信號(hào)的地面無(wú)線(xiàn)模塊502。
[0026]如圖6所示，由地面裝置RFID標(biāo)簽陣列將整個(gè)充電緩沖區(qū)分為充電等候區(qū)和充電區(qū)。AGV由車(chē)載裝置109讀取RFID標(biāo)簽信息，表明AGV進(jìn)入充電區(qū)，地面裝置開(kāi)始工作。如圖7所示，AGV在充電區(qū)的停止位置，停止位置也是由車(chē)載裝置109讀取RFID標(biāo)簽信息確定。如圖8所示，地面裝置在充電區(qū)的位置和AGV的充電插頭在充電區(qū)的停止位置對(duì)應(yīng)，并且地面裝置為正、負(fù)一組配合車(chē)載裝置形成充電回路。
[0027]本發(fā)明自動(dòng)化集裝箱碼頭全電動(dòng)無(wú)人自動(dòng)導(dǎo)航載運(yùn)車(chē)自動(dòng)充電地面裝置，由圖1所示，在導(dǎo)電槽110上添加了壓力傳感器105，并在導(dǎo)電槽的正后方添加了電磁鐵103。如圖3所示，電源板108平躺于地下，上方覆有安全蓋201，安全蓋201右端面向由輪軸204與地面相連，另一端可自由活動(dòng)；彈簧202將安全蓋201與地面相連。電源板108平躺時(shí)的左上角通過(guò)電機(jī)102與地面相連。如圖4所示，其中三相電壓301、整流器302、DC/DC裝置303串聯(lián)為充電裝置提供直流電源。地面充電控制器304與各個(gè)裝置相連，用以控制各個(gè)裝置執(zhí)行對(duì)應(yīng)動(dòng)作，同時(shí)，通過(guò)地面無(wú)線(xiàn)模塊502實(shí)現(xiàn)與車(chē)載裝置的通信。
[0028]當(dāng)充電插頭111成功插入導(dǎo)電槽110時(shí)，會(huì)對(duì)導(dǎo)電槽110產(chǎn)生壓力，而導(dǎo)電槽110上的壓力傳感器105會(huì)獲取信號(hào)，通過(guò)充電控制器304使導(dǎo)電槽110通電，以此加強(qiáng)了用電安全。電磁鐵103可以吸附充電插頭111，使連接更穩(wěn)固。
[0029]為了確保電源板108不工作時(shí)，不影響AGV的運(yùn)動(dòng)；同時(shí)，也為保證電源板108用電安全以及避免被異物堵塞；電源板108在不工作時(shí)將會(huì)放倒并置于地面以下。如圖2所示，電源板108平躺于地下，上方覆有安全蓋201，安全蓋201右端面向由輪軸204與地面相連，另一端可自由活動(dòng)；彈簧202將安全蓋201與地面相連。電源板108平躺時(shí)的左上角通過(guò)電機(jī)102與地面相連。當(dāng)電源板108需要工作豎起時(shí)，電機(jī)102帶動(dòng)電源板108豎起，同時(shí)電源板豎起時(shí)頂起安全蓋201。如圖3所示，安全蓋201被頂起，彈簧202被拉伸，電源板108豎起。當(dāng)充電完成后，電源板在電機(jī)102的帶動(dòng)下放倒時(shí)，由彈簧202裝置拉回安全板。
[0030]同時(shí)，為了節(jié)省空間以及用電安全，將三相電壓301、整流器302、DC/DC裝置303、充電控制器304放置在地下，如圖4所示，其中三相電壓301、整流器302、DC/DC裝置303串聯(lián)為充電裝置提供直流電源。地面充電控制器304主要接收各種地面裝置的信號(hào)，并控制相應(yīng)的模塊工作。地面充電控制器304對(duì)地面充電區(qū)域裝置的控制是由總線(xiàn)305完成的；對(duì)車(chē)載裝置的控制則是通過(guò)無(wú)線(xiàn)信號(hào)完成的。
[0031 ] 以上為AGV整個(gè)自動(dòng)充電地面裝置各個(gè)部分的組成裝置，各個(gè)裝置的連接樣式以及各個(gè)裝置在整個(gè)充電裝置中的作用。當(dāng)AGV進(jìn)入充電區(qū)，各個(gè)裝置的運(yùn)行順序如下:
AGV充電地面裝置需要工作時(shí)，地面無(wú)線(xiàn)模塊502獲取信號(hào)，地面無(wú)線(xiàn)模塊502將信號(hào)交由地面充電控制器304處理，并對(duì)地面裝置發(fā)布指令，使電源板108豎起，頂起安全蓋201，同時(shí)電源板108上側(cè)的電磁鐵103開(kāi)始通電。AGV由車(chē)頭和車(chē)尾部的RFID讀寫(xiě)線(xiàn)圈讀寫(xiě)地面上的RFID標(biāo)簽信息，確定AGV的停車(chē)位置。當(dāng)充電插頭111被電磁鐵吸附，充電插頭111穩(wěn)定插入電源板108中，使充電插頭111與導(dǎo)電槽110連接。壓力傳感器105將信號(hào)交由地面充電控制器304。地面充電控制304器使導(dǎo)電槽110接通岸電，AGV開(kāi)始充電，當(dāng)充電完成時(shí)，地面裝置的無(wú)線(xiàn)模塊502獲取信號(hào)，地面無(wú)線(xiàn)模塊502將信號(hào)交由地面充電控制器304處理，并對(duì)地面裝置發(fā)布指令，使電磁鐵103斷電，導(dǎo)電槽110斷電，然后電源板108放倒，安全蓋201在彈簧202的拉力下使安全蓋201蓋上；AGV離開(kāi)充電區(qū)。
[0032]
本發(fā)明同時(shí)提供了使用上述自動(dòng)化集裝箱碼頭全電動(dòng)無(wú)人自動(dòng)導(dǎo)航載運(yùn)車(chē)自動(dòng)充電地面裝置對(duì)自動(dòng)化集裝箱碼頭全電動(dòng)無(wú)人自動(dòng)導(dǎo)航載運(yùn)車(chē)進(jìn)行充電的方法，具體步驟如下:
步驟一、在自動(dòng)化集裝箱碼頭全電動(dòng)無(wú)人自動(dòng)導(dǎo)航載運(yùn)車(chē)進(jìn)入充電區(qū)時(shí)，地面裝置的地面無(wú)線(xiàn)模塊502獲取信號(hào)，AGV由車(chē)頭和車(chē)尾部的RFID讀寫(xiě)線(xiàn)圈讀寫(xiě)地面上的RFID標(biāo)簽信息，確定AGV的停車(chē)位置，通過(guò)地面充電控制器304使安裝在地面下的電源板108中的電機(jī)102工作，帶動(dòng)電源板108豎起，頂起安全蓋201 ;同時(shí)電源板108上側(cè)的電磁鐵103開(kāi)始通電；
步驟二、自動(dòng)化集裝箱碼頭全電動(dòng)無(wú)人自動(dòng)導(dǎo)航載運(yùn)車(chē)的充電插頭111被電磁鐵103吸附，充電插頭111穩(wěn)定插入電源板108中，使充電插頭111與導(dǎo)電槽110連接；
步驟三、電源板上的壓力傳感器105發(fā)出信號(hào)，地面充電控制器304使電源板上方的導(dǎo)電槽110接通岸電，自動(dòng)化集裝箱碼頭全電動(dòng)無(wú)人自動(dòng)導(dǎo)航載運(yùn)車(chē)開(kāi)始充電作業(yè)；
步驟四、當(dāng)電量充滿(mǎn)，地面裝置的地面無(wú)線(xiàn)模塊502獲取信號(hào)，地面無(wú)線(xiàn)模塊502將信號(hào)交由地面充電控制器304處理，并對(duì)地面裝置發(fā)布指令，使電磁鐵103斷電，導(dǎo)電槽110斷電，然后電源板108放倒，安全蓋201在彈簧202的拉力下使安全蓋蓋上。
[0033]具體的流程圖如圖5所示。
[0034]以上顯示和描述了發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本專(zhuān)利要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動(dòng)化集裝箱碼頭全電動(dòng)無(wú)人自動(dòng)導(dǎo)航載運(yùn)車(chē)自動(dòng)充電地面裝置，其特征在于包括:地面上的RFID標(biāo)簽陣列，RFID標(biāo)簽陣列將整個(gè)充電緩沖區(qū)分為充電等候區(qū)和充電區(qū)；安裝在地面上的可放倒和豎起的電源板(108);電源板(108)上方的導(dǎo)電槽(110)，覆蓋電源板的安全蓋(201);安裝在導(dǎo)電槽(110)上的壓力傳感器(105)，在導(dǎo)電槽的正后方的電磁鐵(103);串聯(lián)為充電裝置提供直流電源的三相電壓(301)、整流器(302)、DC/DC裝置(303);與以上各個(gè)部件相連接并受其控制的地面充電控制器(304)，以及地面充電控制器(304)中收發(fā)無(wú)線(xiàn)信號(hào)的地面無(wú)線(xiàn)模塊(502)。