一種列車自動(dòng)運(yùn)行系統(tǒng)坡度處理方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種列車自動(dòng)運(yùn)行系統(tǒng)坡度處理方法及裝置，首先，獲取列車覆蓋線路對(duì)應(yīng)的坡度信息列表；然后，根據(jù)所述坡度信息列表計(jì)算列車覆蓋線路的等效坡度；根據(jù)所述等效坡度計(jì)算列車的附加加速度，進(jìn)而結(jié)合控車算法得到的控車加速度計(jì)算出所需施加加速度；最終，根據(jù)所述所需施加加速度確定控制所述列車的檔位。上述列車自動(dòng)運(yùn)行系統(tǒng)坡度處理方法及裝置，從整個(gè)列車覆蓋線路的角度計(jì)算等效坡度，能夠減小等效坡度與實(shí)際坡度的偏差，進(jìn)而保證ATO的準(zhǔn)確、有效控車。
【專利說明】一種列車自動(dòng)運(yùn)行系統(tǒng)坡度處理方法及裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及列車控制【技術(shù)領(lǐng)域】，更具體地說，是涉及一種列車自動(dòng)運(yùn)行系統(tǒng)坡度處理方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]ATO (Automatic Train Operation,列車自動(dòng)運(yùn)行)系統(tǒng)是列車自動(dòng)控制系統(tǒng)中關(guān)鍵的子系統(tǒng)，ATO運(yùn)行在列車自動(dòng)防護(hù)系統(tǒng)的安全保護(hù)下，能夠根據(jù)運(yùn)營(yíng)計(jì)劃指令，完成對(duì)列車的啟動(dòng)、加速、巡航、惰行和制動(dòng)的控制，實(shí)現(xiàn)列車的自動(dòng)駕駛。比如，跟據(jù)運(yùn)營(yíng)計(jì)劃指令中的到站時(shí)刻、發(fā)站時(shí)刻、行車時(shí)間間隔或旅行速度，并根據(jù)不同的線路條件，達(dá)到自動(dòng)調(diào)整列車運(yùn)行的目的。
[0003]在ATO的應(yīng)用過程中，經(jīng)常會(huì)遇到帶有一定坡度的線路，現(xiàn)有的ATO坡度處理方法具體為:對(duì)實(shí)際線路坡度信息采用了分段線性化的描述，即把線路分成若干區(qū)段，把每個(gè)區(qū)段坐標(biāo)進(jìn)行線性擬合，用擬合出的斜率代表該區(qū)段的坡度值；對(duì)于列車一般采用質(zhì)點(diǎn)模型，即在考慮坡度對(duì)列車的影響時(shí)，把列車當(dāng)成一個(gè)質(zhì)點(diǎn)來考慮。
[0004]但是，在現(xiàn)有的ATO坡度處理方法中，由于線路數(shù)據(jù)中存儲(chǔ)的每個(gè)區(qū)段的固定坡度值與該區(qū)段的每個(gè)具體點(diǎn)的坡度不一定完全相等，并且由于列車具有一定長(zhǎng)度，所以把整個(gè)列車覆蓋范圍的坡度用列車上某一點(diǎn)對(duì)應(yīng)的線路坡度來等效也是很不準(zhǔn)確的，這將對(duì)ATO的控車產(chǎn)生不利的影響。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于此，本發(fā)明提供了一種列車自動(dòng)運(yùn)行系統(tǒng)坡度處理方法及裝置，以克服現(xiàn)有技術(shù)中把整個(gè)列車覆蓋范圍的坡度用列車上某一點(diǎn)對(duì)應(yīng)的線路坡度來等效的做法，進(jìn)而由于坡度偏差將對(duì)ATO的控車產(chǎn)生不利的影響的問題。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0007]一種列車自動(dòng)運(yùn)行系統(tǒng)坡度處理方法，所述方法包括:
[0008]獲取列車覆蓋線路對(duì)應(yīng)的坡度信息列表；
[0009]根據(jù)所述坡度信息列表計(jì)算所述列車覆蓋線路的等效坡度；
