專利名稱：用于自推進(jìn)車架的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種使自推進(jìn)車架在運(yùn)送系統(tǒng)中始終以水平姿態(tài)行進(jìn)的水 平運(yùn)送機(jī)構(gòu)，所述運(yùn)送系統(tǒng)用于使由容器和車架構(gòu)成的運(yùn)送體在建筑物等 的多個(gè)樓層內(nèi)沿水平地鋪設(shè)在地板上的軌道以及沿垂直(豎直)地鋪設(shè)在 墻壁上的軌道行進(jìn)，并且從容器向沿所述軌道布置的臺(tái)站卸下負(fù)載和從所 述臺(tái)站向所述容器裝入負(fù)載，例如文檔、零件等。
背景技術(shù)：
這種類型的運(yùn)送系統(tǒng)被廣泛地應(yīng)用，因?yàn)樗鼈兡茉谵k公室中自動(dòng)運(yùn)送 文檔、郵件、文具等，在醫(yī)院中自動(dòng)運(yùn)送病歷，在工廠中運(yùn)送零件和產(chǎn)品， 還能向目標(biāo)位置運(yùn)送諸如樣本、試劑等負(fù)載。
該運(yùn)送系統(tǒng)由水平地和垂直地鋪設(shè)在建筑物中的軌道、在所述軌道上 作為多個(gè)運(yùn)送體行進(jìn)的車架、用于控制自推進(jìn)車架的行進(jìn)的計(jì)算機(jī)等構(gòu)成。 所述自推進(jìn)車架是通過將裝有負(fù)載的容器安裝到沿軌道行進(jìn)的車架上而形 成的。
在所述容器上安裝有容納了許多樣本、試劑等并且必須始終以水平姿 態(tài)運(yùn)送的箱子。因此，在很多情況下，容器可擺動(dòng)地通過陀螺儀裝置由車
架支承，并且當(dāng)容器在垂直區(qū)段內(nèi)行進(jìn)時(shí)，它在車架上被轉(zhuǎn)動(dòng)90。，從而始 終被維持在水平狀態(tài)(例如參見專利文獻(xiàn)l)。
與之相對(duì)，運(yùn)送系統(tǒng)的自推進(jìn)車架可配設(shè)有四組行進(jìn)輪，其中每?jī)蓚€(gè) 行進(jìn)輪布置成一組，所述四組行進(jìn)輪在左右側(cè)設(shè)置在行進(jìn)方向上的前后方 以被軌道從上下方夾緊，或設(shè)置成從上下方將軌道夾緊。在自推進(jìn)車架中， 由于車架在軌道從水平區(qū)段變換為垂直區(qū)段的區(qū)段中(即在軌道從水平到
5垂直或從垂直到水平彎曲卯。的區(qū)段中)其行進(jìn)姿態(tài)從水平姿態(tài)變?yōu)榇怪弊?態(tài)(或從垂直姿態(tài)變?yōu)樗阶藨B(tài))，所以由陀螺儀裝置懸桂在車架上的容
器轉(zhuǎn)動(dòng)90。，從而維持容器的水平姿態(tài)。然而，已知的是當(dāng)有重的負(fù)載位于 由陀螺儀裝置懸桂的容器中的一側(cè)時(shí)，由于容器在不平衡負(fù)載的作用下傾 斜，因而難以維持水平姿態(tài)。
此外，由于釆用陀螺儀裝置來始終維持容器的水平姿態(tài)并且車架通過 從水平軌道轉(zhuǎn)向(轉(zhuǎn)彎)到垂直軌道而行進(jìn)，因而需要容器的轉(zhuǎn)向空間和 車架的轉(zhuǎn)向行進(jìn)空間，由此在軌道中水平區(qū)段和垂直區(qū)段之間的區(qū)段的曲 率半徑不可避免地增大。結(jié)果，還產(chǎn)生這樣的問題，即不僅整個(gè)系統(tǒng)變大， 而且由于在某些地方曲率半徑過大，導(dǎo)致無法安裝運(yùn)送系統(tǒng)。
專利文獻(xiàn)l:特開平2005-047369號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的問題
鑒于運(yùn)送系統(tǒng)的現(xiàn)狀，本發(fā)明的目的是提供一種用于始終維持自推進(jìn) 車架的水平姿態(tài)的運(yùn)送機(jī)構(gòu)，其能夠始終維持容器的水平姿態(tài)而不需要陀 螺儀裝置，并且其能夠通過減小軌道變向區(qū)段內(nèi)的曲率半徑而使整個(gè)系統(tǒng) 構(gòu)造得緊湊。 解決問題的手段
用于解決上述問題的本發(fā)明的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的第一結(jié)構(gòu)是這樣一種水 平運(yùn)送機(jī)構(gòu)，其包括水平地和垂直地鋪設(shè)在建筑物中的軌道、沿所述軌道 鋪設(shè)的齒條和自推進(jìn)車架，所述車架包括在所述軌道上行進(jìn)的行進(jìn)輪、與 所述齒條嚙合的小齒輪和所述小齒輪的驅(qū)動(dòng)單元，并且在所述車架上安裝 有負(fù)載，所述水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的特征在于，所述軌道在使方向從水平變?yōu)榇?直或從垂直變?yōu)樗降膹澢鷧^(qū)段和與所述彎曲區(qū)段續(xù)接的垂直區(qū)段中包括 具有與所述小齒輪嚙合的齒條的小齒輪用軌道，和與所述小齒輪用軌道平 行(并行)設(shè)置且與所述小齒輪用軌道分離(分開)的行進(jìn)輪用軌道，并 且所述車架在其右側(cè)和左側(cè)上包括與所述小齒輪用軌道嚙合的小齒輪和由
6所述行進(jìn)輪用軌道支承的行進(jìn)輪，所述小齒輪用軌道和所述行進(jìn)輪用軌道 設(shè)置成，使得所述車架能在彎曲區(qū)段和與該區(qū)段續(xù)接的垂直區(qū)段中在移動(dòng) 的同時(shí)維持水平姿態(tài)。
在本發(fā)明中，在所述第一結(jié)構(gòu)中，所述車架在與該車架的行進(jìn)方向正 交的一側(cè)上包括第一小齒輪和第一行進(jìn)輪，并且在另一側(cè)上包括處于與所
述第一小齒輪具有相同位相(phase)的位置處的第二行進(jìn)輪和處于與所述 第一行進(jìn)輪具有相同位相的位置處的第二小齒輪，并且通過在所述兩側(cè)上 配置位相不同的所述第 一和第二小齒輪及所述行進(jìn)輪來抑制所述車架的傾斜。
本發(fā)明可采用第二結(jié)構(gòu)，其中所述車架在左右兩側(cè)上的中間部分的具 有相同位相的位置處同軸地包括小齒輪，以及包括前和后行進(jìn)輪，所述前 和后行進(jìn)輪在所述車架的行進(jìn)方向上在左側(cè)和右側(cè)設(shè)置在從所述小齒輪的 前方和后方夾住所述小齒輪并從所述小齒輪的上方和下方夾住所述小齒輪 的旋轉(zhuǎn)軸的位置，并且所述前和后行進(jìn)輪中的上和下行進(jìn)輪構(gòu)成一對(duì)，并 且在所述彎曲區(qū)段和與該區(qū)段續(xù)接的垂直區(qū)段中通過用相應(yīng)軌道來支承所 述前和后行進(jìn)輪中的任意行進(jìn)輪和所述小齒輪而使所述車架在行進(jìn)的同時(shí) 維持水平姿態(tài)。
在上述兩種結(jié)構(gòu)中，所述小齒輪用軌道和所述行進(jìn)輪用軌道在所述軌 道的水平區(qū)段中由復(fù)合軌道形成，在所述復(fù)合軌道中所述兩條軌道平行設(shè) 置，并且通過使所述復(fù)合軌道從所述彎曲區(qū)段到所述垂直區(qū)段向前后分離 來設(shè)置所述復(fù)合軌道。
接下來，能夠解決上述問題的本發(fā)明的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的第三結(jié)構(gòu)為這 樣一種水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)，其包括水平地和垂直地鋪設(shè)在建筑物中的軌道、沿 所述軌道鋪設(shè)的齒條和自推進(jìn)車架，所述車架包括在所述軌道上行進(jìn)的行 進(jìn)輪、與所述齒條嚙合的小齒輪和所述小齒輪的驅(qū)動(dòng)單元，并且在所述車 架上安裝有負(fù)栽，所述水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的特征在于，所述車架在左右兩側(cè)上 的中間部分的相同位相處同軸地包括小齒輪，以及包^i殳置成一對(duì)的、用
于在所述車架的行進(jìn)方向上從所述小齒輪的前方和后方夾住所述小齒輪的前和后水平部分行進(jìn)輪，及設(shè)置成一對(duì)的、用于從所述小齒輪的上方和下 方夾住所述小齒輪的旋轉(zhuǎn)軸的上和下垂直部分行進(jìn)輪，并且所述軌道在用 于將方向從水平變?yōu)榇怪被驈拇怪弊優(yōu)樗降膹澢鷧^(qū)段中包括彎曲軌道， 所述彎曲軌道具有與小齒輪嚙合的齒條和所述水平部分行進(jìn)輪的行進(jìn)表 面，所述軌道還在與所述彎曲區(qū)段續(xù)接的垂直區(qū)段中包括垂直軌道，所述 垂直軌道具有與所述小齒輪嚙合的齒條和所述垂直部分行進(jìn)輪的行進(jìn)表 面，并且所述水平部分行進(jìn)輪和所述小齒輪在所述彎曲區(qū)段中由所述彎曲 軌道支承，所述垂直部分行進(jìn)輪和所述小齒輪在與所述彎曲區(qū)段續(xù)接的垂 直區(qū)段中由所述垂直軌道支承。
此外，能夠解決上述問題的本發(fā)明的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的第四結(jié)構(gòu)為這樣 一種水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)，其包括水平地和垂直地鋪設(shè)在建筑物中的軌道、沿所 述軌道鋪設(shè)的齒條和自推進(jìn)車架，所述車架包括在所述軌道上行進(jìn)的行進(jìn) 輪、與所述齒條嚙合的小齒輪和所述小齒輪的驅(qū)動(dòng)單元，并且在所述車架 上安裝有負(fù)栽，所述水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的特征在于，所述車架在左右兩側(cè)上的 中間部分的相同位相處同軸地包括小齒輪，以及包括設(shè)置在所述車架的底 部上的水平部分行進(jìn)輪，和設(shè)置成一對(duì)以便從所述小齒輪的上方和下方夾 住所述小齒輪的旋轉(zhuǎn)軸的上和下垂直部分行進(jìn)輪，并且所迷軌道在用于將 方向從水平變?yōu)榇怪被驈拇怪弊優(yōu)樗降膹澢鷧^(qū)段中包括彎曲軌道，所述 彎曲軌道具有與所述小齒輪嚙合的彎曲齒條和用于限制和引導(dǎo)所述垂直部 分行進(jìn)輪的行*面，所述軌道還在與所述彎曲區(qū)段續(xù)接的短垂直區(qū)段中 包括短垂直軌道，所述短垂直軌道具有與所述小齒輪嚙合的短齒條和所述 垂直部分行進(jìn)輪的行進(jìn)表面，并且在所述彎曲區(qū)段中所述小齒輪由所述彎 曲齒條支承，所述水平部分行進(jìn)輪由所述彎曲軌道支承，在與所述彎曲區(qū) 段續(xù)接的短垂直區(qū)段中所述小齒輪和所述垂直部分行進(jìn)輪由內(nèi)含所述短齒 條的所述垂直軌道支承，從而所述車架始終以水平姿態(tài)行進(jìn)。 本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)
