臺車以及臺車搬運系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】臺車搬運系統(tǒng)（1）具備：具備導軌（104、105）的行駛軌道（101）；以及臺車（10）。引導輪（33i、35o）將導軌（104、105）夾住，并規(guī)定臺車（10）的行進方向。升降機構(gòu)（34i、34o）與臺車（10）的行進方向?qū)厥挂龑л啠?3ii、35oo）升降，將引導輪（33i、35o）夾住導軌（104、105），或者從導軌（104、105）遠離。
【專利說明】臺車以及臺車搬運系統(tǒng)
【技術(shù)領域】
[0001]本發(fā)明涉及在軌道上行駛的臺車以及通過臺車搬運貨物的臺車搬運系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，作為臺車搬運系統(tǒng)，臺車在環(huán)狀地設定的軌道上循環(huán)，臺車從軌道上某個地點向其他地點進行貨物的運輸。為了使臺車不從軌道脫離地行駛，沿軌道環(huán)狀地鋪設有一根導軌(單軌)。另外，在臺車上沿前后方向的一方側(cè)緣的前后兩處配置引導單元。引導單元具備以抱住導軌的方式從左右夾入地對向配置的引導輪，上述引導單元搖擺自如地設置于臺車的背面。另外，在臺車的另一方的側(cè)緣中央配置有轉(zhuǎn)向輪。
[0003]然后，臺車在軌道上循環(huán)時，前后的引導單元分別對應著導軌彎曲而旋轉(zhuǎn)，能夠不從軌道脫離地行駛。專利文獻1、2公開有與此相關聯(lián)的技術(shù)。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻
[0005]專利文獻
[0006]專利文獻1:日本專利第3474779號公報
[0007]專利文獻2:日本專利第3239939號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]發(fā)明所要解決的課題
[0009]可是，在上述的現(xiàn)有技術(shù)的構(gòu)成中，將上述環(huán)狀的軌道作為主軌道，設置在途中分支或合流的輔助軌道，在采用對應不同狀況，臺車選擇性地在主軌道或者輔助軌道行駛的構(gòu)成的情況下，必須在軌道的分支部以及合流部設置切換導軌的切換機構(gòu)。在采用這樣的構(gòu)成的情況下，在切換機構(gòu)發(fā)生故障時，可能會導致臺車搬運系統(tǒng)整體停止。
[0010]因此本發(fā)明的目的在于，考慮上述事情，提供一種臺車以及臺車搬運系統(tǒng)，可使軌道分支、合流，且不產(chǎn)生系統(tǒng)整體停止之類的故障。
[0011 ] 用于解決課題的方法
[0012]本發(fā)明的第一方案為一種臺車，其沿在行進方向兩側(cè)的至少一方側(cè)具備導軌的行駛軌道上行駛，該臺車的特征在于，在上述行進方向的兩側(cè)具備搖擺自如地設置的兩對引導單元，上述兩對引導單元中的一方的一對引導單元配置于上述行進方向的前方，上述兩對引導單元中的另一方的一對引導單元配置于上述行進方向的后方，各引導單元具有:弓丨導輪，其通過從上述行進方向的兩側(cè)夾住上述導軌中的對應的導軌，規(guī)定上述行進方向；以及升降機構(gòu)，其使上述引導輪在從越過上述導軌的第一位置至夾住上述導軌的第二位置的范圍內(nèi)升降。
[0013]各引導單元的升降機構(gòu)使引導輪以夾住在上述臺車的規(guī)定前進中進行引導的導軌的方式從上述第一位置向上述第二位置移動，也可以使引導輪以越過妨礙上述臺車的規(guī)定前進的導軌的方式從上述第二位置向上述第一位置移動。
[0014]在所有的引導輪中，也可以使在上述臺車的旋轉(zhuǎn)中位于內(nèi)側(cè)的引導輪位于上述第二位置，位于其外側(cè)的弓I導輪位于上述第一位置。
[0015]上述臺車還可以具備以在同步的狀態(tài)下以相同的角度擺動的方式連結(jié)各對引導
單元的連結(jié)臂。
[0016]用于使上述臺車行駛的車輪也可以設置于上述行進方向兩側(cè)中的一方側(cè)的引導單元上。
[0017]上述車輪中的至少I個也可以被驅(qū)動源驅(qū)動。
[0018]本發(fā)明的第二方案為臺車搬運系統(tǒng)，其具備上述臺車和臺車以及上述臺車行駛的行駛軌道。
[0019]上述行駛軌道也可以具備環(huán)狀地鋪設的循環(huán)軌道，以及在分支部從上述循環(huán)軌道分支或者在合流部向上述循環(huán)軌道合流的輔助旋轉(zhuǎn)軌道。在該情況下，上述導軌也可以包含內(nèi)側(cè)導軌、外側(cè)導軌以及輔助旋轉(zhuǎn)導軌。上述內(nèi)側(cè)導軌沿上述循環(huán)軌道設置于除去上述分支部和上述合流部的上述循環(huán)軌道的內(nèi)周側(cè)。上述外側(cè)導軌沿上述循環(huán)軌道設置于重疊部與上述分支部和上述合流部的上述循環(huán)軌道的外周側(cè)。上述輔助旋轉(zhuǎn)導軌配置于上述輔助旋轉(zhuǎn)軌道的內(nèi)周側(cè)，且沿上述輔助旋轉(zhuǎn)軌道與上述內(nèi)側(cè)導軌平滑地連續(xù)。