[0010]根據(jù)所述等效坡度計(jì)算所述列車所需的附加加速度；
[0011]根據(jù)所述附加加速度和由目標(biāo)點(diǎn)信息生成的控車加速度確定控制所述列車的檔位。
[0012]優(yōu)選地，所述獲取列車覆蓋線路對(duì)應(yīng)的坡度信息列表，具體包括:
[0013]獲取預(yù)先生成的線路信息；
[0014]根據(jù)所述線路信息和列車位置信息獲取列車覆蓋線路；
[0015]從所述線路信息中提取所述列車覆蓋線路對(duì)應(yīng)的坡度信息列表；
[0016]其中，所述預(yù)先生成的線路信息是根據(jù)線路的實(shí)際坡度數(shù)據(jù)進(jìn)行分段，并采用數(shù)學(xué)函數(shù)h = R(X)對(duì)每段進(jìn)行擬合后獲得的，χ為在列車運(yùn)行方向上的位移，h為所述列車覆蓋線路某一點(diǎn)距基準(zhǔn)水平面的高度。
[0017]優(yōu)選地，從所述線路信息中提取所述列車覆蓋線路對(duì)應(yīng)的坡度信息列表可以用函數(shù)組R(x)表示，具體包括:
[0018]R1 (X), X e [η” η2]；
[0019]R2(X), χ e [n2, n3]；
[0020]......;
[0021]Rm(X)，X e [nm, nm+1]；
[0022]其中，m為所述R(x)中包含函數(shù)的個(gè)數(shù)，χ為車上任意點(diǎn)，Ii1, n2, n3,......，nm, nm+i
為所述列車覆蓋線路上的點(diǎn)，H1為車頭所在位置，nm+1為車尾所在位置，R(x) = (a，b，……,n, x), a, b,......,η 為常量。
[0023]優(yōu)選地，所述根據(jù)坡度信息列表計(jì)算所述列車覆蓋線路的等效坡度，具體包括:
[0024]根據(jù)公式[Rm U-R1 (Ill) ]/(nm+1-ni)計(jì)算所述列車覆蓋線路的等效坡度。
[0025]優(yōu)選地，所述根據(jù)等效坡度計(jì)算所述列車所需的附加加速度，具體包括:
[0026]根據(jù)所述等效坡度計(jì)算等效加速度，作為坡度帶來的附加加速度；
[0027]根據(jù)控車算法計(jì)算控車加速度；
[0028]計(jì)算所述控車加速度加上所述附加加速度的和，作為所述列車所需的施加加速度。
[0029]一種列車自動(dòng)運(yùn)行系統(tǒng)坡度處理裝置，所述裝置包括:
[0030]列表獲取單元，用于獲取列車覆蓋線路對(duì)應(yīng)的坡度信息列表；
[0031]等效坡度計(jì)算單元，用于根據(jù)所述坡度信息列表計(jì)算所述列車覆蓋線路的等效坡度；
[0032]所需加速度計(jì)算單元，用于根據(jù)所述等效坡度計(jì)算所述列車所需的附加加速度；
[0033]輸出檔位確定單元，用于根據(jù)所述附加加速度和由目標(biāo)點(diǎn)信息生成的加速度確定控制所述列車的輸出檔位。
[0034]優(yōu)選地,所述列表獲取單元,具體包括:
[0035]線路信息獲取子單元，用于獲取預(yù)先生成的線路信息；
[0036]列車覆蓋線路獲取子單元，用于根據(jù)所述線路信息獲取列車覆蓋線路；
[0037]列表獲取子單元，用于從所述線路信息中提取所述列車覆蓋線路對(duì)應(yīng)的坡度信息列表；
[0038]其中，所述預(yù)先生成的線路信息是根據(jù)線路的實(shí)際坡度數(shù)據(jù)進(jìn)行分段，并采用數(shù)學(xué)函數(shù)h = R(X)對(duì)每段進(jìn)行擬合后獲得的，χ為在列車運(yùn)行方向上的位移，h為所述列車覆蓋線路某一點(diǎn)距基準(zhǔn)水平面的高度。
[0039]優(yōu)選地，所述列表獲取子單元具體用于:
[0040]從所述線路信息中提取所述列車覆蓋線路對(duì)應(yīng)的坡度信息列表可以用函數(shù)組R(x)表示，具體包括:
[0041]R1(X)， X e[η” η2]；
[0042]R2 (χ)，χ e[n2, n3]；
[0043]......;
