專(zhuān)利名稱(chēng)：無(wú)電刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方法及無(wú)電刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及無(wú)電刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方法及無(wú)電刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制裝置，尤其是涉及適合采用無(wú)刷電動(dòng)機(jī)的液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方法及無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制裝置。
背景技術(shù)：
采用無(wú)刷電動(dòng)機(jī)的液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置是一種利用無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓泵，再根據(jù)與車(chē)速或轉(zhuǎn)向角速度等車(chē)輛行駛條件相對(duì)應(yīng)的液壓獲得所要的助動(dòng)力的電動(dòng)泵式的裝置。
這種液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，預(yù)先在存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)車(chē)速或轉(zhuǎn)向角速度和電動(dòng)機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速間的關(guān)系。而且利用電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)傳感器檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，求得檢測(cè)出的實(shí)際轉(zhuǎn)速與存儲(chǔ)器的目標(biāo)轉(zhuǎn)速之差，控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速使差值始終小于規(guī)定值，得到所需的助動(dòng)力(參照例如專(zhuān)利文獻(xiàn)1特開(kāi)平10-70894號(hào)公報(bào)(段落0003及圖6))。
另外，在專(zhuān)利文獻(xiàn)2(參照專(zhuān)利文獻(xiàn)2特開(kāi)平3-337067號(hào)公報(bào)(段落0009))中還記載著以無(wú)刷電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速及電流為依據(jù)，對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的通電相位角進(jìn)行控制的情況。

發(fā)明內(nèi)容
但是，在上述專(zhuān)利文獻(xiàn)1的已有技術(shù)中，無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的PWM驅(qū)動(dòng)定時(shí)(通電相位角)是固定的，所以在以固定轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)中雖然沒(méi)有問(wèn)題，但是對(duì)于要變速的電動(dòng)機(jī)則存在效率降低，消耗電流壇加等問(wèn)題。
另外，在上述專(zhuān)利文獻(xiàn)2的已有技術(shù)中，記載著電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的通電相位角根據(jù)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速及電流進(jìn)行控制，雖然能確認(rèn)在各種轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定運(yùn)行的狀態(tài)下的效果(提高效率、消耗電流降低)，但為了能在更寬的范圍對(duì)轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，還要進(jìn)一步提高響應(yīng)特性。
本發(fā)明是為解決上述現(xiàn)有裝置的問(wèn)題而作出的，其目的在于提供一種能使無(wú)刷電動(dòng)機(jī)在較寬的轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)提高效率，降低電流消耗，同時(shí)對(duì)于電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速變化也能確保響應(yīng)特性的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方法及驅(qū)動(dòng)控制裝置。
本發(fā)明的又一目的在于，提供一種對(duì)采用電動(dòng)泵驅(qū)動(dòng)用無(wú)刷電動(dòng)機(jī)的液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置適用的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方法及驅(qū)動(dòng)控制裝置。
