車(chē)載裝置、車(chē)載裝置的控制方法，以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車(chē)載裝置、車(chē)載裝置的控制方法，以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。
【背景技術(shù)】
[0002]作為車(chē)輛駕駛輔助技術(shù)，公開(kāi)號(hào)2014-010800 (JP 2014-010800 A)的日本專(zhuān)利申請(qǐng)描述了使用平視顯示器在真實(shí)空間中的景象上疊加先行標(biāo)記(preceding marker)的車(chē)載系統(tǒng)，該先行標(biāo)記指示車(chē)輛的行進(jìn)方向。當(dāng)檢測(cè)到車(chē)輛前面可能與車(chē)輛碰撞的障礙物時(shí)，該車(chē)載系統(tǒng)在使先行標(biāo)記的顯示位置從對(duì)應(yīng)于車(chē)輛前面且距車(chē)輛的中間距離處的位置至對(duì)應(yīng)于車(chē)輛前面且靠近車(chē)輛的位置連續(xù)改變的同時(shí)，隨時(shí)間經(jīng)過(guò)而逐漸增大先行標(biāo)記的尺寸(或者，使用先行標(biāo)記表明先行標(biāo)記正從車(chē)輛前面的位置接近車(chē)輛的狀況)。
[0003]公開(kāi)號(hào)2014-010800 (JP 2014-010800 A)的日本專(zhuān)利申請(qǐng)中描述的車(chē)載系統(tǒng)計(jì)算前向安全等級(jí)，并且當(dāng)計(jì)算出的前向安全等級(jí)為“高”或“中等”時(shí)，在對(duì)應(yīng)于計(jì)算出的前向安全等級(jí)的位置并且以對(duì)應(yīng)于計(jì)算出的前向安全等級(jí)的尺寸來(lái)顯示先行標(biāo)記。這意味著，根據(jù)公開(kāi)號(hào)2014-010800 (JP 2014-010800 A)的日本專(zhuān)利申請(qǐng)中描述的車(chē)載系統(tǒng)，當(dāng)前向安全等級(jí)不改變時(shí)，先行標(biāo)記的顯示位置和顯示尺寸也不改變。
[0004]隨著車(chē)輛駕駛輔助技術(shù)進(jìn)步，可能有車(chē)輛的乘員允許車(chē)輛駕駛輔助設(shè)備駕駛車(chē)輛的情況。在這樣的情況下，如果當(dāng)前向安全等級(jí)不改變時(shí)先行標(biāo)記的顯示位置和顯示尺寸也不改變，乘員可能對(duì)他或她無(wú)法確認(rèn)車(chē)輛自動(dòng)駕駛是否正在被正常操作而感到不安。另夕卜，其中當(dāng)前向安全等級(jí)不改變時(shí)先行標(biāo)記的顯示位置和顯示尺寸也不改變的毫無(wú)變化的顯示也會(huì)導(dǎo)致乘員更加不關(guān)注車(chē)輛自動(dòng)駕駛的可能性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供了甚至當(dāng)乘員允許駕駛輔助單元或駕駛輔助處理來(lái)駕駛車(chē)輛時(shí)也能夠給予乘員安全感并且減少乘員從駕駛中分心的車(chē)載裝置、車(chē)載裝置的控制方法、以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。
[0006]本發(fā)明的第一方案涉及車(chē)載裝置，包括:駕駛輔助單元，其配置為執(zhí)行輔助乘員駕駛車(chē)輛的駕駛輔助處理；顯示單元，其配置為在顯示區(qū)域中顯示圖像，所述圖像重疊在車(chē)輛前面的真實(shí)空間中的景象上；以及顯示控制單元，其配置為在駕駛輔助處理由駕駛輔助單元執(zhí)行時(shí)并且在正常狀態(tài)下時(shí)控制顯示單元在車(chē)輛對(duì)應(yīng)位置處顯示第一標(biāo)記的圖像，該車(chē)輛對(duì)應(yīng)位置為顯示區(qū)域中的與如下位置對(duì)應(yīng)的位置:估計(jì)車(chē)輛在預(yù)定時(shí)間后將在真實(shí)空間中所位于的位置。第一標(biāo)記具有第一顏色，第一標(biāo)記具有第一形狀，所述第一形狀具有平滑的輪廓并且變動(dòng)，以及第一標(biāo)記的顯示位置根據(jù)車(chē)輛對(duì)應(yīng)位置而周期地變化。
