專利名稱:多功能水平和臺階運(yùn)載機(jī)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種多功能水平和臺階運(yùn)載機(jī)，包括行走機(jī)構(gòu)、裝載平臺和驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)三個(gè)部分，所述裝載平臺用于固定載荷，所述行走機(jī)構(gòu)由六條腿組成，每條腿均由移動(dòng)裝置和伸縮裝置組成；裝載平臺由行走機(jī)構(gòu)安裝層和載荷安放層組成；驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)由驅(qū)動(dòng)控制器和手動(dòng)操作裝置組成，驅(qū)動(dòng)控制器通過電源線與內(nèi)置電源或外接電源連接，手動(dòng)操作裝置通過驅(qū)動(dòng)控制器控制每條腿運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型運(yùn)載機(jī)不僅能夠作為升降平臺使用，實(shí)現(xiàn)一定高度范圍內(nèi)平穩(wěn)搬運(yùn)要求，而且利用六條可分別控制運(yùn)動(dòng)的腿，可以水平前進(jìn)、水平后退、上臺階、下臺階及整體升降，實(shí)現(xiàn)了建筑物內(nèi)樓道平穩(wěn)搬運(yùn)病人、貨物的需求。
【專利說明】
多功能水平和臺階運(yùn)載機(jī)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種運(yùn)載機(jī)，具體涉及一種多功能水平和臺階運(yùn)載機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的運(yùn)載機(jī)大都只能夠作為升降平臺使用，實(shí)現(xiàn)一定高度范圍內(nèi)平穩(wěn)搬運(yùn)要求及人力無法完成的搬運(yùn)。但是在實(shí)際中這種水平運(yùn)載機(jī)功能單一，無法以下幾類情況的搬運(yùn)需求:(I)建筑物內(nèi)樓道平穩(wěn)搬運(yùn)病人、貨物的需求；(2)家庭裝修行業(yè)的材料搬運(yùn)，搬家公司搬運(yùn)重物；(3)面對人口老齡化，老舊小區(qū)改造困難和缺乏電梯，老人、行動(dòng)不便病人以及殘疾人上下樓。針對以上或類似情況，要求運(yùn)載機(jī)除了具備水平平穩(wěn)搬運(yùn)功能，還具備適用于臺階的平穩(wěn)搬運(yùn)功能。
[0003]專利號為201520397859的中國實(shí)用新型專利公開了一種可跨越臺階及坡道的水平輸送裝置，在載物架底面的前端安裝有兩個(gè)前主輪，在每個(gè)前主輪的內(nèi)側(cè)各安裝有一個(gè)前輔輪，在載物架底面的后端安裝有兩個(gè)后主輪，在每個(gè)后主輪的內(nèi)側(cè)各安裝有一個(gè)后輔輪，在載物架上表面靠邊的位置上均勻的設(shè)有六個(gè)固定輔件安裝螺絲槽。這種輸送裝置通過伸縮多個(gè)輪子，在運(yùn)輸過程中保持運(yùn)載物品的平衡。但是這種輸送裝置沒有詳細(xì)說明向前運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力來源，根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)只能采用人工搬運(yùn)驅(qū)動(dòng)，因此對運(yùn)載最大承重的局限性較大。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，提供一種多功能水平和臺階運(yùn)載機(jī)。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，達(dá)到上述技術(shù)效果，本實(shí)用新型是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0006]—種多功能水平和臺階運(yùn)載機(jī)，包括行走機(jī)構(gòu)、裝載平臺和驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)三個(gè)部分，所述裝載平臺用于固定載荷，所述