解決存在問(wèn)題的手段是(1)本申請(qǐng)涉及的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方法，是根據(jù)目標(biāo)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和實(shí)際轉(zhuǎn)速之偏算出相應(yīng)的控制參數(shù)，再根據(jù)該控制參數(shù)，利用進(jìn)行PWM驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電路控制無(wú)刷電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，同時(shí)根據(jù)檢測(cè)所述無(wú)刷電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)位置的旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)傳感器的旋轉(zhuǎn)位置信號(hào)，控制上述驅(qū)動(dòng)電路的通電相位角，在這樣的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方法中，根據(jù)上述控制參數(shù)計(jì)算操作量，以這一操作量為依據(jù)，根據(jù)預(yù)先生成的上述操作量和提前角量的對(duì)應(yīng)關(guān)系圖計(jì)算提前角，以這一計(jì)算出的提前角信息修正根據(jù)上述旋轉(zhuǎn)位置信號(hào)設(shè)定的上述驅(qū)動(dòng)電路的通電相位角。
(2)又，本發(fā)明的上述(1)的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方法中，上述操作量利用上述控制參數(shù)中進(jìn)行比例控制的比例項(xiàng)、進(jìn)行積分控制的積分項(xiàng)、以及進(jìn)行微分控制的微分項(xiàng)中至少一項(xiàng)進(jìn)行計(jì)算，依據(jù)這一操作量，利用預(yù)先生成的操作量和提前角量間的對(duì)應(yīng)關(guān)系圖計(jì)算提前角量。
(3)本發(fā)明的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制裝置是具有如下所述結(jié)果的裝置，即根據(jù)電動(dòng)機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速和實(shí)際轉(zhuǎn)速之差，利用轉(zhuǎn)速控制手段算出控制參數(shù)，根據(jù)該控制參數(shù)通過(guò)PWM控制手段控制驅(qū)動(dòng)電路，在控制無(wú)刷電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速的同時(shí)，根據(jù)檢測(cè)上述無(wú)刷電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置的旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)傳感器的旋轉(zhuǎn)位置信號(hào)，控制上述驅(qū)動(dòng)電路的通電相位角，在這樣構(gòu)成的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制裝置中，還具備根據(jù)利用上述轉(zhuǎn)速控制手段算出的控制參數(shù)計(jì)算提前角量，同時(shí)將這一算出的提前角信息提供給上述PWM控制手段的相位控制手段，上述PWM控制手段根據(jù)來(lái)自上述相位控制手段的信息，修正根據(jù)上述旋轉(zhuǎn)位置信號(hào)設(shè)定的上述驅(qū)動(dòng)電路的通電相位角。
(4)又，在本發(fā)明的上述(3)的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制裝置中，上述相位控制手段形成如下所述結(jié)構(gòu)，即利用上述控制參數(shù)中進(jìn)行比例控制的比例項(xiàng)、進(jìn)行積分控制的積分項(xiàng)、進(jìn)行微分控制的微分項(xiàng)中至少一項(xiàng)計(jì)算操作量，以該操作量為依據(jù)，利用預(yù)先生成的操作量和提前角量間的對(duì)應(yīng)關(guān)系圖計(jì)算提前角量。
采用本發(fā)明的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方法及驅(qū)動(dòng)裝置，無(wú)刷電動(dòng)機(jī)在較寬的轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)電路的通電相位角(PWM驅(qū)動(dòng)時(shí)刻)，從而能使電動(dòng)機(jī)效率提高，降低電流消耗。
另外，通過(guò)利用轉(zhuǎn)速控制的控制參數(shù)修正驅(qū)動(dòng)電路的通電相位角，也能確保對(duì)于轉(zhuǎn)速變化的響應(yīng)特性。
再有，采用本發(fā)明能獲得一種適用于采用無(wú)刷電動(dòng)機(jī)的液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方法及驅(qū)動(dòng)控制裝置。


圖1為應(yīng)用本發(fā)明的電動(dòng)泵液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的構(gòu)成圖。
圖2為本發(fā)明實(shí)施形態(tài)1的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制裝置的控制方框圖。
