角變更機(jī)構(gòu)將平衡桿鎖定，由此在單側(cè)的行走裝置越過障礙物時(shí)，雙方的行走裝置的行進(jìn)方向側(cè)部分從地面被同時(shí)抬起后，各行走裝置的行進(jìn)方向側(cè)部分交替地朝地面落下，然后，雙方的行走裝置的行進(jìn)方向相反側(cè)部分著落于地面。即，在非作業(yè)行駛時(shí)，通過利用最大擺動(dòng)角變更機(jī)構(gòu)的操作將平衡桿鎖定，不是一下子承受單側(cè)的行走裝置越過障礙物時(shí)的落下的沖擊而是能夠分成多次進(jìn)行承受。其結(jié)果是，與以往相比，能夠格外地提高非作業(yè)行駛時(shí)的乘坐感。另外，在本發(fā)明中，在不平地面等上進(jìn)行挖掘作業(yè)等的作業(yè)行駛時(shí)，通過最大擺動(dòng)角變更機(jī)構(gòu)使平衡桿的最大擺動(dòng)角為規(guī)定值θ (>0° )。如此，若平衡桿的最大擺動(dòng)角為規(guī)定值θ，則當(dāng)一側(cè)的行走裝置越過障礙物時(shí)，即使一側(cè)的行走裝置從地面被抬起，也能利用平衡桿的平衡作用，將另一側(cè)的行走裝置的與地面的接觸狀態(tài)保持為良好。因此，在不平地面等上的挖掘作業(yè)時(shí)，即使越過障礙物也能夠穩(wěn)定地確保驅(qū)動(dòng)力，能夠穩(wěn)定地進(jìn)行不平地面等上的挖掘作業(yè)。


圖1是搭載有本發(fā)明的一實(shí)施方式的懸架裝置的推土機(jī)的整體側(cè)視圖。圖2是動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的簡要結(jié)構(gòu)說明圖。圖3是車身框架和履帶框架的連結(jié)部的簡要結(jié)構(gòu)說明圖。圖4是圖3的A-A線剖視圖，是平衡桿的最大擺動(dòng)角7°的狀態(tài)圖(a)，最大擺動(dòng)角4°的狀態(tài)圖(b)及最大擺動(dòng)角0°的狀態(tài)圖(C)。圖5是推土機(jī)的電子·液壓控制系統(tǒng)的簡要結(jié)構(gòu)圖。圖6是液壓泵噴出油量控制映像。圖7是說明平衡桿的最大擺動(dòng)角變更程序的邏輯的流程圖。圖8是說明在平衡桿被鎖定的狀態(tài)下進(jìn)行后退行駛時(shí)，左側(cè)的行走裝置越過障礙物時(shí)的行為的示意圖。圖9是說明在平衡桿能夠擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)下進(jìn)行后退行駛時(shí)，左側(cè)的行走裝置越過障礙物時(shí)的行為的示意圖。圖10是表示推土機(jī)的側(cè)滾角(roll angle)的變化的情況的圖，是平衡桿的最大擺動(dòng)角為7°的情況(a)及0°的情況(b)。圖11是說明平衡桿的最大擺動(dòng)角變更程序的另一邏輯(1)的流程圖。圖12是說明平衡桿的最大擺動(dòng)角變更程序的又一邏輯O)的流程圖。
具體實(shí)施例方式接著，參照附圖，說明本發(fā)明的作業(yè)車輛的懸架裝置的具體的實(shí)施方式。需要說明的是，以下敘述的實(shí)施方式是將本發(fā)明適用于作為作業(yè)車輛的推土機(jī)的例子，但當(dāng)然并未限定于此。而且，以下，只要未作特別說明，前后左右方向就與駕駛員就座于駕駛席時(shí)的前
后左右方向一致。(推土機(jī)的整體結(jié)構(gòu)的說明)圖1所示的推土機(jī)1包括具備構(gòu)成駕駛室的司機(jī)室2的車輛主體3 ；在車輛主體 3的左右兩側(cè)配置的履帶式的行走裝置(僅圖示左側(cè))4、4’ ；在車輛主體3的前側(cè)配置的前方作業(yè)機(jī)(推土鏟裝置)5 ；在車輛主體3的后側(cè)配置的后方作業(yè)機(jī)(松土鏟裝置)6。(動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的說明)如圖2所示，在車輛主體3搭載有動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)7。動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)7具備從前側(cè)(圖的左側(cè))到后側(cè)(圖的右側(cè))依次配置的發(fā)動(dòng)機(jī)8、緩沖器9、萬向接頭10、PT0(PoWer Take Off) 11、轉(zhuǎn)矩變換器12、變速器13、轉(zhuǎn)向裝置14、左右的終級(jí)減速裝置(僅圖示左側(cè))15、左右的鏈輪(僅圖示左側(cè))16等。在該動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)7中，來自發(fā)動(dòng)機(jī)8的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力經(jīng)由緩沖器9、萬向接頭10、 PT011、轉(zhuǎn)矩變換器12、變速器13、轉(zhuǎn)向裝置14及左右的終級(jí)減速裝置15而向左右的鏈輪 16傳遞。(車身框架的說明)如圖3及圖4(a)所示，構(gòu)成車輛主體3的骨架的車身框架20具備沿著左右方向隔開規(guī)定間隔配置的左右的梁21。各梁21呈截面方形筒狀地沿著前后方向延伸設(shè)置。左右的梁21的各自的前部由前部橫桿22結(jié)合。前部橫桿22由向下方敞開的截面倒U字形狀的構(gòu)件構(gòu)成。需要說明的是，左右的梁21的各自的后部由后部橫桿23結(jié)合。(行走裝置的說明)如圖1及圖3所示，各行走裝置4、4’具備構(gòu)成其骨架的履帶框架30、30。履帶框架30配置在鏈輪16的前方，且沿著前后方向延伸設(shè)置。在履帶框架30的前部將作為游動(dòng)輪的空轉(zhuǎn)輪31安裝成旋轉(zhuǎn)自如。在空轉(zhuǎn)輪31與鏈輪16之間卷掛安裝有作為環(huán)狀軌道的履帶32。在履帶框架30的上面?zhèn)仍O(shè)有所需的承載輥33。承載輥33對(duì)從鏈輪16朝向空轉(zhuǎn)輪31前進(jìn)的履帶32或向其反方向前進(jìn)的履帶32從下側(cè)進(jìn)行支承，起到防止自重引起的垂下和蜿蜒行進(jìn)的作用。在履帶框架30的下面?zhèn)仍O(shè)有所需的履帶支重輥34。履帶支重輥34 起到分散車身重量而向履帶32傳遞，并防止履帶32的蜿蜒行進(jìn)的作用。在各行走裝置4、4，中，履帶框架30的后部由樞軸35、35支承。樞軸35、35具有沿著左右方向水平延伸的軸線，分別以朝向外方伸出的方式安裝在車身框架20的側(cè)面。