語言)來編寫的匯編指令、指令集架構(gòu)(ISA)指令、機器指令、機器相關(guān)的指令、微碼、固件指令、狀態(tài)設(shè)置數(shù)據(jù)、或者源代碼或?qū)ο蟠a。計算機可讀程序指令可以全部在用戶計算機上、部分地在用戶計算機上執(zhí)行，做為獨立軟件包部分地在用戶計算機上、部分地在遠程計算機上或全部地在遠程計算機或服務(wù)器上執(zhí)行。在后一種情景下，遠程計算機可以通過任何類型的網(wǎng)絡(luò)(包括局域網(wǎng)(LAN)或廣域網(wǎng)(WAN))連接至用戶計算機，或該連接可以進行至外部計算機(例如，通過互聯(lián)網(wǎng)使用互聯(lián)網(wǎng)服務(wù)提供商)。在某些實施方式中，例如包括可編程邏輯電路、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)或可編程序邏輯陣列(PLA)的電子電路可以通過利用計算機可讀程序指令的狀態(tài)信息來個性化電子電路而執(zhí)行計算機可讀程序指令，以執(zhí)行本發(fā)明的方面。
[0085]根據(jù)本發(fā)明的實施方式，參考方法、設(shè)備(系統(tǒng))和計算機程序產(chǎn)品的流程圖圖示和/或框圖來在本文中描述本發(fā)明的方面。應(yīng)該理解的是，流程圖圖示和/或框圖的每個框以及在流程圖圖示和/或框圖中的框的組合可以由計算機可讀程序指令執(zhí)行。
[0086]這些計算機可讀程序指令可以提供至通用計算機、特殊用途計算機或其它可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以制造機器，使得經(jīng)由計算機的處理器或其它可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備執(zhí)行的指令制造用于實施在流程圖和/或框圖的框中所規(guī)定的功能/動作。這些計算機可讀程序指令也可以存儲在計算機可讀存儲介質(zhì)中，所述計算機可讀存儲介質(zhì)可以指示計算機、可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備和/或其它裝置以特定方式起作用，使得具有存儲在其中的指令的計算機可讀存儲介質(zhì)包括一件制品，所述制品包括執(zhí)行在流程圖和/或框圖的框中所規(guī)定的功能/動作的方面的指令。
[0087]計算機可讀程序指令也可以加載到計算機、其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備或其它裝置上，以導(dǎo)致一系列的可操作步驟在計算機、其它可編程設(shè)備或其它裝置上執(zhí)行，以生成計算機執(zhí)行程序，使得在計算機、其它可編程設(shè)備或其它裝置上執(zhí)行的指令執(zhí)行在流程圖和/框圖的框中規(guī)定的功能/動作。
[0088]在附圖中的流程圖和框圖圖示了根據(jù)本發(fā)明的各種實施方式的可能執(zhí)行的系統(tǒng)、方法和計算機程序產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)、功能性和運行。在這點上，在流程圖或框圖中的每個框可以表示指令的模塊、段或部分，所述指令包括用于執(zhí)行規(guī)定邏輯功能的一個或多個可執(zhí)行指令。在一些可替代實施方式中，在框中所標明的功能可以不按照在附圖中所注明的順序執(zhí)行。例如，連續(xù)地顯示的兩個框?qū)嶋H上基本同時地執(zhí)行，或者框可能有時候以相反的順序執(zhí)行，取決于所涉及的功能性。也應(yīng)該注意的是，框圖和/或流程圖圖示的每個框以及在框圖和/或流程圖圖示中的框的組合可以通過特殊目的基于硬件的系統(tǒng)來執(zhí)行，所述系統(tǒng)執(zhí)行規(guī)定功能或動作，或執(zhí)行特殊目的硬件和計算機指令的組合。
[0089]在此說明書中所描述的許多功能單元被標記為模塊，以更具體地強調(diào)它們執(zhí)行的獨立性。例如，模塊可以做為硬件電路執(zhí)行，所述硬件電路包括定制的超大規(guī)模集成電路或門陣列和現(xiàn)成的半導(dǎo)體(例如，邏輯芯片、晶體管或其它散裝元件)。模塊也可以在可編程硬件裝置(例如現(xiàn)場可編程門陣列、可編程陣列邏輯裝置或編程邏輯裝置等)中執(zhí)行。
