專利名稱：六軸汽車底盤起重機及其轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及汽車操控系統(tǒng)，具體涉及一種六軸汽車底盤起重機及其轉(zhuǎn)向控制 系統(tǒng)。
背景技術：
為了滿足工程縮短工期、提高效率以及降低成本的需要，多軸大噸位汽車底盤越 來越廣泛地應用于重型載重汽車以及全地面起重機械等工程機械。由于多軸汽車底盤具有 多根轉(zhuǎn)向軸以適應多種不同的轉(zhuǎn)向模式，因此，其轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)也相對比較復雜，以六軸全 地面起重機為例，轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)需要滿足公路行駛和場地作業(yè)等多種轉(zhuǎn)向工況的需求。眾所周知，汽車在行駛(直線行駛和轉(zhuǎn)彎行駛)過程中，每個車輪的運動軌跡都必 須完全符合它的自然運動軌跡，從而保證輪胎與地面處于純滾動而無滑動現(xiàn)象，這就是阿 克曼原理?！抖噍喼匦蛙囕v轉(zhuǎn)向機構的設計分析》(機械科學與技術，2008年，第27卷，第8 期)，基于阿克曼原理提出了一種多輪重型車輛轉(zhuǎn)向機構的設計方法，以實現(xiàn)多輪重型車輛 的轉(zhuǎn)向控制，這也是目前六軸全地面起重機轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)所普遍采用的一種結構形式。圖1為現(xiàn)有技術的六軸全地面起重機機械轉(zhuǎn)向機構示意圖，如圖1所示，該現(xiàn)有技 術的六軸全地面起重機具有三種轉(zhuǎn)向模式公路行駛轉(zhuǎn)向模式、小轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)向模式和蟹行模 式。在公路行駛轉(zhuǎn)向模式下，轉(zhuǎn)向鎖死裝置14鎖定，使其等效為一個剛性的拉桿總 成，在此模式下轉(zhuǎn)向時，轉(zhuǎn)向中心位于第四轉(zhuǎn)向軸L4的沿長線上，每個轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)向角度 由整個轉(zhuǎn)向機構的桿系布置所決定，第二轉(zhuǎn)向軸L2和第三轉(zhuǎn)向軸L3上的車輪與第一轉(zhuǎn)向 軸Ll上的車輪的轉(zhuǎn)向方向相同，第五轉(zhuǎn)向軸L5和第六轉(zhuǎn)向軸L6上的車輪與第一轉(zhuǎn)向軸Ll 上的車輪的轉(zhuǎn)向方向相反，第四轉(zhuǎn)向軸L4上的車輪不參與轉(zhuǎn)向，參見圖2六軸全地面起重 機轉(zhuǎn)向原理圖。具體地說，在公路行駛轉(zhuǎn)向模式下，順時針轉(zhuǎn)動方向盤1時，轉(zhuǎn)向信號由方 向盤1傳遞至轉(zhuǎn)向器2并帶動其上的轉(zhuǎn)向垂臂繞轉(zhuǎn)向器2的輸出軸轉(zhuǎn)動相應的角度，轉(zhuǎn)向 垂臂通過第一拉桿總成3拉動第一搖臂總成4繞鉸點Al逆時針轉(zhuǎn)動，于是在第一搖臂總成 4的帶動下，第二拉桿總成5推動第二搖臂總成7繞鉸點A2逆時針轉(zhuǎn)動，這樣，第二搖臂總 成7拉動第三拉桿總成6向右運動，從而拉動與第一轉(zhuǎn)向軸Ll上的車輪對應的轉(zhuǎn)向節(jié)臂移 動，使第一轉(zhuǎn)向軸Ll上的車輪向右轉(zhuǎn)向；同時，第二搖臂總成7拉動第四拉桿總成8并使第 三搖臂總成10繞鉸點A3逆時針轉(zhuǎn)動，第三搖臂總成10的轉(zhuǎn)動，一方面拉動第五拉桿總成 9向右運動，進而拉動與第二軸轉(zhuǎn)向軸L2上的車輪對應的轉(zhuǎn)向節(jié)臂移動，使第二轉(zhuǎn)向軸L2 上的車輪向右轉(zhuǎn)向，另一方面通過第六拉桿總成11推動與第三轉(zhuǎn)向軸L3上車輪對應的轉(zhuǎn) 向節(jié)臂，使第三轉(zhuǎn)向軸L3上的車輪向右轉(zhuǎn)向。以此類推，第三搖臂總成10拉動第七拉桿總 成12使第四搖臂總成13繞鉸點A4逆時針轉(zhuǎn)動，推動轉(zhuǎn)向鎖死裝置14帶動第五搖臂總成 15繞鉸點A5順時針轉(zhuǎn)動，第五搖臂總成15的轉(zhuǎn)動，推動第八拉桿總成16使第六搖臂總成 18繞鉸點A6順時針轉(zhuǎn)動，于是，第九拉桿總成17向左推動與第五轉(zhuǎn)向軸L5上的車輪對應 的轉(zhuǎn)向節(jié)臂，使第五轉(zhuǎn)向軸上的車輪向左轉(zhuǎn)向，第十拉桿總成19向左拉動與第六轉(zhuǎn)向軸L6上的車輪對應的轉(zhuǎn)向節(jié)臂，使第六轉(zhuǎn)向軸上的車輪向左轉(zhuǎn)向。以上為車輛在公路行駛模式 下，順時針轉(zhuǎn)動方向盤時，各轉(zhuǎn)向軸上的車輪轉(zhuǎn)向變化過程，其中第四轉(zhuǎn)向軸上的車輪不進 行轉(zhuǎn)向。逆時針操縱方向盤，第一、二軸、第三、第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn)向方向與上 述各車輪的轉(zhuǎn)向方向相反，在此不再贅述。在小轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)向模式或蟹行模式下，轉(zhuǎn)向鎖死裝置14被解鎖，這時，轉(zhuǎn)向鎖死裝置 14無法帶動第五搖臂總成15轉(zhuǎn)動，因此，第五轉(zhuǎn)向軸L5和第六轉(zhuǎn)向軸L6上的車輪不再隨 第一轉(zhuǎn)向軸Ll上的車輪轉(zhuǎn)向而轉(zhuǎn)向，而是通過液壓助力式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)驅(qū)動實現(xiàn)。液壓助力式 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的具體結構如下，支腿液壓系統(tǒng)向第五轉(zhuǎn)向軸L5和第六轉(zhuǎn)向軸L6上左、右對稱 布置的兩個左、右轉(zhuǎn)向油缸提供動力油，通過切換三位四通電磁換向閥兩端的得電狀態(tài)控 制第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn)向方向。在小轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)向模式下，轉(zhuǎn)向中心在第四轉(zhuǎn)向軸 前方，第五轉(zhuǎn)向軸L5和第六轉(zhuǎn)向軸L6上的車輪與第一轉(zhuǎn)向軸Ll上的車輪的轉(zhuǎn)向方向相 反，車輛的整體轉(zhuǎn)向角度比公路行駛轉(zhuǎn)向模式時的角度大。在蟹行模式下，第五轉(zhuǎn)向軸L5 和第六轉(zhuǎn)向軸L6上的車輪與第一轉(zhuǎn)向軸Ll上的車輪的轉(zhuǎn)向方向相同。根據(jù)以上描述可知，現(xiàn)有的六軸全地面起重機，通過機械轉(zhuǎn)向機構控制第一、第 二、第三、第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的車輪進行轉(zhuǎn)向，第四轉(zhuǎn)向軸上的車輪不參與轉(zhuǎn)向。很明顯， 采用這種機械轉(zhuǎn)向機構方式進行轉(zhuǎn)向存在以下一些不足第一，轉(zhuǎn)向傳動機構的桿系結構復雜，連桿及鉸點多，從而造成車輪的轉(zhuǎn)向定位精 度較低；第二，若設置在某一轉(zhuǎn)向軸上的車輪被卡住，或者轉(zhuǎn)向傳動機構與附近的零部件 存在運動干涉，液壓助力系統(tǒng)會把左、右轉(zhuǎn)向油缸提供的動力通過轉(zhuǎn)向拉桿總成傳遞到其 他部件上，從而會導致局部轉(zhuǎn)向桿系的受力超過其許用應力范圍而出現(xiàn)斷裂現(xiàn)象，給駕駛 員帶來生命危險。第三，若機械轉(zhuǎn)向機構的設計不合理，不同轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)角彼此不協(xié)調(diào)，從而導致輪 胎局部非正常磨損以及產(chǎn)生車輪螺栓松動，降低車輛行駛安全性和轉(zhuǎn)向性能。有鑒于此，亟待針對現(xiàn)有結構進行優(yōu)化設計，以滿足多軸車輛轉(zhuǎn)向操縱的穩(wěn)定性 以及彎道通過能力和機動靈活性的要求，并且當車速較高時，提高車輛防甩尾能力，保證行 駛安全。