[0007]根據(jù)以上描述的配置，在駕駛輔助處理由駕駛輔助單元進(jìn)行時(shí)并且在正常狀態(tài)下時(shí)，第一標(biāo)記顯示在車(chē)輛對(duì)應(yīng)位置周?chē)奈恢锰?。第一?biāo)記具有第一顏色并且具有第一形狀，所述第一形狀具有平滑的輪廓并且變動(dòng)，而且顯示位置根據(jù)車(chē)輛對(duì)應(yīng)位置而周期地變化。因此，第一標(biāo)記示出了正常狀態(tài)下的動(dòng)畫(huà)動(dòng)作(行為)。這允許從視覺(jué)上識(shí)別出第一標(biāo)記的動(dòng)作的乘員從視覺(jué)上很容易就了解到自動(dòng)駕駛處理正在由駕駛輔助單元正常地執(zhí)行，并且，同時(shí)，從視覺(jué)上很容易就了解到車(chē)輛將行進(jìn)的方向，因而給予乘員安全感。另外，第一標(biāo)記的動(dòng)畫(huà)動(dòng)作(行為)給予乘員對(duì)第一標(biāo)記的信任感和親近感，并且，同時(shí)，降低駕駛員從由自動(dòng)駕駛控制單元執(zhí)行的自動(dòng)駕駛控制處理中分心的可能性。
[0008]顯示控制單元可以配置為當(dāng)需要向乘員發(fā)出警告時(shí)控制顯示單元顯示第二標(biāo)記的圖像。第二標(biāo)記可以具有不同于第一顏色的第二顏色，第二標(biāo)記可以具有不同于第一形狀的第二形狀，以及第二標(biāo)記的顯示位置可以以比第一標(biāo)記的顯示位置變化的速度更高的速度從車(chē)輛對(duì)應(yīng)位置移至顯示區(qū)域中的與要求乘員注意的地點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置。
[0009]根據(jù)以上所述的配置，當(dāng)需要向乘員發(fā)出警告時(shí)顯示第二標(biāo)記。該第二標(biāo)記具有不同于第一顏色的第二顏色并且具有不同于第一形狀的第二形狀，而且其顯示位置以比第一標(biāo)記的顯示位置變化的速度更高的速度從車(chē)輛對(duì)應(yīng)位置移至顯示區(qū)域中的與要求乘員注意的地點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置。因此，如果駕駛輔助處理由駕駛輔助單元執(zhí)行時(shí)需要向乘員發(fā)出警告，顯示標(biāo)記從第一標(biāo)記改變?yōu)榈诙?biāo)記，結(jié)果是標(biāo)記的顏色、形狀，和顯示位置，以及至顯示位置的移動(dòng)速度都改變了。基于這些改變，乘員能夠直觀地了解狀況。另外，通過(guò)標(biāo)記的顏色、形狀，和顯示位置，以及至顯示位置的移動(dòng)速度的改變來(lái)警告乘員的能力可以致使減少駕駛員的過(guò)量負(fù)荷，該過(guò)量負(fù)荷否則可能由導(dǎo)致駕駛員惱火的過(guò)多顯示變化或者導(dǎo)致向駕駛員發(fā)送太多信息的過(guò)多顯示變化而產(chǎn)生。
[0010]第二形狀可以具有由多個(gè)尖銳突起組成的輪廓。在這種情況下，第二標(biāo)記的形狀能夠強(qiáng)烈地警告乘員，以便乘員將直觀地了解狀況。
[0011]顯示控制單元可以配置為當(dāng)駕駛輔助單元中發(fā)生故障或者在由駕駛輔助單元執(zhí)行的駕駛輔助處理中發(fā)生故障時(shí)控制顯示單元顯示第三標(biāo)記的圖像。第三標(biāo)記可以具有不同于第一顏色和第二顏色的第三顏色，并且第三標(biāo)記可以具有不同于第一形狀和第二形狀且不定地改變的第三形狀。
