主動懸架式火星車主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種雙擺桿張角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，具體涉及主動懸架式火星車主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]火星車運(yùn)輸、發(fā)射和著陸過程中，車體應(yīng)得到可靠支撐，避免大過載和振動沖擊對火星車移動系統(tǒng)的損害，最優(yōu)的辦法是將車體落于穩(wěn)定的支撐平臺上，被動懸架火星車懸架無法折展或一次折展，無法減小包絡(luò)尺寸，存在發(fā)射尺寸過大或額外發(fā)射負(fù)載，且額外負(fù)載在后續(xù)火星地表運(yùn)行中不工作，對減少發(fā)射尺寸和重量不利。需要研制一套可以實(shí)現(xiàn)火星車發(fā)射尺寸減小，且對火星表面行駛具有積極意義的懸架系統(tǒng)張角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其核心是研制主動懸架式火星車主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。目前，還沒有一種可靠性高、對在軌運(yùn)行有益的主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為解決現(xiàn)有被動懸架火星車懸架展開額外增加輔助展開系統(tǒng)，額外增加發(fā)射負(fù)載，無法實(shí)現(xiàn)火星車懸架主動變形以減少包絡(luò)尺寸，并在行駛中與車輪配合實(shí)現(xiàn)輪步復(fù)合行走的問題，進(jìn)而提供一種主動懸架式火星車主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。
[0004]本發(fā)明為解決上述問題采取的技術(shù)方案是:本發(fā)明的主動懸架式火星車主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括差速器、底板和兩套主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)器；
[0005]每套主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)器包括長臂輸出軸、短臂輸出軸、輸出軸支撐座、行星輪系、諧波減速器、減速機(jī)和電機(jī)；
[0006]差速器布置在兩套主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)器的外殼之間，差速器和兩套主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)器安裝在底板上；差速器的兩個輸出軸分別與對應(yīng)的減速機(jī)的端蓋連接，電機(jī)的輸出端與減速機(jī)的輸入端連接，減速機(jī)的輸出端與諧波減速器的波發(fā)生器連接，減速機(jī)的外殼與諧波減速器的剛輪連接，諧波減速器的剛輪與行星輪系的行星架連接，諧波減速器的柔輪與行星輪系的輸入軸連接，行星輪系的輸入軸與短臂輸出軸連接，短臂輸出軸安裝在行星輪系的太陽輪上，行星輪系的齒圈與長臂輸出軸連接，短臂輸出軸與底板轉(zhuǎn)動連接，諧波減速器的剛輪與底板轉(zhuǎn)動連接。
[0007]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明應(yīng)用在兩側(cè)懸架相對車廂中截面對稱的主副搖臂轉(zhuǎn)向架式火星車中，本發(fā)明保留了傳統(tǒng)搖臂轉(zhuǎn)向架式星球車中的差動器，保證了主動懸架式火星車仍具備良好的地形平順能力，兩套主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)器安裝在底板上，保證崎嶇地形中行駛時的車廂俯仰角得到可靠抑制，并使得使用中兩側(cè)主搖臂長短段臂張角可以進(jìn)行獨(dú)立調(diào)節(jié)。在差動器兩側(cè)安裝主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)器，實(shí)現(xiàn)兩側(cè)懸架的折疊和展開，即改變主動懸架式火星車移動機(jī)構(gòu)的高度和長度；通過主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)器改變主動懸架式火星車移動機(jī)構(gòu)中輪和后輪間距，實(shí)現(xiàn)火星車輪步復(fù)合行進(jìn)；使用中可靠地實(shí)現(xiàn)了主動懸架式火星車懸架主動、重復(fù)變形。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單、滿足設(shè)計(jì)的要求、便于操作、可適用性強(qiáng)的特點(diǎn)。