實用新型內(nèi)容針對上述缺陷，本實用新型解決的技術問題在于，提供一種六軸汽車通用底盤轉(zhuǎn) 向控制系統(tǒng)，使六軸車輛具有多個轉(zhuǎn)彎直徑，同時具有靈敏的轉(zhuǎn)向響應、操縱穩(wěn)定性強并 且輪胎磨損量小。在此基礎上，本實用新型還提供了一種具有該轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的六軸汽車 底盤起重機。本實用新型提供的六軸汽車底盤的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，包括用于驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)向的機械 驅(qū)動裝置和液壓驅(qū)動裝置以及轉(zhuǎn)向控制裝置，所述機械驅(qū)動裝置包括方向盤和由方向盤驅(qū) 動的拉桿式轉(zhuǎn)向傳動機構，所述拉桿式轉(zhuǎn)向傳動機構具有兩個輸出端，分別用于連接驅(qū)動 第一、第二轉(zhuǎn)向軸上的車輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向節(jié)臂；所述液壓驅(qū)動裝置包括分別固定設置在第三、 第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的中位鎖定油缸和驅(qū)動相應轉(zhuǎn)向軸上的車輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向油缸； 各轉(zhuǎn)向軸上的所述中位鎖定油缸和轉(zhuǎn)向油缸的伸出端均與相應轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)向節(jié)臂連接，形
6成連鎖機構；所述轉(zhuǎn)向控制裝置根據(jù)轉(zhuǎn)向模式輸出控制信號，以接通或斷開所述中位鎖定 油缸以及轉(zhuǎn)向油缸的進油油路和回油油路。優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)向控制裝置包括輸入面板、檢測單元和控制單元，所述輸入面板上 設有小轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)向模式、蟹行模式、防甩尾轉(zhuǎn)向模式和后軸中位鎖定轉(zhuǎn)向模式四種工況轉(zhuǎn)向 模式選擇鍵；所述檢測單元根據(jù)車速信號輸出當前車輛處于低速、中速或者高速公路行駛 的轉(zhuǎn)向模式信號，根據(jù)用戶選擇的相應選擇鍵輸出當前車輛所處的相應工況轉(zhuǎn)向模式信 號；所述控制單元根據(jù)所述轉(zhuǎn)向模式信號輸出所述控制信號。優(yōu)選地，所述輸入面板上還設有后軸獨立轉(zhuǎn)向模式選擇鍵及旋鈕，所述控制單元 根據(jù)用戶選擇的后軸獨立轉(zhuǎn)向模式以及所述旋鈕的轉(zhuǎn)動方向、轉(zhuǎn)動角度輸出所述控制信號。優(yōu)選地，每個所述中位鎖定油缸的進油油路上分別設置有進油電磁開關閥，接收 所述控制信號接通或斷開相應所述中位鎖定油缸的進油油路；每個所述轉(zhuǎn)向油缸的進油 油路上分別設置有電磁比例換向閥，接收所述控制信號接通或斷開相應所述轉(zhuǎn)向油缸的進 油油路以及調(diào)整所述轉(zhuǎn)向油缸的進油流量；每個轉(zhuǎn)向軸的中位鎖定與解鎖，由相應轉(zhuǎn)向軸 上的所述進油電磁開關閥、回油電磁開關閥以及所述電磁比例換向閥接收所述控制信號接 通或斷開相應的進油、回油油路來實現(xiàn)。優(yōu)選地，每個轉(zhuǎn)向軸上的所述中位鎖定油缸的回油油路上分別設有回油電磁開關 閥，且與該中位鎖定油缸進油油路上的進油電磁開關閥以及相應向軸上的所述電磁比例換 向閥聯(lián)動。優(yōu)選地，第三和第四轉(zhuǎn)向軸上的所述中位鎖定油缸的回油油路連通，該連通油路 與系統(tǒng)回油油路連通且連通油路上設有第一回油電磁開關閥，第三和第四轉(zhuǎn)向軸上的至少 一個所述中位鎖定油缸進油油路上的進油電磁開關閥和所述第一回油電磁開關閥分別接 收所述控制信號，接通至少一個第三和第四轉(zhuǎn)向軸上的所述中位鎖定油缸的進油油路；第 五和第六轉(zhuǎn)向軸上的所述中位鎖定油缸的回油油路連通，該連通油路與系統(tǒng)回油油路連通 且連通油路上設有第二回油電磁開關閥，第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的至少一個所述中位鎖定油 缸進油油路上的進油電磁開關閥和所述第二回油電磁開關閥分別接收所述控制信號，接通 至少一個第五、第六轉(zhuǎn)向軸上的所述中位鎖定油缸的進油油路。優(yōu)選地，第三、第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸上分別設有連桿，每個所述連桿的中部分 別鉸接在相應的轉(zhuǎn)向軸上，相應轉(zhuǎn)向軸上的所述中位鎖定油缸和轉(zhuǎn)向油缸的伸出端分別與 所述連桿的兩端部鉸接；每個所述連桿分別與用于連接相應的轉(zhuǎn)向節(jié)臂，以驅(qū)動相應轉(zhuǎn)向 軸上的車輪轉(zhuǎn)向。優(yōu)選地，所述拉桿式轉(zhuǎn)向傳動機構包括搖臂、第一拉桿總成、第二拉桿總成和第三 拉桿總成，搖臂的中部用于與六軸汽車底盤鉸接；第一拉桿總成的一端與所述搖臂的上端 鉸接，另一端用于與六軸汽車底盤上的轉(zhuǎn)向垂臂的輸出端鉸接；第二拉桿總成的一端與所 述搖臂的下端鉸接，另一端用于與所述第一轉(zhuǎn)向軸上的轉(zhuǎn)向節(jié)臂的輸入端鉸接；第三拉桿 總成的一端與所述搖臂的下端鉸接，另一端用于與所述第二轉(zhuǎn)向軸上的轉(zhuǎn)向節(jié)臂的輸入端 鉸接。優(yōu)選地，所述拉桿式轉(zhuǎn)向傳動機構包括搖臂、第一拉桿總成、第二拉桿總成和第三 拉桿總成，搖臂的上部用于與六軸汽車底盤鉸接；第一拉桿總成的一端與所述搖臂的中部鉸接，另一端用于與六軸汽車底盤上的轉(zhuǎn)向垂臂的輸出端鉸接；第二拉桿總成的一端與所 述搖臂的下端鉸接，另一端與所述第一轉(zhuǎn)向軸上的轉(zhuǎn)向節(jié)臂的輸入端鉸接；第三拉桿總成 的一端與所述搖臂的下部鉸接，另一端與所述第二轉(zhuǎn)向軸上的轉(zhuǎn)向節(jié)臂的輸入端鉸接。優(yōu)選地，在低速公路行駛轉(zhuǎn)向模式下，所述控制單元分別輸出控制信號接通每個 所述中位鎖定油缸和每個所述轉(zhuǎn)向油缸的進油油路，且第三和第四轉(zhuǎn)向軸上的車輪在相應 轉(zhuǎn)向油缸的驅(qū)動下與第一轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn)向相同、第五和六轉(zhuǎn)向軸上的車輪在相應轉(zhuǎn) 向油缸的驅(qū)動下與第一轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn)向相反；在中速公路行駛的轉(zhuǎn)向模式下，所述控制單元分別輸出控制信號接通所述第三 和第六轉(zhuǎn)向軸上的中位鎖定油缸的進油油路，并斷開所述第四和第五轉(zhuǎn)向軸上的中位鎖定 油缸的進油油路；接通驅(qū)動所述第三和第六轉(zhuǎn)向軸上的車輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向油缸的進油油路， 并斷開驅(qū)動所述第四和第五轉(zhuǎn)向軸上的車輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向油缸的進油油路；第三轉(zhuǎn)向軸上的 車輪在相應轉(zhuǎn)向油缸的驅(qū)動下與第一轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn)向相同、第六轉(zhuǎn)向軸上的車輪在 相應轉(zhuǎn)向油缸的作用下與第一轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn)向相反；在高速公路行駛的轉(zhuǎn)向模式下，所述控制單元分別輸出控制信號斷開每個所述 中位鎖定油缸和每個所述轉(zhuǎn)向油缸的進油油路。優(yōu)選地，在小轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)向模式下，所述控制單元分別輸出控制信號接通每個所述中 位鎖定油缸的進油油路和每個所述轉(zhuǎn)向油缸的進油油路，且第三轉(zhuǎn)向軸上的車輪在相應轉(zhuǎn) 向油缸的驅(qū)動下與第一轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn)向方向相同，第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的車 輪在相應轉(zhuǎn)向油缸的驅(qū)動下與第一轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn)向相反。優(yōu)選地，在蟹行模式下，所述控制單元分別輸出控制信號接通每個所述中位鎖定 油缸的進油油路和每個所述轉(zhuǎn)向油缸的進油油路，且第三、第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的車 輪在相應轉(zhuǎn)向油缸的驅(qū)動下與第一轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn)向相同。