[0012]根據(jù)以上描述的配置，如果駕駛輔助單元中發(fā)生故障或當(dāng)駕駛輔助處理由駕駛輔助單元執(zhí)行時(shí)駕駛輔助處理中發(fā)生故障，顯示第三標(biāo)記的圖像。第三標(biāo)記具有不同于第一顏色和第二顏色的第三顏色，并且具有不同于第一形狀和第二形狀且不定地改變的第三形狀。因此，第三標(biāo)記的顏色和形狀以及形狀的改變?cè)试S乘員直觀地識(shí)別出駕駛輔助單元中發(fā)生故障或者駕駛輔助處理中發(fā)生故障并且因此要求注意。
[0013]顯示控制單元可以配置為當(dāng)發(fā)生的故障的類(lèi)型為預(yù)定類(lèi)型時(shí)控制顯示單元顯示表明駕駛輔助處理終止的消息并且擦除第三標(biāo)記的顯示。
[0014]根據(jù)以上描述的配置，當(dāng)發(fā)生的故障的類(lèi)型為預(yù)定類(lèi)型時(shí)，顯示表明駕駛輔助處理終止的消息并且擦除第三標(biāo)記的顯示。這允許乘員識(shí)別出發(fā)生的故障是難以繼續(xù)駕駛輔助處理的故障并且因此將終止駕駛輔助處理。
[0015]顯示控制單元可以配置為在車(chē)輛正在行進(jìn)時(shí)控制顯示單元顯示表明第一標(biāo)記、第二標(biāo)記，或第三標(biāo)記的移動(dòng)軌跡的軌跡標(biāo)記。
[0016]根據(jù)以上描述的配置，在車(chē)輛正在行進(jìn)時(shí)顯示表明顯示標(biāo)記的移動(dòng)軌跡的軌跡標(biāo)記。該軌跡標(biāo)記允許從視覺(jué)上識(shí)別出軌跡標(biāo)記的乘員認(rèn)為似乎顯示標(biāo)記正與車(chē)輛在真實(shí)空間中一起移動(dòng)。
[0017]顯示控制單元可以配置為控制顯示單元顯示作為軌跡標(biāo)記的多個(gè)標(biāo)記，所述多個(gè)標(biāo)記排布為自第一標(biāo)記、第二標(biāo)記，或第三標(biāo)記起連續(xù)地流進(jìn)顯示區(qū)域中對(duì)應(yīng)于真實(shí)空間中的路面的的區(qū)域。在這種情況下，乘員的注意力能夠被引導(dǎo)至該多個(gè)標(biāo)記作為軌跡標(biāo)記正流動(dòng)的區(qū)域，或者被引導(dǎo)至該軌跡標(biāo)記附近的區(qū)域。
[0018]顯示控制單元可以配置為當(dāng)向乘員發(fā)出簡(jiǎn)單的警告或者向乘員顯示消息時(shí)控制顯示單元顯示警告乘員的警告標(biāo)記。根據(jù)以上描述的配置，當(dāng)向乘員發(fā)出簡(jiǎn)單的警告或者向乘員顯示消息時(shí)，顯示警告標(biāo)記以警告乘員。該警告標(biāo)記允許從視覺(jué)上識(shí)別出其的乘員注意由駕駛輔助單元執(zhí)行的駕駛輔助處理。
[0019]顯示控制單元可以配置為控制顯示單元顯示作為警告標(biāo)記的多個(gè)標(biāo)記，所述多個(gè)標(biāo)記排布為從預(yù)定位置分散進(jìn)該預(yù)定位置的周?chē)鷧^(qū)域中。根據(jù)以上描述的配置，乘員的注意力能夠被引導(dǎo)至其中該多個(gè)標(biāo)記作為警告標(biāo)記而分散的預(yù)定位置，或者被引導(dǎo)至該位置附近的區(qū)域。
[0020]駕駛輔助單元可以配置為執(zhí)行作為駕駛輔助處理的車(chē)輛跟隨處理，在所述車(chē)輛跟隨處理中，所述車(chē)輛被控制以跟隨正沿著與車(chē)輛相同的方向在車(chē)輛前面行進(jìn)的特定車(chē)輛。在這種情況下，顯示控制單元可以配置為在車(chē)輛跟隨處理由駕駛輔助單元執(zhí)行時(shí)控制顯示單元在顯示區(qū)域中的與特定車(chē)輛在真實(shí)空間中的位置對(duì)應(yīng)的位置處顯示跟隨目標(biāo)車(chē)輛標(biāo)記，該跟隨目標(biāo)車(chē)輛標(biāo)記表明特定車(chē)輛為跟隨目標(biāo)車(chē)輛。