[0044]Rm(x)，χ e[nm, nm+1]；[0045]其中，m為所述R(x)中包含函數(shù)的個(gè)數(shù)，χ為車上任意點(diǎn)，Ii1, n2, n3,......，nm, nm+i
為所述列車覆蓋線路上的點(diǎn),H1為車頭所在位置，nm+1為車尾所在位置，R(x) = (a，b，……，η, x), a, b,......，n 為常量。
[0046]優(yōu)選地，所述等效坡度計(jì)算單元具體用于:
[0047]根據(jù)公式[Rm U-R1 (Ill) ]/(nm+1-ni)計(jì)算所述列車覆蓋線路的等效坡度。
[0048]優(yōu)選地，所述所需加速度計(jì)算單元，具體用于:
[0049]根據(jù)所述等效坡度計(jì)算等效加速度，作為坡度帶來的附加加速度；
[0050]根據(jù)控車算法計(jì)算控車加速度；
[0051]計(jì)算所述控車加速度加上所述附加加速度的和，作為所述列車的所需施加的加速度。
[0052]經(jīng)由上述的技術(shù)方案可知，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明公開了一種列車自動(dòng)運(yùn)行系統(tǒng)坡度處理方法及裝置，首先，獲取列車覆蓋線路對(duì)應(yīng)的坡度信息列表；然后，根據(jù)所述坡度信息列表計(jì)算所述列車覆蓋線路的等效坡度；根據(jù)所述等效坡度計(jì)算所述列車的附加加速度，根據(jù)附加加速度和控車算法計(jì)算出的加速度合成所需施加加速度；最終，根據(jù)所述所需施加加速度確定控制所述列車的檔位。上述列車自動(dòng)運(yùn)行系統(tǒng)坡度處理方法，從整個(gè)列車覆蓋線路的角度 計(jì)算等效坡度，能夠減小等效坡度與實(shí)際坡度的偏差，進(jìn)而保證ATO的準(zhǔn)確、有效控車。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0053]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。
[0054]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一公開的一種列車自動(dòng)運(yùn)行系統(tǒng)坡度處理方法的具體流程示意圖；
[0055]圖2為本發(fā)明實(shí)施例二公開的另一種列車自動(dòng)運(yùn)行系統(tǒng)坡度處理方法的具體流程不意圖；
[0056]圖3為本發(fā)明實(shí)施例三公開的一種列車自動(dòng)運(yùn)行系統(tǒng)坡度處理裝置的具體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0057]為了引用和清楚起見，下文中使用的技術(shù)名詞的說明、簡(jiǎn)寫或縮寫總結(jié)如下:
[0058]ATO:Automatic Train Operation,列車自動(dòng)運(yùn)行。
[0059]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0060]本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對(duì)象，而不用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的術(shù)語在適當(dāng)情況下可以互換，這僅僅是描述本發(fā)明的實(shí)施例中對(duì)相同屬性的對(duì)象在描述時(shí)所采用的區(qū)分方式。此外，術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，以便包含一系列單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于那些單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它單元。
[0061]由【背景技術(shù)】可知，在現(xiàn)有的ATO坡度處理方法中，由于擬合出的每個(gè)區(qū)段的坡度值與該區(qū)段的實(shí)際坡度可能存在偏差，并且，以列車上某一點(diǎn)所在線路的坡度來代表整個(gè)列車所在線路的實(shí)際坡度也往往存在偏差，這將對(duì)ATO的控車產(chǎn)生不利的影響。