各行走裝置4、4’以具有水平的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的樞軸35為轉(zhuǎn)動(dòng)中心而擺動(dòng)自如。(推土鏟裝置的說明)如圖1所示，推土鏟裝置5具備在車輛主體3的前方配置的推土鏟40。推土鏟40 使用于挖掘、運(yùn)土、盛土、平整土地等作業(yè)。推土鏟40通過在左右一對(duì)履帶框架30、30分別安裝成起伏自如的直框41、41、將左側(cè)的(圖1中的紙面跟前側(cè)的)直框41和推土鏟40連結(jié)的支柱42、未圖示的臂等而被支承為與推土機(jī)1的行進(jìn)方向成直角。推土鏟40和車身框架20由推土鏟升降工作缸43連結(jié)。通過使推土鏟升降工作缸43進(jìn)行收縮工作，而能夠使推土鏟40上升。與此相反，通過使推土鏟升降工作缸43進(jìn)行伸長工作，而能夠使推土鏟40下降。推土鏟40和右側(cè)的(圖1中的紙面深側(cè)的)直框41通過推土鏟傾翻工作缸44 連結(jié)。通過推土鏟傾翻工作缸44的工作而能夠使推土鏟40傾斜(傾翻)。(松土鏟裝置的說明)松土鏟裝置6具備在車輛主體3的后方配置的松土鏟50。松土鏟50不僅使用于砂土的挖掘而且使用于巖石的破壞作業(yè)等。松土鏟50以可拆裝的方式安裝于松土鏟安裝托座51。松土鏟安裝托座51和車身框架20通過臂52、松土鏟傾翻工作缸53及松土鏟升降工作缸M而分別連結(jié)。通過松土鏟安裝托座51、車身框架20、臂52、松土鏟傾翻工作缸53這4要素，而構(gòu)筑出四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)。并且，通過使松土鏟升降工作缸M進(jìn)行收縮工作或伸長工作，而不改變相對(duì)于地面的姿勢(shì)就能夠使松土鏟50上升或下降。而且，通過松土鏟傾翻工作缸53的工作，來修正松土鏟50的挖掘角，能夠高效率地進(jìn)行基于松土鏟50的掘起作業(yè)。(懸架裝置的說明)接著，以下，主要使用圖4來說明搭載于推土機(jī)1的懸架裝置。(平衡桿的說明)懸架裝置60具備將左側(cè)(圖4中面向的左側(cè))的行走裝置4和右側(cè)(圖4中面向的右側(cè))的行走裝置4’連結(jié)的平衡桿61。平衡桿61的中央部在裝入倒U字狀截面的前部橫桿22的內(nèi)部的狀態(tài)下通過中心銷62而與該前部橫桿22連結(jié)。中心銷62具有沿著車身中心線0S(參照?qǐng)D3)在前后方向上水平延伸的軸線。平衡桿61以中心銷62為轉(zhuǎn)動(dòng)中心而上下擺動(dòng)自如。平衡桿61的左右各自的端部經(jīng)由側(cè)銷63而與各行走裝置4、4’中的履帶框架30 的前部連結(jié)。這些側(cè)銷63以與中心銷62平行的方式配置在該中心銷62的左右。各行走裝置4、4’以各側(cè)銷63為轉(zhuǎn)動(dòng)中心而沿著上下方向擺動(dòng)自如。(擺動(dòng)角變更工作缸的說明)在車身框架20中的左右各自的梁21的內(nèi)部設(shè)有用于變更平衡桿61的最大擺動(dòng)角的液壓工作缸(以下，稱為“擺動(dòng)角變更工作缸”)65。各擺動(dòng)角變更工作缸65配置在平衡桿61的中央部與各端部之間的部分的正上方。在各梁21的下表面上的與平衡桿61的上表面對(duì)應(yīng)的位置設(shè)有能夠供各擺動(dòng)角變更工作缸65的活塞桿6 穿過的活塞桿穿過孔 21a。各擺動(dòng)角變更工作缸65的活塞桿6 通過活塞桿穿過孔21a，從各梁21的下表面朝向平衡桿61的上表面進(jìn)退自如。需要說明的是，作為擺動(dòng)角變更工作缸65，并未限定為液壓工作缸，也可以是例如磁性流體工作缸或氣壓工作缸。而且，擺動(dòng)角變更工作缸65的設(shè)置場所并未限定為梁21 的內(nèi)部。只要將擺動(dòng)角變更工作缸65配置在平衡桿61的中央部與端部之間的部分的正上方即可，例如可以設(shè)置在橫桿22的內(nèi)側(cè)部分或梁21的外側(cè)部分。如圖4(a)所示，各擺動(dòng)角變更工作缸65的活塞桿65a的從梁21的下表面突出的突出量(以下，簡稱為“活塞桿65a的突出量”)為0時(shí)，梁21與平衡桿61的碰觸停止部66 相碰而作為限動(dòng)件發(fā)揮功能。此時(shí)，平衡桿的最大擺動(dòng)角成為ΘΑ(例如7° )。如圖4(b)所示，在活塞桿65a的突出量為比最大突出量T2小的規(guī)定的突出量T1 時(shí)，活塞桿6 與平衡桿61的碰觸停止部66相碰而作為限動(dòng)件發(fā)揮功能。此時(shí)，平衡桿61 的最大擺動(dòng)角比θ A受限制而成為ΘΒ (例如4° )。如圖4 (c)所示，在擺動(dòng)角變更工作缸65伸長到活塞桿6 碰上平衡桿61為止而其活塞桿65a的突出量成為最大突出量T2時(shí)，平衡桿61被擺動(dòng)角變更工作缸65鎖定，平衡桿61的最大擺動(dòng)角成為θ。(例如0° )。接著，以下，主要使用圖5來說明推土機(jī)1的電子·液壓控制系統(tǒng)。(車身控制器、發(fā)動(dòng)機(jī)控制器的說明)圖5所示的電子·液壓控制系統(tǒng)70分別具備以微型計(jì)算機(jī)為主體構(gòu)成的車身控制器71及發(fā)動(dòng)機(jī)控制器72。車身控制器71及發(fā)動(dòng)機(jī)控制器72均具有如下的功能按照存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的規(guī)定程序，讀入輸入信號(hào)、各種數(shù)據(jù)等，并執(zhí)行規(guī)定的運(yùn)算，輸出基于該運(yùn)算結(jié)果的控制信號(hào)。車身控制器71基于來自推土鏟操作桿73、松土鏟操作桿74、行駛操作桿75、燃料標(biāo)度盤76、發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度傳感器77、切換開關(guān)78、傾斜角傳感器79等的信號(hào)，而執(zhí)行后述的平衡桿61的擺動(dòng)角變更程序。發(fā)動(dòng)機(jī)控制器72運(yùn)算朝向附設(shè)于發(fā)動(dòng)機(jī)8的電子控制燃料噴射裝置8a輸出的燃料噴射量控制信號(hào)。電子控制燃料噴射裝置8a根據(jù)來自發(fā)動(dòng)機(jī)控制器72的燃料噴射量控制信號(hào)而控制燃料噴射量。發(fā)動(dòng)機(jī)8的旋轉(zhuǎn)速度基于從發(fā)動(dòng)機(jī)控制器72向電子控制燃料噴射裝置8a發(fā)送的燃料噴射量控制信號(hào)而被控制。(推土鏟升降工作缸的液壓回路的說明)在電子·液壓控制系統(tǒng)70中，來自由發(fā)動(dòng)機(jī)8驅(qū)動(dòng)的第一液壓泵80的壓力油經(jīng)