[0020]發(fā)明效果
[0021]根據(jù)本發(fā)明，在分支部和合流部，通過選擇性地使外側(cè)前方升降輪、內(nèi)側(cè)前方升降輪、外側(cè)后方升降輪以及內(nèi)側(cè)后方升降輪升降，能夠選擇性地進行在臺車的分支部的分支、通過以及在合流部的合流、通過。由此，即使在前方升降機構(gòu)或后方升降機構(gòu)故障的情況下，也能夠僅對該臺車進行交換、修理，因此不存在為了修理而使系統(tǒng)整體停止的情況。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]圖1是表示本發(fā)明的一個實施方式的臺車搬運系統(tǒng)的立體圖。
[0023]圖2是表示本發(fā)明的一個實施方式的臺車搬運系統(tǒng)的俯視圖。
[0024]圖3是表示本發(fā)明的一個實施方式的臺車的俯視圖。
[0025]圖4表示本發(fā)明的一個實施方式的臺車在分支部直進的狀態(tài)，其中(a)是主視圖，(b)是俯視圖。
[0026]圖5表示本發(fā)明的一個實施方式的臺車在分支部分支的狀態(tài)，其中(a)是主視圖，(b)是俯視圖。
[0027]圖6是表示本發(fā)明的一個實施方式的引導單元的主視圖。
[0028]圖7是表示本發(fā)明的一個實施方式的引導部的引導位置狀態(tài)的示意圖，其中(a)是主視圖，(b)是側(cè)視圖。
[0029]圖8是表示本發(fā)明的一個實施方式的引導部的越過位置狀態(tài)的示意圖，其中(a)是主視圖，(b)是側(cè)視圖。
[0030]圖9是表示本發(fā)明的一個實施方式的臺車搬運系統(tǒng)的行駛軌道的俯視圖。
【具體實施方式】
[0031]以下，參照附圖對本發(fā)明的一個實施方式進行說明。
[0032]本實施方式的臺車搬運系統(tǒng)I包括:在工廠房屋內(nèi)等規(guī)定的用地內(nèi)鋪設的行駛軌道101;在行駛軌道101上行駛的多個臺車10 ;以及控制臺車10運行的控制裝置(未圖示)。[0033]如圖1、圖2所示，行駛軌道101具備循環(huán)軌道102、輔助旋轉(zhuǎn)軌道103、內(nèi)側(cè)導軌104、外側(cè)導軌105以及輔助旋轉(zhuǎn)導軌106。
[0034]循環(huán)軌道102由以一定間隔配置的一對軌條1021、102ο構(gòu)成。一對軌條1021、102ο形成為雙重的、細長的大致橢圓形狀的環(huán)狀。
[0035]輔助旋轉(zhuǎn)軌道103由以和循環(huán)軌道102相同間隔配置的一對軌條1031、103o構(gòu)成。輔助旋轉(zhuǎn)軌道103以形成循環(huán)軌道102的往路側(cè)102a和回路側(cè)102b之間的捷徑的方式配置于循環(huán)軌道102的環(huán)內(nèi)。然后，輔助旋轉(zhuǎn)軌道103包括:從循環(huán)軌道102的往路側(cè)102a分支的分支部107 ;在循環(huán)軌道102的回路側(cè)102b合流的合流部108 ;以及將分支部107和合流部108平滑地連接的圓弧狀的旋轉(zhuǎn)部110。
[0036]內(nèi)側(cè)導軌104由帶狀部件形成，在循環(huán)軌道102的內(nèi)側(cè)軌條102i的內(nèi)周側(cè)且除去分支部107和合流部108的部位上沿循環(huán)軌道102豎立設置。
[0037]外側(cè)導軌105由和內(nèi)側(cè)導軌104同樣的帶狀部件形成，沿循環(huán)軌道102豎立設置于構(gòu)成循環(huán)軌道102的外側(cè)軌條102ο的重疊部109、分支部107以及合流部108的各外側(cè)。即，在重疊部109上，沿循環(huán)軌道102豎立設置有外側(cè)導軌105和內(nèi)側(cè)導軌104。此外，重疊部109與分支部107、合流部108連續(xù)，并位于其上游側(cè)以及下游側(cè)。
[0038]輔助旋轉(zhuǎn)導軌106由和內(nèi)側(cè)導軌104同樣的帶狀部件構(gòu)成，其設置在構(gòu)成輔助旋轉(zhuǎn)軌道103的內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)軌條103i的內(nèi)周側(cè)，并沿內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)軌條103i與內(nèi)側(cè)導軌104平滑地連續(xù)。
