一種螺旋滾輪萬向移動(dòng)agv搬運(yùn)車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)動(dòng)車技術(shù)領(lǐng)域。具體涉及一種螺旋滾輪萬向移動(dòng)AGV搬運(yùn)車。
【背景技術(shù)】
[0002]AGV (英文全稱為“Automatic Guided Vehiele”的縮寫，其中文譯文為“自動(dòng)導(dǎo)引小車”。)搬運(yùn)車又稱無人搬運(yùn)車，出現(xiàn)于20世紀(jì)50年代，是一種自動(dòng)化無人駕駛智能搬運(yùn)工具，故又有“移動(dòng)式機(jī)器人”之稱，能夠沿預(yù)先設(shè)定的路徑行進(jìn)，是現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一。AGV具有靈活性、智能化等顯著特點(diǎn)，可以方便地重組控制系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程中的柔性化運(yùn)輸。與傳統(tǒng)的人工或半人工的物料輸送方式相比，AGV系統(tǒng)減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度，降低了危險(xiǎn)性，提高了生產(chǎn)效率，在各行各業(yè)均可發(fā)揮重要作用。目前AGV搬運(yùn)車的作業(yè)方式均依靠動(dòng)輪轉(zhuǎn)向、支撐輪輔助的行走機(jī)構(gòu)，具體為兩輪差速行走機(jī)構(gòu)、三輪行走機(jī)構(gòu)和帶舵輪的四輪行走機(jī)構(gòu)。只是這種行走機(jī)構(gòu)在狹小場所作業(yè)時(shí)還受到各種限制，故在行走機(jī)構(gòu)、空間尺寸上都還有很大的提升空間亟待開發(fā)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是:針對現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供一種螺旋滾輪萬向移動(dòng)AGV搬運(yùn)車，該搬運(yùn)車可敏捷地適應(yīng)各種作業(yè)空間，使物料的搬運(yùn)輕而易舉，一路順暢。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是，所提供的一種螺旋滾輪萬向移動(dòng)AGV搬運(yùn)車如圖1所示，具有一臺底盤車2和防撞感應(yīng)器11、動(dòng)力電池6及車載控制系統(tǒng)5和地面控制系統(tǒng)10。所述底盤車2包括有車架I和電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置3，其中所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置3通過法蘭連接安裝在所述底盤車2的車架I上。所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置3包括有使用半軸連接方式安裝在所述車架I上的螺旋滾輪8、減速器4、制動(dòng)器7、電機(jī)12及調(diào)速器9構(gòu)成的伺服驅(qū)動(dòng)速度控制系統(tǒng)。所述動(dòng)力電池6通過與其匹配的電池盒固定安裝在所述底盤車2的車架I上。所述防撞感應(yīng)器11嵌入式安裝在所述車架I四周。所述車載控制系統(tǒng)5安裝在底盤車2的車架I上，所述地面控制系統(tǒng)10與所述車載控制系統(tǒng)5通過無線遙控信號傳輸連接。
[0005]由此構(gòu)成的本實(shí)用新型的一種螺旋滾輪萬向移動(dòng)AGV搬運(yùn)車使用時(shí)，地面控制系統(tǒng)10負(fù)責(zé)任務(wù)分配、車輛調(diào)度、路徑管理、交通管理、自動(dòng)充電功能。車載控制系統(tǒng)5在收到地面控制系統(tǒng)10的指令后，通過控制由螺旋滾輪8、減速器4、制動(dòng)器7、電機(jī)12及調(diào)速器9構(gòu)成的伺服驅(qū)動(dòng)速度控制系統(tǒng)控制各車輪的旋轉(zhuǎn)方向與速度，實(shí)現(xiàn)平面范圍內(nèi)縱橫方向上的移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)整車的萬向移動(dòng)和物料搬運(yùn)。上述防撞感應(yīng)器11作為應(yīng)急措施用來防止車輛碰撞。具有操控方便，安全性能優(yōu)良，結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動(dòng)精度及可靠性高的特點(diǎn)。
[0006]本實(shí)用新型的有益效果是，這種螺旋滾輪萬向移動(dòng)AGV搬運(yùn)車，是一種能在無轉(zhuǎn)向工況下直接通過縱橫方向上的移動(dòng)來實(shí)現(xiàn)萬向移動(dòng)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)狹小場所高效作業(yè)的自動(dòng)引導(dǎo)搬運(yùn)車。該車的投入使用大大節(jié)省了搬運(yùn)車轉(zhuǎn)向所需的空間。
【附圖說明】
[0007]圖1為本實(shí)用新型一種滑移驅(qū)動(dòng)物料搬運(yùn)車一個(gè)具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖，圖中標(biāo)不為:
[0008]I——車架，
[0009]2--底盤車，
[0010]3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，