[0007]行走機(jī)構(gòu)，由兩條前腿(A5+L5，A6+L6)、兩條中間腿(A3+L3，A4+L4)及兩條后腿(Al+LI，A2+L2)共六條腿組成，每條腿均由可前后運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)裝置(Al/A2/A3/A4/A5/A6)、固定安裝在移動(dòng)裝置上的伸縮裝置(L1/L2/L3/L4/L5/L6)組成；
[0008]裝載平臺，由位于下層的行走機(jī)構(gòu)安裝層、位于上層的載荷安放層組成；
[0009]驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，由驅(qū)動(dòng)控制器和手動(dòng)操作裝置組成，所述驅(qū)動(dòng)控制器通過電源線與內(nèi)置電源或外接電源連接，所述手動(dòng)操作裝置通過驅(qū)動(dòng)控制器控制每條腿中移動(dòng)裝置及伸縮裝置的運(yùn)動(dòng)。
[0010]進(jìn)一步地，每條所述腿中移動(dòng)裝置及伸縮裝置結(jié)構(gòu)相同。
[0011]進(jìn)一步地，所述移動(dòng)裝置的底端設(shè)有水平支撐腳。
[0012]進(jìn)一步地，所述載荷通過人工或機(jī)器輔助方式安放在裝載平臺的載荷安放層上，使其重心位于兩條中間腿的中央。
[0013]進(jìn)一步地，所述載荷安放層的周部安裝有便于運(yùn)輸?shù)腻^環(huán)或柵欄。
[0014]進(jìn)一步地，所述行走機(jī)構(gòu)安裝層與載荷安放層為一體結(jié)構(gòu)。
[0015]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0016]本實(shí)用新型提供的多功能水平和臺階運(yùn)載機(jī)，不僅能夠作為升降平臺使用，實(shí)現(xiàn)一定高度范圍內(nèi)平穩(wěn)搬運(yùn)要求及人力無法完成的搬運(yùn)，而且利用六條可分別控制運(yùn)動(dòng)的腿，可以水平前進(jìn)、水平后退、上臺階、下臺階及整體升降，實(shí)現(xiàn)了建筑物內(nèi)樓道平穩(wěn)搬運(yùn)病人、貨物的需求，便于家庭裝修行業(yè)的材料搬運(yùn)、搬家公司搬運(yùn)重物、行動(dòng)不便病人或殘疾人上下樓，而不用太多的人來搬運(yùn)。面對人口老齡化，老舊小區(qū)改造困難和缺乏電梯，如果居民小區(qū)配備了這樣的設(shè)備，將極大節(jié)省人力。
[0017]當(dāng)然，實(shí)施本實(shí)用新型的任一產(chǎn)品并不一定需要同時(shí)達(dá)到以上所述的所有優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】

[0018]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0019]圖1為本實(shí)用新型運(yùn)載機(jī)的結(jié)構(gòu)組成示意圖；
[0020]圖2為本實(shí)用新型運(yùn)載機(jī)中行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)組成示意圖；
[0021 ]圖3為本實(shí)用新型運(yùn)載機(jī)上/下臺階的工作示意圖；
[0022]圖4為本實(shí)用新型運(yùn)載機(jī)連續(xù)上/下臺階的工作循環(huán)示意圖；
[0023]圖5為本實(shí)用新型運(yùn)載機(jī)水平前進(jìn)/后退的工作示意圖；
[0024]圖6為本實(shí)用新型運(yùn)載機(jī)連續(xù)前進(jìn)/后退的工作循環(huán)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0026]請參閱圖1-6所示，本實(shí)用新型為一種多功能水平和臺階運(yùn)載機(jī)，包括行走機(jī)構(gòu)1、裝載平臺2和驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)3三個(gè)部分。行走機(jī)構(gòu)I由兩六條腿組成，每條腿均由可前后運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)裝置、固定安裝在移動(dòng)裝置上的伸縮裝置組成;裝載平臺2由行走機(jī)構(gòu)安裝層201和載荷安放層202組成；驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)3由驅(qū)動(dòng)控制器301和手動(dòng)操作裝置302組成，驅(qū)動(dòng)控制器301通過電源線303與內(nèi)置電源或外接電源連接，手動(dòng)操作裝置302通過驅(qū)動(dòng)控制器301控制每條腿中移動(dòng)裝置和伸縮裝置的運(yùn)動(dòng)，下面分“上臺階”、“下臺階”、“水平前進(jìn)”、“水平后退”、“整體升降”五種具體應(yīng)用分別表述。