優(yōu)選地，在防甩尾轉(zhuǎn)向模式的轉(zhuǎn)向模式下，所述控制單元輸出控制信號接通所述 第三和第四轉(zhuǎn)向軸上的中位鎖定油缸的進油油路，并斷開所述第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的中位 鎖定油缸的進油油路；接通所述驅(qū)動第三和第四轉(zhuǎn)向軸上的車輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向油缸的進油油 路，并斷開所述驅(qū)動第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的車輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向油缸的進油油路；使第三和第 四轉(zhuǎn)向軸上的車輪在相應轉(zhuǎn)向油缸的驅(qū)動下與第一轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn)向相同。優(yōu)選地，在后軸獨立轉(zhuǎn)向模式下，所述控制單元分別輸出控制信號接通每個所述 中位鎖定油缸和每個所述轉(zhuǎn)向油缸的進油油路，所述輸入面板采集后軸獨立轉(zhuǎn)向旋鈕的轉(zhuǎn) 動方向和轉(zhuǎn)動角度并輸出后軸獨立轉(zhuǎn)向控制信號至所述電磁比例換向閥，第三、第四、第五 和第六轉(zhuǎn)向軸上的車輪在相應轉(zhuǎn)向油缸的驅(qū)動下轉(zhuǎn)向相同。優(yōu)選地，在后軸中位鎖定轉(zhuǎn)向模式下，所述控制單元分別輸出控制信號斷開每個 所述中位鎖定油缸和每個所述轉(zhuǎn)向油缸的進油油路。本實用新型提供的六軸汽車底盤的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，第一、第二轉(zhuǎn)向軸上的車輪轉(zhuǎn) 向由機械驅(qū)動裝置實現(xiàn)，第三、第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的車輪分別根據(jù)轉(zhuǎn)向控制裝置由 液壓驅(qū)動裝置實現(xiàn)。與現(xiàn)有技術相比，本方案大大減少了桿系結構，并通過液壓驅(qū)動裝置 控制各后側(cè)車軸上車輪的轉(zhuǎn)向，大大提高了整機車輪的轉(zhuǎn)向定位精度；同時，在保證所有車 輪的轉(zhuǎn)向角度都近似滿足阿克曼定理的條件下，提供了多種不同的轉(zhuǎn)彎直徑，以適應不同 轉(zhuǎn)向模式的需要，大大減少了輪胎的磨損，進一步提高了車輪轉(zhuǎn)向時的轉(zhuǎn)向角控制精度；另外，第三、第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸上固定設有中位鎖定油缸和驅(qū)動相應轉(zhuǎn)向軸上的車輪轉(zhuǎn) 向的轉(zhuǎn)向油缸，且二者形成連鎖機構，可有效規(guī)避非正常狀態(tài)下轉(zhuǎn)向油缸的動力傳遞至其 他部件而出現(xiàn)斷裂的現(xiàn)象出現(xiàn)，因此，提高了控制系統(tǒng)的工作可靠性。本實用新型提供的六軸汽車底盤的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的一種優(yōu)選方案中，還提供了一 種后軸獨立轉(zhuǎn)向模式，該模式適用于特定情況下車輛的轉(zhuǎn)向，例如車輛在倒車進入倉庫的 工況，用戶倒車進入倉庫時，一般是方向盤保持中位不動，只有后軸參與轉(zhuǎn)向。本發(fā)明采用 的方案是，在輸入面板上設置后軸獨立轉(zhuǎn)向模式選擇鍵及旋鈕，控制單元根據(jù)用戶選擇的 后軸獨立轉(zhuǎn)向模式以及旋鈕的轉(zhuǎn)動方向、轉(zhuǎn)動角度輸出控制信號，實現(xiàn)相應車輪的轉(zhuǎn)向。具 體來說，在后軸獨立轉(zhuǎn)向模式下，由方向盤控制第一、第二轉(zhuǎn)向軸上的車輪處于直線狀態(tài)， 由液壓驅(qū)動裝置驅(qū)動的第三、第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的車輪以前兩個轉(zhuǎn)向軸的對稱中 心延長線上的某點作為轉(zhuǎn)向中心進行轉(zhuǎn)向。在本實用新型提供的六軸汽車底盤的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的另一種優(yōu)選方案中，每個轉(zhuǎn) 向軸上的中位鎖定油缸的回油油路上分別設有回油電磁開關閥，且與該轉(zhuǎn)向軸上的中位鎖 定油缸進油油路上設置的進油電磁開關閥以及相應轉(zhuǎn)向軸上的電磁比例換向閥聯(lián)動，從而 保證了中位鎖定油缸在中位鎖定時始終保持在中位狀態(tài)，避免了由于系統(tǒng)壓力損失導致的 中位鎖定油缸活塞桿的波動。

圖1是現(xiàn)有技術中的六軸全地面起重機機械轉(zhuǎn)向機構示意圖；圖2是現(xiàn)有技術中的六軸全地面起重機轉(zhuǎn)向原理圖；圖3是具體實施方式
中所述的實現(xiàn)第一、第二轉(zhuǎn)向軸上的車輪轉(zhuǎn)向的機械驅(qū)動裝 置的第一種實施例示意圖；圖4是具體實施方式
中所述的實現(xiàn)第一、第二轉(zhuǎn)向軸上的車輪轉(zhuǎn)向的機械驅(qū)動裝 置第二種實施例示意圖；圖5是第三轉(zhuǎn)向軸上的中位鎖定油缸和轉(zhuǎn)向油缸組成的連鎖機構的一種具體實 例示意圖；圖具體實施方式
中所述的實現(xiàn)第三、第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)向的液壓驅(qū)動 裝置液壓原理圖；圖7是圖6所示的液壓驅(qū)動裝置中中位鎖定油缸和轉(zhuǎn)向油缸與第一、第二控制閥 組的連接示意圖；圖8是具體實施方式
中所述低速公路行駛轉(zhuǎn)向模式的轉(zhuǎn)向原理示意圖；圖9是具體實施方式
中所述中速公路行駛轉(zhuǎn)向模式的轉(zhuǎn)向原理示意圖；圖10是具體實施方式
中所述高速公路行駛轉(zhuǎn)向模式的轉(zhuǎn)向原理示意圖；圖11是具體實施方式
中所述小轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)向模式的轉(zhuǎn)向原理示意圖；圖12是具體實施方式
中所述蟹行模式的轉(zhuǎn)向原理示意圖；圖13是具體實施方式
中所述防甩尾轉(zhuǎn)向模式的轉(zhuǎn)向原理示意圖；圖14是具體實施方式
中所述后軸中位鎖定轉(zhuǎn)向模式的轉(zhuǎn)向原理示意圖；圖15是具體實施方式
中所述后軸獨立轉(zhuǎn)向模式的轉(zhuǎn)向原理示意圖；圖16是具體實施方式
中所述中位鎖定油缸的結構示意圖；[0049]圖17圖示出了該起重機的整體結構示意圖。圖中Ll-第一轉(zhuǎn)向軸、L2-第二轉(zhuǎn)向軸、L3-第三轉(zhuǎn)向軸、L4-第四轉(zhuǎn)向軸、L5-第五轉(zhuǎn)向 軸、L6-第六轉(zhuǎn)向軸；101-方向盤、102-傳動軸、103-轉(zhuǎn)向器、104-第一拉桿總成、105-第二拉桿總成、 106-搖臂、107-第三拉桿總成；201-方向盤、202-傳動軸、203-轉(zhuǎn)向器、204-第一拉桿總成、205-第二拉桿總成、 206-搖臂、207-第三拉桿總成；301、311-第三轉(zhuǎn)向軸上的左、右車輪，302、312-第三轉(zhuǎn)向軸上的左、右轉(zhuǎn)向油缸， 402、412_第四轉(zhuǎn)向軸上的左、右轉(zhuǎn)向油缸，502、512-第五轉(zhuǎn)向軸上的左、右轉(zhuǎn)向油缸，602、 612-第六轉(zhuǎn)向軸上的左、右轉(zhuǎn)向油缸，304、404、504、604_第三、第四、第五、第六轉(zhuǎn)向軸上 的中位鎖定油缸，305-連桿，306-鉸接軸，307-拉桿，308-第一控制閥組，508-第二控制閥 組，309、409、509、609_第三、第四、第五第六轉(zhuǎn)向軸用第三控制閥組；701-缸體，702-右活塞，703-活塞桿，704-中位腔，705-有桿腔，706-無桿腔， 707-中間活塞，708-中位定位塊，709-左活塞。
具體實施方式
本實用新型的核心是提供一種六軸汽車底盤的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，以使采用該汽車底 盤的載重汽車或全地面起重機等工程機械具有多個轉(zhuǎn)彎直徑，從而具有靈敏的轉(zhuǎn)向響應、 更強的操縱穩(wěn)定性并且輪胎磨損量較小。下面結合說明書附圖說明本實用新型的具體實施 方式。不失一般性，本文以六軸全地面起重機為例進行詳細說明，請參見圖17，該圖示 出了該起重機的整體結構示意圖。需要說明的是，本實用新型提供的技術方案并不僅限于 應用在六軸全地面起重機上，對六軸載重汽車以及其他采用六軸汽車底盤的工程機械均適 用。本文中提到的六軸，自車頭至車尾依次定義為第一轉(zhuǎn)向軸Li、第二轉(zhuǎn)向軸L2、第三轉(zhuǎn)向 軸L3、第四轉(zhuǎn)向軸L4、第五轉(zhuǎn)向軸L5和第六轉(zhuǎn)向軸L6。該六軸全地面起重機的底盤、卷揚 裝置及吊臂裝置等功能部件與現(xiàn)有技術相同，本領域的技術人員基于現(xiàn)有技術完全可以實 現(xiàn)，本文不再贅述?；诂F(xiàn)有的六軸全地面起重機具有公路行駛轉(zhuǎn)向模式、小轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)向模式和蟹行模 式三種轉(zhuǎn)向模式，本實用新型增加了防甩尾轉(zhuǎn)向模式、后軸獨立轉(zhuǎn)向模式和后軸中位鎖定 轉(zhuǎn)向模式三種；并且在公路行駛轉(zhuǎn)向模式下，設置了低速、中速和高速公路行駛?cè)N轉(zhuǎn)向模 式，因此，采用本具體實施方式