7由主閥81向推土鏟升降工作缸43的頭側(cè)油室或底側(cè)油室供給。(第一液壓泵的說明)第一液壓泵80是根據(jù)斜板的角度而使噴出油量變化的可變?nèi)萘啃偷囊簤罕?。在該第一液壓?0附設(shè)有第一斜板角控制裝置80a。該第一斜板角控制裝置80a基于來自車身控制器71的第一斜板角控制信號(hào)來控制第一液壓泵80的斜板的角度。(推土鏟操作桿的說明)推土鏟操作桿73進(jìn)行推土鏟40的上升操作、下降操作等。在推土鏟操作桿73附設(shè)有桿操作檢測(cè)器73a，該桿操作檢測(cè)器73a輸出與該桿操作對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)。(推土鏟的上升操作的說明)當(dāng)與推土鏟40的上升操作對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)從桿操作檢測(cè)器73a向車身控制器71 發(fā)送時(shí)，車身控制器71將與該檢測(cè)信號(hào)對(duì)應(yīng)的閥切換信號(hào)向主閥81發(fā)送，主閥81根據(jù)該閥切換信號(hào)而執(zhí)行如下的油路切換動(dòng)作。即，主閥81進(jìn)行將來自第一液壓泵80的壓力油向推土鏟升降工作缸43的頭側(cè)油室供給，并同時(shí)使推土鏟升降工作缸43的底側(cè)油室的內(nèi)部的油向罐82回流那樣的油路的切換。由此，推土鏟升降工作缸43進(jìn)行收縮工作，推土鏟 40上升。(推土鏟的下降操作的說明)另外，當(dāng)與推土鏟40的下降操作對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)從桿操作檢測(cè)器73a向車身控制器71發(fā)送時(shí)，車身控制器71將與該檢測(cè)信號(hào)對(duì)應(yīng)的閥切換信號(hào)向主閥81發(fā)送，主閥81根據(jù)該閥切換信號(hào)而執(zhí)行如下的油路切換動(dòng)作。即，主閥81進(jìn)行將來自第一液壓泵80的壓力油向推土鏟升降工作缸43的底側(cè)油室供給，并同時(shí)使推土鏟升降工作缸43的頭側(cè)油室的內(nèi)部的油向罐82回流那樣的油路的切換。由此，推土鏟升降工作缸43進(jìn)行伸長工作，推土鏟40下降。(松土鏟升降工作缸的液壓回路的說明)在電子·液壓控制系統(tǒng)70中，來自由發(fā)動(dòng)機(jī)8驅(qū)動(dòng)的第一液壓泵80的壓力油經(jīng)由主閥81向松土鏟升降工作缸M的頭側(cè)油室或底側(cè)油室供給。(松土鏟操作桿的說明)松土鏟操作桿74進(jìn)行松土鏟50的上升操作、下降操作等。在松土鏟操作桿74附設(shè)有桿操作檢測(cè)器74a，該桿操作檢測(cè)器7 輸出與該桿操作對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)。(松土鏟的上升操作的說明)當(dāng)與松土鏟50的上升操作對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)從桿操作檢測(cè)器74a向車身控制器71 發(fā)送時(shí)，車身控制器71將與該檢測(cè)信號(hào)對(duì)應(yīng)的閥切換信號(hào)向主閥81發(fā)送，主閥81根據(jù)該閥切換信號(hào)而執(zhí)行如下的油路切換動(dòng)作。即，主閥81進(jìn)行將來自第一液壓泵80的壓力油向松土鏟升降工作缸M的頭側(cè)油室供給，并同時(shí)使松土鏟升降工作缸M的底側(cè)油室的內(nèi)部的油向罐82回流那樣的油路的切換。由此，松土鏟升降工作缸M進(jìn)行收縮工作，松土鏟 50上升。(松土鏟的下降操作的說明)另外，當(dāng)與松土鏟50的下降操作對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)從桿操作檢測(cè)器74a向車身控制器71發(fā)送時(shí)，車身控制器71將與該檢測(cè)信號(hào)對(duì)應(yīng)的閥切換信號(hào)向主閥81發(fā)送，主閥81根據(jù)該閥切換信號(hào)而執(zhí)行如下的油路切換動(dòng)作。即，主閥81進(jìn)行將來自第一液壓泵80的壓
8力油向松土鏟升降工作缸M的底側(cè)油室供給，并同時(shí)使松土鏟升降工作缸M的頭側(cè)油室的內(nèi)部的油向罐82回流那樣的油路的切換。由此，松土鏟升降工作缸M進(jìn)行伸長工作，松土鏟50下降。(行駛操作桿的說明)行駛操作桿75進(jìn)行推土機(jī)1的前進(jìn)操作、后退操作、右轉(zhuǎn)彎操作、左轉(zhuǎn)彎操作等。 在行駛操作桿75附設(shè)有桿操作檢測(cè)器75a，該桿操作檢測(cè)器7 輸出與該桿操作對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)。(前進(jìn)行駛操作的說明)當(dāng)與推土機(jī)1的前進(jìn)操作對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)從桿操作檢測(cè)器75a向車身控制器71 發(fā)送時(shí)，車身控制器71將前進(jìn)行駛段選擇信號(hào)向變速器13發(fā)送。由此，選擇前進(jìn)行駛段作為變速器13的行駛段，推土機(jī)1進(jìn)行前進(jìn)行駛。(后退行駛操作的說明)另外，當(dāng)與推土機(jī)1的后退操作對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)從桿操作檢測(cè)器75a向車身控制器71發(fā)送時(shí)，車身控制器71將后退行駛段選擇信號(hào)向變速器13發(fā)送。由此，選擇后退行駛段作為變速器13的行駛段，推土機(jī)1進(jìn)行后退行駛。(右轉(zhuǎn)彎操作的說明)另外，當(dāng)與推土機(jī)1的右轉(zhuǎn)彎操作對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)從桿操作檢測(cè)器75a向車身控制器71發(fā)送時(shí)，車身控制器71將與該檢測(cè)信號(hào)對(duì)應(yīng)的右轉(zhuǎn)彎動(dòng)作信號(hào)向轉(zhuǎn)向裝置14發(fā)送。轉(zhuǎn)向裝置14例如在前進(jìn)行駛時(shí)執(zhí)行如下的動(dòng)作。