【附圖說明】
[0008]圖1是本發(fā)明的俯視圖，圖2是圖1的局部半剖視圖，圖3是行星輪系、長臂輸出軸和短臂輸出軸連接關(guān)系圖，圖4是【具體實(shí)施方式】五的結(jié)構(gòu)示意圖，圖5是本發(fā)明與兩個主搖臂長段臂5和兩個主搖臂短段臂7連接結(jié)構(gòu)示意圖，圖6是利用本發(fā)明的主動懸架式火星車移動機(jī)構(gòu)整體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0009]【具體實(shí)施方式】一:結(jié)合圖1-圖3說明，本實(shí)施方式的主動懸架式火星車主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括差速器3、底板4和兩套主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)器I ;
[0010]每套主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)器包括長臂輸出軸1-1、短臂輸出軸1-2、輸出軸支撐座1-3、行星輪系1-4、諧波減速器1-6、減速機(jī)1-7和電機(jī)1-8 ；
[0011]差速器3布置在兩套主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)器的外殼之間，差速器3和兩套主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)器安裝在底板I上；差速器3的兩個輸出軸3-1分別與對應(yīng)的減速機(jī)1-7的端蓋1-7-1連接，電機(jī)1-8的輸出端與減速機(jī)1-7的輸入端連接，減速機(jī)1-7的輸出端與諧波減速器1-6的波發(fā)生器1-6-1連接，減速機(jī)1-7的外殼1-7-5與諧波減速器1_6的剛輪
1-6-3連接，諧波減速器1-6的剛輪與行星輪系1-4的行星架1-4-3連接，諧波減速器1_6的柔輪1-6-2與行星輪系1-4的輸入軸1-4-1連接，行星輪系1-4的輸入軸1_4_1與短臂輸出軸1-2連接，短臂輸出軸1-2安裝在行星輪系1-4的太陽輪1-4-9上，行星輪系1_4的齒圈1-4-7與長臂輸出軸1-1連接，短臂輸出軸1-2與底板4轉(zhuǎn)動連接，諧波減速器1-6的剛輪1-6-3與底板4轉(zhuǎn)動連接。
[0012]【具體實(shí)施方式】二:結(jié)合圖1和圖2說明，本實(shí)施方式的減速機(jī)1-7為蝸輪減速機(jī)。滿足較大減速比的需要。其它與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0013]【具體實(shí)施方式】三:結(jié)合圖2說明，本實(shí)施方式的每套主搖臂長短段張角調(diào)節(jié)器還包括諧波減速器支撐座1-5和短臂輸出軸支撐座1-9，諧波減速器支撐座1-5和短臂輸出軸支撐座1-9安裝在底板I上，諧波減速器1-6轉(zhuǎn)動安裝在諧波減速器支撐座1-5，短臂輸出軸1-2轉(zhuǎn)動安裝在短臂輸出軸支撐座1-9。如此設(shè)置，有利于張角調(diào)節(jié)器的整體轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)長臂輸出軸1-1和短臂輸出軸1-2繞差速器的輸出軸3-1做特定速比的反向轉(zhuǎn)動。其它與【具體實(shí)施方式】一或二相同。
[0014]【具體實(shí)施方式】四:結(jié)合圖2和圖3說明，本實(shí)施方式的差速器3的輸出軸3-1通過第一螺栓1-7-2與減速機(jī)1-7的端蓋1-7-1可拆卸連接；減速機(jī)1-7的輸出軸1_7_3通過鍵和第二螺栓1-7-6與諧波減速器波發(fā)生器1-6-1連接；減速機(jī)的外殼1-7-5通過第三螺栓1-7-4與諧波減速器1-6的剛輪1-6-3連接；諧波減速器1-6的剛輪1_6_3通過第四螺栓1-4-2與行星輪系1-4的行星架1-4-3連接；諧波減速器1-6的柔輪1_6_2通過第五螺栓1-6-4與行星輪系1-4的輸入軸1-4-1連接；行星輪系1-4的輸入軸1_4_1通過第六螺栓1-4-11與短臂輸出軸1-2連接；行星輪系1-4的太陽輪1-4-9通過第七螺栓1_4_10與短臂輸出軸1-2連接；行星輪系1-4的齒圈1-4-7通過第八螺栓1-1-1與長臂輸出軸1_1連接。如此設(shè)置，結(jié)構(gòu)簡單，便于使用。其它與【具體實(shí)施方式】三相同。
[0015]【具體實(shí)施方式