[0027]本實(shí)施例的第一種具體應(yīng)用，“上臺階”的操作為:第一步，兩條前腿(A5+L5，A6+L6)上的伸縮裝置L5、L6縮短，兩條前腿上移動(dòng)裝置A5、A6向前運(yùn)動(dòng)到達(dá)高一級臺階上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L5、L6伸長到達(dá)高一級臺階的表面，此運(yùn)動(dòng)過程中其余四條腿保持固定不動(dòng)，兩前腿的運(yùn)動(dòng)過程可以運(yùn)動(dòng)軌跡示意圖中的S3表示，如圖3所示。
[0028]第二步，兩條中間腿(A3+L3，A4+L4)上的伸縮裝置L3、L4縮短，兩條前腿上移動(dòng)裝置A3、A4向前運(yùn)動(dòng)到達(dá)高一級臺階上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L3、L4伸長到達(dá)高一級臺階的表面，此運(yùn)動(dòng)過程中其余四條腿保持固定不動(dòng)，兩前腿的運(yùn)動(dòng)過程可以運(yùn)動(dòng)軌跡示意圖中的S2表示，如圖3所示。
[0029]第三步，兩條后腿(A1+L1，A2+L2)上的伸縮裝置L1、L2縮短，兩條前腿上移動(dòng)裝置Al、A2向前運(yùn)動(dòng)到達(dá)高一級臺階上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L1、L2伸長到達(dá)高一級臺階的表面，此運(yùn)動(dòng)過程中其余四條腿保持固定不動(dòng)，兩前腿的運(yùn)動(dòng)過程可以運(yùn)動(dòng)軌跡示意圖中的SI表示，如圖3所示。
[0030]第四步，前3個(gè)步驟完成了整個(gè)裝載機(jī)邁上一個(gè)臺階，如需連續(xù)跨上多個(gè)臺階，只需要不斷重復(fù)前3個(gè)步驟即可，如圖4所示的內(nèi)循環(huán)。
[0031]本實(shí)施例的第二種具體應(yīng)用，“下臺階”的操作為:第一步，兩條后腿(A1+L1，A2+L2)上的伸縮裝置L1、L2縮短，兩條前腿上移動(dòng)裝置Al、A2向后運(yùn)動(dòng)到達(dá)低一級臺階上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L1、L2伸長到達(dá)低一級臺階的表面，此運(yùn)動(dòng)過程中其余四條腿保持固定不動(dòng)，兩后腿的運(yùn)動(dòng)過程可以運(yùn)動(dòng)軌跡示意圖中的表示，如圖3所示。
[0032]第二步，兩條中間腿(A3+L3，A4+L4)上的伸縮裝置L3、L4縮短，兩條前腿上移動(dòng)裝置A3、A4向前運(yùn)動(dòng)到達(dá)低一級臺階上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L3、L4伸長到達(dá)低一級臺階的表面，此運(yùn)動(dòng)過程中其余四條腿保持固定不動(dòng)，兩中間腿的運(yùn)動(dòng)過程可以運(yùn)動(dòng)軌跡示意圖中的表示，如圖3所示。
[0033]第三步，兩條前腿(A5+L5，A6+L6)上的伸縮裝置L5、L6縮短，兩條前腿上移動(dòng)裝置A5、A6向前運(yùn)動(dòng)到達(dá)低一級臺階上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L5、L6伸長到達(dá)低一級臺階的表面，此運(yùn)動(dòng)過程中其余四條腿保持固定不動(dòng)，兩前腿的運(yùn)動(dòng)過程可以運(yùn)動(dòng)軌跡示意圖中的表示，如圖3所示。
[0034]第四步，前3個(gè)步驟完成了整個(gè)裝載機(jī)下邁一個(gè)臺階，如需連續(xù)下邁多個(gè)臺階，只需要不斷重復(fù)前3個(gè)步驟即可，如圖4所示的外循環(huán)。