即，轉(zhuǎn)向裝置14根據(jù)來自車身控制器71的右轉(zhuǎn)彎動(dòng)作信號(hào)，而使左側(cè)的鏈輪16的旋轉(zhuǎn)速度相對(duì)地高于右側(cè)的鏈輪16’的旋轉(zhuǎn)速度。由此，推土機(jī)1在前進(jìn)時(shí)相對(duì)于行進(jìn)方向向右轉(zhuǎn)彎。(左轉(zhuǎn)彎操作的說明)另外，當(dāng)與推土機(jī)1的左轉(zhuǎn)彎操作對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)從桿操作檢測(cè)器75a向車身控制器71發(fā)送時(shí)，車身控制器71將與該檢測(cè)信號(hào)對(duì)應(yīng)的左轉(zhuǎn)彎動(dòng)作信號(hào)向轉(zhuǎn)向裝置14發(fā)送。轉(zhuǎn)向裝置14例如在前進(jìn)行駛時(shí)執(zhí)行如下的動(dòng)作。即，轉(zhuǎn)向裝置14根據(jù)來自車身控制器71的左轉(zhuǎn)彎動(dòng)作信號(hào)，而使右側(cè)的鏈輪16’的旋轉(zhuǎn)速度相對(duì)地高于左側(cè)的鏈輪16的旋轉(zhuǎn)速度。由此，推土機(jī)1在前進(jìn)時(shí)相對(duì)于行進(jìn)方向向左轉(zhuǎn)彎。(燃料標(biāo)度盤的說明)燃料標(biāo)度盤76進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)8的旋轉(zhuǎn)速度的設(shè)定操作。在燃料標(biāo)度盤76附設(shè)有標(biāo)度盤操作檢測(cè)器76a，該標(biāo)度盤操作檢測(cè)器76a輸出與該標(biāo)度盤操作對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)?；趤碜栽摌?biāo)度盤操作檢測(cè)器76a的檢測(cè)信號(hào)，車身控制器71運(yùn)算朝向發(fā)動(dòng)機(jī)控制器72輸出的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制信號(hào)。(發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)傳感器的說明)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度傳感器77檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)8的旋轉(zhuǎn)速度。來自該發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度傳感器77的檢測(cè)信號(hào)分別向車身控制器71及發(fā)動(dòng)機(jī)控制器72發(fā)送。(發(fā)動(dòng)機(jī)控制器的功能說明)發(fā)動(dòng)機(jī)控制器72將基于來自發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度傳感器77的檢測(cè)信號(hào)的當(dāng)前的發(fā)動(dòng)機(jī)8的旋轉(zhuǎn)速度、和基于來自車身控制器71的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制信號(hào)的發(fā)動(dòng)機(jī)8的旋轉(zhuǎn)速度的目標(biāo)值進(jìn)行比較，來運(yùn)算使當(dāng)前的發(fā)動(dòng)機(jī)8的旋轉(zhuǎn)速度與該目標(biāo)值一致的燃料噴射量控制信號(hào)。(切換開關(guān)的說明)切換開關(guān)78是用于選擇平衡桿61的最大擺動(dòng)角變更的控制的開關(guān)。從切換開關(guān) 78向車身控制器71提供接通信號(hào)時(shí)，車身控制器71按照?qǐng)D7的流程圖所示的邏輯，來變更平衡桿61的最大擺動(dòng)角。(傾斜角傳感器的說明)傾斜角傳感器79檢測(cè)推土機(jī)1的左右方向的傾斜角(側(cè)滾角)。基于來自該傾斜角傳感器79的檢測(cè)信號(hào)，車身控制器71運(yùn)算推土機(jī)1的側(cè)滾角。(第一液壓泵的噴出油量控制的說明)在車身控制器71的存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有圖6所示的液壓泵噴出油量控制映像。該液壓泵噴出油量控制映像確定了噴出油量相對(duì)于發(fā)動(dòng)機(jī)8的旋轉(zhuǎn)速度的關(guān)系。車身控制器71 基于根據(jù)來自發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度傳感器77的檢測(cè)信號(hào)所求出的發(fā)動(dòng)機(jī)8的旋轉(zhuǎn)速度、和圖 6所示的液壓泵噴出油量控制映像，來運(yùn)算朝向第一斜板角控制裝置80a輸出的第一斜板角控制信號(hào)，并將通過該運(yùn)算所得到的第一斜板角控制信號(hào)向第一斜板角控制裝置80a發(fā)送。由此，第一液壓泵80按照?qǐng)D6所示的液壓泵噴出油量控制映像來控制其噴出油量。(推土鏟的高度檢測(cè)機(jī)構(gòu)的說明)車身控制器71起到控制第一液壓泵80的噴出油量的作用，當(dāng)然始終把握第一液壓泵80的噴出油量。而且，車身控制器71起到控制主閥81的切換動(dòng)作的作用，因此當(dāng)然始終把握油相對(duì)于推土鏟升降工作缸43的出入狀況。因此，基于第一液壓泵80的噴出油量和來自附設(shè)于推土鏟操作桿73的桿操作檢測(cè)器73a的檢測(cè)信號(hào)，而能夠求出向推土鏟升降工作缸43中的頭側(cè)油室及底側(cè)油室分別出入的油的流量。根據(jù)油相對(duì)于推土鏟升降工作缸43的出入流量，能夠求出推土鏟升降工作缸43的伸縮長度。推土鏟升降工作缸43的伸縮長度與推土鏟40的距地面的高度根據(jù)推土鏟40的連桿運(yùn)動(dòng)而處于唯一確定的關(guān)系。 因此，車身控制器71基于油相對(duì)于推土鏟升降工作缸43的出入流量，而能夠求出推土鏟40 的距地面的高度。(松土鏟的高度檢測(cè)機(jī)構(gòu)的說明)同樣地，基于第一液壓泵80的噴出油量和來自附設(shè)于松土鏟操作桿74的桿操作檢測(cè)器7 的檢測(cè)信號(hào)，而能夠求出向松土鏟升降工作缸M中的頭側(cè)油室及底側(cè)油室分別出入的油的流量。根據(jù)油相對(duì)于松土鏟升降工作缸M的出入流量，能夠求出松土鏟升降工作缸M的伸縮長度。松土鏟升降工作缸M的伸縮長度與松土鏟50的距地面的高度根據(jù)松土鏟50的連桿運(yùn)動(dòng)而處于唯一確定的關(guān)系。因此，車身控制器71基于油相對(duì)于松土鏟升降工作缸M的出入流量，而能夠求出松土鏟50的距地面的高度。(擺動(dòng)角變更工作缸的液壓回路的說明)在電子·液壓控制系統(tǒng)70中，來自由發(fā)動(dòng)機(jī)8驅(qū)動(dòng)的第二液壓泵83的壓力油經(jīng)由擺動(dòng)角變更閥84向各擺動(dòng)角變更工作缸65供給。(第二液壓泵的說明)第二液壓泵83是根據(jù)斜板的角度而噴出油量發(fā)生變化的可變?nèi)萘啃偷囊簤罕谩?在該第二液壓泵83附設(shè)有第二斜板角控制裝置83a。該第二斜板角控制裝置83a基于來自車身控制器71的第二斜板角控制信號(hào)來控制第二液壓泵83的斜板的角度。