本發(fā)明第一結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)是這樣一種水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)，該水平運(yùn) 送機(jī)構(gòu)包括水平地和垂直地鋪設(shè)在建筑物中的軌道、沿所迷軌道鋪設(shè)的齒條和自推進(jìn)車架，所述車架包括在所述軌道上行進(jìn)的行進(jìn)輪、與所述齒條 嚙合的小齒輪和所述小齒輪的驅(qū)動(dòng)單元，并且在所述車架上安裝有負(fù)載，
彎曲區(qū)段續(xù)接的垂直區(qū)段中包括具有與所述小齒輪嚙合的齒條的小齒輪用
軌道，和與所述小齒輪用軌道平行"i殳置且與所述小齒輪用軌道分離的行進(jìn) 輪用軌道，并且所述車架在其右側(cè)和左側(cè)上包括與所述小齒輪用軌道嚙合 的小齒輪和由所述行進(jìn)輪用軌道支承的行進(jìn)輪，所述小齒輪用軌道和所述 行進(jìn)輪用軌道設(shè)置成，使得所述車架能在所述垂直區(qū)段中在移動(dòng)的同時(shí)維 持水平姿態(tài)。結(jié)果，能在不需要陀螺儀裝置的情況下使容器的姿態(tài)始終維 持水平，此外能通過減小使軌道變向的區(qū)段內(nèi)的曲線曲率來將整個(gè)系統(tǒng)構(gòu) 造得緊湊。
更具體地，在才艮據(jù)本發(fā)明第一結(jié)構(gòu)的自推進(jìn)車架的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)中，
軌道上滾動(dòng)，所以車架沿所述軌道行進(jìn)。此時(shí)，由于車架在其左右兩側(cè)上 具有與小齒輪用軌道嚙合的小齒輪和由行進(jìn)輪用軌道支承的行進(jìn)輪，所以 容器的姿態(tài)能在無陀螺儀裝置的情況下始終維持水平，且由此即使負(fù)載位 于一側(cè)，所述負(fù)栽也能始終被水平地運(yùn)送。另外，所述軌道在使方向從水 平變?yōu)榇怪被驈拇怪弊優(yōu)樗降膹澢鷧^(qū)段和與所述彎曲區(qū)段續(xù)接的垂直區(qū) 段中包括具有與所述小齒輪嚙合的齒條的小齒輪用軌道，和與所述小齒輪 用軌道平行設(shè)置且與所述小齒輪用軌道分離的行進(jìn)輪用軌道。結(jié)果，小齒 輪用軌道的曲率半徑能獨(dú)立于行進(jìn)輪用軌道的曲率半徑進(jìn)行設(shè)定，且由此 可減小軌道中的水平區(qū)段和垂直區(qū)段之間的區(qū)段的曲率半徑。也就是說， 由于不再需要容器的轉(zhuǎn)向空間和車架的轉(zhuǎn)向行進(jìn)空間，整個(gè)運(yùn)送機(jī)構(gòu)能構(gòu) 造得緊湊。
此外，在本發(fā)明第二結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)中，所述車架還在左右兩側(cè) 上的中間部分的相同位相處包括小齒輪，以及包括構(gòu)成一對(duì)的、用于從所 述小齒輪的前方和后方夾住所述小齒輪的前和后水平部分行進(jìn)輪，及構(gòu)成 一對(duì)的、用于從所述小齒輪的上方和下方夾住所述小齒輪的旋轉(zhuǎn)軸的上和
9下垂直部分行進(jìn)輪，并且所述軌道在用于將方向從水平變?yōu)榇怪被驈拇怪?變?yōu)樗降膹澢鷧^(qū)段中包括彎曲軌道，所述彎曲軌道具有與小齒輪嚙合的 齒條和所述水平部分行進(jìn)輪的行進(jìn)表面，所述軌道還在與所述彎曲區(qū)段續(xù) 接的垂直區(qū)段中包括垂直軌道，所述垂直軌道具有與所述小齒輪嚙合的齒 條和所述垂直部分行進(jìn)輪的行進(jìn)表面，并且所述水平部分行進(jìn)輪和所述小 齒輪在所述彎曲區(qū)段中由所述彎曲齒條支承，所述水平部分行進(jìn)輪和所述 小齒輪由所述垂直軌道支承。結(jié)果，能在不需要陀螺儀裝置的情況下使容 器的姿態(tài)始終維持水平，此外小齒輪和行進(jìn)輪能沿一條軌道行進(jìn)，由于軌 道不需要單獨(dú)鋪設(shè)，所以整個(gè)系統(tǒng)能構(gòu)造得緊湊。
在第三結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)中，小齒輪在與齒條嚙合的同時(shí)還繞它們 的軸線旋轉(zhuǎn)并且行進(jìn)輪在行進(jìn)輪用軌道上滾動(dòng)，車架沿所述軌道行進(jìn)。此 時(shí)，所述車架在左右兩側(cè)上的中間部分的相同位相處同軸地包括小齒輪， 以及包括設(shè)置成一對(duì)的、用于在所述車架的行進(jìn)方向上從所述小齒輪的前 方和后方夾住所述小齒輪的水平部分行進(jìn)輪，及設(shè)置成一對(duì)的、用于從所 述小齒輪的上方和下方夾住所述小齒輪的旋轉(zhuǎn)軸的垂直部分行進(jìn)輪，并且 所述車架在彎曲區(qū)段和與該區(qū)段續(xù)接的垂直區(qū)段中通過所述小齒輪和垂直 部分行進(jìn)輪行進(jìn)。結(jié)果，容器的運(yùn)送姿態(tài)能在無陀螺儀裝置的情況下始終 維持水平，且由此即使負(fù)載位于一側(cè)，所述負(fù)栽也可始終以水平姿態(tài)被運(yùn) 送。為此，所述軌道在用于將方向從水平變?yōu)榇怪被驈拇怪弊優(yōu)樗降膹?曲區(qū)段中包括彎曲軌道，所述彎曲軌道具有與小齒輪嚙合的齒條和所述水 平部分行進(jìn)輪的行進(jìn)表面，所述軌道還在與所述彎曲區(qū)段續(xù)接的垂直區(qū)段 中包括垂直軌道，所述垂直軌道具有與所述小齒輪嚙合的齒條和所述垂直 部分行進(jìn)輪的行進(jìn)表面，并且所述水平部分行進(jìn)輪和所述小齒輪在所述彎 曲區(qū)段中由所述彎曲軌道支承，所述垂直部分行進(jìn)輪和所述小齒輪在與所 述彎曲區(qū)段續(xù)接的垂直區(qū)段中由所述垂直軌道支承。所述彎曲區(qū)段和與該 區(qū)段續(xù)接的垂直區(qū)段可由單軌道構(gòu)成且由此整個(gè)運(yùn)送機(jī)構(gòu)能布置得緊湊。
此外，在本發(fā)明第四結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)中，所述車架在左右兩側(cè)上 的中間部分的相同位相處同軸地包括小齒輪，以及包括設(shè)置在所述車架的底部上的水平部分行進(jìn)輪，和設(shè)置成一對(duì)以便從所述小齒輪的上方和下方 夾住所述小齒輪的旋轉(zhuǎn)軸的上和下垂直部分行進(jìn)輪，并且所述軌道在用于 將方向從水平變?yōu)榇怪被驈拇怪弊優(yōu)樗降膹澢鷧^(qū)段中包括彎曲軌道，所 述彎曲軌道具有與所述小齒輪嚙合的彎曲齒條和用于限制和引導(dǎo)所述垂直 部分行進(jìn)輪的行進(jìn)表面，所述軌道還在與所述彎曲區(qū)段續(xù)接的短垂直區(qū)段 中包括短垂直軌道，所述短垂直軌道具有與所述小齒輪嚙合的短齒條和所 述垂直部分行進(jìn)輪的行進(jìn)表面，并且在所述彎曲區(qū)段中所述小齒輪由所述 彎曲齒條支承，所述水平部分行進(jìn)輪由所述彎曲軌道支承，在與所述彎曲 區(qū)段續(xù)接的短垂直區(qū)段中所述小齒輪和所述垂直部分行進(jìn)輪由內(nèi)含所述短 齒條的所述垂直軌道支承，從而所述車架始終以水平姿態(tài)行進(jìn)。結(jié)果，與 具有上述結(jié)構(gòu)的本發(fā)明的運(yùn)送機(jī)構(gòu)一樣，整個(gè)運(yùn)送系統(tǒng)可布置得緊湊，尤 其是在行進(jìn)方向從水平變?yōu)榇怪被蚍粗奈恢谩?br> 在本發(fā)明的第四種水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)中，彎曲區(qū)段的齒條和軌道布置成整 體，從而車架可通過上述結(jié)構(gòu)將其行進(jìn)方向從水平行進(jìn)變?yōu)榇怪狈较?。?此之外，當(dāng)車架垂直行進(jìn)時(shí)，布置成整體的彎曲區(qū)段能撤到這樣的位置， 使得車架的垂直行進(jìn)不與彎曲區(qū)段干涉。結(jié)果，第四種運(yùn)送機(jī)構(gòu)的彎曲區(qū) 段還具有用于將水平行進(jìn)變?yōu)榇怪毙羞M(jìn)的變向設(shè)備的作用。
具體實(shí)施例方式
下面參照附圖來說明本發(fā)明的自推進(jìn)車架的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的實(shí)施例。 在附圖中，圖l是示出根據(jù)本發(fā)明第一結(jié)構(gòu)的自推進(jìn)車架的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)
的實(shí)施例的正視圖，圖2是圖1所示的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的右視圖，圖3是圖 2的俯視圖，圖4是圖l至3所示的第一結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的透視圖， 圖5是示出根據(jù)本發(fā)明第二結(jié)構(gòu)的自推進(jìn)車架的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的實(shí)施例的 正視圖，圖6是圖5所示的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的右視圖，圖7是圖6的俯視圖， 圖8是圖5至7所示的第二結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的透視圖，圖9是示出根 據(jù)本發(fā)明第三結(jié)構(gòu)的自推進(jìn)車架的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的實(shí)施例的正視圖，圖10 是圖9所示的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的右視圖，圖11是圖9的俯視圖，圖12是圖
