】五:結(jié)合圖4-圖6說明，本實施方式的主動懸架式火星車主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括兩個主搖臂長段臂5和兩個主搖臂短段臂7 ;兩個長臂輸出軸1-1分別連接一個主搖臂長段臂5，兩個短臂輸出軸1-2分別連接一個主搖臂短段臂7。本實施方式的兩套主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)器是核心，結(jié)構(gòu)相同。張角調(diào)節(jié)器的核心為根據(jù)搖臂長度比特制的行星輪系。使用中相應(yīng)地將主搖臂劃分為主搖臂長段臂和主搖臂短段臂，行星輪系1-4的傳動比由主搖臂長段臂5和主搖臂短段臂7的長度比a:b = 2:1決定；兩側(cè)張角調(diào)節(jié)器對應(yīng)搖臂長度和初始姿態(tài)相同。例如每個張角調(diào)節(jié)器的主搖臂長段臂5和主搖臂短段臂7繞差動器3的輸出軸3-1做1:2速比的反向轉(zhuǎn)動。其它與【具體實施方式】一、二或四相同。
[0016]工作原理
[0017]本發(fā)明繼承了原有主副搖臂式星球車的差動機(jī)構(gòu)，在差速器輸出軸兩側(cè)各安裝本發(fā)明的主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)器，即保證了崎嶇地形中行駛時車廂俯仰角得到抑制，又實現(xiàn)了多次、主動、可靠進(jìn)行懸架變形。
[0018]本發(fā)明兩套主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)器各自通過電機(jī)1-8經(jīng)渦輪減速器1-7和諧波減速器1-6驅(qū)動行星輪系1-4的太陽輪1-4-9轉(zhuǎn)動，并通過行星輪1-4-6驅(qū)動齒圈1_4_7轉(zhuǎn)動，使得長臂輸出軸1-1和短臂輸出軸1-2繞差速器3的輸出軸3-1做特定速比的反向轉(zhuǎn)動。本發(fā)明針對主搖臂長短段比例關(guān)系，研制了特殊行星輪系，有效保證了懸架折展過程中車廂姿態(tài)水平。本發(fā)明即可實現(xiàn)火星車兩側(cè)懸架的同步變形，又可實現(xiàn)兩側(cè)懸架的獨(dú)立變形。常態(tài)工作狀態(tài)時主搖臂長段臂和主搖臂短段臂夾角Θ為157° ;懸架折疊至車廂貼地時主搖臂長段臂和主搖臂短段臂夾角Θ為225° ;車廂升至最大穩(wěn)定高度時主搖臂長段臂和主搖臂短段臂夾角Θ為122°。因此，長臂輸出軸和短臂輸出軸常態(tài)轉(zhuǎn)動角度總和為-35。?+68。ο
【主權(quán)項】
1.主動懸架式火星車主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于:它包括差速器(3)、底板(4)和兩套主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)器(I);每套主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)器包括長臂輸出軸(1-1)、短臂輸出軸(1-2)、輸出軸支撐座(1-3)、行星輪系(1-4)、諧波減速器(1-6)、減速機(jī)(1-7)和電機(jī)(1-8);差速器(3)布置在兩套主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)器的外殼之間，差速器(3)和兩套主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)器安裝在底板(I)上；差速器(3)的兩個輸出軸(3-1)分別與對應(yīng)的減速機(jī)(1-7)的端蓋(1-7-1)連接，電機(jī)(1-8)的輸出端與減速機(jī)(1-7)的輸入端連接，減速機(jī)(1-7)的輸出端與諧波減速器(1-6)的波發(fā)生器(1-6-1)連接，減速機(jī)(1-7)的外殼(1-7-5)與諧波減速器(1-6)的剛輪(1-6-3)連接，諧波減速器(1_6)的剛輪與行星輪系(1-4)的行星架(1-4-3)連接，諧波減速器(1-6)的柔輪(1-6-2)與行星輪系(1-4)的輸入軸(1-4-1)連接，行星輪系(1-4)的輸入軸(1-4-1)與短臂輸出軸(1_2)連接，短臂輸出軸(1-2)安裝在行星輪系(1-4)的太陽輪(1-4-9)上，行星輪系(1-4)的齒圈(1-4-7)與長臂輸出軸(1-1)連接，短臂輸出軸(1-2)與底板(4)轉(zhuǎn)動連接，諧波減速器(1-6)的剛輪(1-6-3)與