2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)化集裝箱碼頭全電動(dòng)無(wú)人自動(dòng)導(dǎo)航載運(yùn)車(chē)自動(dòng)充電地面裝置，其特征在于，安全蓋(201)右端由輪軸(204)與地面相連，另一端可自由活動(dòng)；彈簧(202)將安全蓋(201)與地面相連；電源板(108)平躺時(shí)的左上角通過(guò)電機(jī)(102)與地面相連。3.如權(quán)利要求1或2所述的自動(dòng)化集裝箱碼頭全電動(dòng)無(wú)人自動(dòng)導(dǎo)航載運(yùn)車(chē)自動(dòng)充電地面裝置，其特征在于，三相電壓(301)、整流器(302 )、DC/DC裝置(303 )、充電控制器(304 )放置在地面之下。4.一種使用如權(quán)利要求1-3任一權(quán)利要求所述的自動(dòng)化集裝箱碼頭全電動(dòng)無(wú)人自動(dòng)導(dǎo)航載運(yùn)車(chē)自動(dòng)充電地面裝置進(jìn)行充電的方法，其特征在于，包括以下步驟: 步驟一、在自動(dòng)化集裝箱碼頭全電動(dòng)無(wú)人自動(dòng)導(dǎo)航載運(yùn)車(chē)進(jìn)入充電區(qū)時(shí)，地面裝置的地面無(wú)線(xiàn)模塊(502)獲取信號(hào)，自動(dòng)化集裝箱碼頭全電動(dòng)無(wú)人自動(dòng)導(dǎo)航載運(yùn)車(chē)由車(chē)頭和車(chē)尾部的RFID讀寫(xiě)線(xiàn)圈讀寫(xiě)地面上的RFID標(biāo)簽信息，確定自動(dòng)化集裝箱碼頭全電動(dòng)無(wú)人自動(dòng)導(dǎo)航載運(yùn)車(chē)的停車(chē)位置，通過(guò)地面充電控制器(304)使安裝在地面下的電源板(108)中的電機(jī)(102 )工作，帶動(dòng)電源板(108)豎起，頂起安全蓋(201);同時(shí)電源板(108 )上側(cè)的電磁鐵(103)開(kāi)始通電； 步驟二、自動(dòng)化集裝箱碼頭全電動(dòng)無(wú)人自動(dòng)導(dǎo)航載運(yùn)車(chē)的充電插頭(111)被電磁鐵吸附，充電插頭(111)穩(wěn)定插入電源板(108 )中，使充電插頭(111)與導(dǎo)電槽(110 )連接；步驟三、電源板上的壓力傳感器(105)發(fā)出信號(hào)，地面充電控制器(304)使電源板導(dǎo)電槽(110)接通岸電，自動(dòng)化集裝箱碼頭全電動(dòng)無(wú)人自動(dòng)導(dǎo)航載運(yùn)車(chē)開(kāi)始充電作業(yè)； 步驟四、當(dāng)電量充滿(mǎn)，地面裝置的地面無(wú)線(xiàn)模塊(502)獲取信號(hào)，地面無(wú)線(xiàn)模塊(502)將信號(hào)交由地面充電控制器(304)處理，并對(duì)地面裝置發(fā)布指令，使電磁鐵(103)斷電，導(dǎo)電槽(110 )斷電，然后電源板(108 )放倒，安全蓋(201)在彈簧(202 )的拉力下使安全蓋蓋上。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種AGV自動(dòng)充電地面裝置，以及使用該裝置充電的方法。本裝置包括：地面上的RFID標(biāo)簽陣列，RFID標(biāo)簽陣列將整個(gè)充電緩沖區(qū)分為充電等候區(qū)和充電區(qū)；可放倒和豎起的電源板，其上方的導(dǎo)電槽，覆蓋電源板的安全蓋，安裝在導(dǎo)電槽上的壓力傳感器，在導(dǎo)電槽的正后方的電磁鐵，直流電源充電裝置，以及地面充電控制器和地面無(wú)線(xiàn)模塊。充電電源板采用可放倒的結(jié)構(gòu)；通過(guò)加裝電磁鐵，促使充電插頭能夠準(zhǔn)確與電源板連接；壓力傳感器檢測(cè)AGV插頭是否可靠連接，保證了充電過(guò)程中的安全，防止漏電；設(shè)計(jì)了安全蓋，與地面齊平，保護(hù)電源板用電安全和避免異物堵塞。
【IPC分類(lèi)】B60L11/18, H02J7/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105128686
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510491757
【發(fā)明人】王帆, 褚建新, 翟琳, 魏偉, 程晨, 劉龍洋, 徐煒
【申請(qǐng)人】上海海事大學(xué)
【公開(kāi)日】2015年12月9日
【申請(qǐng)日】2015年8月12日