ii9至11所示的第三結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的透視圖，圖13是說明在根據(jù)本 發(fā)明第四結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)中處于水平區(qū)段內(nèi)的車架的移動(dòng)狀態(tài)的側(cè)視 圖，圖14是說明在第四結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)中處于彎曲區(qū)段內(nèi)的車架的移 動(dòng)狀態(tài)的側(cè)視圖，圖15是說明在第四結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)中處于垂直區(qū)段 內(nèi)的車架的移動(dòng)狀態(tài)的側(cè)視圖，圖16是示出在車架從水平區(qū)段行進(jìn)到垂直 區(qū)段的示例中車架和相應(yīng)軌道的姿態(tài)的透視圖，圖17是圖16的示意性側(cè) 視圖，圖18是示出在車架以水平姿態(tài)在垂直區(qū)段內(nèi)行進(jìn)的示例中車架和相 應(yīng)軌道的姿態(tài)的透視圖，圖19是圖18的示意性側(cè)視圖，圖20是用在本發(fā) 明第四結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的應(yīng)用示例中的車架示例的側(cè)視圖，圖21是圖
20的車架的俯視圖，圖22是圖20的車架的左側(cè)視圖，圖23是圖20至22 所示的車架的示意性透視圖，圖24是示意性地示出變向軌道(左側(cè)軌道) 的模式的透視圖，其中圖20至23的車架沿所述變向軌道行進(jìn)，圖25是在 圖22的車架進(jìn)入左右變向軌道部分的狀態(tài)下所述變向軌道部分的正視圖， 圖26 (a)至26 (f)是以時(shí)間順序示出車架通過變向軌道部分的狀態(tài)的側(cè) 視圖。
在圖1至4中，根據(jù)本發(fā)明第一結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)具有水平地和垂 直地鋪設(shè)在建筑物中的一對(duì)左、右軌道10和在軌道10上行進(jìn)的車架30， 所述軌道相對(duì)于車架30的行進(jìn)方向平行。
如圖2所示，相應(yīng)的軌道10具有鋪設(shè)在地板等上用于形成水平區(qū)段的 水平軌道、用于形成方向從水平方向變?yōu)榇怪狈较蚧驈拇怪狈较蜃優(yōu)樗?方向的彎曲區(qū)段的彎曲軌道，和鋪設(shè)在墻壁、立柱等上用于形成與彎曲區(qū) 段續(xù)接的垂直區(qū)段的垂直軌道。相應(yīng)軌道IO的彎曲區(qū)段和垂直區(qū)段由小齒 輪用軌道11和行進(jìn)輪用軌道12構(gòu)成，其中盡管行進(jìn)輪用軌道12與小齒輪 用軌道ll平行，但它們?cè)谇昂蠓较蛏戏蛛x。另外，水平區(qū)段由經(jīng)所述兩個(gè) 軌道ll、 12平行鋪設(shè)而成的整體式復(fù)合軌道14構(gòu)成。
如圖3和4所例示，每個(gè)小齒輪用軌道11由C形或溝槽形截面元件 構(gòu)成，而該元件由前壁和后壁lla， llb和側(cè)壁llc構(gòu)成。每個(gè)4亍進(jìn)輪用軌 道12也由C形或溝槽形截面元件構(gòu)成，而該元件由前壁和后壁12a， 12b和側(cè)壁12c構(gòu)成。這些軌道ll, 12經(jīng)連接壁13成一體。連接壁13是通過 延伸行進(jìn)輪用軌道12的側(cè)壁12c而形成的，并且其延伸的端部連接到軌道 11的前壁lla的開口端部邊緣。
水平區(qū)段的復(fù)合軌道14具有由上壁和下壁14a， 14b及側(cè)壁14e構(gòu)成 的C形或溝槽形的截面，其中復(fù)合軌道14的敞開面彼此左右相對(duì)。復(fù)合 軌道14通過彎曲區(qū)段連接到在垂直區(qū)段形成前后分離的小齒輪用軌道11 和行進(jìn)輪用軌道12。
現(xiàn)在詳細(xì)說明彎曲區(qū)段。在位于圖1中右側(cè)和圖2、 3中近側(cè)的軌道 10中，垂直區(qū)段的小齒輪用軌道11的前壁lla延伸并且連接到復(fù)合軌道 14的上壁14a。如圖2所示，小齒輪用軌道11的后壁lib經(jīng)由彎曲壁15 延伸到復(fù)合軌道14的下壁14b并且與側(cè)壁14c成一體。行進(jìn)輪用軌道12 的前壁12a在復(fù)合軌道14的上壁14a中切斷，其后壁12b延伸并且連接到 復(fù)合軌道14的下壁14b,并且其側(cè)壁12c與連接壁13 —起連接到復(fù)合軌 道14的下壁14b。
此外，在位于圖1中左側(cè)和圖2、 3中內(nèi)側(cè)的軌道10中，小齒輪用軌 道11的前壁lla延伸并且連接到復(fù)合軌道14的上壁14a，其后壁lib經(jīng) 由彎曲壁延伸到復(fù)合軌道14的下壁14b，并且其側(cè)壁11c延伸到復(fù)合軌道 14的下壁14b并與側(cè)壁14c成一體。行進(jìn)輪用軌道12的前壁12a連接到 復(fù)合軌道14的上壁14a，其后壁12b連接到復(fù)合軌道14的下壁14b，并 且其側(cè)壁12c與連接壁13 —起延伸并連接到復(fù)合軌道14的上壁14a。
齒條20 (也稱作齒條傳動(dòng)裝置，下文同)設(shè)置并固定在小齒輪用軌道 ll的后壁llb、彎曲壁15和復(fù)合軌道14的下壁14b上。
車架30具有設(shè)置在車架體35的一側(cè)(右側(cè))上的行進(jìn)輪31和作為驅(qū) 動(dòng)輪的小齒輪33 (也稱作小齒輪傳動(dòng)裝置，下文同)，并且具有設(shè)置在車 架體35的相對(duì)側(cè)(左側(cè))上的行進(jìn)輪32和小齒輪34。相應(yīng)的行進(jìn)輪31， 32具有由安裝在車架體35上的軸承保持的軸。小齒輪33與行進(jìn)輪31同 軸地設(shè)置在車架體35的設(shè)有行進(jìn)輪32的左側(cè)，小齒輪34與行進(jìn)輪31同 軸地設(shè)置在車架體35的設(shè)有行進(jìn)輪31的右側(cè)。小齒輪33， 34具有與設(shè)置在車架體35中并由馬達(dá)、減速器等構(gòu)成的驅(qū)動(dòng)單元(圖中省略)聯(lián)接的相 應(yīng)軸。
當(dāng)例如車架30從垂直區(qū)段行進(jìn)到水平區(qū)段時(shí)，它通過將行進(jìn)輪31， 32的外周表面定位在相應(yīng)的行進(jìn)輪用軌道12的前壁和后壁12a， 12b之間 并使小齒輪33, 34與鋪設(shè)在相應(yīng)的小齒輪用軌道11上的齒條20嚙合而設(shè) 置在相應(yīng)的軌道10之間。通過用驅(qū)動(dòng)單元使小齒輪33， 34與齒條20嚙合 地繞它們的軸線旋轉(zhuǎn)，車架30沿齒條20行進(jìn)。也就是說，小齒輪33， 34
旋轉(zhuǎn)且在小齒輪用軌道11上行進(jìn)，并且在水平區(qū)段中在與齒條20嚙合的 同時(shí)繞它們的軸線旋轉(zhuǎn)且在復(fù)合軌道14中行進(jìn)。與此同時(shí)，行進(jìn)輪31， 32在垂直區(qū)段和彎曲區(qū)段中沿構(gòu)成行進(jìn)輪用軌道12的前壁和后壁12a， 12b 滾動(dòng)，并且在水平區(qū)段中沿復(fù)合軌道14的上壁和下壁14a, 14b滾動(dòng)。因 此，由于車架30被與齒條20嚙合的小齒輪33， 34支承，并且被由行進(jìn)輪 用軌道12支承的行進(jìn)輪32， 33支承，因此它在維持水平姿態(tài)的同時(shí)平行 (并行)移動(dòng)并且從垂直區(qū)段經(jīng)過彎曲區(qū)段移動(dòng)到水平區(qū)段。當(dāng)車架30 從水平區(qū)段經(jīng)過彎曲區(qū)段進(jìn)入垂直區(qū)段時(shí)，同樣如上所述，它在移動(dòng)的同 時(shí)維持水平姿態(tài)。
電力通過沿軌道10設(shè)置的配線供給到驅(qū)動(dòng)單元，通過安裝在水平運(yùn)送 機(jī)構(gòu)外部的計(jì)算機(jī)設(shè)備和設(shè)置在車架30中的控制器之間的通信執(zhí)行行進(jìn) 控制，并且信號(hào)通過與所述配線平行延伸的通信線路在外部計(jì)算機(jī)設(shè)備和 控制器之間進(jìn)行傳輸和接收。
在該實(shí)施例中，容器由例如帶有蓋的容器構(gòu)成并且安裝在車架體35 的上表面上或組裝在車架體35中。沿復(fù)合軌道14安裝有多個(gè)臺(tái)站。
當(dāng)操作開始時(shí)，裝有負(fù)載例如樣本或試劑的箱子由工A^文置在容器中。 當(dāng)工人通過終端向外部計(jì)算機(jī)設(shè)備指定了運(yùn)送臺(tái)站時(shí)，車架30的控制器響 應(yīng)于來自外部計(jì)算機(jī)設(shè)備的指令來^Mt驅(qū)動(dòng)單元，并且驅(qū)動(dòng)單元使車架30 行進(jìn)到目標(biāo)運(yùn)送臺(tái)站，從而將負(fù)載運(yùn)送到目標(biāo)臺(tái)站。
此時(shí)，車架30從軌道10的水平區(qū)段經(jīng)過彎曲區(qū)段行進(jìn)到垂直區(qū)段中，同時(shí)設(shè)置在車架30左右兩側(cè)的小齒輪33， 34與齒條20嚙合，從而車架 30平行移動(dòng)。同時(shí)，通過在車架30前后設(shè)置小齒輪33， 34，可抑制車架 30在行進(jìn)方向和與行進(jìn)方向正交的方向上傾斜，從而車架30維持水平姿 態(tài)行進(jìn)。由于水平姿態(tài)得到行進(jìn)輪31, 32支持，因此車架30無傾斜地平 行移動(dòng)。也就是說，由于車架30能始終以水平姿態(tài)行進(jìn)，因而不需要用于 維持容器水平的陀螺儀裝置。因此，即使是運(yùn)送需要始終維持水平姿態(tài)的
負(fù)載也不會(huì)出現(xiàn)任何問題。
由于小齒輪用軌道ll (其中鋪設(shè)有與小齒輪33， 34嚙合的齒條20) 和行進(jìn)輪用軌道12 (行進(jìn)輪31 ， 32在該軌道上滾動(dòng))不僅在軌道10的垂 直區(qū)段中彼此分離，而且在作為水平區(qū)段和垂直區(qū)段之間的分界的彎曲區(qū) 段前后也彼此分離，因而相應(yīng)的軌道ll, 12可被設(shè)定為具有不同的曲率半 徑。通過這種結(jié)構(gòu)，由于能減小軌道ll， 12在彎曲區(qū)段中的曲率半徑，因 此具有所述水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的整個(gè)運(yùn)送系統(tǒng)可構(gòu)造得緊湊。