的六軸汽車底盤共有八種轉(zhuǎn)向模式，也就相當于提供了八種 轉(zhuǎn)彎直徑，大大提高了六軸汽車底盤的轉(zhuǎn)向操控性能，具有靈敏的轉(zhuǎn)向響應、更強的操縱穩(wěn) 定性并且輪胎磨損量較小。在具體實施方式
中，該六軸汽車底盤的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)包括用于驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)向的機 械驅(qū)動裝置和液壓驅(qū)動裝置以及轉(zhuǎn)向控制裝置。第一、第二轉(zhuǎn)向軸上的車輪分別由機械驅(qū) 動裝置驅(qū)動其轉(zhuǎn)向，第三、第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的車輪分別由液壓驅(qū)動裝置驅(qū)動其轉(zhuǎn) 向。機械驅(qū)動裝置包括方向盤和由方向盤驅(qū)動的拉桿式轉(zhuǎn)向傳動機構，拉桿式轉(zhuǎn)向傳
10動機構具有兩個輸出端，分別用于連接驅(qū)動第一、第二轉(zhuǎn)向軸上的車輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向節(jié)臂。請 參見圖3，該圖示出了實現(xiàn)第一、第二轉(zhuǎn)向軸上的車輪轉(zhuǎn)向的機械驅(qū)動裝置的第一種實施例 示意圖。如圖3所示，機械驅(qū)動裝置包括方向盤101和拉桿式轉(zhuǎn)向傳動機構。拉桿式轉(zhuǎn)向傳 動機構主要由搖臂106、第一拉桿總成104、第二拉桿總成105和第三拉桿總成107組成。搖 臂106設置在第一轉(zhuǎn)向軸Ll和第二轉(zhuǎn)向軸L2之間，其中部鉸接在六軸汽車底盤上，方向盤 101通過轉(zhuǎn)向傳動軸102將轉(zhuǎn)向信號傳遞至轉(zhuǎn)向器103，并帶動轉(zhuǎn)向器103上的轉(zhuǎn)向垂臂繞 轉(zhuǎn)向器103的輸出軸轉(zhuǎn)動相應的角度。第一拉桿總成104的一端連接在轉(zhuǎn)向垂臂的輸出端 上，另一端與搖臂106的上端鉸接，搖臂106的下端分別與第二拉桿總成105和第三拉桿總 成107的一端鉸接，第二拉桿總成105的另一端作為拉桿式轉(zhuǎn)向傳動機構的一個輸出端，與 驅(qū)動第一轉(zhuǎn)向軸上的車輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向節(jié)臂鉸接，第三拉桿總成107的另一端作為拉桿式轉(zhuǎn) 向傳動機構的另一個輸出端，與驅(qū)動第二轉(zhuǎn)向軸上的車輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向節(jié)臂鉸接。當搖臂106 隨方向盤101的順時針轉(zhuǎn)動進行順時針轉(zhuǎn)動時，在第一拉桿總成104的帶動下，搖臂106繞 其中部的鉸點轉(zhuǎn)動一定的角度，于是，第二拉桿總成105帶動第一轉(zhuǎn)動軸Ll上的車輪向右 轉(zhuǎn)向，同時，第三拉桿總成107帶動第二轉(zhuǎn)向軸L2上的車輪向右轉(zhuǎn)向。反之，當搖臂106隨 方向盤逆時針轉(zhuǎn)動而進行逆時針轉(zhuǎn)動時，第一、第二轉(zhuǎn)向軸上的車輪均分別向左轉(zhuǎn)向。當然，上述各構件的連接關系不局限于圖3中所示，請參見圖4，該圖示出了實現(xiàn) 第一、第二轉(zhuǎn)向軸上的車輪轉(zhuǎn)向的機械驅(qū)動裝置的第二種實施例。如圖4所示，搖臂206設置在第一轉(zhuǎn)向軸Ll和第二轉(zhuǎn)向軸L2之間，且其上部鉸 接在六軸汽車底盤上，第一拉桿總成204的一端與六軸汽車底盤上的轉(zhuǎn)向垂臂的輸出端鉸 接，另一端與搖臂206的中部鉸接，搖臂206的下端分別與第二拉桿總成205和第三拉桿 總成207的一端鉸接，第二拉桿總成205的另一端與第一轉(zhuǎn)向軸上的轉(zhuǎn)向節(jié)臂的輸入端鉸 接，第三拉桿總成207的另一端與第二轉(zhuǎn)向軸上的轉(zhuǎn)向節(jié)臂的輸入端鉸接。與圖3所示的實 施例的工作原理相似，方向盤201的轉(zhuǎn)動經(jīng)轉(zhuǎn)向傳動軸202和轉(zhuǎn)向器203傳遞給第一拉桿 總成204，從而帶動搖臂206繞其上部的鉸點擺動，搖臂206的擺動分別帶動第二拉桿總成 205和第三拉桿總成207移動，從而分別帶動第一、第二轉(zhuǎn)向軸L1、L2上的車輪進行轉(zhuǎn)向。液壓驅(qū)動裝置包括分別設置在第三、第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的中位鎖定油缸 和驅(qū)動相應轉(zhuǎn)向軸上的車輪進行轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向油缸。每個中位鎖定油缸和轉(zhuǎn)向油缸的伸出端 均與相應轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)向節(jié)臂連接形成連鎖結構，即如果中位鎖定油缸的進油和回油油路均 斷開，則中位鎖定油缸處于鎖定狀態(tài)，由于轉(zhuǎn)向節(jié)臂與中位鎖定油缸的伸出端連接，因此， 轉(zhuǎn)向節(jié)臂就被鎖定了不能移動，此時，即使接通轉(zhuǎn)向油缸的進油和回油油路，也無法帶動轉(zhuǎn) 向節(jié)臂移動從而驅(qū)動相應的車輪實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。下面以其中的一根轉(zhuǎn)向軸(第三轉(zhuǎn)向軸)為例， 對實現(xiàn)這種連鎖機構的一種具體實施例加以說明。請參見圖5，圖5是第三轉(zhuǎn)向軸上的中位鎖定油缸和轉(zhuǎn)向油缸組成的連鎖機構的 一種具體實施例示意圖。左、右車輪301、311分別通過轉(zhuǎn)向節(jié)設置在第三轉(zhuǎn)向軸303(即L3) 的兩端，中位鎖定油缸304和轉(zhuǎn)向油缸分別固定設置在第三轉(zhuǎn)向軸303的兩側(cè)，其中，左、右 轉(zhuǎn)向油缸302、312分別用于驅(qū)動左、右車輪301、311轉(zhuǎn)向(以圖5中圖面的上方為右，下方 為左)。連桿305的中部鉸接在第三轉(zhuǎn)向軸303的右端部，中位鎖定油缸304和右轉(zhuǎn)向油缸 312的伸出端分別鉸接在連桿305的兩端，連桿305與右車輪311的轉(zhuǎn)向節(jié)臂連接，用于驅(qū)動右車輪311實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。左轉(zhuǎn)向油缸302的伸出端連接在左車輪301的轉(zhuǎn)向節(jié)臂上，左、右 車輪301、311上的轉(zhuǎn)向節(jié)臂通過拉桿307連接形成連桿機構，以此實現(xiàn)左、右轉(zhuǎn)向節(jié)臂之間 的聯(lián)動。當中位鎖定油缸304的進油和回油油路均接通時，如果在方向盤的控制下右轉(zhuǎn)向 油缸312伸出，則在拉桿307的作用下左轉(zhuǎn)向油缸302縮回，連桿305繞鉸接軸306逆時針 轉(zhuǎn)動，于是帶動中位鎖定油缸304縮回，從而帶動左、右車輪301、311向左轉(zhuǎn)向；反之，如果 右轉(zhuǎn)向油缸312縮回，則在拉桿307的作用下左轉(zhuǎn)向油缸302伸出，連桿305繞鉸接軸306 順時針轉(zhuǎn)動，帶動中位鎖定油缸304伸出，帶動左、右車輪301、311向右轉(zhuǎn)向。但是，如果中 位鎖定油缸304的進油和回油油路均斷開，則中位鎖定油缸304鎖死，于是連桿305的位置 固定，不能繞鉸接軸306轉(zhuǎn)動，因此左、右轉(zhuǎn)向油缸302、312無法實現(xiàn)伸縮，也就不能帶動轉(zhuǎn) 向節(jié)臂使左、右車輪301、311進行轉(zhuǎn)向，從而實現(xiàn)了只有在中位鎖定油缸304解鎖(進油和 回油油路均接通)的情況下，才能操縱車輪進行轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向控制裝置根據(jù)轉(zhuǎn)向模式輸出的控制信號，接通或斷開中位鎖定油缸以及轉(zhuǎn)向 油缸的進油油路和回油油路，從而控制相應轉(zhuǎn)向軸上的車輪進行轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向控制裝置包括 檢測單元、輸入面板和控制單元，檢測單元和控制單元的功能分別由單片機通過編程實現(xiàn)。 輸入面板上設有小轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)向模式、蟹行模式、防甩尾轉(zhuǎn)向模式、后軸獨立轉(zhuǎn)向模式和后軸中 位鎖定轉(zhuǎn)向模式五種工況轉(zhuǎn)向模式選擇選擇鍵以及后軸獨立轉(zhuǎn)向旋鈕。