[0090]模塊也可以以由各種類型的處理器執(zhí)行的軟件來執(zhí)行。編程指令的識別模塊可以例如包括計算機指令的一個或多個物理的或邏輯的框，所述計算機指令可以例如被組織為對象、程序或功能。然而，可執(zhí)行的識別模塊不需要物理地定位在一起，但可以包括存儲在不同位置中的不同指令，所述不同指令當邏輯地結(jié)合在一起時包括模塊并獲得該模塊所宣稱的目的。
[0091]本公開的主題可以以其他具體形式體現(xiàn)，而不背離其精神或主要特性。所描述的實施方式將在所有方面被認為說明性的而并非限制性的。因此，本公開的范圍由所附權(quán)利要求而不是由上述描述指示。在權(quán)利要求的等效的含義和范圍內(nèi)的所有改變包括在它的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種車輪設(shè)備，其包括: 可連接到軸的輪緣模塊；以及 從所述輪緣模塊延伸的實心輪胎模塊，所述實心輪胎模塊包括多個形成外周邊緣的胎面齒，所述外周邊緣形成輪胎輪廓的至少部分，其中所述多個胎面齒的每個胎面齒包括空間規(guī)格，所述空間規(guī)格包括周向?qū)挾?、徑向高度、邊緣形狀和周向間隙寬度，其中所述多個胎面齒的空間規(guī)格是不均勻的。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述實心輪胎模塊包括非環(huán)形旋轉(zhuǎn)軌跡。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述外周邊緣的至少周向區(qū)域包括具有連續(xù)地增加的徑向高度的一系列胎面齒。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述實心輪胎模塊的外周邊緣包括第一周向區(qū)域和第二周向區(qū)域，其中所述第一周向區(qū)域包括具有第一平均徑向高度的胎面齒，以及所述第二周向區(qū)域包括具有第二平均徑向高度的胎面齒，其中所述第一平均徑向高度是所述第二平均徑向高度的至少1.5倍。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述實心輪胎模塊的外周邊緣包括第一周向區(qū)域和第二周向區(qū)域，其中所述第一周向區(qū)域包括胎面齒，所述第二周向區(qū)域基本地缺少胎面齒ο6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述實心輪胎模塊可拆卸地連接到所述輪緣模塊。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其進一步包括從所述實心輪胎模塊的至少一個側(cè)面軸向延伸的至少一個翼，其中每個翼包括軸向?qū)挾取?.根據(jù)權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其中所述至少一個翼包括具有連續(xù)地增加的軸向?qū)挾鹊囊幌盗幸怼?.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中至少一個所述胎面齒進一步包括抓地部。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述輪緣模塊附接至現(xiàn)有車輪輪緣。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中孔口軸向延伸通過所述實心輪胎模塊。12.一種車輪系統(tǒng)，其包括: 地面接合子系統(tǒng)，所述地面接合子系統(tǒng)可安裝到車輛，所述地面接合子系統(tǒng)包括: 動力模塊，所述動力模塊可與電源可操作地連接，所述動力模塊與以下接合 軸，其中所述軸經(jīng)由所述動力模塊被可旋轉(zhuǎn)地驅(qū)動，以及 致動機構(gòu)，所述致動機構(gòu)控制車輪設(shè)備處于驅(qū)使模式還是被動模式； 所述車輪設(shè)備包括: 輪緣模塊，所述輪緣模塊連接到所述軸；以及 實體輪胎模塊，所述實體輪胎模塊從所述輪緣模塊延伸，所述實心輪胎模塊包括多個胎面齒，所述胎面齒形成所述外周邊緣，所述外周邊緣形成輪胎輪廓的至少部分，其中所述多個胎面齒的每個胎面齒包括空間規(guī)格，所述空間規(guī)格包括周向?qū)挾?、徑向高度、邊緣形狀和周向間隙寬度，其中所述多個胎面齒的空間規(guī)格是不均勻的。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的車輪系統(tǒng)，其中所述輪緣模塊是第一輪緣模塊，以及所述實心輪胎模塊是第一實心輪胎模塊，所述車輪系統(tǒng)進一步包括第二輪緣模塊以及第二實心輪胎模塊，第二實心輪胎模塊包括形成外圍邊緣的多個胎面齒，其中所述多個胎面齒的每個胎面齒包括空間規(guī)格，所述空間規(guī)格包括周向?qū)挾取较蚋叨?