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(擺動(dòng)角變更閥的說明)擺動(dòng)角變更閥84具有第一口 84a、第二口 84b、第三口 8 及第四口 84d。該擺動(dòng)角變更閥84根據(jù)來自車身控制器71的閥切換信號(hào)而能夠?qū)位置、B位置及C位置這總計(jì)三個(gè)位置進(jìn)行切換。擺動(dòng)角變更閥84的第一口 8 與第二液壓泵83的壓力油噴出口 8 連接。擺動(dòng)角變更閥84的第二口 84b與各擺動(dòng)角變更工作缸65的底側(cè)油室連接。擺動(dòng)角變更閥84的第三口 8 及第四口 84d分別與罐82連接。當(dāng)擺動(dòng)角變更閥84位于A位置時(shí)，第一口 8 與第四口 84d被連通，且第二口 84b 與第三口 8 被連通。由于第一口 8 與第四口 84d被連通，從而來自第二液壓泵83的壓力油從第一口 84a通過第四口 84d向罐82回流。由于第二口 84b與第三口 8 被連通，從而各擺動(dòng)角變更工作缸65的底側(cè)油室一起經(jīng)由第二口 84b及第三口 8 與罐82連接，這些底側(cè)油室的內(nèi)部的油從第二口 84b通過第三口 8 向罐82回流。由此，各擺動(dòng)角變更工作缸65由于平衡桿61進(jìn)行擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)的來自平衡桿61的載荷而收縮，活塞桿65a的突出量成為0，平衡桿61的最大擺動(dòng)角成為 θ A(在本例中為7° )(參照?qǐng)D4(a))。當(dāng)擺動(dòng)角變更閥84位于B位置時(shí)，第一口 8 與第四口 84d被連通，而第二口 84b 及第三口 8 分別被關(guān)閉。由于第一口 8 與第四口 84d被連通，從而來自第二液壓泵83的壓力油從第一口 84a通過第四口 84d向罐82回流。由于第二口 84b被關(guān)閉，從而油相對(duì)于各擺動(dòng)角變更工作缸65的底側(cè)油室的出入被切斷，各擺動(dòng)角變更工作缸65成為既不伸長也不縮短的伸縮停止?fàn)顟B(tài)(鎖定狀態(tài))(參照?qǐng)D4(b))。當(dāng)擺動(dòng)角變更閥84位于C位置時(shí)，第一口 8 與第二口 84b被連通，而第三口 84c 及第四口 84d分別被關(guān)閉。由于第一口 8 與第二口 84b被連通，從而來自第二液壓泵83的壓力油從第一口 8 通過第二口 84b向各擺動(dòng)角變更工作缸65的底側(cè)油室供給。由此，各擺動(dòng)角變更工作缸65伸長到活塞桿6 與平衡桿61相碰為止，活塞桿65a的突出量成為T2,平衡桿61被擺動(dòng)角變更工作缸65鎖定，平衡桿61的最大擺動(dòng)角成為Θ。(例如0° )(參照?qǐng)D4(c))?？傊瑪[動(dòng)角變更閥84的A位置是使各擺動(dòng)角變更工作缸65收縮的閥切換位置。 擺動(dòng)角變更閥84的B位置是使各擺動(dòng)角變更工作缸65的伸縮停止而將其鎖定的閥切換位置。擺動(dòng)角變更閥84的C位置是使各擺動(dòng)角變更工作缸65伸長的閥切換位置。(第二液壓泵的噴出油量控制的說明)車身控制器71基于根據(jù)來自發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度傳感器77的檢測(cè)信號(hào)所求出的發(fā)動(dòng)機(jī)8的旋轉(zhuǎn)速度、和圖6所示的液壓泵噴出油量控制映像，來運(yùn)算朝向第二斜板角控制裝置 83a輸出的第二斜板角控制信號(hào)，并將通過該運(yùn)算而得到的第二斜板角控制信號(hào)向第二斜板角控制裝置83a發(fā)送。由此，第二液壓泵83按照?qǐng)D6所示的液壓泵噴出油量控制映像來控制其噴出油量。(活塞桿的突出量檢測(cè)機(jī)構(gòu)的說明)
車身控制器71起到控制第二液壓泵83的噴出油量的作用，當(dāng)然始終把握第二液壓泵83的噴出油量。而且，車身控制器71起到控制擺動(dòng)角變更閥84的切換動(dòng)作的作用， 當(dāng)然始終把握油相對(duì)于各擺動(dòng)角變更工作缸65的出入狀況。因此，基于第二液壓泵83的噴出油量和擺動(dòng)角變更閥84的切換動(dòng)作，而能夠求出向各擺動(dòng)角變更工作缸65出入的油的流量。而且，根據(jù)油相對(duì)于各擺動(dòng)角變更工作缸65的出入流量，能夠求出各擺動(dòng)角變更工作缸65的伸縮長度。各擺動(dòng)角變更工作缸65的伸縮長度與活塞桿65a的突出量處于唯一確定的關(guān)系。因此，車身控制器71基于油相對(duì)于各擺動(dòng)角變更工作缸65的出入流量，而能夠求出活塞桿65a的突出量。(活塞桿的突出量控制的說明)使活塞桿65a的突出量成為規(guī)定的突出量T1時(shí)，進(jìn)行以下的動(dòng)作。S卩，車身控制器71將根據(jù)油相對(duì)于各擺動(dòng)角變更工作缸65的出入流量所求出的當(dāng)前的活塞桿65a的突出量、和活塞桿65a的突出量的目標(biāo)值(T1)進(jìn)行比較，來運(yùn)算使當(dāng)前的活塞桿65a的突出量與該目標(biāo)值一致的閥切換信號(hào)。當(dāng)根據(jù)該運(yùn)算的結(jié)果而得到的閥切換信號(hào)向擺動(dòng)角變更閥84提供時(shí)，通過擺動(dòng)角變更閥84的從C位置至B位置、或從A位置至B位置的切換動(dòng)作的控制，而控制油相對(duì)于各擺動(dòng)角變更工作缸65的出入流量，從而使當(dāng)前的活塞桿65a的突出量接近目標(biāo)值(T1)。