在根據(jù)上述本發(fā)明第一結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的實(shí)施例中，車架30在與 其行進(jìn)方向正交的一側(cè)上具有第一小齒輪33和第一行進(jìn)輪31,在相對(duì)側(cè) 上具有與第一小齒輪33同位相(同軸)的第二行進(jìn)輪32和與第一行進(jìn)輪 31同位相(同軸)的第二小齒輪34,并且在兩側(cè)具有配置位相不同的第一 和第二小齒輪33， 34及第一和第二行進(jìn)輪31, 32。因此，當(dāng)車架30的行 進(jìn)方向從水平姿態(tài)變?yōu)榇怪狈较驎r(shí)，車架30被控制成不會(huì)傾斜。由于根據(jù) 本發(fā)明的自推進(jìn)車架的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)也可由圖5至8所示的本發(fā)明運(yùn)送機(jī) 構(gòu)的第二結(jié)構(gòu)的實(shí)施例來實(shí)現(xiàn)，將在下文中對(duì)該實(shí)施例進(jìn)行說明。
在圖5至8例示的本發(fā)明第二結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)中，車架130在其 左右兩側(cè)的中部的相同位相(相同位置)同軸地具有小齒輪133， 134。 一 對(duì)第一上和下行進(jìn)輪131a、 131b，類似的行進(jìn)輪132a、 132b，第二行進(jìn) 輪136a、 136b和類似的行進(jìn)輪137a、 137b被設(shè)置成使得它們相對(duì)于小齒 輪133， 134的行進(jìn)方向定位在前側(cè)和后側(cè)，以及相對(duì)于小齒輪133， 134 的旋轉(zhuǎn)軸定位在上方和下方。在彎曲區(qū)段和垂直區(qū)段中，前側(cè)和后側(cè)的任 一側(cè)的任意一對(duì)成對(duì)的上下行進(jìn)輪和小齒輪都由軌道111和112支承。因此，即使在彎曲區(qū)段和垂直區(qū)段中，車架130也能在行進(jìn)的同時(shí)維持其水 平姿態(tài)。
也就是說，在車架130中，小齒輪133和從前后側(cè)夾住小齒輪133的 一對(duì)行進(jìn)輪131a, 131b和第二行進(jìn)輪136a, 136b設(shè)置在車架體135的一 側(cè)的中央部分(右側(cè)上的中央部分)。在車架體135中，與小齒輪133同 軸設(shè)置的小齒輪134,以及從前后側(cè)將小齒輪134夾在中間并且與右側(cè)上 的行進(jìn)輪131a， 131b和第二行進(jìn)輪136a, 136b同軸設(shè)置的一對(duì)行進(jìn)輪 132a， 132b和一對(duì)行進(jìn)輪137a， 137b也設(shè)置在車架體135的相對(duì)側(cè)的中 央部分(左側(cè)的中央部分)。左側(cè)和右側(cè)上的小齒輪133, 134的軸與由馬 達(dá)、減速器等構(gòu)成的驅(qū)動(dòng)單元聯(lián)接，其中所述驅(qū)動(dòng)單元的軸設(shè)置在車架體 135中。
一對(duì)左右軌道110彼此平行地設(shè)置。設(shè)置在垂直區(qū)段中的左右軌道110 由沿墻壁和立柱鋪設(shè)的小齒輪用軌道111和行進(jìn)輪用軌道112構(gòu)成。如圖 7和8所示，垂直區(qū)段的每個(gè)小齒輪用軌道111都由具有大致L形截面的 元件構(gòu)成，每個(gè)行進(jìn)輪用軌道112都由具有C形或溝槽形截面的元件構(gòu)成。 在兩個(gè)軌道lll， 112的每一個(gè)中，軌道lll的形成開口面的后壁lllb和 軌道112的前壁112a彼此形成為一體。設(shè)置在左右兩側(cè)上的軌道111， 112 彼此平行地布置，而它們的開口面相互面對(duì)。水平區(qū)段的每個(gè)左右軌道IIO 由均具有大致C形或溝槽形截面的軌道114構(gòu)成，并且軌道110設(shè)置成使 其開口面彼此面對(duì)。
垂直區(qū)段的小齒輪用軌道111的后壁lllb (行進(jìn)輪用軌道112的前壁 112a)通過形成彎曲區(qū)段的彎曲壁115連接到水平區(qū)段的軌道114的下壁 114b。垂直區(qū)段的側(cè)壁lllc延伸到水平區(qū)段的軌道114的上壁114a并且 與軌道114的側(cè)壁114c成一體。垂直區(qū)段的行進(jìn)輪用軌道112的前壁112a 延伸到水平區(qū)段的軌道114的上壁114a，并且在軌道114中形成有通孔 117。垂直區(qū)段的后壁112b延伸并連接到水平區(qū)段的軌道114的下壁114b。 另外，垂直區(qū)段的側(cè)壁112c延伸到水平區(qū)段的軌道114的下壁114b。
在水平區(qū)段的軌道114的上壁114a中形成有開口 116a，開口 116a具有垂直區(qū)段的每個(gè)小齒輪用軌道lll的寬度，更具體地，與垂直區(qū)段的小
齒輪用軌道111的每個(gè)后壁lllb和行進(jìn)輪用軌道112的每個(gè)前壁112a的 總寬度對(duì)應(yīng)的寬度。引導(dǎo)壁118立于開口 116a周圍。引導(dǎo)壁118的側(cè)壁與 垂直區(qū)段的小齒輪用軌道lll的側(cè)壁lllc成一體。
在垂直區(qū)段的小齒輪用軌道111的后壁lllb的前表面、內(nèi)側(cè)形成彎曲 區(qū)段的彎曲壁115的內(nèi)表面以及形成水平區(qū)段的軌道114的下壁114b的上 表面上鋪設(shè)有用于引導(dǎo)左右小齒輪133， 134的左右齒條120。
通過將行進(jìn)輪136a, 136b和行進(jìn)輪137a, 137b的外周表面定位在垂 直區(qū)段的行進(jìn)輪用軌道112的前壁112a和后壁112b之間并且使小齒輪 133, 134在水平區(qū)段和彎曲區(qū)段之間的邊界附近與鋪設(shè)在軌道114的下壁 114b上的齒條120嚙合，將車架130安裝到垂直區(qū)段的軌道110上。這里， 通過將車架體的左右兩側(cè)上的一對(duì)上和下行進(jìn)輪131a至137b引導(dǎo)至軌道
114的上壁114a和下壁114b的內(nèi)表面上并且使左右小齒輪133， 134與形 成在軌道114的下壁的內(nèi)表面上的齒條120嚙合成由其支承，車架130被 安裝到水平區(qū)段的軌道110上。應(yīng)注意，盡管未示出，但假定電力通過例 如沿軌道110設(shè)置的配線供給到驅(qū)動(dòng)單元的馬達(dá)，例如通過安裝在軌道110 外部的計(jì)算機(jī)設(shè)備和設(shè)置在車架130中的控制器之間的通信來執(zhí)行行進(jìn)控 制，并且通過與沿軌道IIO的配線平行延伸的通信線路在外部計(jì)算機(jī)設(shè)備 和控制器之間發(fā)送和接收信號(hào)。
通過在使小齒輪133， 134與齒條120嚙合的同時(shí)使未示出的驅(qū)動(dòng)單元 繞其軸線旋轉(zhuǎn)，車架130例如在軌道110的水平區(qū)段和彎曲區(qū)段中行進(jìn)， 然后在垂直區(qū)段中行進(jìn)。這里，由于水平區(qū)段的軌道114的上壁114a和下 壁114b之間的距離與車架130的行進(jìn)輪131a的上邊緣和行進(jìn)輪131b的 下邊緣之間的距離、也就是相應(yīng)的行進(jìn)輪131a和131b, 136a和136b, 132a 和132b，以及137a和137b之間的高度大致相等，所以行進(jìn)輪131a和131b， 136a和136b, 132a和132b，以及137a和137b沿軌道114的上壁和下壁 114a、 114b滾動(dòng)，并且車架130水平移動(dòng)。在車架130如上所述地以水平 姿態(tài)行進(jìn)之后，左右行進(jìn)輪136a和136b以及左右行進(jìn)輪137a和137b開始沿構(gòu)成垂直區(qū)段的行進(jìn)輪用軌道(復(fù)合軌道部分)112的前壁和后壁 112a， 112b行進(jìn)，并且行進(jìn)輪131a和131b, 132a和132b以被引導(dǎo)壁118 引導(dǎo)的方式穿過開口 116并且在單個(gè)軌道114的外側(cè)移動(dòng)。通過這種操作， 車架130從它處于水平姿態(tài)的水平區(qū)段移動(dòng)到垂直區(qū)段，同時(shí)維持水平姿 態(tài)，并且在垂直區(qū)段中以水平姿態(tài)行進(jìn)(參見圖6和8)。
圖5至8所示的本發(fā)明第二結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)還具有未示出的帶有 例如容器蓋的容器，并且安裝成使得容器被安裝在車架體35的上表面上或 被組裝在車架體35中。例如，由放置有樣本和試劑的箱子構(gòu)成的負(fù)載容納 在所述容器中，通過由電連接到外部計(jì)算機(jī)的終端指明運(yùn)送臺(tái)站來操作驅(qū) 動(dòng)單元的馬達(dá)，并且使車架130行進(jìn)到目標(biāo)運(yùn)送臺(tái)站并在那里停止。
如上所述，在根據(jù)本發(fā)明第二結(jié)構(gòu)的實(shí)施例的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)中，小齒 輪133, 134設(shè)置在車架130的右側(cè)和左側(cè)，并且使車架130通過所述小齒 輪沿齒條120進(jìn)行。同時(shí)，通過小齒輪133， 134和齒條120，以及布置在 車架130左右兩側(cè)的成對(duì)的上下行進(jìn)輪131a和131b， 132a和132b， 136a 和136b以及137a和137b來防止車架130傾斜。這樣，即使車架130傾 斜，它也能在容許的傾斜范圍內(nèi)平行移動(dòng)。因此，安裝在車架130內(nèi)的容 器不僅能在水平區(qū)段中而且能在彎曲區(qū)段和垂直區(qū)段中以水平姿態(tài)行進(jìn)。 通過這種結(jié)構(gòu)，由于不需要陀螺儀裝置，因而能擴(kuò)展負(fù)載的類型和量。
此外，在水平區(qū)段中，小齒輪用軌道(形成在軌道114上并且與車架 130的左右小齒輪133， 134嚙合的左右齒條120鋪設(shè)在該軌道上)和行進(jìn) 輪用軌道(成對(duì)的上下行進(jìn)輪131a和131b, 132a和132b， 136a和136b 以及137a和137b在該軌道上滾動(dòng))布置成，從彎曲區(qū)段到垂直區(qū)段的軌 道通過在從彎曲區(qū)段到垂直區(qū)段形成的部分中被分離成小齒輪用軌道111 和行進(jìn)輪用軌道112而形成。結(jié)果，相應(yīng)的軌道lll, 112能被設(shè)定成不同 的曲率半徑。因此，可通過減小小齒輪用軌道lll和齒條120的曲率半徑 而將整個(gè)運(yùn)送系統(tǒng)構(gòu)造得緊湊。
接下來，根據(jù)本發(fā)明第三結(jié)構(gòu)的自推進(jìn)車架的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)可由圖9 至12所示的實(shí)施例來實(shí)現(xiàn)。在下文中參照?qǐng)D9至12說明根據(jù)該第三結(jié)構(gòu)