[0039]另外，電供給線(未圖示)沿循環(huán)軌道102配置，通過無線電供給系統(tǒng)向在循環(huán)軌道102上行駛的臺車10供電。
[0040]臺車10具備車體框架11、貨架(未圖示)、車輪以及引導件，并設定為在行駛軌道101上規(guī)定的通路上單向通行。此外，各臺車10構(gòu)成為同樣的大小以及形狀。但是，也可以與被搬運的物品大小或形狀對應地改變車體框架11的大小或形狀，也可以改變臺車10的臺數(shù)。
[0041]如圖1所示，車體框架11由組裝成矩形形狀的框體構(gòu)成，在其上表面的四角上設置有臺架11a。然后,在臺架Ila上設置貨架。
[0042]貨架具有上面開口的箱形狀。貨架能夠與被搬運的物品大小或形狀對應地更換。
[0043]如圖3所示，臺車10的車輪配置在臺車10的下表面三處。第一處車輪為內(nèi)側(cè)前方車輪(以下簡稱為車輪)12f。車輪12f在臺車10設置于行駛軌道101上的狀態(tài)下，位于行駛軌道101內(nèi)側(cè)的前方。換句話說，車輪12f位于臺車10下表面的前方且在內(nèi)側(cè)軌條102i上。車輪12f與后述的內(nèi)側(cè)前方引導單元31if —同配置。
[0044]第二處車輪為內(nèi)側(cè)后方車輪(以下簡稱為車輪)12r。車輪12r在臺車10設置于行駛軌道101上的狀態(tài)下，位于行駛軌道101內(nèi)側(cè)的后方。換句話說，車輪12r位于臺車10下表面的后方且在內(nèi)側(cè)軌道102i上。車輪12r與后述的內(nèi)側(cè)后方引導單元31ir —同配置。
[0045]第三處車輪為外側(cè)中央車輪(以下，簡稱為車輪)12c。車輪12c在臺車10設置于行駛軌道101上的狀態(tài)下，位于行駛軌道101外側(cè)的中央。換句話說，車輪12c位于臺車10的下表面的前后方向的中央且在外側(cè)軌道102ο上。車輪12c通過外側(cè)中央旋轉(zhuǎn)支軸(以下，簡稱為支軸)14c搖擺自如地配置為所謂的轉(zhuǎn)向輪。支軸14c向下方突出地設置于臺車10下表面的行駛軌道101外側(cè)的中央。車輪12c的車軸(wheel shaft)和支軸14c既不平行也不相交。S卩，車輪12c的車軸和支軸14c處于扭曲的位置關系。
[0046]引導件規(guī)定臺車10的行進方向。引導件由內(nèi)側(cè)前方引導單元(內(nèi)側(cè)引導單元)31if、外側(cè)前方引導單元(外側(cè)引導單元)31of、內(nèi)側(cè)后方引導單元(內(nèi)側(cè)引導單元)31ir以及外側(cè)后方引導單元(外側(cè)引導單元)31or構(gòu)成。這些引導單元配置于臺車10 (車體框架11)下表面的四角。
[0047]如圖6?圖8所示，內(nèi)側(cè)前方引導單元31if由被收納于內(nèi)側(cè)引導殼體32i的內(nèi)側(cè)引導輪331、內(nèi)側(cè)升降機構(gòu)34i以及車輪12f構(gòu)成。
[0048]內(nèi)側(cè)引導殼體32i具備形成為向下方開口的箱狀的引導輪收納室51和車輪收納室52。在引導輪收納室51內(nèi)配置內(nèi)側(cè)引導輪33i和內(nèi)側(cè)升降機構(gòu)34i。在車輪收納室52內(nèi)配置車輪(車輪12f )。內(nèi)側(cè)引導殼體32i被支軸(內(nèi)側(cè)前方搖擺支軸、內(nèi)側(cè)搖擺支軸)14if搖擺自如地支撐。支軸14if從臺車10的下表面面向下方突出地設置，車輪收納室52的頂壁54位于該支軸14if下。
[0049]內(nèi)側(cè)引導輪33i由一組引導輪(第一內(nèi)側(cè)引導輪)35ii和一組引導輪35 (第二內(nèi)側(cè)引導輪)io構(gòu)成。一組引導輪35ii和一組引導輪35io在臺車10設置于行駛軌道101上的狀態(tài)下，將內(nèi)側(cè)導軌104從內(nèi)側(cè)和外側(cè)包圍地對向配置。
[0050]兩個引導輪35ii配置于內(nèi)側(cè)導軌104的內(nèi)側(cè)。引導輪35ii被升降機構(gòu)(內(nèi)側(cè)前方升降機構(gòu)、內(nèi)側(cè)升降機構(gòu))34i旋轉(zhuǎn)自如地支撐。因此，引導輪35ii可升降。引導輪35io配置于內(nèi)側(cè)導軌104的外側(cè)。引導輪35io被引導軸82旋轉(zhuǎn)自如地支撐。引導軸82沿鉛垂方向被固定于內(nèi)側(cè)引導殼體32i。
[0051]升降機構(gòu)34i具備升降凸輪71、升降框架72以及引導輪框架73。升降馬達74是升降機構(gòu)34i的驅(qū)動源，配置于內(nèi)側(cè)引導殼體32i的外側(cè)。然后，升降馬達74的輸出軸75貫通內(nèi)側(cè)壁38且向引導輪收納室51內(nèi)突出，并連結(jié)于升降凸輪71。此外，升降馬達74具有進行升降機構(gòu)34i的升降控制的編碼器91。