檢測單元根據(jù)車輛 當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速以及變速箱的檔位實時采集獲得當前車輛的車速信號，并自動輸出當前 車輛處于低速、中速或者高速公路行駛的轉(zhuǎn)向模式信號(這里所提到的低速、中速或者高 速需根據(jù)某一具體車型在不同帶載工況下的行駛姿態(tài)，綜合車輛的操縱穩(wěn)定性以及最佳行 駛姿態(tài)的角度來考慮確定，當然，這對于本領域的普通技術人員而言是容易做到的，即使不 能獲得最佳的速度設定值，也不會影響到本發(fā)明的實質(zhì))；根據(jù)用戶選擇的相應選擇鍵輸 出當前車輛所處的相應轉(zhuǎn)向模式信號；控制單元根據(jù)所述控制信號，接通或斷開所述中位 鎖定油缸以及轉(zhuǎn)向油缸的進油油路和回油油路，以使相應的第三、第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸 上的車輪隨方向盤的轉(zhuǎn)動進行轉(zhuǎn)向或不進行轉(zhuǎn)向，并且在不同的轉(zhuǎn)向模式下，不同轉(zhuǎn)向軸 上的車輪與第一轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn)向方向有的相同、有的不同。特別地，在后軸獨立轉(zhuǎn) 向模式，方向盤不動，通過后軸獨立轉(zhuǎn)向旋鈕的旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)角度帶動相應的轉(zhuǎn)向油缸 驅(qū)動相應車輪的進行轉(zhuǎn)向。實現(xiàn)車輪轉(zhuǎn)向的具體方案是每一個轉(zhuǎn)向油缸的伸縮由一個電磁比例換向閥控 制，每一個中位鎖定油缸的伸縮由至少一個進油電磁開關閥控制，當僅采用一個進油電磁 開關閥時，該進油電磁開關閥設置在中位鎖定油缸的進油油路上，當需要提高系統(tǒng)工作可 靠性時，中位鎖定油缸的進油和回油油路上各設有一個電磁開關閥，即在中位鎖定油缸的 進油油路上設有進油電磁開關閥，回油油路上設有回油電磁開關閥，且進油電磁開關閥與 回油電磁開關閥聯(lián)動，通過進油電磁開關閥與回油電磁開關閥聯(lián)動，使中位鎖定油缸的進 油、回油油路同時接通或斷開?？刂茊卧鶕?jù)車輛當前所處的轉(zhuǎn)向模式分別輸出控制信號 至相應的進油電磁開關閥和回油電磁開關閥，并根據(jù)檢測單元采集到的方向盤的轉(zhuǎn)動方向 和轉(zhuǎn)動角度信號分別輸出控制信號，調(diào)整相應電磁比例換向閥的工作方向和閥口開度大 小，從而實現(xiàn)車輛在不同轉(zhuǎn)向模式下的轉(zhuǎn)向。各轉(zhuǎn)向軸上的內(nèi)、外側(cè)車輪的轉(zhuǎn)向角度應滿足 阿克曼原理，本領域的技術人員基于現(xiàn)有技術完全可以實現(xiàn)，本文不再贅述。圖6是具體實施方式
中所述的實現(xiàn)第三、第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的車輪轉(zhuǎn)向
12的一種液壓驅(qū)動裝置液壓原理圖，圖7是圖6所示的液壓驅(qū)動裝置中位鎖定油缸和轉(zhuǎn)向油 缸與第一、第二控制閥組的連接示意圖，圖8-圖15分別為前述八種轉(zhuǎn)向模式對應的轉(zhuǎn)向原 理示意圖。下面結合圖6、圖7和圖8-圖15對每一種轉(zhuǎn)向模式逐一進行介紹。如圖6所示，第三和第四轉(zhuǎn)向軸上的中位鎖定油缸304、404分別通過相應的第三 閥組309、409連接到第一控制閥組308上，第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的中位鎖定油缸504、604 分別通過相應的第三閥組309、409連接到第二控制閥組508上，第一、第二控制閥組308、 508的結構完全相同，具體結構和連接方式如圖7所示，第一控制閥組308包括兩個具有壓 力補償功能的電液比例換向閥Y813、Y814和三個電磁開關閥Y834、Y823、Y824,電磁開關 閥Y834作為第一回油電磁開關閥，用于控制中位鎖定油缸304、404的回油油路的通斷，電 磁開關閥Y823和Y8M分別作為進油電磁開關閥，用于控制第三和第四轉(zhuǎn)向軸上的中位鎖 定油缸304、404的進油油路的通斷。每個電液比例換向閥控制通過一個轉(zhuǎn)向軸上的轉(zhuǎn)向 油缸的流量及方向，轉(zhuǎn)向油缸分別包括兩個左右對稱布置的轉(zhuǎn)向油缸302、312，等效為一個 雙出桿式的液壓油缸，保證執(zhí)行負載進、回油腔的面積比為1。通過控制施加在電液比例換 向閥Y813、Y814的a、b兩端電磁鐵的順序和得電電流的大小，來控制比例閥閥口的開度， 進而控制流向轉(zhuǎn)向油缸的流量，以實現(xiàn)相應車輪轉(zhuǎn)向角度大小的調(diào)節(jié)。中位鎖定油缸304、 404的回油油路連通并且第一電磁開關閥Y834設置在該連通油路上，該連通油路連通至系 統(tǒng)回油油路，通過第一電磁開關閥Y834控制中位鎖定油缸304、404的回油油路的通斷，進 油電磁開關閥Y823設置在第三轉(zhuǎn)向軸上的中位鎖定油缸304的進油油路上，進油電磁開關 閥Y8M設置在第四轉(zhuǎn)向軸上的中位鎖定油缸404的進油油路上，三個電磁開關閥的得電與 否控制第三和第四轉(zhuǎn)向軸上的車輪能否進行轉(zhuǎn)向。當?shù)谝浑姶砰_關閥Y834得電時，第三和 第四轉(zhuǎn)向軸上中位鎖定油缸304、404的回油油路均與系統(tǒng)回油油路相通，于是第三和第四 轉(zhuǎn)向軸上中位鎖定油缸304、404均解鎖，這時，電磁開關閥Y823、Y824中的任一個得電，相 應的中位鎖定油缸的進油油路與系統(tǒng)高壓油路相通，配合電液比例換向閥Y813、Y814實現(xiàn) 相應轉(zhuǎn)向油缸的伸縮，從而帶動相應轉(zhuǎn)向軸上的車輪進行轉(zhuǎn)向。如果第一電磁開關閥Υ834 失電，則第三和第四轉(zhuǎn)向軸上中位鎖定油缸304、404的回油油路均與系統(tǒng)回油油路斷開， 于是中位鎖定油缸304、404均鎖定，無法實現(xiàn)伸縮，這樣，由于中位鎖定油缸304與相應的 左、右轉(zhuǎn)向油缸302、312形成連鎖機構，中位鎖定油缸404與相應的左、右轉(zhuǎn)向油缸402、412 形成連鎖機構，因此，即使電液比例換向閥Υ813和/或Υ814得電，轉(zhuǎn)向油缸302、312、402、 412也無法進行伸縮，第三、第四轉(zhuǎn)向軸上的車輪只能沿直線行駛，無法進行轉(zhuǎn)向。同樣地， 第二控制閥組508包括兩個具有壓力補償功能的電液比例換向閥Υ815、Υ816和三個電磁 開關閥Υ865、Υ825、Υ805，電磁開關閥Υ865作為第二回油電磁開關閥，用于控制第五和第六 轉(zhuǎn)向軸上的兩個中位鎖定油缸504、604的回油油路的通斷，電磁開關閥Υ825和Υ805分別 作為進油電磁開關閥，用于控制中位鎖定油缸504、604的進油油路的通斷。電液比例換向 閥Υ815、Υ816控制通過第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的左、右轉(zhuǎn)向油缸502、512和602、612的流量 及方向，三個電磁開關閥的得電與否控制第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的車輪能否進行轉(zhuǎn)向。電磁 開關閥Υ865與電磁開關閥Υ834功能相同，電磁開關閥Υ825、Υ805與電磁開關閥Υ823、Υ824 功能相同。第二控制閥組508的控制原理與第一控制閥組308的控制原理相同，在此不再 贅述。上述方案中，第三和第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的中位鎖定油缸分別通過第一、第二控制閥組308、508中的第一、第二回油電磁開關閥Y834、Y865控制其回油油路的通斷， 顯然，各中位鎖定油缸均通過一個電磁開關閥實現(xiàn)其回油油路的通斷也可以實現(xiàn)本技術方 案。或者，僅控制中位鎖定油缸的進油或回油油路的通斷也可以實現(xiàn)本技術方案。請參見圖8，當檢測單元檢測到當前車輛處于低速公路行駛轉(zhuǎn)向模式時，通過控制 第一、第二回油電磁開關閥Υ8;34、Υ865以及進油電磁開關閥Y823、Y8M和Y805、Y825，接通 第三、第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的中位鎖定油缸304、404、504和604的進油和回油油路， 所有的中位鎖定油缸均解鎖。