[0062]為此，本發(fā)明公開了一種列車自動(dòng)運(yùn)行系統(tǒng)坡度處理方法及裝置，首先，獲取列車覆蓋線路對(duì)應(yīng)的坡度信息列表；然后，根據(jù)所述坡度信息列表計(jì)算所述列車覆蓋線路的等效坡度；根據(jù)所述等效坡度計(jì)算所述列車的所需加速度；最終，根據(jù)所述所需加速度確定控制所述列車的檔位。上述列車自動(dòng)運(yùn)行系統(tǒng)坡度處理方法，從整個(gè)列車覆蓋線路的角度計(jì)算等效坡度，能夠減小等效坡度與實(shí)際坡度的偏差，進(jìn)而保證ATO的準(zhǔn)確、有效控車。
[0063]有關(guān)于上述列車自動(dòng)運(yùn)行系統(tǒng)坡度處理方法的具體流程以及上述列車自動(dòng)運(yùn)行系統(tǒng)坡度處理裝置的具體結(jié)構(gòu)，將通過以下實(shí)施例詳細(xì)說明。
[0064]實(shí)施例一
[0065]請(qǐng)參閱附圖1，為本發(fā)明實(shí)施例一公開的一種列車自動(dòng)運(yùn)行系統(tǒng)坡度處理方法的具體流程示意圖，該方法具體包括如下步驟:
[0066]SlOl:獲取列車覆蓋線路對(duì)應(yīng)的坡度信息列表。
[0067]需要說明的是，列車覆蓋線路為整個(gè)列車覆蓋線路，即從車頭所在線路位置至車尾所在線路位置。坡度信息為列車覆蓋線路上各小段的實(shí)際坡度。
[0068]S102:根據(jù)所述坡度信息列表計(jì)算所述列車覆蓋線路的等效坡度。
[0069]需要說明的是，這里所說的等效坡度指的是整個(gè)線路的等效坡度。
[0070]S103:根據(jù)所述等效坡度和控車算法計(jì)算所述列車所需的附加加速度。
[0071]這里所說的附加加速度可為正值，也可以為負(fù)值。
[0072]S104:根據(jù)所述附加加速度和由目標(biāo)點(diǎn)信息生成的控車加速度確定控制所述列車的輸出檔位。
[0073]不同的檔位對(duì)應(yīng)不同的列車加速度，在知道列車所需加速度之后，即可根據(jù)列車加速度確定所述列車的輸出檔位。
[0074]本實(shí)施例公開了一種列車自動(dòng)運(yùn)行系統(tǒng)坡度處理方法，首先，獲取列車覆蓋線路對(duì)應(yīng)的坡度信息列表；然后，根據(jù)所述坡度信息列表計(jì)算所述列車覆蓋線路的等效坡度；根據(jù)所述等效坡度和控車算法計(jì)算所述列車的所需加速度；最終，根據(jù)所述所需加速度確定控制所述列車的檔位。上述列車自動(dòng)運(yùn)行系統(tǒng)坡度處理方法，從整個(gè)列車覆蓋線路的角度計(jì)算等效坡度，能夠減小等效坡度與實(shí)際坡度的偏差，進(jìn)而保證ATO的準(zhǔn)確、有效控車。
[0075]實(shí)施例二
[0076]請(qǐng)參閱附圖2，為本發(fā)明實(shí)施例二公開的另一種列車自動(dòng)運(yùn)行系統(tǒng)坡度處理方法的具體流程示意圖，該方法具體包括如下步驟:
[0077]S201:獲取預(yù)先生成的線路信息。
[0078]需要說明的是，此處的線路信息，來源是定測(cè)時(shí)獲取到的實(shí)際線路坡度數(shù)據(jù)。對(duì)于定測(cè)所獲取到的實(shí)際線路坡度數(shù)據(jù)，可以根據(jù)情況適當(dāng)?shù)貏澐秩舾蓞^(qū)段，每個(gè)區(qū)段可以用任意數(shù)學(xué)函數(shù)來對(duì)實(shí)際坡度形狀進(jìn)行擬合，在本實(shí)施例中，是以直線和圓弧組合的方式進(jìn)行擬合，并存儲(chǔ)在列車自動(dòng)運(yùn)行系統(tǒng)的存儲(chǔ)器(具體可為，固態(tài)存儲(chǔ)器)中，或存儲(chǔ)在軌旁設(shè)備(例如，應(yīng)答器)中。ATO可直接從其自身的存儲(chǔ)器中獲取預(yù)先生成的線路數(shù)據(jù)，或者在運(yùn)行過程中從應(yīng)答器等軌旁設(shè)備中獲取預(yù)先生成的線路數(shù)據(jù)。