圖3為表示無(wú)刷電動(dòng)機(jī)中驅(qū)動(dòng)電路的驅(qū)動(dòng)占空比、通電相位角(PWM驅(qū)動(dòng)時(shí)刻)、以及電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速間的關(guān)系的曲線圖。
圖4為說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施形態(tài)1的相位控制手段及PWM控制手段的動(dòng)作用的控制流程圖。
圖5為本發(fā)明實(shí)施形態(tài)1用的提前角圖的一個(gè)例子的示意圖。
圖6為表示本發(fā)明實(shí)施形態(tài)1的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速響應(yīng)特性的曲線圖。
記號(hào)說(shuō)明6……無(wú)刷電動(dòng)機(jī)、7……控制器、10……液壓泵、11……轉(zhuǎn)向角傳感器、12……車(chē)速傳感器、71……旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)傳感器、72……驅(qū)動(dòng)電路、73……目標(biāo)轉(zhuǎn)速運(yùn)算手段、74……轉(zhuǎn)速運(yùn)算手段、75……轉(zhuǎn)速控制手段、76……PWM控制手段、77……相位控制手段。
具體實(shí)施例方式
實(shí)施形態(tài)1電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制通常對(duì)驅(qū)動(dòng)晶體管作PWM驅(qū)動(dòng)，以使電動(dòng)機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速和實(shí)際轉(zhuǎn)速之差為零。通常根據(jù)這一差值相應(yīng)地進(jìn)行PID控制(P是比例控制、I是積分控制、D是微分控制)。但是僅以此方式電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的通電相位角是一定的，因此為了解決上述現(xiàn)有的問(wèn)題要采用某種手段控制通電相位角。
本發(fā)明中，利用根據(jù)電動(dòng)機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速與實(shí)際轉(zhuǎn)速之差求出的控制參數(shù)即P項(xiàng)(比例項(xiàng))、I項(xiàng)(積分項(xiàng))、D項(xiàng)(微分項(xiàng))，通過(guò)控制通電相位角，謀求既提高電動(dòng)機(jī)效率，同時(shí)又提高轉(zhuǎn)速響應(yīng)特性。
以下參照?qǐng)D1～圖6，說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施形態(tài)1中無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方法及驅(qū)動(dòng)控制裝置。圖中同一記號(hào)表示相同或相當(dāng)?shù)牟糠?。圖1為表示應(yīng)用本發(fā)明的采用無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)泵的液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的構(gòu)成圖。
圖1中，轉(zhuǎn)向裝置1在未圖示的汽車(chē)等車(chē)輛的左右操舵輪上設(shè)置通過(guò)轉(zhuǎn)向節(jié)臂連接的轉(zhuǎn)向橫拉桿2。
該轉(zhuǎn)向裝置1如所周知，具備駕駛盤(pán)3的駕駛操作通過(guò)轉(zhuǎn)向軸4傳遞，以切換液壓油路的油路切換閥、將駕駛操作傳遞到轉(zhuǎn)向橫拉桿2一側(cè)的傳遞部、以及通過(guò)將油壓導(dǎo)入左、右室中任何一個(gè)室產(chǎn)生與駕駛操作相對(duì)應(yīng)的助動(dòng)力的動(dòng)力缸。
另外，液壓泵10為由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)液壓配管9向轉(zhuǎn)向裝置1送液壓油的泵，由油泵5、對(duì)其進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)即DC無(wú)刷電動(dòng)機(jī)6、覆蓋油泵5周?chē)恼謿ば纬傻挠拖?、以及對(duì)該電動(dòng)機(jī)進(jìn)行最佳控制的控制器7等構(gòu)成。
圖2為表示進(jìn)行上述無(wú)刷電動(dòng)機(jī)6的驅(qū)動(dòng)控制的控制器7的控制方框圖。
如圖2所示，該無(wú)刷電動(dòng)機(jī)6為三相電動(dòng)機(jī)，利用圖中未示出的6個(gè)功率晶體管組成的驅(qū)動(dòng)電路72進(jìn)行PWM驅(qū)動(dòng)。
目標(biāo)轉(zhuǎn)速運(yùn)算手段73根據(jù)車(chē)輛的駕駛動(dòng)作的轉(zhuǎn)向角及檢測(cè)轉(zhuǎn)向角速度的轉(zhuǎn)向角傳感器11和檢測(cè)車(chē)速的車(chē)速傳感器12的信號(hào)，計(jì)算預(yù)先存在存儲(chǔ)器中的作為目標(biāo)的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。