此時，檢測單元不斷檢測方向盤的轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)動角度的大 小，并根據(jù)方向盤的轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)動角度分別控制相應的電液比例換向閥，例如，當方向盤 順時針轉(zhuǎn)動時，控制單元輸出控制信號使電液比例換向閥Υ813、Υ814的a端得電、電液比例 換向閥Y815、Y816的b端得電，并根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)動角度的大小調(diào)節(jié)電液比例換向閥Y813、 Y814、Y815和Υ816的比例閥口的開度，使第三和第四轉(zhuǎn)向軸上的車輪在各自轉(zhuǎn)向油缸的作 用下與第一轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn)向方向相同，第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的車輪在轉(zhuǎn)向油缸的作 用下與第一轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn)向方向相反，此時，車輛沿順時針轉(zhuǎn)向，車輛的回轉(zhuǎn)中心0 位于第四、第五轉(zhuǎn)向軸之間的延長線上。當方向盤逆時針轉(zhuǎn)動時，控制單元輸出控制信號使 電液比例換向閥Υ813、Υ814的b端得電、電液比例換向閥Y815、Y816的a端得電，使車輛沿 逆時針轉(zhuǎn)向。請參見圖9，當檢測單元檢測到車輛處于中速公路行駛轉(zhuǎn)向模式時，通過控制第 一、第二回油電磁開關閥Y834、Y865和進油電磁開關閥Υ823、Υ805，接通第三和第六轉(zhuǎn)向軸 上的中位鎖定油缸304和604的進油和回油油路，中位鎖定油缸304和604解鎖，通過控制 第一、第二回油電磁開關閥Υ834、Υ865和進油電磁開關閥Υ8Μ、Υ825，斷開第四和第五轉(zhuǎn)向 軸上的中位鎖定油缸404和504的進油油路，使中位鎖定油缸404和504鎖定。此時，檢測 單元不斷檢測方向盤的轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)動角度的大小，并根據(jù)方向盤的轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)向角度 分別控制相應的電液比例換向閥Υ813和Υ816，使第三轉(zhuǎn)向軸上的車輪在其轉(zhuǎn)向油缸的作 用下與第一轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn)向方向相同、第六轉(zhuǎn)向軸上的車輪在其轉(zhuǎn)向油缸的作用下 與第一轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn)向方向相反，回轉(zhuǎn)中心0位于第四、第五轉(zhuǎn)向軸之間的延長線 上。請參見圖10，當檢測單元檢測到車輛處于高速公路行駛轉(zhuǎn)向模式時，通過控制第 一、第二回油電磁開關閥Υ834、Υ865以及進油電磁開關閥Υ823、Υ8Μ和Υ805、Υ825，斷開第 三、第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的中位鎖定油缸304、404、504和604的進油和回油油路，所 有的中位鎖定油缸鎖定，這樣，第三、第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的車輪不能夠隨著方向盤 的轉(zhuǎn)動而進行轉(zhuǎn)向，以避免高速公路行駛狀態(tài)下轉(zhuǎn)向時，由于轉(zhuǎn)向直徑過小而發(fā)生側(cè)翻危 險，回轉(zhuǎn)中心0位于第四、第五轉(zhuǎn)向軸之間的延長線上。請參見圖11，當用戶選擇輸入面板上的小轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)向模式選擇鍵時，通過控制第一、 第二回油電磁開關閥Υ8;34、Υ865以及進油電磁開關閥Υ823、Υ8Μ和Υ825、Υ805，接通第三、 第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的中位鎖定油缸304、404、504和604的進油和回油油路，所有的 中位鎖定油缸解鎖。此時，檢測單元不斷檢測方向盤的轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)動角度的大小，并根 據(jù)方向盤的轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)動角度分別控制相應的電液比例換向閥，使第三轉(zhuǎn)向軸上的車輪 在其轉(zhuǎn)向油缸的作用下與第一轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn)向方向相同，第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸 上的車輪在各自轉(zhuǎn)向油缸的作用下與第一轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn)向方向相反，回轉(zhuǎn)中心0位于第三、第四轉(zhuǎn)向軸之間且靠近第四轉(zhuǎn)向軸的延長線上。請參見圖12，當用戶選擇輸入面板上的蟹行模式選擇鍵時，通過控制第一、第二回 油電磁開關閥Y834、Y865以及進油電磁開關閥Y823、Y824和Y825、Y805，接通第三、第四、 第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的中位鎖定油缸304、404、504和604的進油和回油油路均接通，所有 的中位鎖定油缸解鎖。此時，檢測單元不斷檢測方向盤的轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)動角度的大小，并根 據(jù)方向盤的轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)動角度控制電液比例換向閥，使第三、第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸上 的車輪在各自轉(zhuǎn)向油缸的作用下與第一轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn)向方向相同。請參見圖13，當用戶選擇輸入面板上的防甩尾轉(zhuǎn)向模式選擇鍵時，通過控制第一 回油電磁開關閥Y834和進油電磁開關閥Y823、Y824，接通第三和第四轉(zhuǎn)向軸上的中位鎖定 油缸304和404的進油和回油油路，中位鎖定油缸304和404解鎖，通過控制第二回油電磁 開關閥Υ865和進油電磁開關閥Υ825、Υ805，斷開第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的中位鎖定油缸504 和604的進油油路，使中位鎖定油缸504和604鎖定。此時，檢測單元不斷檢測方向盤的轉(zhuǎn) 動方向和轉(zhuǎn)動角度的大小，并根據(jù)方向盤的轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)動角度分別控制相應的電液比例 換向閥，使第三、第四轉(zhuǎn)向軸上的車輪在其轉(zhuǎn)向油缸的作用下與第一轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn) 向方向相同，第五、第六轉(zhuǎn)向軸上的車輪不進行轉(zhuǎn)向，此時回轉(zhuǎn)中心0位于第五、第六轉(zhuǎn)向 軸之間的延長線上。請參見圖14，當用戶選擇輸入面板上的后軸中位鎖定轉(zhuǎn)向模式時，通過控制第一、 第二回油電磁開關閥Υ834、Υ865以及進油電磁開關閥Υ823、Υ8Μ和Υ825、Υ805，斷開第三、 第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的中位鎖定油缸304、404、504和604的進油和回油油路，所有的 中位鎖定油缸鎖定，這樣，第三、第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的車輪不能夠隨著方向盤的轉(zhuǎn) 動而進行轉(zhuǎn)向。請參見圖15，當用戶選擇輸入面板上的后軸獨立轉(zhuǎn)向模式選擇鍵時，通過控制第 一、第二回油電磁開關閥Υ8;34、Υ865以及進油電磁開關閥Υ823、Υ8Μ和Υ825、Υ805，接通第 三、第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的中位鎖定油缸304、404、504和604的進油和回油油路，所 有的中位鎖定油缸解鎖。檢測單元不斷檢測輸入面板上的后軸獨立轉(zhuǎn)向旋鈕的旋轉(zhuǎn)方向和 旋轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)后軸獨立轉(zhuǎn)向旋鈕的轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)動角度控制電液比例換向閥，使第三、 第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的車輪在各自轉(zhuǎn)向油缸的作用下的轉(zhuǎn)向方向相同，第一和第二 轉(zhuǎn)向軸上的車輪禁止轉(zhuǎn)向，如圖15所示。