照附圖描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例的特征、優(yōu)點(diǎn)、以及技術(shù)和工業(yè)意義，其中相同的標(biāo)記指代相同的元件，并且在附圖中:
[0029]圖1為示出安裝在車(chē)輛上的自動(dòng)駕駛控制設(shè)備的一般配置的框圖；
[0030]圖2A為不出自動(dòng)駕駛控制ECU (Electronically Controlled Unit電子控制單元)的一般配置的框圖以及圖2B為示出顯示控制ECU的一般配置的框圖；
[0031]圖3為示出平視顯示器(HUD)的一般配置的橫截面圖；
[0032]圖4為示出顯示控制處理的內(nèi)容的流程圖；
[0033]圖5為示出當(dāng)自動(dòng)駕駛關(guān)閉時(shí)信息顯示處理的內(nèi)容的流程圖；
[0034]圖6為示出當(dāng)自動(dòng)駕駛打開(kāi)時(shí)信息顯示處理的內(nèi)容的流程圖；
[0035]圖7為示出當(dāng)車(chē)輛在危險(xiǎn)狀態(tài)下時(shí)執(zhí)行的處理的內(nèi)容的流程圖；
[0036]圖8為示出當(dāng)車(chē)輛行進(jìn)時(shí)HUD上的顯示示例的圖像示圖；
[0037]圖9為示出當(dāng)自動(dòng)駕駛啟動(dòng)時(shí)HUD上的顯示示例的圖像示圖；
[0038]圖10為示出當(dāng)自動(dòng)駕駛啟動(dòng)時(shí)HUD上的顯示示例的圖像示圖；
[0039]圖11為示出當(dāng)車(chē)輛左轉(zhuǎn)時(shí)HUD上的顯示示例的圖像示圖；
[0040]圖12為示出當(dāng)車(chē)輛左轉(zhuǎn)時(shí)HUD上的顯示示例的圖像示圖；
[0041]圖13為示出當(dāng)車(chē)輛左轉(zhuǎn)時(shí)HUD上的顯示示例的圖像示圖；
[0042]圖14為示出當(dāng)車(chē)輛左轉(zhuǎn)時(shí)HUD上的顯示示例的圖像示圖；
[0043]圖15為示出當(dāng)車(chē)輛右轉(zhuǎn)時(shí)HUD上的顯示示例的圖像示圖；
[0044]圖16為示出當(dāng)車(chē)輛右轉(zhuǎn)時(shí)HUD上的顯示示例的圖像示圖；
[0045]圖17為示出當(dāng)車(chē)輛右轉(zhuǎn)時(shí)HUD上的顯示示例的圖像示圖；
[0046]圖18為示出當(dāng)車(chē)輛右轉(zhuǎn)時(shí)HUD上的顯示示例的圖像示圖；
[0047]圖19為示出當(dāng)車(chē)輛經(jīng)過(guò)時(shí)HUD上的顯示示例的圖像示圖；
[0048]圖20為示出當(dāng)車(chē)輛經(jīng)過(guò)時(shí)HUD上的顯示示例的圖像示圖；
[0049]圖21為示出當(dāng)車(chē)輛經(jīng)過(guò)時(shí)HUD上的顯示示例的圖像示圖；
[0050]圖22為示出當(dāng)車(chē)輛經(jīng)過(guò)時(shí)HUD上的顯示示例的圖像示圖；
[0051]圖23為示出當(dāng)故障產(chǎn)生時(shí)HUD上的顯示示例的圖像示圖；
[0052]圖24為示出當(dāng)車(chē)輛跟隨先行車(chē)輛時(shí)HUD上的顯示示例的圖像示圖；
[0053]圖25為示出當(dāng)車(chē)輛跟隨先行車(chē)輛時(shí)HUD上的顯示示例的圖像示圖；
[0054]圖26為示出當(dāng)自動(dòng)駕駛終止時(shí)HUD上的顯示示例的圖像示圖；