18的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的實(shí)施例。
在根據(jù)如圖9至12所示的本發(fā)明第三結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)中，車架 230在其左右兩側(cè)的相同中間位相上同軸地具有小齒輪233， 234。另外， 車架230在相對(duì)于小齒輪233， 234的行進(jìn)方向的前側(cè)和后側(cè)上具有水平部 分行進(jìn)輪231a, 231b, 232a， 232b，并且在小齒輪233, 234的上側(cè)和下 側(cè)上具有垂直部分行進(jìn)輪236a， 236b， 237a， 237b。在垂直區(qū)段中，通過 用軌道211支承一對(duì)上、下垂直部分行進(jìn)輪236a， 236b, —對(duì)上、下垂直 部分行進(jìn)輪237a， 237b和小齒輪233， 234，車架230能從水平區(qū)段行進(jìn) 過來，同時(shí)維持其水平姿態(tài)。
也就是說，在車架230中，小齒輪233設(shè)置在車架體235 —側(cè)上的中 央部分(右側(cè)上的中央部分)， 一對(duì)水平部分行進(jìn)輪231a， 231b設(shè)置在跨 越小齒輪233的前后方向上，并且一對(duì)垂直部分行進(jìn)輪236a， 236b設(shè)置在 跨越小齒輪233的上下方向上。另外，小齒輪234與小齒輪233同軸地設(shè) 置在車架體235相對(duì)側(cè)上的中央部分(左側(cè)上的中央部分)，并且水平部 分行進(jìn)輪232a， 232b和垂直部分行進(jìn)輪237a, 237b設(shè)置成從前后側(cè)和上 下側(cè)將小齒輪234夾在它們之間。盡管所有的行進(jìn)輪都形成有相同的直徑， 但該直徑小于小齒輪233, 234的直徑。
在圖9至12中，水平區(qū)段的一對(duì)左右軌道210彼此平行地設(shè)置。在垂 直區(qū)段中，垂直軌道211沿墻壁和立柱鋪設(shè)，并且車架230的小齒輪233， 234和垂直部分行進(jìn)輪236a， 236b, 237a， 237b在垂直軌道211上行進(jìn)。 如圖11和12所示，每個(gè)垂直軌道211由C形截面的元件構(gòu)成，前壁和后 壁211a和211b的內(nèi)側(cè)用作相應(yīng)行進(jìn)輪的齒條行進(jìn)路徑，并且其靠近連接 壁211c的外側(cè)用作供小齒輪233, 234行進(jìn)的齒條行進(jìn)路徑。形成水平區(qū) 段的相應(yīng)軌道由在左右兩側(cè)上平行的水平軌道214構(gòu)成。在水平軌道214 中，具有由上壁214a,下壁214b和連接壁214c彼此以直角連接而成的截 面的小齒輪用軌道具有與垂直軌道211相同的截面，并且形成有倒L形截 面的行進(jìn)輪引導(dǎo)壁219a與上壁214a形成為一體，而L形截面的行進(jìn)輪引 導(dǎo)壁219b與下壁214b形成為一體。
19垂直軌道211的后壁211b經(jīng)由形成彎曲區(qū)段的彎曲壁215連接到水平 軌道214的下壁214b并與之成一體。在形成于用于形成彎曲區(qū)段的彎曲表 面中的后壁211b上形成有通道217，車架230的行進(jìn)輪231b， 232b穿過 該通道行進(jìn)。通道217由垂直開口和水平開口構(gòu)成，其中垂直開口具有延 長(zhǎng)垂直軌道211的前壁和后壁211a， 211b所獲得的寬度，而水平開口具有 延長(zhǎng)水平軌道214所獲得的寬度。此外，盡管前壁211a形成為連接到垂直 軌道的上壁214a，但彎曲區(qū)段的一部分被切除并且形成為供車架230的行 進(jìn)輪236a， 237a穿過的開口 216。另外，側(cè)壁211c延伸到水平軌道214 的側(cè)壁214c并與之成一體。
在圖9至12的垂直軌道211中，處于行進(jìn)輪和小齒輪被前壁和后壁 211a, 211b夾持模式下的行進(jìn)輪用軌道部分和小齒輪用軌道部分具有不同 的寬度。也就是說，設(shè)置成靠近連接壁211c并且形成有行進(jìn)輪236a, 236b 和行進(jìn)輪237a, 237b的行進(jìn)路徑的部分形成為具有與這些行進(jìn)輪的直徑接 近的寬度，并且用作小齒輪233， 234的行進(jìn)路徑的部分形成為具有比這些 小齒輪的直徑更大的寬度。小齒輪用齒條220鋪設(shè)在形成垂直區(qū)段的垂直 軌道211的后壁211b、形成彎曲區(qū)段的彎曲壁215以及形成水平區(qū)段的水 平軌道214的下壁214b上。在后壁211b的后表面上設(shè)有具有用于在彎曲 區(qū)段中支承水平部分行進(jìn)輪231b， 232b的彎曲表面的引導(dǎo)元件243。
在圖9至12中，通過分別將水平部分行進(jìn)輪231a， 231b， 232a， 232b 的外周表面設(shè)置在水平軌道214的上壁和下壁214a, 214b之間、將垂直部 分行進(jìn)輪236a， 237a設(shè)置在上壁214a的外表面上、將垂直部分行進(jìn)輪 236b， 237b設(shè)置在下壁214b的外表面上以及使小齒輪233， 234與水平軌 道214的齒條220嚙合，而將車架230安裝在軌道210上。應(yīng)注意，盡管 未示出，但小齒輪233， 234的軸與由馬達(dá)、減速器等構(gòu)成的驅(qū)動(dòng)單元連接， 其中該驅(qū)動(dòng)單元的軸設(shè)置在車架體235中。假設(shè)電力通過例如沿軌道210 設(shè)置的配線供給到驅(qū)動(dòng)單元的馬達(dá)，則例如通過安裝在軌道210外部的計(jì) 算機(jī)設(shè)備和設(shè)置在車架230中的控制器之間的通信來執(zhí)行行進(jìn)控制，并且 信號(hào)通過沿平行于所述配線的軌道210延伸的通信線路在所述外部計(jì)算機(jī)
20設(shè)備和控制器之間傳送和接收。
在根據(jù)圖9至12所示的本發(fā)明第三結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)中，通過用驅(qū)動(dòng)單元使與齒條220嚙合的小齒輪233, 234繞它們的軸線旋轉(zhuǎn)，車架230在水平區(qū)段中行進(jìn)，并且隨后在軌道210的彎曲區(qū)段和垂直區(qū)段中行進(jìn)。
當(dāng)車架230在水平區(qū)段中行進(jìn)時(shí)，水平部分行進(jìn)輪231a， 231b， 232a,232b和小齒輪233， 234使其沿水平軌道214以水平姿態(tài)行進(jìn)。此時(shí)，垂直部分行進(jìn)輪236a, 236b， 237a， 237b在水平軌道214的上壁和下壁214a，214b的外表面上滾動(dòng)并且支持車架230的水平姿態(tài)。
如圖10所示，當(dāng)車架230進(jìn)入彎曲區(qū)段時(shí)，小齒輪233， 234在與齒條220嚙合的同時(shí)滾動(dòng)，垂直部分行進(jìn)輪236a， 237a在前壁和后壁211a,211b之間由垂直軌道211的前壁211a的下緣的彎曲表面引導(dǎo)，垂直部分行進(jìn)輪236b, 237b穿過通道217并且朝前壁和后壁211a， 211b之間行進(jìn)，并且水平部分行進(jìn)輪231a， 232a由水平軌道214的上壁214a的邊緣部分處的傾斜表面向上引導(dǎo)。此時(shí)，行進(jìn)輪231a與水平軌道214的上壁214a接觸地滾動(dòng)，并且行進(jìn)輪231b與垂直軌道211的后表面上的引導(dǎo)元件243接觸地滾動(dòng)，由此使車架230在向上移動(dòng)的同時(shí)維持其水平姿態(tài)。
當(dāng)車架230通過小齒輪233， 234的旋轉(zhuǎn)進(jìn)一步向上移動(dòng)時(shí)，垂直部分行進(jìn)輪236a， 236b， 237a， 237b沿形成在前壁和后壁211a, 211b上的行進(jìn)表面移動(dòng)，水平部分行進(jìn)輪231a, 232a向上移動(dòng)穿過開口 216,并且行進(jìn)輪231b， 232b向上移動(dòng)而從引導(dǎo)元件243離開。由于垂直部分行進(jìn)輪236a, 236b, 237a， 237b在夾住小齒輪233， 234的垂直軌道211的前壁和后壁211a， 211b之間滾動(dòng)，因而車架230在垂直區(qū)段中向上移動(dòng)，同時(shí)維持其水平姿態(tài)。
在參照?qǐng)D9至12描述的根據(jù)本發(fā)明第三結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)中，也有容器安裝在車架230的上表面上或組裝在車架230的車架體235中。由包含例如樣本或試劑的箱子構(gòu)成的負(fù)載容納在所述容器中。當(dāng)電連接到外部計(jì)算機(jī)的終端指明一運(yùn)送臺(tái)站時(shí)，驅(qū)動(dòng)單元的馬達(dá)被操作，并且車架230行進(jìn)到目標(biāo)運(yùn)送臺(tái)站并且在那里停止。如上所述，在根據(jù)本發(fā)明第三結(jié)構(gòu)的實(shí)施例的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)中，小齒
輪233, 234設(shè)置在車架230的左右兩側(cè)，車架230通過所述小齒輪沿齒條 220行進(jìn)。車架230的水平姿態(tài)由小齒輪233， 234和與這些小齒輪嚙合的 一對(duì)齒條220，水平部分行進(jìn)輪231a， 231b和232a, 232b及用于支承它 們的水平軌道214，垂直部分行進(jìn)輪236a， 236b和237a， 237b及用于支 承它們的垂直軌道211，以及具有與齒條220和軌道214, 211續(xù)接的齒條 和軌道的彎曲區(qū)段的軌道210保持。因此，車架230幾乎無傾斜地平行移 動(dòng)，從而組裝在車架230內(nèi)的容器不僅能在水平區(qū)段中而且甚至在彎曲區(qū) 段和垂直區(qū)段之間都維持其水平姿態(tài)地行進(jìn)。結(jié)果，由于車架230能在水 平區(qū)段、彎曲區(qū)段和垂直區(qū)段的任一者中在維持其水平姿態(tài)的同時(shí)行進(jìn)， 所以不再需要陀螺儀裝置，且由此能增加容器的負(fù)載能力。