為了提高中位鎖定油缸的工作可靠性，本發(fā)明中所采用的中位鎖定油缸的具體結 構如圖16所示，采用活塞桿與雙活塞分離式的結構型式，包括缸體701，缸體701的內(nèi)腔中 間隔地設置左、右活塞709、702，通過左、右活塞709、702將缸體701的內(nèi)腔分隔成有桿腔 705、中間腔和無桿腔706三個部分，活塞桿703呈臺階軸狀且大直徑部置于中間腔內(nèi)，小直 徑部依次穿過右活塞702和缸體右端蓋后伸出，中間腔的內(nèi)壁上固定設置管狀的中位定位 塊708，活塞桿703的大直徑部分的外圓周面上套裝有中間活塞707，中間活塞707的外圓 周面與中位定位塊708內(nèi)壁之間的間隙形成中位腔704，中間活塞707的長度大于等于中 位定位塊708的長度，中間活塞707的左端面與左活塞709的中間部的右端面相抵且左活 塞709右端面的外周部與中位定位塊708的左端面相抵，中位腔704始終接系統(tǒng)回流，有桿 腔705和無桿腔706通過相應的進油和回油電磁開關閥同時連通系統(tǒng)的壓力油路或回油油 路，當有桿腔705和無桿腔706均接通系統(tǒng)回油油路時，中位鎖定油缸處于解鎖狀態(tài)時，施加在活塞桿703上的外力推動活塞桿703伸出或縮回；當中位鎖定油缸的有桿腔705、無桿 腔706與系統(tǒng)的壓力油路相通，而中位腔704與系統(tǒng)的回油油路相通時，中位鎖定油缸處 于鎖定狀態(tài)時，此時，在壓力油的作用下，右活塞702向左移動直到與中位定位塊708相抵， 左活塞709在壓力油的作用下向右移動，與中間活塞707或中位定位塊708中的至少一個 相接觸，確保了相應轉(zhuǎn)向軸上的車輪保持直線行駛。通過調(diào)整中位定位塊708的位置和中 間活塞707的長度，可以調(diào)整中位鎖定油缸鎖定時的具體位置，并且中間活塞708和中位定 位塊708相當于提供了雙重定位保護。為了確保轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)工作的可靠性，避免由于電氣、液壓或者機械零部件的故 障而出現(xiàn)危險，轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)還具備應急措施。具體措施是，在每個車輪上都設置角度傳感 器，檢測單元根據(jù)任一個角度傳感器采集到車輪的轉(zhuǎn)向角度與該車輪轉(zhuǎn)向角特征曲線所對 應的標準值之間的差距是否大于設定值為依據(jù)，例如設定值為3°，獲得當前轉(zhuǎn)向是否存在 危險的判斷結果，這里的轉(zhuǎn)向角特征曲線是指在當前轉(zhuǎn)向模式下，當判斷結果表明當前轉(zhuǎn) 向存在危險時，控制單元輸出報警信號，提示用戶停車檢查，使所有車輪復位至直線行駛狀 態(tài)。另外，為避免出現(xiàn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)失效、行駛失控故障，車輛傾翻等情況，轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng) 還具備應急措施，當電氣、液壓或者機械零部件出現(xiàn)故障時，自動啟動后軸中位鎖定轉(zhuǎn)向模 式，比如，一旦后軸轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)中出現(xiàn)角度測量錯誤、總線控制器死機、轉(zhuǎn)向控制器死機、 電磁比例換向閥故障、液壓系統(tǒng)油路污染或堵塞等狀況，即報警并自動啟動后軸中位鎖定 轉(zhuǎn)向模式。以上所述的僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通 技術人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進 和潤飾也應視為本實用新型的保護范圍。
權利要求1.六軸汽車底盤的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，包括用于驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)向的機械驅(qū)動裝置和液壓驅(qū)動 裝置以及轉(zhuǎn)向控制裝置，所述機械驅(qū)動裝置包括方向盤和由方向盤驅(qū)動的拉桿式轉(zhuǎn)向傳動 機構，其特征在于，所述拉桿式轉(zhuǎn)向傳動機構具有兩個輸出端，分別用于連接驅(qū)動第一、第二轉(zhuǎn)向軸上的 車輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向節(jié)臂；所述液壓驅(qū)動裝置包括分別固定設置在第三、第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的中位鎖定 油缸和驅(qū)動相應轉(zhuǎn)向軸上的車輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向油缸；各轉(zhuǎn)向軸上的所述中位鎖定油缸和轉(zhuǎn)向 油缸的伸出端均與相應轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)向節(jié)臂連接，形成連鎖機構；所述轉(zhuǎn)向控制裝置根據(jù)轉(zhuǎn)向模式輸出控制信號，以接通或斷開所述中位鎖定油缸以及 轉(zhuǎn)向油缸的進油油路和回油油路。
2.根據(jù)權利要求1所述的六軸汽車底盤的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向控制 裝置包括輸入面板，其上設有小轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)向模式、蟹行模式、防甩尾轉(zhuǎn)向模式和后軸中位鎖定轉(zhuǎn)向 模式四種工況轉(zhuǎn)向模式選擇鍵；檢測單元，根據(jù)車速信號輸出當前車輛處于低速、中速或者高速公路行駛的轉(zhuǎn)向模式 信號；根據(jù)用戶選擇的相應選擇鍵輸出當前車輛所處的相應工況轉(zhuǎn)向模式信號； 控制單元，根據(jù)所述轉(zhuǎn)向模式信號輸出所述控制信號。
3.根據(jù)權利要求2所述的六軸汽車底盤的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述輸入面板 上還設有后軸獨立轉(zhuǎn)向模式選擇鍵及旋鈕，所述控制單元根據(jù)用戶選擇的后軸獨立轉(zhuǎn)向模 式以及所述旋鈕的轉(zhuǎn)動方向、轉(zhuǎn)動角度輸出所述控制信號。
4.根據(jù)權利要求3所述的六軸汽車底盤的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，每個所述中位鎖定油缸的進油油路上分別設置有進油電磁開關閥，接收所述控制信號 接通或斷開相應所述中位鎖定油缸的進油油路；每個所述轉(zhuǎn)向油缸的進油油路上分別設置有電磁比例換向閥，接收所述控制信號接通 或斷開相應所述轉(zhuǎn)向油缸的進油油路以及調(diào)整所述轉(zhuǎn)向油缸的進油流量；每個轉(zhuǎn)向軸的中位鎖定與解鎖，由相應轉(zhuǎn)向軸上的所述進油電磁開關閥、回油電磁開 關閥以及所述電磁比例換向閥接收所述控制信號接通或斷開相應的進油、回油油路來實 現(xiàn)。
5.根據(jù)權利要求4所述的六軸汽車底盤的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，每個轉(zhuǎn)向軸上的所述中位鎖定油缸的回油油路上分別設有回油電磁開關閥，且與該中 位鎖定油缸進油油路上的進油電磁開關閥以及相應軸上的所述電磁比例換向閥聯(lián)動。
6.根據(jù)權利要求4所述的六軸汽車底盤的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，第三和第四轉(zhuǎn)向軸上的所述中位鎖定油缸的回油油路連通，該連通油路與系統(tǒng)回油油 路連通且連通油路上設有第一回油電磁開關閥，第三和第四轉(zhuǎn)向軸上的至少一個所述中位 鎖定油缸進油油路上的進油電磁開關閥和所述第一回油電磁開關閥分別接收所述控制信 號，接通至少一個第三和第四轉(zhuǎn)向軸上的所述中位鎖定油缸的進油油路；第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的所述中位鎖定油缸的回油油路連通，該連通油路與系統(tǒng)回油油 路連通且連通油路上設有第二回油電磁開關閥，第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的至少一個所述中位 鎖定油缸進油油路上的進油電磁開關閥和所述第二回油電磁開關閥分別接收所述控制信號，接通至少一個第五、第六轉(zhuǎn)向軸上的所述中位鎖定油缸的進油油路。
7.根據(jù)權利要求1所述的六軸汽車底盤的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，第三、第四、第 五和第六轉(zhuǎn)向軸上分別設有連桿，每個所述連桿的中部分別鉸接在相應的轉(zhuǎn)向軸上，相應 轉(zhuǎn)向軸上的所述中位鎖定油缸和轉(zhuǎn)向油缸的伸出端分別與所述連桿的兩端部鉸接；每個所 述連桿分別用于連接相應的轉(zhuǎn)向節(jié)臂，以驅(qū)動相應轉(zhuǎn)向軸上的車輪轉(zhuǎn)向。