底板(4)轉(zhuǎn)動連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主動懸架式火星車主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于:減速機(jī)(1-7)為蝸輪減速機(jī)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的主動懸架式火星車主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于:每套主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)器還包括諧波減速器支撐座(1-5)和短臂輸出軸支撐座(1-9)，諧波減速器支撐座(1-5)和短臂輸出軸支撐座(1-9)安裝在底板⑴上，諧波減速器(1-6)轉(zhuǎn)動安裝在諧波減速器支撐座(1-5)，短臂輸出軸(1-2)轉(zhuǎn)動安裝在短臂輸出軸支撐座(1-9) ο4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的主動懸架式火星車主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于:差速器(3)的輸出軸(3-1)通過第一螺栓(1-7-2)與減速機(jī)(1-7)的端蓋(1-7-1)可拆卸連接；減速機(jī)(1-7)的輸出軸(1-7-3)通過鍵和第二螺栓(1-7-6)與諧波減速器波發(fā)生器(1-6-1)連接；減速機(jī)的外殼(1-7-5)通過第三螺栓(1-7-4)與諧波減速器(1_6)的剛輪(1-6-3)連接；諧波減速器(1-6)的剛輪(1-6-3)通過第四螺栓(1-4-2)與行星輪系(1-4)的行星架(1-4-3)連接；諧波減速器(1-6)的柔輪(1-6-2)通過第五螺栓(1_6_4)與行星輪系(1-4)的輸入軸(1-4-1)連接；行星輪系(1-4)的輸入軸(1-4-1)通過第六螺栓(1-4-11)與短臂輸出軸(1-2)連接；行星輪系(1-4)的太陽輪(1-4-9)通過第七螺栓(1-4-10)與短臂輸出軸(1-2)連接；行星輪系(1-4)的齒圈(1-4-7)通過第八螺栓(1_1_1)與長臂輸出軸(1_1)連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1、2或4所述的主動懸架式火星車主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于:它還包括兩個主搖臂長段臂(5)和兩個主搖臂短段臂(7);兩個長臂輸出軸(1-1)分別連接一個主搖臂長段臂(5)，兩個短臂輸出軸(1-2)分別連接一個主搖臂短段臂(7)。
【專利摘要】主動懸架式火星車主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，它涉及一種雙擺桿張角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，以解決現(xiàn)有被動懸架火星車懸架展開額外增加輔助展開系統(tǒng)，額外增加發(fā)射負(fù)載，無法實現(xiàn)火星車懸架主動變形以減少包絡(luò)尺寸，并在行駛中與車輪配合實現(xiàn)輪步復(fù)合行走的問題，它包括差速器、底板和兩套主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)器；每套主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)器包括長臂輸出軸、短臂輸出軸、輸出軸支撐座、行星輪系、諧波減速器、減速機(jī)和電機(jī)；差速器布置在兩套主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)器的外殼之間，差速器和兩套主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)器安裝在底板上；電機(jī)的輸出端與減速機(jī)的輸入端連接，行星輪系的輸入軸與短臂輸出軸連接。本發(fā)明用于主動懸架式火星車。
【IPC分類】B60G7/00, B60G17/00
【公開號】CN105150789
【申請?zhí)枴緾N201510696301
【發(fā)明人】劉振, 鄧宗全, 鄭軍強(qiáng), 高海波, 丁亮, 李楠, 于海濤
【申請人】哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年10月22日