另一方面，無(wú)刷電動(dòng)機(jī)6的轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)位置可利用旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)傳感器71檢測(cè)。來(lái)自該旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)傳感器71的旋轉(zhuǎn)位置信號(hào)被輸入到轉(zhuǎn)速運(yùn)算手段74，以該信號(hào)為基礎(chǔ)計(jì)算實(shí)際轉(zhuǎn)速。
然后，上述目標(biāo)轉(zhuǎn)速運(yùn)算手段73計(jì)算的目標(biāo)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)速運(yùn)算手段74算出的實(shí)際轉(zhuǎn)速的差被輸入到轉(zhuǎn)速控制手段75。
該轉(zhuǎn)速控制手段75及PWM控制手段76如例如如特開(kāi)2001-103776號(hào)公報(bào)所示，可形成如下所述的結(jié)構(gòu)，即記電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速反饋，根據(jù)與目標(biāo)轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速差，利用比例控制和積分控制設(shè)定控制電壓，據(jù)此控制驅(qū)動(dòng)電路的PWM驅(qū)動(dòng)，從而能控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。
另外，在本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)1中，轉(zhuǎn)速控制手段75根據(jù)所述轉(zhuǎn)速差計(jì)算比例項(xiàng)及積分項(xiàng)等控制參數(shù)，根據(jù)該結(jié)果，由PWM控制手段76進(jìn)行PWM驅(qū)動(dòng)占空比(duty)的計(jì)算。
而且，在本發(fā)明中，根據(jù)以轉(zhuǎn)速控制手段75求出的轉(zhuǎn)速差為依據(jù)的比例項(xiàng)、積分項(xiàng)、微分項(xiàng)等控制參數(shù)，由相位控制手段77求出驅(qū)動(dòng)電路的最佳通電相位角(PWM驅(qū)動(dòng)時(shí)刻)，由PWM控制手段76反映出其結(jié)果。
以下對(duì)相位控制手段77中驅(qū)動(dòng)電路的通電相位角(PWM驅(qū)動(dòng)時(shí)刻)的控制方法進(jìn)行說(shuō)明。
圖3表示無(wú)刷電動(dòng)機(jī)中的PWM驅(qū)動(dòng)電路的驅(qū)動(dòng)占空比(duty)、通電相位角(PWM驅(qū)動(dòng)時(shí)刻)、以及電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速間的關(guān)系。電動(dòng)機(jī)輸出(轉(zhuǎn)速)隨著PWM驅(qū)動(dòng)占空比的壇加一起上升，而且在相同驅(qū)動(dòng)占空比的情況下，相位角的提前角也一起壇加。
因而，在對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)速控制時(shí)，即使不將相位角提前，在電動(dòng)機(jī)輸出超過(guò)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的區(qū)域(驅(qū)動(dòng)占空比＜100％)的情況下也能以高效(驅(qū)動(dòng)電流小)的相位角(提前角量小)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
在負(fù)載轉(zhuǎn)矩超出電動(dòng)機(jī)輸出的區(qū)域(驅(qū)動(dòng)占空比＞100％)的情況下，使相位角超前，壇加電動(dòng)機(jī)輸出。
這里所謂的驅(qū)動(dòng)占空比，是根據(jù)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制中的目標(biāo)轉(zhuǎn)速和實(shí)際轉(zhuǎn)速的差值將比例項(xiàng)、積分項(xiàng)、微分項(xiàng)等控制參數(shù)變換成電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的通電率的比率。
以下利用圖4的控制流程，對(duì)相位控制手段77及PWM控制手段76的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
(1)PWM控制手段76在步驟101讀入轉(zhuǎn)速控制手段75算出的控制參數(shù)(比例項(xiàng)(P)、積分項(xiàng)(I))。
(2)在步驟102，根據(jù)步驟101讀入的控制參數(shù)計(jì)算PWM驅(qū)動(dòng)占空比。
(3)另一方面，相位控制手段77在步驟103和步驟101一樣地讀入控制參數(shù)。
(4)在步驟104根據(jù)這一控制參數(shù)計(jì)算操作量。在實(shí)施形態(tài)1，操作量為比例項(xiàng)(P)與積分項(xiàng)(I)之和。
(5)在步驟105，根據(jù)預(yù)先生成的存在控制器7的圖中未示出的存儲(chǔ)器中的提前角關(guān)系圖，根據(jù)上述操作量求出提前角量。
圖5為表示該提前角關(guān)系圖的一個(gè)示例，設(shè)定成當(dāng)操作量超過(guò)100％時(shí)壇加提前角量。
(6)在PWM控制手段76的步驟106中，讀入上述步驟105求出的提前角量。
(7)在步驟107根據(jù)上述提前角量計(jì)算通電相位角(PWM驅(qū)動(dòng)時(shí)刻)。
還有，上述步驟104中，取操作量為控制參數(shù)的比例項(xiàng)(P)與積分項(xiàng)(I)之和，此外還可加上微分項(xiàng)(D)。