此外，由于構(gòu)成彎曲區(qū)段和與彎曲區(qū)段續(xù)接的垂直區(qū)段的軌道都由整 體式軌道構(gòu)成，也就是說，由于小齒輪用軌道和行進(jìn)輪用軌道一體地形成 為復(fù)合軌道，所以相應(yīng)的軌道不需要單獨(dú)地鋪設(shè)。因此，能減小由相應(yīng)軌 道占據(jù)的空間。特別地，由于能減小彎曲區(qū)段內(nèi)的曲線的曲率，所以整個(gè) 運(yùn)送系統(tǒng)能構(gòu)造得緊湊。
此外，由于水平軌道214的截面能形成為與省略了其行進(jìn)輪引導(dǎo)壁 219a， 219b的垂直軌道211的截面相同(取決于負(fù)載的類型)，所以可進(jìn) 一步減小安裝成本和所占據(jù)的空間。
除了根據(jù)上述的本發(fā)明第一至第三結(jié)構(gòu)的運(yùn)送機(jī)構(gòu)的實(shí)施例之外，還 具有根據(jù)本發(fā)明第四結(jié)構(gòu)的運(yùn)送機(jī)構(gòu)，其能使車架在其姿態(tài)維持水平的情 況下從水平區(qū)段經(jīng)過彎曲區(qū)段行進(jìn)到垂直區(qū)段。這樣，將參照?qǐng)D13至19 說明根據(jù)第四結(jié)構(gòu)的運(yùn)送機(jī)構(gòu)的實(shí)施例。
用在圖13至19所示的本發(fā)明第四結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)中的車架330 例如具有在水平區(qū)段中行進(jìn)的四個(gè)水平行進(jìn)輪331a， 331b,其每?jī)蓚€(gè)構(gòu)成 一對(duì)，并且這些行進(jìn)輪沒置在車架體335底部上的前部和后部。行進(jìn)驅(qū)動(dòng) 力被輸入到水平行進(jìn)輪331a或331b。此外，垂直區(qū)段用的左和右驅(qū)動(dòng)小 齒輪333 (設(shè)置在圖中相對(duì)側(cè)上的小齒輪無法看到)和定位成位于小齒輪
22333
和下行進(jìn)輪336a， 336b (設(shè)置在圖中相對(duì)側(cè)上的行進(jìn)輪無法看到)設(shè)置在 車架330的右側(cè)和左側(cè)的大致中間位置。應(yīng)注意，小齒輪333可通過由垂 直區(qū)段用行進(jìn)輪336a ， 336b之一取代并且優(yōu)選地由位于下側(cè)的行進(jìn)輪336b 取代而被設(shè)置。
相比之下，根據(jù)第四結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的軌道被如此鋪設(shè)，即供行 進(jìn)輪331a、 331b滾動(dòng)的水平軌道310與垂直軌道311相交。另外，水平軌 道310由固定不動(dòng)的水平軌道部分310a和升降軌道部分310b形成，升降 軌道部分310b與軌道部分310a的末端可樞轉(zhuǎn)地連接和接合，從而它們可 在未示出的氣缸、馬達(dá)等的驅(qū)動(dòng)力作用下自由地變成水平的或豎直的。
相比之下，垂直軌道311由固定不動(dòng)的垂直軌道部分311a， 311b和切 斷的軌道部分311c形成，其中固定不動(dòng)的垂直軌道部分311a， 311b設(shè)置 在與固定不動(dòng)的水平軌道部分310a正交的方向上，而切斷的軌道部分311c 的與升降軌道部分310b具有大致相同長(zhǎng)度的部分在升降軌道部分310b的 延長(zhǎng)線上的位置上方被切斷和分離。
切斷的軌道部分311c具有這樣的功能，即它們可被氣缸等的驅(qū)動(dòng)力操 作以在與垂直軌道部分311a， 311b正交的方向上與軌道部分311a， 311b 分離和接合。垂直軌道311具有位于內(nèi)表面上的齒條311d,以便通過使小 齒輪333與所述齒條嚙合而引導(dǎo)固定不動(dòng)的垂直軌道部分311a，311b和切 斷的軌道部分311c。
在根據(jù)本發(fā)明第四結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)中，當(dāng)切斷的軌道部分311c 與固定不動(dòng)的垂直軌道部分311a， 311b分離時(shí)，它們?cè)谏虾拖鹿潭ú粍?dòng)的 垂直軌道部分311a和311b之間移動(dòng)，并且除了相應(yīng)的垂直和水平軌道 310， 311之外，還設(shè)置變向軌道部分312作為彎曲軌道在水平方向上與切 斷的軌道部分311c同步操作，以將在水平軌道310上行進(jìn)的車架330的方 向變?yōu)檠毓潭ú粍?dòng)的上垂直軌道部分311a行進(jìn)。
作為彎曲軌道的所述變向軌道部分312形成有垂直部分312a和三個(gè)彎 曲部分312b， 312c和312d。垂直部分312a具有連接到固定不動(dòng)的上垂直
23軌道部分311a的下端的上端部，彎曲部分312b， 312c， 312d在垂直部分 312a下方具有在上下方向上并排設(shè)置的三條路線。垂直部分312a具有與 齒條311d接合的齒條312e。
這里，在三個(gè)彎曲部分312b， 312c， 312d中，上、下的兩個(gè)彎曲部分 312b和312d被形成為用于引導(dǎo)上和下行進(jìn)輪336a, 336b的彎曲軌道，其 中所述行進(jìn)輪336a, 336b在定位于水平軌道310上的車架330中將小齒輪 333夾在中間，中間的彎曲部分312c被形成為具有用于引導(dǎo)小齒輪333的 齒條312f的彎曲軌道。
作為用于引導(dǎo)小齒輪333的彎曲軌道的形成在變向軌道部分312上的 彎曲部分312c具有形成在其內(nèi)側(cè)的下表面上以便與小齒輪333嚙合的齒條 312f。當(dāng)小齒輪333被設(shè)置成由垂直區(qū)段用行進(jìn)輪336b取代時(shí)，與小齒輪 333嚙合的齒條312f設(shè)置在下彎曲部分312d內(nèi)側(cè)的下表面上。
在本發(fā)明第四結(jié)構(gòu)的具有如上所述地布置的車架330和水平及垂直軌 道310， 311的運(yùn)送機(jī)構(gòu)中，當(dāng)通過行進(jìn)輪331a， 331b從圖中的左側(cè)開始 在水平軌道310上行進(jìn)的車架330到達(dá)與上垂直軌道部分311a連接的變向 軌道部分312時(shí)，如圖13至15所例示，上和下行進(jìn)輪336a， 336b ii^變 向軌道部分312中的上和下彎曲部分312b， 312d的軌道，并且同時(shí)，小 齒輪333進(jìn)入中間彎曲部分312c的帶有齒條312f的軌道。
進(jìn)入相應(yīng)彎曲部分312b， 312d和312c的行進(jìn)輪336a, 336c和小齒輪 333分別由彎曲軌道引導(dǎo)并到達(dá)變向軌道部分312的垂直部分312a，并且 進(jìn)入固定不動(dòng)的上垂直軌道部分311a且通過小齒輪333和與小齒輪333 嚙合并引導(dǎo)它們的齒條312e的作用沿上垂直軌道部分311a行進(jìn)(參見圖 14， 16和17)。
這里，車架330由垂直軌道311通過三個(gè)滾動(dòng)體支承，所述滾動(dòng)體由 縱向地設(shè)置在垂直軌道部分311a的包括變向軌道部分312的垂直部分在內(nèi) 的區(qū)段中的行進(jìn)輪336a, 336b和小齒輪333構(gòu)成。因此，車架330能在其 沿水平軌道310行進(jìn)的整個(gè)過程中維持其水平姿態(tài)的同時(shí)通過變向軌道部 分312，并在維持其水平姿態(tài)的同時(shí)沿垂直軌道311行進(jìn)(參見圖15)。當(dāng)水平行進(jìn)的車架330進(jìn)入上垂直軌道部分311a時(shí)，升降軌道部分 310b被抬升(參見圖18和19),并且變向軌道部分312和垂直軌道部分 311a在水平方向上移動(dòng)以使它們彼此分離(朝向被抬升的升降部分31Ub 的一側(cè))。然后，由于垂直軌道311中的切斷的軌道部分311c與上述操作 同步地進(jìn)入固定不動(dòng)的上和下垂直軌道部分311a和311b之間并且以貫通 狀態(tài)連接整個(gè)垂直軌道311，所以能選擇進(jìn)入垂直軌道部分311a中的車架 330的行進(jìn)方向，也就是說，能選擇是使車架330按照當(dāng)前的樣子沿上垂 直軌道部分311a向上行進(jìn)，還是使其向下垂直軌道部分311b —側(cè)行進(jìn)。
如上所述，由于本發(fā)明第四結(jié)構(gòu)的運(yùn)送機(jī)構(gòu)能將從水平軌道310進(jìn)入 垂直軌道311的車架320的行進(jìn)方向選擇為向上的方向和向下的方向中的 任一個(gè)，所以除了用作能夠?qū)④嚰?20的行進(jìn)方向從水平軌道310改變?yōu)?垂直軌道又同時(shí)維持其水平姿態(tài)的機(jī)構(gòu)之外，該運(yùn)送機(jī)構(gòu)還具有用作行進(jìn) 方向轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的作用。
接下來參照?qǐng)D20至26說明上面參照?qǐng)D13至19所述的根據(jù)本發(fā)明第 四結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的應(yīng)用示例。假定在圖20至26與圖13至19中相 同的附圖標(biāo)記表示相同的元件或相同的部分。應(yīng)用了參照?qǐng)D13至19所述 的第四結(jié)構(gòu)的本發(fā)明的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)使用具有在圖20至23中例示出的結(jié) 構(gòu)的車架330。在圖20至23中，車架330具有水平行進(jìn)輪331a和331b， 其每?jī)蓚€(gè)輪設(shè)置成一組并且設(shè)置在車架體335底部的前部和后部。具有水 平姿態(tài)的輔助輪331c和331d用于從左右兩側(cè)夾持防脫軌引導(dǎo)軌道(未示 出)。另外，在所述示例中，水平行進(jìn)驅(qū)動(dòng)輪331D被設(shè)置在車架體335 的底部中央以獲得水平的行進(jìn)力。應(yīng)注意，水平行進(jìn)驅(qū)動(dòng)力可輸入給行進(jìn) 輪331a或331b中的任一者或兩者。通過這種結(jié)構(gòu)，不再需要水平行進(jìn)驅(qū) 動(dòng)輪331D。