[0021]根據(jù)以上描述的配置，當(dāng)執(zhí)行車(chē)輛跟隨處理時(shí)(在所述車(chē)輛跟隨處理過(guò)程中所述車(chē)輛跟隨特定車(chē)輛)，在顯示區(qū)域中的與特定車(chē)輛在真實(shí)空間中的位置對(duì)應(yīng)的位置處顯示跟隨目標(biāo)車(chē)輛標(biāo)記，以允許乘員識(shí)別出哪個(gè)車(chē)輛為跟隨目標(biāo)車(chē)輛。
[0022]顯示控制單元可以配置為當(dāng)車(chē)輛進(jìn)行變道和左右轉(zhuǎn)的其中之一時(shí)控制顯示單元顯示方向標(biāo)記，所述方向標(biāo)記表明車(chē)輛將進(jìn)行變道和左右轉(zhuǎn)中的其中之一時(shí)所沿的方向。
[0023]根據(jù)以上描述的配置，當(dāng)車(chē)輛進(jìn)行變道或者左右轉(zhuǎn)時(shí)顯示的方向標(biāo)記允許乘員提前識(shí)別出車(chē)輛將進(jìn)行變道或者左右轉(zhuǎn)的方向。
[0024]車(chē)載裝置可以進(jìn)一步包括周邊狀況獲取單元，其配置為獲取車(chē)輛周?chē)闹苓厾顩r。顯示控制單元可以基于由周邊狀況獲取單元獲取的車(chē)輛周?chē)闹苓厾顩r來(lái)控制顯示單元顯示表明車(chē)輛周?chē)闹苓厾顩r的周邊狀況圖。
[0025]根據(jù)以上描述的配置，顯示周邊狀況圖允許乘員識(shí)別出包括車(chē)輛的盲點(diǎn)范圍的車(chē)輛的周邊狀況。
[0026]本發(fā)明的第二方案涉及一種車(chē)載裝置的控制方法，該車(chē)載裝置包括:駕駛輔助單元，其配置為執(zhí)行輔助乘員駕駛車(chē)輛的駕駛輔助處理，以及顯示單元，其配置為在顯示區(qū)域中顯示圖像，所述圖像重疊在車(chē)輛前面的真實(shí)空間中的景象上，該控制方法包括:在駕駛輔助處理由駕駛輔助單元執(zhí)行時(shí)并且在正常狀態(tài)下時(shí)控制顯示單元在車(chē)輛對(duì)應(yīng)位置處顯示第一標(biāo)記的圖像，該車(chē)輛對(duì)應(yīng)位置為顯示區(qū)域中的與如下位置對(duì)應(yīng)的位置:估計(jì)車(chē)輛在預(yù)定時(shí)間后將在真實(shí)空間中所位于的位置。第一標(biāo)記具有第一顏色，第一標(biāo)記具有第一形狀，所述第一形狀具有平滑的輪廓并且變動(dòng)，以及第一標(biāo)記的顯示位置根據(jù)車(chē)輛對(duì)應(yīng)位置而周期地變化。如同第一方案中，以上描述的配置給予乘員安全感并且降低駕駛員分心的可能性。
[0027]本發(fā)明的第三方案涉及一種非瞬態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其存儲(chǔ)用于執(zhí)行車(chē)載裝置的控制方法的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，該車(chē)載裝置包括:駕駛輔助單元，其配置為執(zhí)行輔助乘員駕駛車(chē)輛的駕駛輔助處理，以及顯示單元，其配置為在顯示區(qū)域中顯示圖像，所述圖像重疊在車(chē)輛前面的真實(shí)空間中的景象上。該控制方法包括:在駕駛輔助處理由駕駛輔助單元執(zhí)行時(shí)并且在正常狀態(tài)下時(shí)控制顯示單元在車(chē)輛對(duì)應(yīng)位置處顯示第一標(biāo)記的圖像，該車(chē)輛對(duì)應(yīng)位置為顯示區(qū)域中的與如下位置對(duì)應(yīng)的位置:估計(jì)車(chē)輛在預(yù)定時(shí)間后將在真實(shí)空間中所位于的位置。第一標(biāo)記具有第一顏色，第一標(biāo)記具有第一形狀，所述第一形狀具有平滑的輪廓并且變動(dòng)，以及第一標(biāo)記的顯示位置根據(jù)車(chē)輛對(duì)應(yīng)位置而周期地變化。如同第一和第二方案中，以上描述的配置給予乘員安全感并且降低駕駛員分心的可能性。
【附圖說(shuō)明】
[0028]以下將參