[0035]本實(shí)施例的第三種具體應(yīng)用，“7K平前進(jìn)”的操作為:第一步，兩條前腿(A5+L5，A6+L6)上的伸縮裝置L5、L6縮短，兩條前腿上移動(dòng)裝置A5、A6向前運(yùn)動(dòng)到達(dá)水平下一步上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L5、L6伸長到達(dá)水平下一步地面，此運(yùn)動(dòng)過程中其余四條腿保持固定不動(dòng)，兩前腿的運(yùn)動(dòng)過程可以運(yùn)動(dòng)軌跡示意圖中的S3表示，如圖5所示。
[0036]第二步，兩條中間腿(A3+L3，A4+L4)上的伸縮裝置L3、L4縮短，兩條前腿上移動(dòng)裝置A3、A4向前運(yùn)動(dòng)到達(dá)水平下一步上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L3、L4伸長到達(dá)水平下一步地面，此運(yùn)動(dòng)過程中其余四條腿保持固定不動(dòng)，兩前腿的運(yùn)動(dòng)過程可以運(yùn)動(dòng)軌跡示意圖中的S2表示，如圖5所示。
[0037]第三步，兩條后腿(A1+L1，A2+L2)上的伸縮裝置L1、L2縮短，兩條前腿上移動(dòng)裝置A1、A2向前運(yùn)動(dòng)到達(dá)水平下一步上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L1、L2伸長到達(dá)水平下一步地面，此運(yùn)動(dòng)過程中其余四條腿保持固定不動(dòng)，兩前腿的運(yùn)動(dòng)過程可以運(yùn)動(dòng)軌跡示意圖中的SI表示，如圖5所示。
[0038]第四步，前3個(gè)步驟完成了整個(gè)裝載機(jī)向水平方向前進(jìn)一步，如需連續(xù)前進(jìn)多步，只需要不斷重復(fù)前3個(gè)步驟即可，如圖6所示的內(nèi)循環(huán)。
[0039]本實(shí)施例的第四種具體應(yīng)用，“水平后退”的操作為:第一步，兩條后腿(A1+L1，A2+L2)上的伸縮裝置L1、L2縮短，兩條前腿上移動(dòng)裝置Al、A2向后運(yùn)動(dòng)到達(dá)水平前一步上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L1、L2伸長到達(dá)水平前一步地面，此運(yùn)動(dòng)過程中其余四條腿保持固定不動(dòng)，兩后腿的運(yùn)動(dòng)過程可以運(yùn)動(dòng)軌跡示意圖中的表示，如圖5所示。
[0040]第二步，兩條中間腿(A3+L3，A4+L4)上的伸縮裝置L3、L4縮短，兩條前腿上移動(dòng)裝置A3、A4向前運(yùn)動(dòng)到達(dá)水平前一步上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L3、L4伸長到達(dá)水平前一步地面，此運(yùn)動(dòng)過程中其余四條腿保持固定不動(dòng)，兩中間腿的運(yùn)動(dòng)過程可以運(yùn)動(dòng)軌跡示意圖中的表示，如圖5所示。
[0041]第三步，兩條前腿(A5+L5，A6+L6)上的伸縮裝置L5、L6縮短，兩條前腿上移動(dòng)裝置A5、A6向前運(yùn)動(dòng)到達(dá)水平前一步上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L5、L6伸長到達(dá)水平前一步地面，此運(yùn)動(dòng)過程中其余四條腿保持固定不動(dòng)，兩前腿的運(yùn)動(dòng)過程可以運(yùn)動(dòng)軌跡示意圖中的表示，如圖5所示。
[0042]第四步，前3個(gè)步驟完成了整個(gè)裝載機(jī)向水平方向后退一步，如需連續(xù)后退多步，只需要不斷重復(fù)前3個(gè)步驟即可，如圖6所示的外循環(huán)。
[0043]本實(shí)施例的第五種具體應(yīng)用，“整體升降”的操作為:下降:六條腿(A1+L1，A2+L2，△3+1^3^4+1^4^5+1^5，46+1^6)上的伸縮裝置1^1、1^、1^3、1^4、1^5、1^6同時(shí)縮短，此運(yùn)動(dòng)過程中八1、A2、A3、A4、A5、A6保持固定不動(dòng)，裝載平臺和其上安放的載荷共同下降一定高度。