相比之下，垂直區(qū)段用的左和右驅(qū)動(dòng)小齒輪333， 334以及垂直區(qū)段用 的兩個(gè)上和下行進(jìn)輪336a, 336b和337a， 337b設(shè)置在車架330的左右兩 側(cè)的大致中間位置。驅(qū)動(dòng)小齒輪333， 334以及設(shè)置成分別從上方和下方夾 住小齒輪333， 334的行進(jìn)輪336a, 336b和337a, "7b設(shè)置成當(dāng)從車架體335的前表面(后表面)看去時(shí)位于小齒輪333， 334的內(nèi)側(cè)(靠近車架 體)。此外，用于防止相應(yīng)的小齒輪333, 334與齒條脫離的防脫離滾子 (removal prevention roller) 333a， 334a設(shè)置在兩個(gè)小齒輪333， 334的 外表面?zhèn)炔⑴c它們同軸。應(yīng)注意，防脫離滾子333a和334a分別具有相同 的形狀和比小齒輪333， 334的直徑更小的直徑。此外，在圖20至23中， CT示意性地示出了安裝在車架體335上的容器。
這里，與小齒輪333， 334同軸"i殳置的防脫離滾子333a, 334a也可應(yīng) 用于設(shè)置在本發(fā)明第二結(jié)構(gòu)和第三結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的車架130， 230 中的小齒輪133， 134和小齒輪233, 234以起到相同的作用。
變向軌道部分312(車架330行進(jìn)到該變向軌道部分312并且車架330 的方向通過該變向軌道部分312從水平方向變?yōu)榇怪狈较蛲瑫r(shí)維持其水平 姿態(tài))在本發(fā)明第四結(jié)構(gòu)的運(yùn)送機(jī)構(gòu)中設(shè)置在水平軌道310和垂直軌道311 的相交部分并且具有圖24所示的模式。
圖24的變向軌道部分312在如圖25示意性示出的車架330從前-表面 (或后表面)看去的狀態(tài)下相對(duì)于車架體335的右側(cè)和左側(cè)上的小齒輪 333， 334、垂直區(qū)段的行進(jìn)輪336a， 336b和337a, 337b、以及防脫離滾 子333a, 334a來說具有如圖25所示的邊緣表面(截面)形狀。
圖24示出了右和左變向軌道部分312中位于圖25左側(cè)的軌道部分312 的模式，其截面(邊緣表面)形狀在圖25中示出。這里，由于右和左變向 軌道部分312的模式是左右對(duì)稱的相同模式，所以在下文中參照?qǐng)D24 (也 參照?qǐng)D25)說明圖25中左側(cè)的變向軌道部分312的結(jié)構(gòu)。
假設(shè)應(yīng)用了右和左變向軌道部分312的水平軌道310和垂直軌道311 至少具有與上文參照?qǐng)D13至19描述的示例類似的固定不動(dòng)的水平軌道部 分310a和固定不動(dòng)的垂直軌道部分311a。
另外，變向軌道部分312形成有垂直部分312a和三個(gè)彎曲部分312b， 312c， 312d。垂直部分312a具有連接到固定不動(dòng)的上垂直軌道部分311a 的下端的上端部，并且三個(gè)彎曲部分312b， 312c， 312d具有在垂直部分 312a下方沿上下方向并排設(shè)置的三條路徑。垂直部分312a具有與垂直軌道部分311a的齒條311d嚙合的齒條312e。
這里，在圖24所示的三個(gè)彎曲部分312b, 312c， 312d中，上和下兩個(gè)彎曲部分312b和312d被設(shè)置成用于將位于水平軌道310上的車架330中的將小齒輪334 (333 )夾在中間的上和下行進(jìn)輪337a和337b (336a和336b)從水平方向引導(dǎo)至垂直方向的彎曲軌道^中間的彎曲部分312c被形成為具有平行的齒條312f和引導(dǎo)槽312g的雙軌(復(fù)合行進(jìn)路徑)彎曲軌道，用于引導(dǎo)小齒輪334( 333 )和與相應(yīng)小齒輪同軸設(shè)置的防脫離滾子334a(333a)。
此外，具有與齒條312f平行設(shè)置以引導(dǎo)防脫離滾子334a(333a)的引導(dǎo)槽312g的所述雙軌結(jié)構(gòu)也可應(yīng)用于具有與設(shè)置在本發(fā)明第二和第三結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的車架中的小齒輪133， 134和小齒輪233， 234嚙合的齒條的彎曲軌道，如果這些小齒輪具有防脫離滾子的話。
形成在用于引導(dǎo)小齒輪334 (333)和防脫離滾子334a (333a)的雙軌彎曲軌道上的彎曲部分312c具有設(shè)置在內(nèi)側(cè)下表面上并與小齒輪334(333)嚙合的齒條312f。
在應(yīng)用了具有車架330、相應(yīng)的水平和垂直軌道310, 311及具有參照?qǐng)D20至25所述結(jié)構(gòu)的變向軌道部分312的本發(fā)明第四結(jié)構(gòu)的運(yùn)送機(jī)構(gòu)中，當(dāng)如圖26所例示的那樣通過行進(jìn)輪331a，331b從左側(cè)開始在水平軌道310上行進(jìn)的車架330到達(dá)與上垂直軌道部分311a連接的變向軌道部分312時(shí)，左右兩側(cè)上的垂直區(qū)段用的上和下行進(jìn)輪336a, 336b和337a， 337b進(jìn)入左右變向軌道部分312中的上和下彎曲部分312b， 312d的軌道，并且同時(shí)，右和左小齒輪333, 334以及與之同軸設(shè)置的防脫離滾子333a和334a進(jìn)入中間彎曲部分312c的具有平行的齒條312f和引導(dǎo)槽312g的軌道。
it^相應(yīng)彎曲部分312b， 312d和312c的垂直區(qū)段用行進(jìn)輪336a， 336b和337a， 337b以及小齒輪333, 334和與之同軸設(shè)置的防脫離滾子333a，334a通過由相應(yīng)彎曲軌道引導(dǎo)而到達(dá)變向軌道部分312的垂直部分312a并正確地進(jìn)入右側(cè)和左側(cè)的固定不動(dòng)的上垂直軌道部分311a，并且通過下述作用行進(jìn)小齒輪333, 334和用于引導(dǎo)它們的與小齒輪333， 334嚙合的右和左齒條312e的作用；用于防止小齒輪333, 334與相應(yīng)齒條312e脫離的防脫離滾子333a， 334a的作用；和用于引導(dǎo)相應(yīng)滾子的引導(dǎo)槽312g的作用(參見圖26 (a)至(f))。
如圖26(f)所示，車架330在包括右和左變向軌道部分312的垂直部分312a在內(nèi)的垂直軌道部分311a的區(qū)段中由右和左垂直軌道311通過縱向設(shè)置的右和左行進(jìn)輪336a， 336b和337a， 337b支承，并且由三個(gè)右和左滾動(dòng)體支承，其中所述滾動(dòng)體由右和左小齒輪333， 334滾動(dòng)。因此，整個(gè)車架330能沿垂直軌道311行進(jìn)，同時(shí)維持成與車架330沿水平軌道310行進(jìn)時(shí)相同的水平姿態(tài)(參見圖26 (f))。這一點(diǎn)與參照?qǐng)D13至19說明的上述實(shí)施例相同。
工業(yè)適用性
在上述第一至第四結(jié)構(gòu)中以及在它們的應(yīng)用示例的實(shí)施例中，盡管水平區(qū)段的水平軌道由具有溝槽形截面的 一條復(fù)合軌道形成，但它們也可根據(jù)安裝目的和安裝環(huán)境而與垂直區(qū)段那樣由小齒輪用軌道和行進(jìn)輪用軌道構(gòu)成。關(guān)于車架在水平區(qū)段中的行進(jìn)，由于除了齒條和小齒輪之外還可采用接收驅(qū)動(dòng)力的行進(jìn)輪系統(tǒng)，所以能始終維持水平姿態(tài)的運(yùn)送機(jī)構(gòu)也可以簡(jiǎn)便地應(yīng)用現(xiàn)有技術(shù)來實(shí)現(xiàn)。特別地，在本發(fā)明第四結(jié)構(gòu)的應(yīng)用示例中，防脫離滾子設(shè)置成與小齒輪(與齒條嚙合并輸出驅(qū)動(dòng)力以便從彎曲區(qū)段行進(jìn)到垂直區(qū)段)同軸，以防止小齒輪與齒條脫離。結(jié)果，在行進(jìn)方式從水平變?yōu)榇怪钡膹澢鷧^(qū)段中能穩(wěn)定地確保小齒輪與齒條的嚙合狀態(tài)。
此外，在上述實(shí)施例中，盡管垂直軌道和水平軌道沿建筑物的地板和墻壁鋪設(shè)，但在這些軌道鋪設(shè)在立柱和天花板上時(shí)也能形成本發(fā)明的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)。例如，當(dāng)待運(yùn)送的物品為必須維持特定姿態(tài)的物品且此外它必須沿天花板行進(jìn)時(shí)，可以通過下面的方式使具有容器的車架沿天花板和墻壁以維持容器的水平姿態(tài)的方式行進(jìn)而不需要陀螺儀裝置通過適當(dāng)?shù)剡x擇水平軌道的截面形狀、行進(jìn)輪的支承結(jié)構(gòu)或鋪設(shè)軌道的方式，逐步地鋪設(shè)構(gòu)成水平區(qū)段的軌道以及構(gòu)成彎曲區(qū)段和與該彎曲區(qū)段續(xù)接的垂直區(qū)段的軌道。


圖1是示出根據(jù)本發(fā)明第一結(jié)構(gòu)的自推進(jìn)車架的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的實(shí)施例的正^f見圖。
圖2是圖1所示的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的右視圖。圖3是圖2的俯視圖。
圖4是圖1至3所示的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的透視圖。圖5是示出根據(jù)本發(fā)明第二結(jié)構(gòu)的自推進(jìn)車架的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的實(shí)施例的正視圖。
圖6是圖5所示的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的右視圖。圖7是圖6的俯視圖。
圖8是圖5至7所示的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的透視圖。圖9是示出根據(jù)本發(fā)明第三結(jié)構(gòu)的自推進(jìn)車架的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的實(shí)施例的正視圖。
圖10是圖9所示的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的右視圖。圖11是圖9的俯視圖。
圖12是圖9至11所示的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的透視圖。圖13是說明在根據(jù)本發(fā)明第四結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)中處于水平區(qū)段內(nèi)的車架的移動(dòng)狀態(tài)的側(cè)視圖。