[0079]S202:根據(jù)所述線路信息和列車位置信息獲取列車覆蓋線路。
[0080]需要說明的是，這里所說的列車覆蓋線路指的是從列車車頭到車尾所覆蓋的線路范圍。
[0081]S203:從所述線路信息中提取所述列車覆蓋線路對(duì)應(yīng)的坡度信息列表。
[0082]需要說明的是，所述列車覆蓋線路對(duì)應(yīng)的坡度信息是根據(jù)所述列車覆蓋線路的實(shí)際坡度數(shù)據(jù)進(jìn)行分段，并采用數(shù)學(xué)函數(shù)h = R(x)對(duì)每段進(jìn)行擬合后獲得的，所述χ為在列車運(yùn)行方向上的位移，所述h為所述列車覆蓋線路某一點(diǎn)距基準(zhǔn)水平面的高度。
[0083]線路信息中還包含列車具體運(yùn)行線路的坡度信息。所述從所述線路信息中提取所述列車覆蓋線路對(duì)應(yīng)的坡度信息列表包括:
[0084]從所述線路信息中提取函數(shù)組RU)作為列車覆蓋線路對(duì)應(yīng)的坡度信息列表，所述R(X)具體包括:
[0085]R1 (χ)，χ e [η” η2]；
[0086]R2 (χ)，χ e [n2, n3]；
[0087]......;
[0088]Rm(x)，χ e [nm, nm+1]；
[0089]其中，m為所述R(x)中包含函數(shù)的個(gè)數(shù)，χ為車上任意點(diǎn)，Ii1, n2, n3,......，nm, nm+i
為所述列車覆蓋線路上的點(diǎn)，H1為車頭所在位置，nm+1為車尾所在位置，R(x) = (a，b，……,n, x), a, b,......,η 為常量。
[0090]假定列車長(zhǎng)度為100米，則從所述線路信息中提取函數(shù)組RU)作為列車覆蓋線路對(duì)應(yīng)的坡度信息列表，所述R(x)具體包括:
[0091]R1(X) = 0.0Olx, χ e [0,40]；
[0092]R2(X) = -0.002x+0.12, x e [10,60]；
[0093]
【權(quán)利要求】
1.一種列車自動(dòng)運(yùn)行系統(tǒng)坡度處理方法，其特征在于，所述方法包括: 獲取列車覆蓋線路對(duì)應(yīng)的坡度信息列表； 根據(jù)所述坡度信息列表計(jì)算所述列車覆蓋線路的等效坡度； 根據(jù)所述等效坡度計(jì)算所述列車所需的附加加速度； 根據(jù)所述附加加速度和由目標(biāo)點(diǎn)信息生成的控車加速度確定控制所述列車的檔位。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取列車覆蓋線路對(duì)應(yīng)的坡度信息列表，具體包括: 獲取預(yù)先生成的線路信息； 根據(jù)所述線路信息和列車位置信息獲取列車覆蓋線路； 從所述線路信息中提取所述列車覆蓋線路對(duì)應(yīng)的坡度信息列表； 其中，所述預(yù)先生成的線路信息是根據(jù)線路的實(shí)際坡度數(shù)據(jù)進(jìn)行分段，并采用數(shù)學(xué)函數(shù)h = R(x)對(duì)每段進(jìn)行擬合后獲得的，X為在列車運(yùn)行方向上的位移，h為所述列車覆蓋線路某一點(diǎn)距基準(zhǔn)水平面的高度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，從所述線路信息中提取所述列車覆蓋線路對(duì)應(yīng)的坡度信息列表可以用函數(shù)組RU)表示，具體包括:
R1 (X)，X e [叫，n2]；
R2 (X)，X e [n2, n3]；