[0052]升降凸輪71由圓盤狀的部件形成。在升降凸輪71的一面?zhèn)鹊男D(zhuǎn)中心連接有升降馬達74的輸出軸75。另外，在升降凸輪71的另一面?zhèn)韧怀鲈O置有圓柱狀的凸輪突起76。但是，凸輪突起76位于從升降凸輪71的旋轉(zhuǎn)中心遠離的位置。
[0053]升降框架72具有截面為長方形的方筒形狀。升降框架72可升降地配置于引導輪收納室51內(nèi)。在升降框架72的側(cè)壁形成有凸輪容納孔77。在該凸輪容納孔77內(nèi)插入有凸輪突起76。若升降凸輪71旋轉(zhuǎn)，則凸輪突起76與凸輪容納孔77的內(nèi)壁抵接并移動。其結(jié)果為，升降框架72進行升降。
[0054]引導輪框架73具有長方形的框形狀，該長方形具有長邊73b、短邊73a。引導輪框架73以長邊73b沿臺車10前后方向、短邊73a沿臺車10上下方向的方式配置于升降框架72內(nèi)。引導輪框架73通過連結(jié)短邊73a的中央部和升降框架72的擺動軸78沿行駛軌道101的寬度方向擺動自如地被支撐于升降框架72。然后，在短邊73a的上部設置有擺動突起79。擺動突起79在形成于引導輪收納室51的內(nèi)側(cè)面的曲軸狀的升降槽80內(nèi)移動。引導輪35ii通過引導軸81轉(zhuǎn)動自如地被支撐于引導輪框架73的下側(cè)的長邊73b。
[0055]車輪12f通過沿行駛軌道101的寬度方向配置的車軸15f被收納于車輪收納室52。另外，車軸15f貫通內(nèi)側(cè)引導殼體32i的外側(cè)壁39，并通過齒輪等與驅(qū)動車輪的前側(cè)行駛馬達(驅(qū)動源)16的輸出軸連結(jié)。前側(cè)行駛馬達16配置于內(nèi)側(cè)引導殼體32i的外側(cè)。[0056]外側(cè)前方引導單元31of由被收納于外側(cè)引導殼體32ο的外側(cè)引導輪33ο和升降機構(gòu)(外側(cè)前方升降機構(gòu)、外側(cè)升降機構(gòu))34ο構(gòu)成。此外，外側(cè)前方引導單元31of除了不存在車輪(內(nèi)側(cè)前方車輪12f)和前側(cè)行駛馬達16之外，與內(nèi)側(cè)前方引導單元31if具有相同的構(gòu)成。外側(cè)前方引導單元31of以升降馬達74位于外側(cè)導軌105的外側(cè)的方式配設于臺車10。即，外側(cè)引導殼體32ο相當于內(nèi)側(cè)引導殼體32i，與內(nèi)側(cè)引導殼體32i同樣地被支軸(外側(cè)前方搖擺支軸、外側(cè)搖擺支軸)14of搖擺自如地支撐。另外，支軸14of從臺車10的下表面向下方突出設置，車輪收納室52的頂壁54位于該支軸14of下。
[0057]一組引導輪(第一外側(cè)引導輪)35oo配置于外側(cè)導軌105的外側(cè)，并構(gòu)成相當于內(nèi)側(cè)引導輪33i的外側(cè)引導輪33ο。引導輪3500通過相當于升降機構(gòu)34i的升降機構(gòu)34ο旋轉(zhuǎn)自如地被支撐。因此，引導輪3500可升降。
[0058]另外，一組引導輪(第二外側(cè)引導輪)35oi配置于外側(cè)導軌105的內(nèi)側(cè)，并構(gòu)成外側(cè)引導輪330。引導輪35oi通過引導軸82旋轉(zhuǎn)自如地被支撐。引導軸82沿鉛垂方向被固定于外側(cè)引導殼體32ο。
[0059]如圖3~圖5所示，內(nèi)側(cè)前方引導單元31if和外側(cè)前方引導單元31of通過連結(jié)臂(前方連結(jié)臂)37f連結(jié)。例如，連結(jié)臂37f連結(jié)內(nèi)側(cè)引導殼體32i的內(nèi)側(cè)凸緣部36i和外側(cè)引導殼體32ο的外側(cè)凸緣部360。內(nèi)側(cè)凸緣部36i形成為矩形形狀，并從內(nèi)側(cè)引導殼體32i的頂部突出。外側(cè)凸緣部36ο也形成為矩形形狀，并從外側(cè)引導殼體32ο的頂部突出。連結(jié)臂37f和各凸緣部361、36o通過鉸鏈構(gòu)造(未圖示)連結(jié)。從支軸14if到連結(jié)凸緣部36?和連結(jié)臂37f的鉸鏈構(gòu)造的距離與從支軸14of到連結(jié)凸緣部36ο和連結(jié)臂37f的鉸鏈構(gòu)造的距離相等。因此，內(nèi)側(cè)引導殼體32i和外側(cè)引導殼體32ο同步且以同一角度擺動。 [0060]內(nèi)側(cè)后方引導單元31ir與內(nèi)側(cè)前方引導單元31if具有相同的構(gòu)成。外側(cè)后方引導單元31or與外側(cè)前方引導單元31of具有相同的構(gòu)成。