8.根據(jù)權利要求1所述的六軸汽車底盤的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述拉桿式轉(zhuǎn) 向傳動機構包括搖臂，其中部用于與六軸汽車底盤鉸接；第一拉桿總成，一端與所述搖臂的上端鉸接，另一端用于與六軸汽車底盤上的轉(zhuǎn)向垂 臂的輸出端鉸接；第二拉桿總成，一端與所述搖臂的下端鉸接，另一端用于與所述第一轉(zhuǎn)向軸上的轉(zhuǎn)向 節(jié)臂的輸入端鉸接；和，第三拉桿總成，一端與所述搖臂的下端鉸接，另一端用于與所述第二轉(zhuǎn)向軸上的轉(zhuǎn)向 節(jié)臂的輸入端鉸接。
9.根據(jù)權利要求1所述的六軸汽車底盤的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述拉桿式轉(zhuǎn) 向傳動機構包括搖臂，其上部用于與六軸汽車底盤鉸接；第一拉桿總成，一端與所述搖臂的中部鉸接，另一端用于與六軸汽車底盤上的轉(zhuǎn)向垂 臂的輸出端鉸接；第二拉桿總成，一端與所述搖臂的下端鉸接，另一端與所述第一轉(zhuǎn)向軸上的轉(zhuǎn)向節(jié)臂 的輸入端鉸接；和，第三拉桿總成，一端與所述搖臂的下部鉸接，另一端與所述第二轉(zhuǎn)向軸上的轉(zhuǎn)向節(jié)臂 的輸入端鉸接。
10.根據(jù)權利要求4所述的六軸汽車底盤的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，在低速公路行駛轉(zhuǎn)向模式下，所述控制單元分別輸出控制信號接通每個所述中位鎖 定油缸和每個所述轉(zhuǎn)向油缸的進油油路，且第三和第四轉(zhuǎn)向軸上的車輪在相應轉(zhuǎn)向油缸的 驅(qū)動下與第一轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn)向相同、第五和六轉(zhuǎn)向軸上的車輪在相應轉(zhuǎn)向油缸的驅(qū) 動下與第一轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn)向相反；在中速公路行駛轉(zhuǎn)向模式下，所述控制單元分別輸出控制信號接通所述第三和第六 轉(zhuǎn)向軸上的中位鎖定油缸的進油油路，并斷開所述第四和第五轉(zhuǎn)向軸上的中位鎖定油缸的 進油油路；接通所述驅(qū)動第三和第六轉(zhuǎn)向軸上的車輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向油缸的進油油路，并斷開 所述驅(qū)動第四和第五轉(zhuǎn)向軸上的車輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向油缸的進油油路；第三轉(zhuǎn)向軸上的車輪 在相應轉(zhuǎn)向油缸的驅(qū)動下與第一轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn)向相同、第六轉(zhuǎn)向軸上的車輪在相應 轉(zhuǎn)向油缸的作用下與第一轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn)向相反；在高速公路行駛的轉(zhuǎn)向模式下，所述控制單元分別輸出控制信號斷開每個所述中位 鎖定油缸和每個所述轉(zhuǎn)向油缸的進油油路。
11.根據(jù)權利要求4所述的六軸汽車底盤的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，在小轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)向模式下，所述控制單元分別輸出控制信號接通每個所述中位鎖定油缸 和每個所述轉(zhuǎn)向油缸的進油油路，且第三轉(zhuǎn)向軸上的車輪在相應轉(zhuǎn)向油缸的驅(qū)動下與第一轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn)向方向相同，第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的車輪在相應轉(zhuǎn)向油缸的驅(qū) 動下與第一轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn)向相反。
12.根據(jù)權利要求4所述的六軸汽車底盤的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，在蟹行模式下，所述控制單元分別輸出控制信號接通每個所述中位鎖定油缸的進油 油路和每個所述轉(zhuǎn)向油缸的進油油路，且第三、第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的車輪在相應轉(zhuǎn) 向油缸的驅(qū)動下與第一轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn)向相同。
13.根據(jù)權利要求4所述的六軸汽車底盤的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，在防甩尾轉(zhuǎn)向模式下，所述控制單元輸出控制信號接通第三和第四轉(zhuǎn)向軸上的所述 中位鎖定油缸的進油油路，并斷開第五和第六轉(zhuǎn)向軸上的所述中位鎖定油缸的進油油路; 接通驅(qū)動第三和第四轉(zhuǎn)向軸上的車輪轉(zhuǎn)向的所述轉(zhuǎn)向油缸的進油油路，并斷開驅(qū)動第五和 第六轉(zhuǎn)向軸上的車輪轉(zhuǎn)向的所述轉(zhuǎn)向油缸的進油油路；第三和第四轉(zhuǎn)向軸上的車輪在相應 轉(zhuǎn)向油缸的驅(qū)動下與第一轉(zhuǎn)向軸上的車輪的轉(zhuǎn)向相同。
14.根據(jù)權利要求4所述的六軸汽車底盤的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，在后軸中位鎖定轉(zhuǎn)向模式下，所述控制單元分別輸出控制信號斷開每個所述中位鎖 定油缸和每個所述轉(zhuǎn)向油缸的進油油路。
15.根據(jù)權利要求5所述的六軸汽車底盤的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，在后軸獨立轉(zhuǎn)向模式下，所述控制單元分別輸出控制信號接通每個所述中位鎖定油 缸和每個所述轉(zhuǎn)向油缸的進油油路，所述輸入面板采集后軸獨立轉(zhuǎn)向旋鈕的轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn) 動角度并輸出后軸獨立轉(zhuǎn)向控制信號至所述電磁比例換向閥，第三、第四、第五和第六轉(zhuǎn)向 軸上的車輪在相應轉(zhuǎn)向油缸的驅(qū)動下轉(zhuǎn)向均相同。
16.六軸汽車底盤起重機，具有控制各軸車輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述 轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)具體如權利要求1-15任一項所述的六輛汽車底盤的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。
專利摘要本實用新型公開一種六軸汽車底盤的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括用于驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)向的機械驅(qū)動裝置、液壓驅(qū)動裝置和轉(zhuǎn)向控制裝置，機械驅(qū)動裝置分別驅(qū)動第一、第二轉(zhuǎn)向軸上的車輪轉(zhuǎn)向，第三、第四、第五和第六轉(zhuǎn)向軸上分別設有中位鎖定油缸和轉(zhuǎn)向油缸，各中位鎖定油缸和轉(zhuǎn)向油缸的伸出端均與相應轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)向節(jié)臂連接形成連鎖機構，轉(zhuǎn)向控制裝置根據(jù)轉(zhuǎn)向模式接通或斷開相應的中位鎖定油缸以及轉(zhuǎn)向油缸的進油和回油油路，驅(qū)動相應轉(zhuǎn)向軸上的車輪轉(zhuǎn)向。本實用新型通過機械驅(qū)動裝置和液壓驅(qū)動裝置分別驅(qū)動不同轉(zhuǎn)向軸上的車輪轉(zhuǎn)向，提供了包括公路行駛和場地作業(yè)等多種轉(zhuǎn)向模式。在此基礎上，本實用新型還提供一種應用該轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的起重機。
文檔編號B62D5/06GK201907559SQ201020644319
公開日2011年7月27日 申請日期2010年12月6日 優(yōu)先權日2010年12月6日
發(fā)明者丁宏剛, 劉東宏, 朱亞夫, 朱長建, 王東華, 王志芳 申請人:徐州重型機械有限公司