Rm (X)，X e [nm, nm+1]； 其中，m為所述R(x)中包含函數(shù)的個(gè)數(shù)，X為車上任意點(diǎn)，Ii1, n2, n3,......, nm, nm+1為所述列車覆蓋線路上的點(diǎn)，Ii1為車頭所在位置，nm+1為車尾所在位置，R(x) = (a，b，……，η, X)，a, b,......，η 為常量。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)坡度信息列表計(jì)算所述列車覆蓋線路的等效坡度，具體包括: 根據(jù)公式[RmU-R1 (Ill) ]/(nm+1-ni)計(jì)算所述列車覆蓋線路的等效坡度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1~4任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)等效坡度計(jì)算所述列車所需的施加加速度，具體包括: 根據(jù)所述等效坡 度計(jì)算等效加速度，作為坡度帶來的附加加速度； 根據(jù)控車算法計(jì)算控車加速度； 計(jì)算所述控車加速度加上所述附加加速度的和，作為所述列車所需的施加加速度。
6.一種列車自動(dòng)運(yùn)行系統(tǒng)坡度處理裝置，其特征在于，所述裝置包括: 列表獲取單元，用于獲取列車覆蓋線路對(duì)應(yīng)的坡度信息列表； 等效坡度計(jì)算單元，用于根據(jù)所述坡度信息列表計(jì)算所述列車覆蓋線路的等效坡度； 附加加速度計(jì)算單元，用于根據(jù)所述等效坡度計(jì)算所述列車所需的附加加速度； 輸出檔位確定單元，用于根據(jù)所述附加加速度和由目標(biāo)點(diǎn)信息生成的控車加速度確定控制所述列車的輸出檔位。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述列表獲取單元，具體包括: 線路信息獲取子單元，用于獲取預(yù)先生成的線路信息； 列車覆蓋線路獲取子單元，用于根據(jù)所述線路信息獲取列車覆蓋線路；列表獲取子單元，用于從所述線路信息中提取所述列車覆蓋線路對(duì)應(yīng)的坡度信息列表; 其中，所述預(yù)先生成的線路信息是根據(jù)線路的實(shí)際坡度數(shù)據(jù)進(jìn)行分段，并采用數(shù)學(xué)函數(shù)h = R(X)對(duì)每段進(jìn)行擬合后獲得的，X為在列車運(yùn)行方向上的位移，h為所述列車覆蓋線路某一點(diǎn)距基準(zhǔn)水平面的高度。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述列表獲取子單元具體用于: 從所述線路信息中提取所述列車覆蓋線路對(duì)應(yīng)的坡度信息列表可以用函數(shù)組RU)表示，具體包括:
R1 (X)，X e [叫，n2]；
R2 (X)，X e [n2, n3]；
Rm (X)，X e [nm, nm+1]； 其中，m為所述R(x)中包含函數(shù)的個(gè)數(shù),X為車上任意點(diǎn)......，nm,nm+1為所述列車覆蓋線路上的點(diǎn)，叫為車頭所在位置，nm+1為車尾所在位置,R(x) = (a, b,......，η, χ),a,b,......,η為常量。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述等效坡度計(jì)算單元具體用于: 根據(jù)公式[RmU-R1 (Ill) ]/(nm+1-ni)計(jì)算所述列車覆蓋線路的等效坡度。
10.根據(jù)權(quán)利要求6~9中任意一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述所需加速度計(jì)算單元，具體用于: 根據(jù)所述等效坡度計(jì)算等效加速度，作為坡度帶來的附加加速度； 根據(jù)控車算法計(jì)算控車加速度； 計(jì)算所述控車加速度加上所述附加加速度的和，作為所述列車的施加加速度。
【文檔編號(hào)】B61L27/04GK103921810SQ201410164561
【公開日】2014年7月16日 申請(qǐng)日期:2014年4月23日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月23日
【發(fā)明者】秦寶龍, 王佳, 田元, 譚勝, 蔡?hào)|寶, 胡仁強(qiáng), 劉鍵 申請(qǐng)人:北京全路通信信號(hào)研究設(shè)計(jì)院有限公司