內(nèi)側(cè)后方引導單元31ir與外側(cè)后方引導單元31or通過連結(jié)臂(后方連結(jié)臂)37r連結(jié)。即，內(nèi)側(cè)后方引導單元31ir的車輪12r相當于內(nèi)側(cè)前方引導單元31if的車輪12f。內(nèi)側(cè)后方引導單元31ir的支軸(內(nèi)側(cè)后方搖擺支軸)14ir與內(nèi)側(cè)前方引導單元31if的支軸14if相當。外側(cè)后方引導單元31or的支軸(外側(cè)后方搖擺支軸)14or與外側(cè)前方引導單元31of的支軸14of相當。此外，支軸14if以及支軸14ir分別兼具將車輪搖擺自如地支撐的內(nèi)側(cè)前方旋轉(zhuǎn)支軸、內(nèi)側(cè)后方旋轉(zhuǎn)支軸的作用。再有，內(nèi)側(cè)前方引導單元31if具備內(nèi)側(cè)引導殼體32i作為內(nèi)側(cè)前方引導殼體，且內(nèi)側(cè)后方引導單元31ir具備內(nèi)側(cè)引導殼體32i作為內(nèi)側(cè)后方引導殼體。外側(cè)前方引導單元31of具備外側(cè)引導殼體32ο作為外側(cè)前方引導殼體，且外側(cè)后方引導單元31or具備外側(cè)引導殼體32ο作為外側(cè)后方引導殼體。另外，內(nèi)側(cè)前方引導單元31if具備升降機構(gòu)34i作為內(nèi)側(cè)前方升降機構(gòu)，且內(nèi)側(cè)后方引導單元31ir具備升降機構(gòu)34i作為內(nèi)側(cè)后方升降機構(gòu)。外側(cè)前方引導單元31of具備升降機構(gòu)34ο作為外側(cè)前方升降機構(gòu)，且外側(cè)后方引導單元31or具備升降機構(gòu)34ο作為外側(cè)后方升降機構(gòu)。因此，內(nèi)側(cè)前方引導單元31if具備引導輪35ii作為內(nèi)側(cè)前方升降輪，且內(nèi)側(cè)后方引導單元31ir具備引導輪35ii作為內(nèi)側(cè)后方升降輪。外側(cè)前方引導單元31of具備引導輪3500作為外側(cè)前方升降輪，且外側(cè)后方引導單元31or具備引導輪3500作為外側(cè)后方升降輪。
[0061]此外，內(nèi)側(cè)后方引導單元31ir也可以如圖2所示地具備驅(qū)動車輪12r的后側(cè)行駛馬達(驅(qū)動源)17，也可以如圖3~圖5所示地不具備此馬達。也可以與搬運的物品的重量對應地來決定是否設置后側(cè)行駛馬達17。然后，在內(nèi)側(cè)后方引導單元31ir設置后側(cè)行駛馬達17的情況下，也直列地配置內(nèi)側(cè)前方引導單元31if的車輪12f和內(nèi)側(cè)后方引導單元31ir的車輪12r。據(jù)此，由于兩驅(qū)動輪在軌道的同一行駛線上行駛，因此僅通過使相同模式的行駛馬達16、17進行同樣的動作，臺車10就能沿內(nèi)側(cè)導軌104不搖晃地順暢地行駛。
[0062]相對于此，在不將后側(cè)行駛馬達17設置于內(nèi)側(cè)后方引導單元31ir而是在外側(cè)前方引導單元31of設置車輪和行駛馬達的情況下，有必要將外側(cè)導軌鋪設于軌道的外側(cè)整體。另外，在軌道的旋轉(zhuǎn)部分，在內(nèi)側(cè)車輪的行駛路線、外側(cè)車輪的行駛路線上，由于行駛的距離不同，因此需要與臺車10的速度對應地以較高精度控制內(nèi)側(cè)和外側(cè)的行駛馬達的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)的控制單元。如果在不能很好地控制內(nèi)側(cè)的車輪和外側(cè)的車輪的旋轉(zhuǎn)的情況下，則臺車與內(nèi)側(cè)導軌和外側(cè)導軌一邊碰撞一邊行駛，有可能成為導致搬運的物品破損、故障的原因。
[0063]如上所述，在將內(nèi)側(cè)的車輪和外側(cè)的車輪任意一個用作驅(qū)動輪的情況下，外側(cè)導軌的鋪設區(qū)間擴大，并且需要行駛馬達的控制單元。因此，導致成本高漲的同時使系統(tǒng)變得復雜化。
[0064]接下來，對臺車10在軌道上行駛時的動作進行說明。為方便說明，將上下方向的引導輪(即，引導輪3500或引導輪35ii)的位置定義為第一位置以及第二位置。在此，第一位置為可越過導軌(即，外側(cè)導軌105或內(nèi)側(cè)導軌104)的引導輪的位置。另外，第二位置為隔著導軌并與配對的引導輪(即，引導輪35oi或引導輪35oi)相對的引導輪的位置。第二位置的引導輪可以與導軌接觸。如下，各引導單元31if、31ir、31of、31or的升降機構(gòu)341、34ο以隔著將臺車10引導為規(guī)定前進的導軌104、105的方式使引導輪35i1、35oo從第一位置向第二位置移動。另外，升降機構(gòu)341、34o以越過妨礙臺車10的規(guī)定前進的導軌104、105的方式使引導輪35i1、35oo從第二位置向第一位置移動。