另外，也可以不取各項(xiàng)之和，而在各項(xiàng)上乘以系數(shù)，或根據(jù)各項(xiàng)的乘積進(jìn)行運(yùn)算。
圖6為采用上述實(shí)施形態(tài)1的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制裝置確認(rèn)無(wú)刷電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速響應(yīng)特性的結(jié)果的一示例。
圖中分別表示使電動(dòng)機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速?gòu)?000rpm階段性地加速至4900rpm時(shí)的實(shí)際轉(zhuǎn)速(圖6(a))、控制參數(shù)的比例項(xiàng)(P)、積分項(xiàng)(I)、驅(qū)動(dòng)占空比(圖6(b))、及提前角量(圖6(c))。
從圖6可知，為了確保響應(yīng)特性，在目標(biāo)轉(zhuǎn)速剛變化時(shí)，使驅(qū)動(dòng)占空比為100％，同時(shí)根據(jù)與比例項(xiàng)(P)對(duì)應(yīng)的提前角量進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，此后，根據(jù)與積分項(xiàng)(I)對(duì)應(yīng)的提前角量維持轉(zhuǎn)速不變。
該提前角量比與現(xiàn)有的最大電動(dòng)機(jī)輸出對(duì)應(yīng)的提前角量小，所以能減少電動(dòng)機(jī)的電流消耗。
如上所述，本發(fā)明實(shí)施形態(tài)1的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方法及驅(qū)動(dòng)裝置除了通常的根據(jù)旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)傳感器的旋轉(zhuǎn)位置信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)電路的通電相位角(PWM驅(qū)動(dòng)時(shí)刻)外，還利用根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)速和實(shí)際轉(zhuǎn)速之差求出的控制參數(shù)、即比例項(xiàng)(P)、積分項(xiàng)(I)、微分項(xiàng)(D)，決定通電相位角，依照這一通電相位角信息，修正根據(jù)上述旋轉(zhuǎn)位置信號(hào)設(shè)定的通電相位角。
因此，采用本發(fā)明，在無(wú)刷電動(dòng)機(jī)的較寬的轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)電路的通電相位角(PWM驅(qū)動(dòng)時(shí)刻)，從而能使電動(dòng)機(jī)的效率提高，減少電流消耗。
另外，通過(guò)采用轉(zhuǎn)速控制的控制參數(shù)修正驅(qū)動(dòng)電路的通電相位角，也能確保對(duì)于轉(zhuǎn)速變化的響應(yīng)特性。
再有，采用本發(fā)明，能獲得一種適用于采用無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)泵的液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方法及驅(qū)動(dòng)控制裝置。
權(quán)利要求
1.一種無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方法，該方法根據(jù)電動(dòng)機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速和實(shí)際轉(zhuǎn)速之差計(jì)算出控制參數(shù)，根據(jù)這一控制參數(shù)，利用進(jìn)行PWM驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電路控制無(wú)刷電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，同時(shí)還根據(jù)檢測(cè)所述無(wú)刷電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置的旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)傳感器的旋轉(zhuǎn)位置信號(hào)，控制所述驅(qū)動(dòng)電路的通電相位角，這樣的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法，其特征在于，根據(jù)所述控制參數(shù)計(jì)算操作量，以該操作量為基礎(chǔ)，根據(jù)預(yù)先生成的所述操作量和提前角量間的對(duì)應(yīng)關(guān)系圖計(jì)算提前角量，按照該計(jì)算出的提前角信息，修正根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)位置信號(hào)設(shè)定的所述驅(qū)動(dòng)電路的通電相位角。
2.如權(quán)利要求1所述的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方法，其特征在于，所述操作量利用所述控制參數(shù)中進(jìn)行比例控制的比例項(xiàng)、進(jìn)行積分控制的積分項(xiàng)、以及進(jìn)行微分控制的微分項(xiàng)中至少一項(xiàng)進(jìn)行運(yùn)算，以該操作量為基礎(chǔ)，采用預(yù)先生成的操作量和提前角量的對(duì)應(yīng)關(guān)系圖計(jì)算提前角量。