并且，在當(dāng)前的活塞桿65a的突出量達(dá)到了目標(biāo)值(T1)時(shí)，擺動(dòng)角變更閥84處于B位置而停止該切換動(dòng)作。如此，活塞桿65a的突出量成為T1，從而平衡桿61的最大擺動(dòng)角成為θ B(在本例中為4° )。(最大擺動(dòng)角變更程序的說明)在如上所述構(gòu)成的推土機(jī)1中，主要使用圖7的流程圖來說明車身控制器71進(jìn)行的平衡桿61的最大擺動(dòng)角變更程序的處理內(nèi)容。需要說明的是，圖7中記號(hào)“S”表示步驟。(步驟Sl的處理內(nèi)容)在步驟Sl中，基于切換開關(guān)78的接通/切斷信號(hào)，來判斷是否選擇了平衡桿61 的最大擺動(dòng)角變更的控制。(步驟S2的處理內(nèi)容)在步驟Sl中，當(dāng)利用切換開關(guān)78的接通信號(hào)的接收而判斷為選擇了平衡桿61 的最大擺動(dòng)角變更的控制時(shí)，判斷推土鏟40的距地面的高度是否為規(guī)定高度HB(例如， 850mm)以上。S卩，基于油相對(duì)于推土鏟升降工作缸43的出入流量，求出推土鏟40的距地面的高度，并判斷該求出的高度的值是否為規(guī)定高度Hb以上。通常，在非作業(yè)行駛時(shí)，使推土鏟40上升至規(guī)定高度Hb以上。因此，將利用推土鏟 40的高度來判斷非作業(yè)行駛和作業(yè)行駛時(shí)的閾值設(shè)為規(guī)定高度Hb。并且，在通過運(yùn)算所求出的推土鏟40的高度的值為規(guī)定高度Hb以上時(shí)，判斷為未進(jìn)行挖掘作業(yè)而僅僅是用于在現(xiàn)場移動(dòng)的行駛。(步驟S3的處理內(nèi)容)在步驟S2中，當(dāng)判斷為推土鏟40的距地面的高度為規(guī)定高度Hb以上時(shí)，判斷松土鏟50的距地面的高度是否為表示松土鏟50的上升最高位置的規(guī)定高度凡。S卩，基于油相對(duì)于松土鏟升降工作缸M的出入流量，而求出松土鏟50的距地面的高度，并判斷該求出的高度的值是否為規(guī)定高度凡。通常，在非作業(yè)行駛時(shí)，松土鏟50上升最高。因此，將利用松土鏟50的高度來判斷非作業(yè)行駛和作業(yè)行駛時(shí)的閾值設(shè)為表示上升最高位置的規(guī)定高度凡。并且，在通過運(yùn)算所求出的松土鏟50的高度的值為規(guī)定高度^時(shí)，判斷為未進(jìn)行挖掘作業(yè)而僅僅是用于在現(xiàn)場移動(dòng)的行駛。(步驟S4的處理內(nèi)容)在步驟S3中，當(dāng)判斷為松土鏟50處于上升最高位置時(shí)，判斷推土機(jī)1的左右方向的傾斜角即側(cè)滾角是否為第一規(guī)定側(cè)滾角ΘΚ1(例如，10° )以下。S卩，基于來自傾斜角傳感器79的檢測(cè)信號(hào)，而求出推土機(jī)1的側(cè)滾角，并判斷該求出的側(cè)滾角的值是否為第一規(guī)定側(cè)滾角ΘΚ1以下。(步驟S5的處理內(nèi)容)在步驟S4中，當(dāng)判斷為推土機(jī)1的側(cè)滾角為第一規(guī)定側(cè)滾角θ R1以下時(shí)，將擺動(dòng)角變更閥84切換成C位置的閥切換信號(hào)向擺動(dòng)角變更閥84發(fā)送，從而將擺動(dòng)角變更閥84 切換成C位置。由此，各擺動(dòng)角變更工作缸65伸長到活塞桿6 與平衡桿61相碰為止，活塞桿65a的突出量成為T2,平衡桿61被擺動(dòng)角變更工作缸65鎖定，平衡桿61的最大擺動(dòng)角成為0° (參照?qǐng)D4(c))。(步驟S6的處理內(nèi)容)在步驟S4中，當(dāng)判斷為推土機(jī)1的側(cè)滾角大于第一規(guī)定側(cè)滾角θ R1時(shí)，判斷推土機(jī)1的側(cè)滾角是否為第二規(guī)定側(cè)滾角ΘΚ2(例如，15° )以下。S卩，基于來自傾斜角傳感器79的檢測(cè)信號(hào)，求出推土機(jī)1的側(cè)滾角，并判斷該求出的側(cè)滾角的值是否為第二規(guī)定側(cè)滾角ΘΚ2以下。(步驟S7的處理內(nèi)容)在步驟S6中，當(dāng)判斷為推土機(jī)1的側(cè)滾角為第二規(guī)定側(cè)滾角θ R2以下時(shí)，將根據(jù)油相對(duì)于各擺動(dòng)角變更工作缸65的出入流量所求出的當(dāng)前的活塞桿6 的突出量、和活塞桿65a的突出量的目標(biāo)值(T1)進(jìn)行比較，運(yùn)算使當(dāng)前的活塞桿65a的突出量與該目標(biāo)值一致的閥切換信號(hào)，并將通過該運(yùn)算的結(jié)果所得到的閥切換信號(hào)向擺動(dòng)角變更閥84發(fā)送。由此，控制擺動(dòng)角變更閥84的從C位置至B位置、或從A位置至B位置的切換動(dòng)作，控制油相對(duì)于各擺動(dòng)角變更工作缸65的出入流量，從而使當(dāng)前的活塞桿65a的突出量接近目標(biāo)值 (T1)0并且，在當(dāng)前的活塞桿65a的突出量達(dá)到了目標(biāo)值(T1)時(shí)，擺動(dòng)角變更閥84處于B 位置而停止該切換動(dòng)作。如此，活塞桿65a的突出量成為T1，從而平衡桿61的最大擺動(dòng)角成為ΘΒ(在本例中為4° )(參照?qǐng)D4(b))。在以下的(1) (4)中的任一種情況下，執(zhí)行步驟S8的處理。(1)在步驟Sl中，利用切換開關(guān)78的切斷信號(hào)的接收而判斷為未選擇平衡桿61 的最大擺動(dòng)角變更的控制的情況。(2)在步驟S2中，判斷為推土鏟40的距地面的高度小于規(guī)定高度Hb (在本例中為 850mm)的情況。(3)在步驟S3中，判斷為松土鏟50的距地面的高度小于表示松土鏟50的上升最高位置的規(guī)定高度凡的情況。(4)在步驟S6中，判斷為推土機(jī)1的側(cè)滾角大于第二規(guī)定側(cè)滾角θ Κ2(在本例中為15° )的情況。(步驟S8的處理內(nèi)容)在步驟S8中，將擺動(dòng)角變更閥84切換成A位置的閥切換信號(hào)向擺動(dòng)角變更閥84 發(fā)送，從而將擺動(dòng)角變更閥84切換成A位置。由此，各擺動(dòng)角變更工作缸65的底側(cè)油室一起經(jīng)由第二口 84b及第三口 8 而與罐82連接，這些底側(cè)油室的內(nèi)部的油從第二口 84b通過第三口 8 向罐82回流。并且，各擺動(dòng)角變更工作缸65由于第二液壓泵83的噴出油向工作缸65的頭側(cè)流入而收縮，活塞桿65a的突出量成為0，平衡桿61的擺動(dòng)角成為θ A(在本例中為7° )(參照?qǐng)D4(a))。