[0065]首先，在臺車10在主線或者支線上行駛時，內(nèi)側(cè)前方引導單元31if和內(nèi)側(cè)后方引導單元31ir的引導輪35ii下降，位于第一位置。在該位置的引導輪35ii隔著內(nèi)側(cè)導軌104地與引導輪35io對向。因此，臺車10的行進方向被行駛軌道101的鋪設方向所規(guī)定，臺車10沿內(nèi)側(cè)導軌104行駛。另一方面，外側(cè)前方引導單元31of和外側(cè)后方引導單元31or的引導輪3500位于第二位置。
[0066]此外，主線指的是循環(huán)軌道102上除去重疊部109、分支部107、合流部108的部分，支線是指輔助旋轉(zhuǎn)軌道103上除去分支部107、合流部108的部分。
[0067]接下來，如圖4所示，對臺車10在主線行駛中到達分支部107，并原樣通過分支部107繼續(xù)在主線上行駛的情況進行說明。首先，如圖2所示，臺車10從圖左側(cè)旋轉(zhuǎn)部分開始順時針地行駛。在臺車10進入分支部107上游側(cè)的重疊部109時，內(nèi)側(cè)前方引導單元31if和內(nèi)側(cè)后方引導單元31ir的編碼器91在分支部107跟前依次檢測設置于內(nèi)側(cè)導軌104肋上的記號(未圖示)。若通過來自編碼器91的信號由控制裝置(未圖示)判定為被檢測的記號指示“從主線向主線通過”，則升降機構(gòu)34ο的升降馬達74驅(qū)動，升降凸輪71半旋轉(zhuǎn)。通過升降凸輪71半旋轉(zhuǎn)，凸輪突起76從上死點向下死點移動，引導輪3500的升降框架72下降。在該升降框架72下降時，引導輪3500的引導輪框架73的擺動突起79在升降槽80內(nèi)移動，該引導輪框架73擺動。因此，引導輪3500沿軌道寬度方向向外側(cè)導軌105接近并下降，向第二位置移動。[0068]再有，如圖8所示，升降機構(gòu)34i的升降馬達74驅(qū)動，升降凸輪71半旋轉(zhuǎn)。通過升降凸輪71半旋轉(zhuǎn)，凸輪突起76從下死點向上死點移動，引導輪35ii的升降框架72上升。在升降框架72上升時，引導輪35ii的引導輪框架73的擺動突起79在升降槽80內(nèi)移動，引導輪框架73擺動。因此，引導輪35ii沿軌道寬度方向從內(nèi)側(cè)導軌104離開并上升，向第一位置移動。即，代替規(guī)定臺車10的行進方向的引導輪35i1、35io，引導輪3500、35oi重新規(guī)定臺車10的行進方向。其結(jié)果為，臺車10沿外側(cè)導軌105行駛。
[0069]若在分支部107臺車10前進，則內(nèi)側(cè)引導輪33i越過內(nèi)側(cè)導軌104。之后，在臺車10進入分支部107下游側(cè)的重疊部109時，升降機構(gòu)34i的升降馬達74驅(qū)動，升降凸輪71半旋轉(zhuǎn)。若升降凸輪71半旋轉(zhuǎn)，則凸輪突起76從上死點向下死點移動，引導輪35ii的升降框架72下降(參照圖7)。在升降框架72下降時，引導輪35ii的引導輪框架73的擺動突起79在升降槽80內(nèi)移動，引導輪框架73擺動。因此，引導輪35ii沿軌道寬度方向向內(nèi)側(cè)導軌104接近并下降，并向第二位置移動。因此，內(nèi)側(cè)導軌104再次被夾持于引導輪35ii和引導輪35io之間。
[0070]再有，外側(cè)升降機構(gòu)34ο的升降馬達74驅(qū)動，升降凸輪71半旋轉(zhuǎn)。通過升降凸輪71半旋轉(zhuǎn)，凸輪突起76從下死點向上死點移動，引導輪3500的升降框架72上升。在升降框架72上升時，引導輪3500的引導輪框架73的擺動突起79在升降槽80內(nèi)移動，引導輪框架73擺動。因此，引導輪3500沿軌道寬度方向從外側(cè)導軌105遠離并上升，向第一位置移動。因此，由外側(cè)前方引導單元31of以及外側(cè)后方引導單元31or進行作用的臺車10的引導結(jié)束，通過內(nèi)側(cè)前方引導單元31if和內(nèi)側(cè)后方引導單元31ir的引導沿內(nèi)側(cè)導軌104行駛。
[0071]接下來，如圖5 (b)所示，對臺車10經(jīng)由分支部107從主線向支線行駛的情況進行說明。首先，臺車10在主線上行駛時，引導輪3500處于第一位置，引導輪35ii處于第二位置。即，臺車10通過內(nèi)側(cè)前方引導單元31if和內(nèi)側(cè)后方引導單元31ir的引導沿內(nèi)側(cè)導軌104行駛。接下來，在臺車10進入分支部107的上游側(cè)的重疊部109時，外側(cè)前方引導單元31of和外側(cè)后方引導單元31or的編碼器91依次檢測設置于外側(cè)導軌105肋上的記號(未圖示)。若通過來自編碼器91的信號由控制裝置(未圖示)判定為被檢測的記號指示“從主線向支線分支”，則引導輪3500以及引導輪35ii維持此時的位置。若臺車10維持該狀態(tài)在分支部107前進時，則在內(nèi)側(cè)引導輪33i內(nèi)被夾持的對象從內(nèi)側(cè)導軌104變?yōu)檩o助旋轉(zhuǎn)導軌106。其結(jié)果為，臺車10沿輔助旋轉(zhuǎn)導軌106邊旋轉(zhuǎn)邊前進。