[0044]上升:六條腿(A1+L1，A2+L2，A3+L3，A4+L4，A5+L5，A6+L6)上的伸縮裝置L1、L2、L3、1^4、1^5、1^6同時(shí)伸長，此運(yùn)動(dòng)過程中41^2^3^4^5^6保持固定不動(dòng)，裝載平臺和其上安放的載荷共同上升一定高度。
[0045]在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料過著特點(diǎn)包含于本實(shí)用新型的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。
[0046]以上公開的本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例只是用于幫助闡述本實(shí)用新型。優(yōu)選實(shí)施例并沒有詳盡敘述所有的細(xì)節(jié)，也不限制該實(shí)用新型僅為所述的【具體實(shí)施方式】。顯然，根據(jù)本說明書的內(nèi)容，可作很多的修改和變化。本說明書選取并具體描述這些實(shí)施例，是為了更好地解釋本實(shí)用新型的原理和實(shí)際應(yīng)用，從而使所屬技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員能很好地理解和利用本實(shí)用新型。本實(shí)用新型僅受權(quán)利要求書及其全部范圍和等效物的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種多功能水平和臺階運(yùn)載機(jī)，包括行走機(jī)構(gòu)(I)、裝載平臺(2)和驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)(3)三個(gè)部分，所述裝載平臺(2)用于固定載荷，其特征在于:所述 行走機(jī)構(gòu)(I)，由兩條前腿、兩條中間腿及兩條后腿共六條腿組成，每條腿均由可前后運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)裝置、固定安裝在移動(dòng)裝置上的伸縮裝置組成； 裝載平臺(2)，由位于下層的行走機(jī)構(gòu)安裝層(201)、位于上層的載荷安放層(202)組成； 驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)(3)，由驅(qū)動(dòng)控制器(301)和手動(dòng)操作裝置(302)組成，所述驅(qū)動(dòng)控制器(301)通過電源線(303)與內(nèi)置電源或外接電源連接，所述手動(dòng)操作裝置(302)通過驅(qū)動(dòng)控制器(301)控制每條腿中移動(dòng)裝置和伸縮裝置的運(yùn)動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能水平和臺階運(yùn)載機(jī)，其特征在于:每條所述腿中移動(dòng)裝置及伸縮裝置結(jié)構(gòu)相同。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能水平和臺階運(yùn)載機(jī)，其特征在于:所述移動(dòng)裝置的底端設(shè)有水平支撐腳。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能水平和臺階運(yùn)載機(jī)，其特征在于:所述載荷通過人工或機(jī)器輔助方式安放在裝載平臺(2)的載荷安放層(202)上，使其重心位于兩條中間腿的中央。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多功能水平和臺階運(yùn)載機(jī)，其特征在于:所述載荷安放層(202)的周部安裝有便于運(yùn)輸?shù)腻^環(huán)或柵欄。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能水平和臺階運(yùn)載機(jī)，其特征在于:所述行走機(jī)構(gòu)安裝層(201)與載荷安放層(202)為一體結(jié)構(gòu)。
【文檔編號】B62D57/024GK205706941SQ201620371311
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年4月27日
【發(fā)明人】羅建國, 何茂艷, 羅悅宸
【申請人】華北科技學(xué)院