3.如權(quán)利要求1所述的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方法，其特征在于，所述操作量利用所述控制參數(shù)的進(jìn)行比例控制的比例項(xiàng)、進(jìn)行積分控制的積分項(xiàng)、以及進(jìn)行微分控制的微分項(xiàng)進(jìn)行計(jì)算，以該操作量為基礎(chǔ)，采用預(yù)先生成的操作量和提前角量的對(duì)應(yīng)關(guān)系圖計(jì)算提前角量。
4.如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方法，其特征在于，根據(jù)所述控制參數(shù)計(jì)算所述驅(qū)動(dòng)電路的驅(qū)動(dòng)占空比，在該驅(qū)動(dòng)占空比大于規(guī)定值時(shí)對(duì)驅(qū)動(dòng)電路的通電相位角進(jìn)行修正。
5.一種無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制裝置，該裝置根據(jù)電動(dòng)機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速和實(shí)際轉(zhuǎn)速之差，利用轉(zhuǎn)速控制手段算出控制參數(shù)，根據(jù)該控制參數(shù)利用PWM控制手段控制驅(qū)動(dòng)電路，在控制無(wú)刷電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速之同時(shí)，再根據(jù)檢測(cè)所述無(wú)刷電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)位置的旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)傳感器的旋轉(zhuǎn)位置信號(hào)控制所述驅(qū)動(dòng)電路的通電相位角，在這種無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制裝置中，其特征在于，還具有根據(jù)利用所述轉(zhuǎn)速控制手段算出的控制參數(shù)計(jì)算提前角量，同時(shí)將該算出的提前角信息提供給所述PWM控制手段的相位控制手段，所述PWM控制手段根據(jù)所述相位控制手段來(lái)的信息，修正根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)位置信號(hào)設(shè)定的所述驅(qū)動(dòng)電路的通電相位角。
6.如權(quán)利要求5所述的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于，所述相位控制手段具有這樣的構(gòu)成，即采用所述控制參數(shù)中進(jìn)行比例控制的比例項(xiàng)、進(jìn)行積分控制的積分項(xiàng)、以及進(jìn)行微分控制的微分項(xiàng)中至少一項(xiàng)計(jì)算操作量，以該操作量為依據(jù)，采用預(yù)先生成的操作量與提前角量的對(duì)應(yīng)關(guān)系圖計(jì)算提前角量。
7.如權(quán)利要求5所述的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于，所述相位控制手段具有這樣的構(gòu)成，即采用所述控制參數(shù)的進(jìn)行比例控制的比例項(xiàng)、進(jìn)行積分控制的積分項(xiàng)、以及進(jìn)行微分控制的微分項(xiàng)計(jì)算操作量，以該操作量為依據(jù)，采用預(yù)先生成的操作量與提前角量的對(duì)應(yīng)關(guān)系圖計(jì)算提前角量。
8.如權(quán)利要求5至7中任何一項(xiàng)所述的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于，所述PWM控制手段采用如下所述的構(gòu)成，即根據(jù)所述控制參數(shù)計(jì)算所述驅(qū)動(dòng)電路的驅(qū)動(dòng)占空比，在該驅(qū)動(dòng)占空比大于規(guī)定值時(shí)修正驅(qū)動(dòng)電路的通電相位角。
9.一種液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，液壓泵驅(qū)動(dòng)用的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)具備權(quán)利要求5所述的驅(qū)動(dòng)控制裝置。
全文摘要
本發(fā)明涉及無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方法及驅(qū)動(dòng)控制裝置。利用根據(jù)電動(dòng)機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速和實(shí)際轉(zhuǎn)速之差求得的控制參數(shù)、即P(比例項(xiàng))、I(積分項(xiàng))、D(微分項(xiàng))，通過(guò)控制PWM驅(qū)動(dòng)電路的通電相位角，謀求提高電動(dòng)機(jī)效率，同時(shí)還能提高轉(zhuǎn)速響應(yīng)特性。
文檔編號(hào)B62D137/00GK1638257SQ20041007696
公開(kāi)日2005年7月13日 申請(qǐng)日期2004年8月31日 優(yōu)先權(quán)日2003年12月25日
發(fā)明者中川章寬, 鈴村淳 申請(qǐng)人:三菱電機(jī)株式會(huì)社