[0072]接下來，對臺車10經(jīng)由合流部108從支線向主線行駛的情況進行說明。首先，夕卜側(cè)前方引導單元31of和外側(cè)后方引導單元31or的編碼器91在合流部108跟前依次檢測設置于支線上的記號(未圖示)。若通過來自編碼器91的信號由控制裝置(未圖示)判定為被檢測的記號指示“從支線向主線合流”，則引導輪3500以及引導輪35ii維持此時的位置。若臺車10維持該狀態(tài)在合流部108前進，則在內(nèi)側(cè)引導輪33i內(nèi)被夾持的對象從輔助旋轉(zhuǎn)導軌106變?yōu)閮?nèi)側(cè)導軌104。其結(jié)果為，臺車10沿內(nèi)側(cè)導軌104前進。
[0073]接下來，對臺車10在主線上行駛期間通過合流部108的情況進行說明。首先，在臺車10進入合流部108上游側(cè)的重疊部109時，外側(cè)前方引導單元31of和外側(cè)后方引導單元31or的編碼器91依次檢測設置于外側(cè)導軌105肋上的記號(未圖示)。若通過來自編碼器91的信號由控制裝置(未圖示)判定為被檢測的記號指示“從主線向主線通過”，則與在分支部107不向支線前進而是繼續(xù)沿主線行駛的情況步驟相同，引導輪3500下降，向第二位置移動，并且引導輪35ii向第一位置上升。因此，臺車10沿外側(cè)導軌105前進期間，引導輪35ii越過內(nèi)側(cè)引導輪33i。之后，引導輪35ii下降，向第二位置移動。另一方面，弓丨導輪35oo向第一位置上升。
[0074]如圖9所示，本實施方式的臺車搬運系統(tǒng)I并不僅僅具備輔助旋轉(zhuǎn)軌道，還能夠具備從由循環(huán)軌道102組成的主線分支的各種各樣路徑的支線。例如，支線可以用作臺車10的調(diào)車場。另外，本實施方式的臺車10僅通過切換行駛馬達16、17的旋轉(zhuǎn)方向就能夠?qū)崿F(xiàn)前進以及后退的任意方向的行駛。即，沒有必要為了切換行進方向而更改臺車10或行駛軌道101的構(gòu)成。
[0075]在上述構(gòu)成的臺車搬運系統(tǒng)I中，在內(nèi)側(cè)前方引導殼體32i和外側(cè)前方引導殼體32ο上分別通過鉸鏈構(gòu)造連結(jié)有前方連結(jié)臂37f。另外，內(nèi)側(cè)后方引導殼體32i和外側(cè)后方引導殼體32ο分別通過鉸鏈構(gòu)造連結(jié)有后方連結(jié)臂37r。通過在分支部107和合流部108使引導輪35ii以及引導輪35oo中任一個選擇性地升降，能夠選擇性地進行臺車10在分支部107的分支、通過以及在合流部108的合流、通過。由此，即使在升降機構(gòu)341、34o發(fā)生故障的情況下，由于能夠僅更換修理該臺車10，因此能夠避免因修理而使搬運系統(tǒng)整體停止。
[0076]另外，通過使用輔助旋轉(zhuǎn)軌道103將循環(huán)軌道102作為捷徑，能夠提高搬運效率，并且由于減少了消耗電量，因此能夠降低運行成本。
[0077]內(nèi)側(cè)前方搖擺支軸兼具內(nèi)側(cè)前方旋轉(zhuǎn)支軸的作用，且內(nèi)側(cè)前方車輪設置于內(nèi)側(cè)前方引導殼體。內(nèi)側(cè)后方搖擺支軸兼具內(nèi)側(cè)后方旋轉(zhuǎn)支軸的作用，且內(nèi)側(cè)后方車輪設置于內(nèi)側(cè)后方引導殼體。因此，臺車10的構(gòu)成能夠簡單化，并能夠降低成本。
[0078]通過將車輪12f、車輪12r用作驅(qū)動輪，能夠?qū)⑦@些驅(qū)動輪直列地配置。由此，由于兩個驅(qū)動輪在相同的行駛線上行駛，因此即使旋轉(zhuǎn)部分對于驅(qū)動輪也沒有特別的控制，臺車10沿內(nèi)側(cè)導軌104不搖晃地平滑地行駛。因此，搬運系統(tǒng)沒有復雜、沒有成本高漲，能夠以簡單的構(gòu)成搬運重物
[0079]此外，在本實施方式中，外側(cè)導軌105僅配置于行駛軌道101的重疊部109、分支部107以及合流部108。但是，在被搬運的物品為重物的情況或臺車10在旋轉(zhuǎn)部分的行駛速度變高等情況下，也可以在主線或支線的旋轉(zhuǎn)部分設置外側(cè)導軌105，構(gòu)成為使內(nèi)側(cè)導軌104承擔的負載向外側(cè)導軌105分散。