在本實(shí)施方式中，若判斷為在不平地面等上僅僅是在現(xiàn)場移動(dòng)等非作業(yè)行駛(S2、 S3均為是)，且判斷為即使在傾斜地面行駛時(shí)發(fā)生橫移的可能性也極低(S4為是)，則平衡桿61被擺動(dòng)角變更工作缸65鎖定，平衡桿61的最大擺動(dòng)角為0° (S5)。即，平衡桿61的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)受限制而成為鎖定狀態(tài)。以下，使用圖8來說明在平衡桿61如此被鎖定的狀態(tài)下例如進(jìn)行后退行駛時(shí)，左側(cè)的行走裝置4越過障礙物M時(shí)的行為。(參照?qǐng)D8 (a))在推土機(jī)1進(jìn)行非作業(yè)行駛時(shí)，若左側(cè)的行走裝置4與障礙物M相碰，則該左側(cè)的行走裝置4從障礙物M受到上推載荷。由于平衡桿61被鎖定，因此平衡桿61的平衡作用無法發(fā)揮。因此，如圖8(a)所示，左側(cè)的行走裝置4的后部和右側(cè)的行走裝置4’的后部均從地面被抬起。(參照?qǐng)D8(b) (b’))如圖8(b’)所示，將左側(cè)的行走裝置4與障礙物M接觸的點(diǎn)K1和右側(cè)的行走裝置 4’的前部與地面接觸的點(diǎn)K2連結(jié)的線段J伴隨著推土機(jī)1的后退行駛，而相對(duì)地向行進(jìn)方向相反側(cè)、即前方側(cè)移動(dòng)，在超過推土機(jī)1的重心位置G的瞬間，如圖8(b)所示，右側(cè)的行走裝置4’的后部朝地面落下。與此同時(shí)，左側(cè)的行走裝置4的前部從地面被抬起。(參照?qǐng)D8 (C))然后，推土機(jī)1進(jìn)一步進(jìn)行后退行駛時(shí)，如圖8(c)所示，左側(cè)的行走裝置4的后部朝地面落下。從該時(shí)刻開始到左側(cè)的行走裝置4完全越過障礙物M為止，推土機(jī)1以雙方的行走裝置4、4’的后部與地面接觸且兩方的行走裝置4、4’的前部從地面被抬起的狀態(tài)進(jìn)行后退行駛。(參照?qǐng)D8(d))并且，如圖8 (d)所示，在左側(cè)的行走裝置4越過障礙物M的瞬間，到目前為止被抬起的雙方的行走裝置4、4’的前部朝地面落下。圖10(a)是表示平衡桿61的最大擺動(dòng)角為7°時(shí)的推土機(jī)1的側(cè)滾角的變化的圖。圖10(b)是表示平衡桿61的最大擺動(dòng)角為0°時(shí)的推土機(jī)1的側(cè)滾角的變化的圖。需要說明的是，圖10(a) (b)所示的圖形表示在推土機(jī)1的后退行駛時(shí)，左側(cè)的行走裝置4越過障礙物M時(shí)的側(cè)滾角的變化。而且，在圖10(a) (b)所示的各自的圖形中，橫軸表示時(shí)間，縱軸以正值表示從車輛后側(cè)觀察時(shí)進(jìn)行逆時(shí)針的旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的側(cè)滾角，且以負(fù)值表示進(jìn)行順時(shí)針的旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的側(cè)滾角。即，側(cè)滾角為正值時(shí)，表示車輛右側(cè)被抬起， 為負(fù)值時(shí)，表示左側(cè)被抬起。在平衡桿61的最大擺動(dòng)角為7°的狀態(tài)下進(jìn)行后退行駛時(shí)，若左側(cè)的行走裝置4
越過障礙物M，則左側(cè)的行走裝置4從地面暫時(shí)被抬起較高后一下子落下(參照?qǐng)D9(b) ⑷)。在平衡桿61的最大擺動(dòng)角為7°時(shí)，如圖10(a)中的線L上的A點(diǎn)至B點(diǎn)所示，左側(cè)的行走裝置4 一下子承受越過障礙物M時(shí)的落下的沖擊，落下時(shí)的沖擊大，非作業(yè)行駛時(shí)的乘坐感差。在平衡桿61被鎖定而其最大擺動(dòng)角為0°的狀態(tài)下進(jìn)行后退行駛時(shí)，若左側(cè)的行走裝置4越過障礙物M,則雙方的行走裝置4、4’的后部從地面同時(shí)被抬起(參照?qǐng)D8 (a))， 然后，左右各自的行走裝置4、4’的后部交替朝地面落下(參照?qǐng)D8(b) (c))，然后，雙方的行走裝置4、4’的前部著落于地面(參照?qǐng)D8(d))。在平衡桿的最大擺動(dòng)角為0°時(shí)，如圖10(b)中的線L上的X箭頭、Y箭頭及Z箭頭分別所示，左側(cè)的行走裝置4越過障礙物M時(shí)的落下的沖擊分成多次來承受。而且，側(cè)滾角的最大值也比最大擺動(dòng)角為7°時(shí)的最大值減小。在本實(shí)施方式中，在判斷為在不平地面等上僅僅是在現(xiàn)場移動(dòng)等的非作業(yè)行駛 (S2、S3均為是)，且判斷為橫移的可能性極低(S4為是)時(shí)，利用擺動(dòng)角變更工作缸65的伸長工作而將平衡桿61鎖定(參照?qǐng)D4(c))，平衡桿的最大擺動(dòng)角為0° (S5)。由此，一側(cè)的行走裝置4越過障礙物M時(shí)的落下的沖擊不是一下子承受，而如圖10(b)中的X箭頭、Y 箭頭及Z箭頭分別所示，能夠分成多次承受，而且，落下高度自身小。因此，與以往相比，能夠格外提高非作業(yè)行駛時(shí)的乘坐感。另外，在本實(shí)施方式中，若判斷為非作業(yè)行駛(S2、S3均為是)，且判斷為橫移的可能性稍存在(S4為否，S6為是)，則各擺動(dòng)角變更工作缸65的活塞桿6 的突出量為T1 (參照?qǐng)D4(b))，平衡桿61的最大擺動(dòng)角為θ B(在本例中為4° )(S7)。由此，與以往相比，能夠在一定程度上提高非作業(yè)行駛時(shí)的乘坐感，并能夠可靠地避免傾斜地面行駛時(shí)的橫移。另外，在本實(shí)施方式中，當(dāng)判斷為在不平地面等上進(jìn)行挖掘作業(yè)等的作業(yè)行駛(S2 或S3為否)時(shí)，或判斷為橫移的可能性高(S6為否)時(shí)，各擺動(dòng)角變更工作缸65的活塞桿 6 的突出量為0(參照?qǐng)D4(a))，平衡桿61的最大擺動(dòng)角為θ A(在本例中為7° ) (S8)。 由此，在一側(cè)的行走裝置4越過障礙物M時(shí)，即使一側(cè)的行走裝置4從地面被抬起，也能利用平衡桿61的平衡作用，將另一側(cè)的行走裝置4’的與地面的接觸狀態(tài)保持為良好。因此， 在不平地面等上的挖掘作業(yè)時(shí)，即使越過障礙物M也能夠穩(wěn)定地確保驅(qū)動(dòng)力，能夠穩(wěn)定地進(jìn)行不平地面等上的挖掘作業(yè)。