[0055]圖27為示出當(dāng)自動(dòng)駕駛終止時(shí)HUD上的顯示示例的圖像示圖；
[0056]圖28為示出當(dāng)自動(dòng)駕駛終止時(shí)HUD上的顯示示例的圖像示圖；以及
[0057]圖29為示出當(dāng)?shù)偷燃?jí)危險(xiǎn)產(chǎn)生時(shí)顯示器上的顯示示例的圖像示圖。
【具體實(shí)施方式】
[0058]以下參照附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例的示例。圖1示出了該實(shí)施例中的自動(dòng)駕駛控制設(shè)備10。自動(dòng)駕駛控制設(shè)備10為根據(jù)本發(fā)明的車(chē)載裝置的示例。
[0059]安裝在車(chē)輛上的自動(dòng)駕駛控制設(shè)備10為執(zhí)行作為輔助乘員(駕駛員)駕駛車(chē)輛的駕駛輔助處理的自動(dòng)駕駛控制處理的設(shè)備。自動(dòng)駕駛控制處理允許安裝有自動(dòng)駕駛控制設(shè)備10的車(chē)輛(主車(chē)輛)在不需要駕駛員的駕駛操作的情況下行進(jìn)。如圖1中所示，自動(dòng)駕駛控制設(shè)備10包括周邊狀況獲取單元12、車(chē)輛行進(jìn)狀態(tài)獲取單元14、駕駛員狀態(tài)獲取單元16、地圖信息存儲(chǔ)單元18、自動(dòng)駕駛控制E⑶20、顯示控制E⑶22、輸入單元24，以及輸出單元26。
[0060]周邊狀況獲取單元12為獲取表明車(chē)輛周?chē)闹苓厾顩r(車(chē)輛的周邊狀況)的信息的功能單元，包括GPS(全球定位系統(tǒng))裝置28、車(chē)載通信單元30、周邊狀況傳感器32，以及導(dǎo)航系統(tǒng)34。GPS裝置28從多個(gè)GPS衛(wèi)星接收GPS信號(hào)以測(cè)定車(chē)輛的位置?？山邮盏腉PS信號(hào)的數(shù)量越多，GPS裝置28的測(cè)定精度越高。車(chē)載通信單元30為進(jìn)行車(chē)輛與另一車(chē)輛之間的車(chē)輛-車(chē)輛通信和車(chē)輛與路側(cè)單元之間的道路-車(chē)輛通信中的至少其中一個(gè)的通信裝置。包括毫米波雷達(dá)和超聲波聲納中的至少其中一個(gè)的周邊狀況傳感器32檢測(cè)諸如車(chē)輛、行人、商店，以及障礙物的車(chē)輛周?chē)奈矬w的位置和移動(dòng)速度。導(dǎo)航系統(tǒng)34基于地圖信息和從GPS裝置28獲得的位置信息，在地圖上顯示車(chē)輛的位置和/或引導(dǎo)車(chē)輛至目的地。
[0061]以上給出了用于識(shí)別出車(chē)輛的周邊環(huán)境的傳感器的若干具體示例。除了以上給出的那些之外，諸如為車(chē)載攝像頭的各種傳感器也可以用作用于識(shí)別出車(chē)輛的周邊環(huán)境的傳感器。
[0062]車(chē)輛行進(jìn)狀態(tài)獲取單元14獲取表明車(chē)輛的行進(jìn)狀態(tài)和操作狀態(tài)的信息。車(chē)輛行進(jìn)狀態(tài)獲取單元14包括轉(zhuǎn)向角傳感器36、速度傳感器38、閃光燈傳感器40，以及照明傳感器42。轉(zhuǎn)向角傳感器36為檢測(cè)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向角的傳感器，以及速度傳感器38為檢測(cè)車(chē)輛的行進(jìn)速度的傳感器。閃光燈傳感器40為檢測(cè)由車(chē)輛的方向指示器所表明的方向的傳感器，以及照明傳感器42為檢測(cè)車(chē)輛的燈的開(kāi)/關(guān)狀態(tài)的傳感器。除了以上描述的那些，另一傳感器可以用于檢測(cè)剎車(chē)踏板力、擋位，以及雨刷操作狀態(tài)中的至少其中一個(gè)。