[0080]另外，在上述的說明中，引導輪3500僅在存在外側(cè)導軌105的情況下向第二位置移動，在除此之外的情況下位于第一位置。但是，引導輪3500也可以僅在需要越過外側(cè)導軌105的情況下向第一位置移動，在除此以外的情況下位于第二位置。
[0081]再有，在本實施方式中，行駛軌道101由循環(huán)軌道102、輔助旋轉(zhuǎn)軌道103、內(nèi)側(cè)導軌104、外側(cè)導軌105以及輔助旋轉(zhuǎn)導軌106構(gòu)成。但是，臺車10并不限定于在軌條上行駛的設備。即，臺車10作為車輪12f、12c、12r也可以具備可在地板等平面上行駛的車輪。在該情況下，也可以省略構(gòu)成循環(huán)軌道102或輔助旋轉(zhuǎn)軌道103的軌條。即使在省略軌條的狀態(tài)下，臺車10也可僅通過各自的導軌在行駛軌道101上行駛。
[0082]記號指示的行進方向的切換也可以由操作人員手動地進行，也可以通過控制單元自動地進行。此外，在格外設置控制單元的情況下，能對每輛臺車改變行駛的路徑。[0083]此外，本發(fā)明并不限定于上述實施方式，根據(jù)權(quán)利要求的記載所示，還包括與權(quán)利要求的記載相等同的內(nèi)容以及權(quán)利要求內(nèi)所有的變形。
[0084]生產(chǎn)上的可利用性
[0085]本發(fā)明提供一種臺車搬運系統(tǒng)，其可使軌道分支、合流，且不產(chǎn)生系統(tǒng)整體停止之類的故障。
【權(quán)利要求】
1.一種臺車，其在行駛軌道上行駛，該行駛軌道在行進方向兩側(cè)的至少一方側(cè)具備導軌，該臺車的特征在于， 具備搖擺自如地設置于上述行進方向的兩側(cè)的兩對弓I導單元， 上述兩對弓丨導單元中的一對引導單元配置于上述行進方向的前方， 上述兩對引導單元中的另一對引導單元配置于上述行進方向的后方， 各引導單元具有: 引導輪，其通過從上述行進方向的兩側(cè)夾住上述導軌中的對應的導軌，規(guī)定上述行進方向；以及 升降機構(gòu)，其使上述引導輪在從越過上述導軌的第一位置至夾住上述導軌的第二位置的范圍內(nèi)升降。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臺車，其特征在于， 各引導單元的升降機構(gòu)以夾住在上述臺車的規(guī)定前進中進行引導的導軌的方式使引導輪從上述第一位置向上述第二位置移動，以越過妨礙上述臺車的規(guī)定前進的導軌的方式使弓I導輪從上述第二位置向上述第一位置移動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的臺車，其特征在于， 在全部的引導輪中，在上述臺車旋轉(zhuǎn)時位于內(nèi)側(cè)的引導輪位于上述第二位置，位于其外側(cè)的弓I導輪位于上述第一位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中任一項所述的臺車，其特征在于， 還具備以在同步的狀態(tài)下以相同角度擺動的方式連結(jié)各對引導單元的連結(jié)臂。
5.根據(jù)權(quán)利要求1?4中任一項所述的臺車，其特征在于， 用于使上述臺車行駛的車輪設置于處于上述行進方向的兩側(cè)中的一側(cè)的引導單元。
6.根據(jù)權(quán)利要求1?5中任一項所述的臺車，其特征在于， 上述車輪中的至少一個被驅(qū)動源驅(qū)動。
7.一種臺車搬運系統(tǒng)，其特征在于，具備: 權(quán)利要求1?6任一項所述的臺車；以及 上述臺車行駛的行駛軌道。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的臺車搬運系統(tǒng)，其特征在于， 上述行駛軌道具備: 環(huán)狀地鋪設的循環(huán)軌道；以及 在分支部從上述循環(huán)軌道分支或者在合流部合流至上述循環(huán)軌道的輔助旋轉(zhuǎn)軌道， 上述導軌包括內(nèi)側(cè)導軌、外側(cè)導軌、輔助旋轉(zhuǎn)導軌， 上述內(nèi)側(cè)導軌沿上述循環(huán)軌道設置于除上述分支部和上述合流部之外的上述循環(huán)軌道的內(nèi)周側(cè)， 上述外側(cè)導軌沿上述循環(huán)軌道設置于重疊部與上述分支部和上述合流部的上述循環(huán)軌道的外周側(cè)， 上述輔助旋轉(zhuǎn)導軌配置于上述輔助旋轉(zhuǎn)軌道的內(nèi)周側(cè)，且沿上述輔助旋轉(zhuǎn)軌道與上述內(nèi)側(cè)導軌平滑地連續(xù)。
【文檔編號】B61B13/00GK103842233SQ201280047274
【公開日】2014年6月4日 申請日期:2012年11月1日 優(yōu)先權(quán)日:2011年11月8日
【發(fā)明者】村山晉 申請人:株式會社Ihi