而且，能夠抑制傾斜地面行駛時(shí)的橫移的發(fā)生。以上，關(guān)于本發(fā)明的作業(yè)車輛的懸架裝置，基于一實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但本發(fā)明并未限定為上述實(shí)施方式所記載的結(jié)構(gòu)，在不脫離其宗旨的范圍內(nèi)能夠適當(dāng)變更其結(jié)構(gòu)。例如，可以取代圖7的流程圖所示的平衡桿61的最大擺動(dòng)角變更程序的邏輯，而采用圖11或圖12的流程圖所示的平衡桿61的最大擺動(dòng)角變更程序的邏輯。需要說明的是，在圖11及圖12的各自的流程圖中，關(guān)于與圖7的流程圖所示的處理內(nèi)容相同的處理內(nèi)容，在圖中標(biāo)注相同符號(hào)而省略其詳細(xì)說明。在圖7的流程圖所示的邏輯中，在判別是否進(jìn)行挖掘作業(yè)時(shí)，使用推土鏟40的高度和松土鏟50的高度作為判斷材料(參照S2、S3)。相對(duì)于此，在圖11的流程圖所示的邏輯中，在前進(jìn)行駛時(shí)考慮為進(jìn)行挖掘作業(yè)， 在后退行駛時(shí)考慮為未進(jìn)行挖掘作業(yè)，如步驟Tl所示，基于來自在行駛操作桿75附設(shè)的桿操作檢測(cè)器75a的檢測(cè)信號(hào)來判斷是否進(jìn)行后退行駛，并判別是否進(jìn)行挖掘作業(yè)。另外，在圖12的流程圖所示的邏輯中，如步驟Ul所示，基于來自在推土鏟操作桿 73附設(shè)的桿操作檢測(cè)器73a的檢測(cè)信號(hào)，在推土鏟操作桿73未被操作規(guī)定時(shí)間(例如，2 秒)以上時(shí)，即推土鏟操作桿73的中立狀態(tài)持續(xù)規(guī)定時(shí)間以上時(shí)，判別為未進(jìn)行基于推土鏟40的挖掘作業(yè)。另外，如步驟U2所示，基于來自在松土鏟操作桿74附設(shè)的桿操作檢測(cè)器7 的檢測(cè)信號(hào)，在松土鏟操作桿74未被操作規(guī)定時(shí)間(例如，2秒)以上時(shí)，即松土鏟操作桿74的中立狀態(tài)持續(xù)規(guī)定時(shí)間以上時(shí)，判別為未進(jìn)行基于松土鏟50的挖掘作業(yè)。在上述的實(shí)施方式的說明中，擺動(dòng)角變更工作缸65相當(dāng)于本發(fā)明的“最大擺動(dòng)角變更機(jī)構(gòu)”。而且，車身控制器71相當(dāng)于本發(fā)明的“判別機(jī)構(gòu)”及“控制機(jī)構(gòu)”。工業(yè)實(shí)用性本發(fā)明的作業(yè)車輛的懸架裝置由于具有在不平地面等上僅僅是在現(xiàn)場移動(dòng)等的非作業(yè)行駛時(shí)能夠提高乘坐感，并且在不平地面等上進(jìn)行挖掘作業(yè)等的作業(yè)行駛時(shí)能夠穩(wěn)定地確保驅(qū)動(dòng)力這樣的特性，因此能夠良好地用作推土機(jī)的懸架裝置。符號(hào)說明1推土機(jī)(作業(yè)車輛)3車輛主體4、4’行走裝置20車身框架30履帶框架60懸架裝置61平衡桿65擺動(dòng)角變更工作缸(擺動(dòng)角變更機(jī)構(gòu))71車身控制器(判別機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu))73推土鏟操作桿74松土鏟操作桿75行駛操作桿73a、74a、75a桿操作檢測(cè)器77發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度傳感器79傾斜角傳感器
權(quán)利要求
1.一種作業(yè)車輛的懸架裝置，具備將在車輛主體的兩側(cè)配置的行走裝置連結(jié)的平衡桿，且該平衡桿由水平的轉(zhuǎn)動(dòng)軸軸支承為擺動(dòng)自如，所述作業(yè)車輛的懸架裝置的特征在于，具備對(duì)所述平衡桿的最大擺動(dòng)角進(jìn)行變更的最大擺動(dòng)角變更機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛的懸架裝置，其特征在于，所述車輛主體具備沿著左右方向隔開規(guī)定間隔且在前后方向上延伸設(shè)置的截面中空的左右的梁，所述最大擺動(dòng)角變更機(jī)構(gòu)是分別設(shè)置在所述梁內(nèi)部的液壓工作缸。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛的懸架裝置，其特征在于，具備判別是否進(jìn)行挖掘作業(yè)的判別機(jī)構(gòu)和控制所述最大擺動(dòng)角變更機(jī)構(gòu)的控制機(jī)構(gòu)， 所述控制機(jī)構(gòu)基于所述判別機(jī)構(gòu)的判別結(jié)果來控制所述最大擺動(dòng)角變更機(jī)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的作業(yè)車輛的懸架裝置，其特征在于， 具備檢測(cè)車輛的側(cè)滾角的傾斜角傳感器，在利用所述判別機(jī)構(gòu)判別為未進(jìn)行挖掘作業(yè)時(shí)，所述控制機(jī)構(gòu)基于所述傾斜角傳感器的檢測(cè)結(jié)果來控制所述最大擺動(dòng)角變更機(jī)構(gòu)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種在不平地面等上僅僅是在現(xiàn)場移動(dòng)等的非作業(yè)行駛時(shí)能夠提高乘坐感，且在不平地面等上進(jìn)行挖掘作業(yè)等的作業(yè)行駛時(shí)能夠穩(wěn)定地確保驅(qū)動(dòng)力的作業(yè)車輛的懸架裝置。推土機(jī)(1)的懸架裝置(60)具備將在車輛主體(3)的兩側(cè)配置的行走裝置(4、4’)連結(jié)的平衡桿(61)，且該平衡桿(61)在該車輛主體(3)設(shè)置成上下擺動(dòng)自如，其中，具備對(duì)平衡桿(61)的最大擺動(dòng)角進(jìn)行變更的作為最大擺動(dòng)角變更機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)角變更工作缸(65)。
文檔編號(hào)B62D55/10GK102458968SQ201080027679
公開日2012年5月16日 申請(qǐng)日期2010年6月3日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月24日
發(fā)明者久禮一樹 申請(qǐng)人:株式會(huì)社小松制作所