[0063]駕駛員狀態(tài)獲取單元16獲取表明駕駛員狀態(tài)的信息。駕駛員狀態(tài)為表明駕駛員是否困倦、精神不集中、激動(dòng)或平靜的狀態(tài)。包括車(chē)載攝像頭44的駕駛員狀態(tài)獲取單元16通過(guò)圖像識(shí)別檢測(cè)包括駕駛員的視線、面部朝向、眼睛的移動(dòng)，以及面部的移動(dòng)中的至少其中一個(gè)的生物信息，并基于檢測(cè)到的生物信息來(lái)檢測(cè)駕駛員狀態(tài)。除了車(chē)載攝像頭44以夕卜，獲取車(chē)輛內(nèi)的聲音的定向傳聲器、設(shè)置在方向盤(pán)上的生物傳感器，或腦波傳感器也可以用于檢測(cè)駕駛員狀態(tài)。
[0064]自動(dòng)駕駛控制ECU20包括執(zhí)行允許車(chē)輛自動(dòng)行進(jìn)的自動(dòng)駕駛控制處理的自動(dòng)駕駛控制單元46。如圖2A中所示，自動(dòng)駕駛控制E⑶20包括CPU 48、存儲(chǔ)器50、存儲(chǔ)自動(dòng)駕駛控制程序56的非易失性存儲(chǔ)單元(存儲(chǔ)介質(zhì))52，以及進(jìn)行與傳感器和致動(dòng)器的通信的通信接口(I/F)單元58。這些部件經(jīng)由總線60互連。當(dāng)從存儲(chǔ)單元52中讀取自動(dòng)駕駛控制程序56以供展開(kāi)到存儲(chǔ)器50中并且在存儲(chǔ)器50中展開(kāi)的自動(dòng)駕駛控制程序56由CPU48執(zhí)行時(shí)，自動(dòng)駕駛控制ECU 20起自動(dòng)駕駛控制單元46的作用。
[0065]為了允許車(chē)輛自動(dòng)行進(jìn)，自動(dòng)駕駛控制單元46基于從傳感器獲得的信息來(lái)判定車(chē)輛及其周邊環(huán)境的狀況并且執(zhí)行用于控制加速器量、制動(dòng)器量，以及轉(zhuǎn)向角量的自動(dòng)駕駛控制處理。在該實(shí)施例中，判定車(chē)輛及其周邊環(huán)境的狀況的自動(dòng)駕駛控制單元46判定車(chē)輛及其周邊環(huán)境的狀態(tài)是“良好狀態(tài)”、“危險(xiǎn)狀態(tài)”，還是“故障狀態(tài)(車(chē)輛中發(fā)生的故障)”。當(dāng)車(chē)輛及其周邊環(huán)境的狀況為“危險(xiǎn)狀態(tài)”時(shí)，自動(dòng)駕駛控制單元46還判定危險(xiǎn)等級(jí)。因?yàn)橥ㄟ^(guò)自動(dòng)駕駛控制單元46的自動(dòng)駕駛控制處理能夠通過(guò)已知技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)，所以省略其詳細(xì)描述。自動(dòng)駕駛控制單元46為駕駛輔助單元的示例。
[0066]另一方面，顯示控制E⑶22包括顯示控制單元62，如圖1中所示，用于控制稍后將描述的HUD 76上的圖像顯示。如圖2B中所示，顯示控制E⑶22包括CPU 64、存儲(chǔ)器66、存儲(chǔ)顯示控制程序70的非易失性存儲(chǔ)單元68，以及與外部裝置進(jìn)行通信的通信接口(I/F)單元72。這些部件經(jīng)由總線74互連。當(dāng)從存儲(chǔ)單元68中讀取顯示控制程序70以供展開(kāi)到存儲(chǔ)器66中并且由CPU 64執(zhí)行在存儲(chǔ)器66中展開(kāi)的顯示控制程序70時(shí)，顯示控制E⑶22起顯示控制單元62的作用。