[0011]4 減速器，
[0012]5——車載控制系統(tǒng)，
[0013]6 動(dòng)力電池，
[0014]7 制動(dòng)器，
[0015]8——螺旋滾輪，
[0016]9 調(diào)速器，
[0017]10——地面控制系統(tǒng)，
[0018]11——防撞感應(yīng)器，
[0019]12--電機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0020]參見圖1所示本實(shí)用新型一種螺旋滾輪萬向移動(dòng)AGV搬運(yùn)車的一個(gè)具體的實(shí)施例，該實(shí)施例具有一臺底盤車2和防撞感應(yīng)器11、動(dòng)力電池6及車載控制系統(tǒng)5和地面控制系統(tǒng)10。底盤車2包括有車架I和電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置3，其中電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置3通過法蘭連接安裝在底盤車2的車架I上。
[0021]車架I采用鋁合金板裁制成矩形車架，長1500 mm，寬1200 mm，高420 mm。電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置3包括安裝在車架I上的螺旋滾輪8、減速器4、制動(dòng)器7、電機(jī)12及調(diào)速器9構(gòu)成的伺服驅(qū)動(dòng)速度控制系統(tǒng)。其中螺旋滾輪8采用Mecanum (中文譯文為“麥克納姆輪”。)型螺旋滾輪。減速器4采用PF-40型減速器。制動(dòng)器7采用PCB-L型鉗式制動(dòng)器。電機(jī)12采用三菱HC-SFS直流伺服電機(jī)。調(diào)速器9采用三菱FR-E700型變頻調(diào)速器。動(dòng)力電池6采用市售通用帶電池盒的充電式聚合物鋰離子型防爆動(dòng)力電池，該動(dòng)力電池6通過與其匹配的電池盒固定安裝在底盤車2的車架I上。防撞感應(yīng)器11采用HKF-24BAP型微波雷達(dá)非接觸式防撞感應(yīng)器，該防撞感應(yīng)器11嵌入安裝在車架I四周。車載控制系統(tǒng)5采用FPGA型車載控制系統(tǒng)，該車載控制系統(tǒng)5亦安裝在底盤車2的車架I上。地面控制系統(tǒng)10采用市售通用紅外線與激光識別型地面識別控制系統(tǒng)，該地面控制系統(tǒng)10與車載控制系統(tǒng)5通過無線遙控信號傳輸連接。
[0022]由以上構(gòu)成的本實(shí)用新型一種螺旋滾輪萬向移動(dòng)AGV搬運(yùn)車，經(jīng)試制試用被證明效果良好，使用安全可靠，完全達(dá)到設(shè)計(jì)要求。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種螺旋滾輪萬向移動(dòng)AGV搬運(yùn)車，具有一臺底盤車(2)，其特征在于，它還具有防撞感應(yīng)器(11)、動(dòng)力電池(6 )及車載控制系統(tǒng)(5 )和地面控制系統(tǒng)(10 )，所述底盤車(2 )包括有車架(I)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置(3 )，其中所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置(3 )通過法蘭連接安裝在所述底盤車(2)的車架(I)上，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置(3)包括有使用半軸連接方式安裝在所述車架(I)上的螺旋滾輪(8)、減速器(4)、制動(dòng)器(7)、電機(jī)(12)及調(diào)速器(9)構(gòu)成的伺服驅(qū)動(dòng)速度控制系統(tǒng)，所述動(dòng)力電池(6)通過與其匹配的電池盒固定安裝在所述底盤車(2)的車架(I)上，所述防撞感應(yīng)器(11)嵌入式安裝在所述車架(I)四周，所述車載控制系統(tǒng)(5)安裝在所述底盤車(2)的車架(I)上，所述地面控制系統(tǒng)(10)與所述車載控制系統(tǒng)(5)通過無線遙控信號傳輸連接。
【專利摘要】本實(shí)用新型介紹了一種螺旋滾輪萬向移動(dòng)AGV搬運(yùn)車，具有底盤車（2）、防撞感應(yīng)器（11）、動(dòng)力電池（6）及車載控制系統(tǒng)（5）和地面控制系統(tǒng)（10）。底盤車（2）包括車架（1）和安裝在車架（1）上的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置（3），該裝置包括安裝在車架（1）上的螺旋滾輪（8）、減速器（4）、制動(dòng)器（7）、電機(jī)（12）及調(diào)速器（9）。這種搬運(yùn)車使用時(shí)地面控制系統(tǒng)（10）負(fù)責(zé)任務(wù)分配。車載控制系統(tǒng)（5）控制車輪旋轉(zhuǎn)方向與速度，能在無轉(zhuǎn)向工況下直接通過縱橫方向上的移動(dòng)實(shí)現(xiàn)萬向移動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)狹小場所高效作業(yè)，大大節(jié)省了搬運(yùn)車轉(zhuǎn)向所需的空間。
【IPC分類】B60K31/02
【公開號】CN204821173
【申請?zhí)枴緾N201520569916
【發(fā)明人】柳波, 任昊君, 劉琪, 郭林林
【申請人】湖南國耀科技發(fā)展(集團(tuán))有限公司
【公開日】2015年12月2日
【申請日】2015年7月31日