圖14是說明在第四結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)中處于彎曲區(qū)段內(nèi)的車架的
移動(dòng)狀態(tài)的側(cè)^f見圖。
圖15是說明在第四結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)中處于垂直區(qū)段內(nèi)的車架的移動(dòng)狀態(tài)的側(cè)視圖。
圖16是示出在車架從水平區(qū)段行進(jìn)到垂直區(qū)段的示例中車架和相應(yīng)軌道的姿態(tài)的透視圖。
圖17是圖16的示意性側(cè)視圖。圖18是示出在車架以水平姿態(tài)在垂直區(qū)段內(nèi)行進(jìn)的示例中車架和相應(yīng)軌道的姿態(tài)的透視圖。
圖19是圖18的示意性側(cè)視圖。
圖20是用在本發(fā)明第四結(jié)構(gòu)的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)的應(yīng)用示例中的車架示例的側(cè)視圖。
圖21是圖20的車架的俯視圖。
圖22是圖20的車架的左側(cè)視圖。
圖23是圖20至22所示的車架的示意性透視圖。
圖24是示意性地示出變向軌道(左側(cè)軌道)的模式的透視圖，其中圖20至23的車架沿所述變向軌道行進(jìn)。
圖25是在圖22的車架進(jìn)入左右變向軌道部分的狀態(tài)下所述變向軌道部分的正視圖。
圖26 U)至26 (f)是以時(shí)間順序示出車架通過變向軌道部分的狀態(tài)的側(cè)碎見圖。
附圖標(biāo)記說明10軌道
11小齒輪用軌道
12行進(jìn)輪用軌道
14復(fù)合軌道
15彎曲壁
20齒條
30車架
31, 32行進(jìn)輪
33, 34小齒輪
35車架體
110軌道
111小齒輪用軌道
30112 行進(jìn)輪用軌道
114 單軌道
115 彎曲壁
116 開口
117 孔
118 引導(dǎo)壁120 齒條130 車架
131a， 131b 行進(jìn)輪
132a ， 132b 行進(jìn)輪133， 134 小齒輪135 車架體
136a ， 136b 行進(jìn)輪
137a, 137b 行進(jìn)輪
210 軌道
211 垂直軌道
214 水平軌道
215 彎曲壁
216 開口
217 通道220 齒條230 車架
231a， 231b 水平部分行進(jìn)輪
232a， 232b 水平部分行進(jìn)輪233， 234 小齒輪235 車架體
236a， 236b 垂直部分行進(jìn)輪
237a， 237b 垂直部分行進(jìn)輪
權(quán)利要求
1、一種水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)，包括水平地和垂直地鋪設(shè)在建筑物中的軌道、沿所述軌道鋪設(shè)的齒條和自推進(jìn)車架，所述車架包括在所述軌道上行進(jìn)的行進(jìn)輪、與所述齒條嚙合的小齒輪和所述小齒輪的驅(qū)動(dòng)單元，并且在所述車架上安裝有負(fù)載，其特征在于所述軌道在使方向從水平變?yōu)榇怪被驈拇怪弊優(yōu)樗降膹澢鷧^(qū)段和與所述彎曲區(qū)段續(xù)接的垂直區(qū)段中包括具有與所述小齒輪嚙合的齒條的小齒輪用軌道，和與所述小齒輪用軌道平行設(shè)置并且與所述小齒輪用軌道分離的行進(jìn)輪用軌道；以及所述車架在其右側(cè)和左側(cè)上包括與所述小齒輪用軌道嚙合的小齒輪和由所述行進(jìn)輪用軌道支承的行進(jìn)輪，并且所述小齒輪用軌道和所述行進(jìn)輪用軌道設(shè)置成，使得所述車架能在彎曲區(qū)段和與該區(qū)段續(xù)接的垂直區(qū)段中在移動(dòng)的同時(shí)維持水平姿態(tài)。
2 、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述車架在與該車架的行進(jìn)方向正交的一側(cè)上包括第一小齒輪和第一行進(jìn)輪，以及在另一側(cè)上包括處于與所述第一小齒輪具有相同位相的位置處的第二行進(jìn)輪和處于與所述第一行進(jìn)輪具有相同位相的位置處的第二小齒輪，并且通過在所述兩側(cè)上配置位相不同的所述第 一和第二小齒輪及所述行進(jìn)輪來抑制所述車架的傾斜。
3、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述車架在左右兩側(cè)上的中間部分的具有相同位相的位置處同軸地包括小齒輪，以及包括前和后行進(jìn)輪，所述前和后行進(jìn)4H殳置成在所述車架的行進(jìn)方向上從所述小齒輪的前方和后方夾住所述小齒輪并從所述小齒輪的上方和下方夾住所述小齒輪的旋轉(zhuǎn)軸，并且所述前和后行進(jìn)輪中的上和下行進(jìn)輪構(gòu)成一對(duì)，并且在所述彎曲區(qū)段和與該區(qū)段續(xù)接的垂直區(qū)段中通過用相應(yīng)軌道來支承所述前和后行進(jìn)輪中的任意行進(jìn)輪和所述小齒輪而使所述車架在行進(jìn)的同時(shí)維持水平姿態(tài)。
4、根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述小齒在所述復(fù)合軌道中所述兩條軌道平行設(shè)置，并且通過使所述復(fù)合軌道從所述彎曲區(qū)段到所述垂直區(qū)段向前后分離來設(shè)置所述復(fù)合軌道。
5、 一種水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)，包括水平地和垂直地鋪設(shè)在建筑物中的軌道、沿所述軌道鋪設(shè)的齒條和自推進(jìn)車架，所述車架包括在所述軌道上行進(jìn)的行進(jìn)輪、與所述齒條嚙合的小齒輪和所述小齒輪的驅(qū)動(dòng)單元，并且在所述車架上安裝有負(fù)載，其特征在于所述車架在左右兩側(cè)上的中間部分的相同位相處同軸地包括小齒輪，以及包括設(shè)置成一對(duì)的、用于在所述車架的行進(jìn)方向上從所述小齒輪的前方和后方夾住所述小齒輪的前和后水平部分行進(jìn)輪，及設(shè)置成一對(duì)的、用于從所述小齒輪的上方和下方夾住所述小齒輪的旋轉(zhuǎn)軸的上和下垂直部分行進(jìn)輪；以及所述軌道在用于將方向從水平變?yōu)榇怪被驈拇怪弊優(yōu)樗降膹澢鷧^(qū)段中包括彎曲軌道，所述彎曲軌道具有與小齒輪嚙合的齒條和所述水平部分行進(jìn)輪的行進(jìn)表面，所述軌道還在與所述彎曲區(qū)段續(xù)接的垂直區(qū)段中包括垂直軌道，所述垂直軌道具有與所述小齒輪嚙合的齒條和所述垂直部分行進(jìn)輪的行進(jìn)表面，并且所述水平部分行進(jìn)輪和所述小齒輪在所述彎曲區(qū)段中由所述彎曲軌道支承，所述垂直部分行進(jìn)輪和所述小齒輪在與所述彎曲區(qū)段續(xù)接的垂直區(qū)段中由所述垂直軌道支承。
6、 一種水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)，包括水平地和垂直地鋪設(shè)在建筑物中的軌道、沿所述軌道鋪設(shè)的齒條和自推進(jìn)車架，所述車架包括在所述軌道上行進(jìn)的行進(jìn)輪、與所述齒條嚙合的小齒輪和所述小齒輪的驅(qū)動(dòng)單元，并且在所述車架上安裝有負(fù)載，其特征在于所述車架在左右兩側(cè)上的中間部分的相同位相處同軸地包括小齒輪，以及包括設(shè)置在所述車架的底部上的水平部分行進(jìn)輪，和設(shè)置成一對(duì)以便從所述小齒輪的上方和下方夾住所述小齒輪的旋轉(zhuǎn)軸的上和下垂直部分行進(jìn)輪；以及所述軌道在用于將方向從水平變?yōu)榇怪被驈拇怪弊優(yōu)樗降膹澢鷧^(qū)段中包括彎曲軌道，所述彎曲軌道具有與所述小齒輪嚙合的彎曲齒條和用于限制和引導(dǎo)所述垂直部分行進(jìn)輪的行進(jìn)表面，所述軌道還在與所述彎曲區(qū)段續(xù)接的短垂直區(qū)段中包括短垂直軌道，所述短垂直軌道具有與所述小齒輪嚙合的短齒條和所述垂直部分行進(jìn)輪的行進(jìn)表面，并且在所述彎曲區(qū)段中所述小齒輪由所述彎曲齒條支承，所述水平部分行進(jìn)輪由所述彎曲軌道支承，在與所述彎曲區(qū)段續(xù)接的短垂直區(qū)段中所述小齒輪和所述垂直部分行進(jìn)輪由內(nèi)含所述短齒條的所述垂直軌道支承，從而所述車架始終以水平姿態(tài)行進(jìn)。
7、 根據(jù)權(quán)利要求3至6中任一項(xiàng)所迷的自推進(jìn)車架的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述車架的右側(cè)和左側(cè)上的小齒輪包括與所述小齒輪同軸設(shè)置的防脫離滾子。
8、 根據(jù)權(quán)利要求3至7中任一項(xiàng)所述的自推進(jìn)車架的水平運(yùn)送機(jī)構(gòu)，其特征在于，設(shè)置在所述彎曲區(qū)段上的彎曲軌道包括與所述車架的右和左小齒輪嚙合的齒條，并且用于支承和引導(dǎo)與所述小齒輪同軸設(shè)置的防脫離滾子的引導(dǎo)槽設(shè)置成與所述齒條一起構(gòu)成雙軌道。
全文摘要
一種運(yùn)送機(jī)構(gòu)，具有水平地和垂直地鋪設(shè)在建筑物中的軌道(10)、沿所述軌道鋪設(shè)的齒條(20)、在所述軌道上行進(jìn)的行進(jìn)輪(31，32)和自推進(jìn)車架(30)，所述車架具有與所述齒條嚙合的小齒輪(33，34)和所述小齒輪的驅(qū)動(dòng)單元，并且在所述車架上安裝有負(fù)載。所述軌道具有使方向從水平變?yōu)榇怪被驈拇怪弊優(yōu)樗降膹澢鷧^(qū)段，還具有與所述彎曲區(qū)段續(xù)接的垂直區(qū)段。在上述兩個(gè)區(qū)段中，所述軌道包括具有與所述小齒輪嚙合的齒條的小齒輪用軌道(11)，還具有與所述小齒輪用軌道平行設(shè)置并分離的行進(jìn)輪用軌道(12)。所述車架在其左側(cè)和右側(cè)具有與所述小齒輪用軌道嚙合的小齒輪和支承在所述行進(jìn)輪用軌道上的行進(jìn)輪。另外，所述小齒輪用軌道和行進(jìn)輪用軌道設(shè)置成使得所述車架能在彎曲區(qū)段和與所述彎曲區(qū)段續(xù)接的垂直區(qū)段中以水平姿態(tài)移動(dòng)。
文檔編號(hào)B61B13/04GK101495357SQ20078002776
公開日2009年7月29日 申請(qǐng)日期2007年5月30日 優(yōu)先權(quán)日2006年3月31日
發(fā)明者增嶌稔, 鈴木裕司, 鶴森憲一郎 申請(qǐng)人:S&S工程股份有限公司