[0067]顯示控制程序70為根據(jù)本發(fā)明的車(chē)載裝置的控制程序的示例，并且顯示控制單元62為顯示控制單元的示例。顯示控制ECU 22為執(zhí)行用于實(shí)行車(chē)載裝置的控制方法的指令的計(jì)算機(jī)的示例。
[0068]由駕駛員使用以輸入信息到自動(dòng)駕駛控制E⑶20中的輸入單元24包括按鈕、開(kāi)關(guān)，以及觸摸屏中的至少其中一個(gè)。駕駛員經(jīng)由輸入單元24輸入自動(dòng)駕駛啟動(dòng)指令和自動(dòng)駕駛終止指令到自動(dòng)駕駛控制ECU 20中。
[0069]輸出單元26包括用于向駕駛員呈現(xiàn)來(lái)自自動(dòng)駕駛控制E⑶20的信息的平視顯示器76 (此后稱作HUD 76)。如圖3中所示，內(nèi)置在車(chē)輛的儀表板78中的HUD 76包括光源80、透射從光源80發(fā)射的光的液晶面板82、反射通過(guò)液晶面板82透射的光的平面鏡84，以及反射由平面鏡84反射的光進(jìn)入車(chē)輛的前擋風(fēng)玻璃88的方向中的凹透鏡86。
[0070]HUD 76從顯示控制E⑶22接收將在前擋風(fēng)玻璃88上顯示的指定圖像，并且根據(jù)指定圖像來(lái)控制液晶面板82的驅(qū)動(dòng)。通過(guò)液晶面板82透射的光由平面鏡84和凹透鏡86反射，然后由凹透鏡86反射的光經(jīng)由儀表板78上的開(kāi)口 78A投射到前擋風(fēng)玻璃88上。如此，將由顯示控制ECU 22指定的圖像放大并投射(顯示)在前擋風(fēng)玻璃88上。
[0071]這樣，HUD 76 (顯示單元的示例)能夠以疊加圖像在車(chē)輛前面的真實(shí)空間中的景象上的方式將圖像顯示在起顯示區(qū)域作用的前擋風(fēng)玻璃88上。HUD76的配置并不限于圖3中所示的配置，而可以為HUD 76的另一已知配置。
[0072]緊接者，以下參照?qǐng)D4至圖7中示出的流程圖來(lái)描述該實(shí)施例的操作。在該實(shí)施例的操作中，當(dāng)安裝有自動(dòng)駕駛控制設(shè)備10的車(chē)輛的點(diǎn)火開(kāi)關(guān)接通時(shí)，由顯示控制單元62 (顯示控制E⑶22)執(zhí)行顯示控制處理。
[0073]在圖4中所示的顯示控制處理的步驟100中，顯示控制單元62從自動(dòng)駕駛控制ECU 20獲取周邊狀況信息和車(chē)輛狀態(tài)信息。由自動(dòng)駕駛控制ECU 20從周邊狀況獲取單元12獲取的周邊狀況信息表明車(chē)輛的周邊環(huán)境狀況。由自動(dòng)駕駛控制ECU 20從車(chē)輛行進(jìn)狀態(tài)獲取單元14獲取的車(chē)輛狀態(tài)信息表明車(chē)輛的行進(jìn)狀態(tài)和操作狀態(tài)。在步驟100中獲取的周邊狀況信息包括關(guān)于由周邊狀況傳感器32感測(cè)到的車(chē)輛周?chē)奈矬w的信息。在緊隨的步驟102中，顯示控制單元62經(jīng)由HUD 76在前擋風(fēng)玻璃88上顯示周邊狀況圖300，該周邊狀況圖300表明距車(chē)輛預(yù)定距離內(nèi)的范圍中的物體。
[0074]圖8至圖29示出了在前擋風(fēng)玻璃88上顯示的周邊狀況圖300的示例。該實(shí)施例中的周邊狀況圖300是橢圓形狀，其中橢圓形狀的中心處的三角圖形表明車(chē)輛(主車(chē)輛)。當(dāng)距車(chē)輛預(yù)定距離內(nèi)的范圍中有物體時(shí)，表明物體存在的標(biāo)記302顯示在與周邊狀況圖300中的橢圓形狀中從車(chē)輛到物體的方向?qū)?yīng)的位置處(參