、邊緣形狀和周向間隙寬度，其中所述多個胎面齒的空間規(guī)格是不均勻的。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的車輪系統(tǒng)，其中所述第一實心輪胎模塊的多個胎面齒的空間規(guī)格與所述第二實心輪胎模塊的多個胎面齒的空間規(guī)格基本相同，并與其對齊。15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的車輪系統(tǒng)，其中所述第一實心輪胎模塊的多個胎面齒的空間規(guī)格與所述第二實心輪胎模塊的多個胎面齒的空間規(guī)格基本相同，但與其相反對齊。16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的車輪系統(tǒng)，其進一步包括在所述第一實心輪胎模塊與所述第二輪胎模塊之間軸向延伸的至少一個踏板。17.根據(jù)權(quán)利要求12所述的車輪系統(tǒng)，其中所述地面接合子系統(tǒng)的所述致動機構(gòu)包括延伸臂，所述延伸臂使所述實心輪胎模塊在驅(qū)使模式下延伸接觸地面，并使所述實心輪胎模塊在被動模式下從與所述地面接觸中縮回。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的車輪系統(tǒng)，其中所述延伸臂將所述實心輪胎模塊定位在所述車輛的現(xiàn)有軸之間。19.一種系統(tǒng)，其包括: 地面接合子系統(tǒng)，所述地面接合子系統(tǒng)安裝到車輛，所述地面接合子系統(tǒng)包括: 動力模塊，所述動力模塊可與電源可操作地連接，所述動力模塊與以下接合 軸，其中所述軸經(jīng)由所述動力模塊被可旋轉(zhuǎn)地驅(qū)動，以及 致動機構(gòu)，所述致動機構(gòu)控制車輪設(shè)備處于驅(qū)使模式還是被動模式； 所述車輪設(shè)備包括: 輪緣模塊，所述輪緣模塊連接到所述軸；以及 從所述輪緣模塊延伸的實心輪胎模塊，所述實心輪胎模塊包括形成外周邊緣的多個胎面齒，所述外周邊緣形成輪胎輪廓的至少部分，其中所述多個胎面齒的每個胎面齒包括空間規(guī)格，所述空間規(guī)格包括周向?qū)挾取较蚋叨?、邊緣形狀和周向間隙寬度，其中所述多個胎面齒的空間規(guī)格是不均勻的；以及 控制器設(shè)備，其包括: 旋轉(zhuǎn)軌跡模塊，所述旋轉(zhuǎn)軌跡模塊接收與所述車輪設(shè)備有關(guān)的空間尺寸并生成旋轉(zhuǎn)軌跡數(shù)據(jù)； 旋轉(zhuǎn)分析模塊，所述旋轉(zhuǎn)分析模塊接收所述旋轉(zhuǎn)軌跡數(shù)據(jù)并生成減小擺動策略；以及 致動模塊，所述致動模塊接收所述減小擺動策略并將致動命令發(fā)送到所述地面接合子系統(tǒng)。20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其中所述控制器設(shè)備進一步包括牽引力反饋模塊和牽引力分析模塊，其中所述牽引力反饋模塊檢測傳動系統(tǒng)情況，并將傳動系統(tǒng)情況報告發(fā)送到所述牽引力分析模塊，其中所述牽引力分析模塊接收所述傳動系統(tǒng)情況報告并生成牽引力控制策略，其中所述致動模塊在將致動命令發(fā)送給所述傳動系統(tǒng)時考慮所述減小擺動策略和所述牽引力控制策略。
【專利摘要】本公開涉及一種車輪設(shè)備100，車輪設(shè)備100包括可連接到軸的輪緣模塊105以及從該輪緣模塊105延伸的實心輪胎模塊110。實心輪胎模塊110包括多個形成外周邊緣111的胎面齒112。外周邊緣111形成輪胎輪廓的至少部分。該多個胎面齒的每個胎面齒具有空間規(guī)格，所述空間規(guī)格包括周向?qū)挾?3、徑向高度14、邊緣形狀和周向間隙寬度17。多個胎面齒112的空間規(guī)格是不均勻的。在一個實施方式中，實心輪胎模塊110具有非環(huán)形旋轉(zhuǎn)軌跡。在另一個實施方式中，外周邊緣111的至少周向區(qū)域包括具有連續(xù)地增加的徑向高度14的一系列胎面齒。
【IPC分類】B60B1/00
【公開號】CN105246706
【申請?zhí)枴緾N201480022420
【發(fā)明人】G·W·盧克
【申請人】G·W·盧克
【公開日】2016年1月13日
【申請日】2014年3月14日
【公告號】US20140262564, WO2014153161A1