移動目標車的控制系統(tǒng)及控制方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及主動安全領域，特別是涉及主動安全系統(tǒng)所使用的移動目標車的控制系統(tǒng)及控制方法。
【背景技術】
[0002]目前，汽車的主動安全系統(tǒng)主要有自動緊急制動系統(tǒng)、自適應巡航系統(tǒng)等，其功能主要均是基于雷達實現(xiàn)的。在開發(fā)自動緊急制動系統(tǒng)的過程中，需要使用目標車對自動緊急制動系統(tǒng)進行測試?，F(xiàn)有的目標車一般用目標物代替，主要有兩種:一種是橡膠材料做成的目標物，目標物內部充滿空氣，此種目標車不能運動，只能作為靜止目標車使用；另一種是橡膠和金屬材料做成的目標物，此種目標車在牽引力的作用下可以運動，作為移動目標車使用。在進行自動緊急制動系統(tǒng)測試時，測試車朝向移動目標車運動，若自動緊急制動系統(tǒng)能防止測試車與移動目標車碰撞，則可以認為自動緊急制動系統(tǒng)合格。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明的一個目的是要提供一種移動目標車的控制系統(tǒng)，通過減輕或避免移動目標車與測試車的碰撞來提高移動目標車的使用壽命。
[0004]本發(fā)明的另一個目的是要提高自動緊急制動系統(tǒng)的測試效率。
[0005]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，本發(fā)明提供了一種移動目標車的控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)包括:
[0006]致動件，與所述移動目標車的碰撞桿相連，用于控制所述碰撞桿在水平方向和豎直方向之間旋轉；
[0007]控制器，用于控制所述致動件運動；
[0008]距離傳感器，用于安裝于所述移動目標車上，所述距離傳感器能夠實時測量測試車與所述移動目標車的距離來生成一檢測距離；
[0009]所述控制器接收所述檢測距離，并根據(jù)所述檢測距離與所述控制器接收到的碰撞距離進行對比；當所述檢測距離小于所述碰撞距離時，所述控制器能夠控制所述致動件運動來使所述碰撞桿朝沿著所述測試車的運動方向由豎直方向朝水平方向旋轉，來防止所述測試車與所述移動目標車碰撞；
[0010]當所述碰撞桿位于水平方向后，所述控制器能夠控制所述致動件運動來使所述碰撞桿逆向所述測試車的運動方向由水平方向旋轉至豎直方向。
[0011]進一步地，控制系統(tǒng)還包括:
[0012]彈簧，用于與所述碰撞桿相連，當所述碰撞桿位于水平方向時，所述彈簧處于收縮狀態(tài)，當所述碰撞桿位于豎直方向時，所述彈簧處于拉緊狀態(tài)；并且，
[0013]當所述測試車與所述碰撞桿碰撞時，所述彈簧的拉力和碰撞力使所述碰撞桿朝沿著所述測試車的運動方向由豎直方向朝水平方向旋轉。
[0014]進一步地，控制系統(tǒng)還包括:
[0015]攝像頭，設置于所述移動目標車上，用于采集所述測試車的運動視頻。
[0016]進一步地，控制系統(tǒng)還包括:
[0017]緩沖限位裝置，與所述碰撞桿相連，用于減小或防止所述碰撞桿旋轉到極限位置時受到的沖擊力。
[0018]進一步地，所述距離傳感器的數(shù)量為三個，以相同的距離間距設置于所述移動目標車的固定支架上。
[0019]進一步地，所述碰撞距離預先存儲于所述控制器中，或者
[0020]所述控制器實時計算來得到所述碰撞距離。
[0021]進一步地，根據(jù)所述測試車與所述移動目標車的相對速度和所述檢測距離來計算得到所述碰撞距離，所述碰撞距離為用于描述所述測試車與所述移動目標車必然碰撞的距離。
[0022]根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，本發(fā)明還提供了一種移動目標車的控制方法，控制方法包括:
[0023]提供一與碰撞桿相連并控制所述碰撞桿在水平方向和豎直方向之間旋轉的致動件；
[0024]提供一用于控制所述致動件運動的控制器；
[0025]提供一安裝于所述移動目標車上的距離傳感器，所述距離傳感器能夠實時測量測試車與所述移動目標車的距離來生成一檢測距離；
[0026]所述控制器接收所述檢測距離，并根據(jù)所述檢測距離與所述控制器接收到的碰撞距離進行對比；當所述檢測距離小于所述碰撞距離時，所述控制器能夠控制所述致動件運動來使所述碰撞桿朝沿著所述測試車的運動方向由豎直方向朝水平方向旋轉，來防止所述測試車與所述移動目標車碰撞；
[0027]當所述碰撞桿位于水平方向后，所述控制器能夠控制所述致動件運動來使所述碰撞桿逆向所述測試車的運動方向由水平方向旋轉至豎直方向。
[0028]進一步地，所述距離傳感器根據(jù)所述檢測距離來生成距離信號，所述距離信號輸入到信號調理電路中并經(jīng)A/D轉換器將所述距離信號由模擬信號轉化為數(shù)字信號，所述控制器讀取并存儲數(shù)字信號形式的所述距離信號。
[0029]本發(fā)明具有以下優(yōu)點:
[0030]I)在進行自動緊急制動系統(tǒng)測試時，移動目標車能夠避免與測試車發(fā)生碰撞，提高了移動目標車的使用壽命。
[0031]2)由控制器控制致動件將碰撞桿彈起至水平方向時或恢復到豎直方向，不需要人工調節(jié)，提高了測試效率，并且防止了人工調節(jié)碰撞桿而出現(xiàn)碰撞桿彈起擊傷工作人員情況的發(fā)生。
[0032]3)移動目標車還采用彈簧來控制碰撞桿的彈起，即使在控制器或致動件失效導致致動件無法將碰撞桿彈起至水平方向時，測試車與移動目標車發(fā)生碰撞后，彈簧可以將碰撞桿迅速向水平方向彈起，防止測試車撞壞移動目標車。
[0033]4)移動目標車提供安裝支架，距離傳感器設置在安裝支架上來檢測移動目標車與測試車之間的距離，控制器可以選擇例如攝像頭作為距離傳感器。控制器使用攝像頭采集的測試車運動視頻和檢測距離，為測試后的分析提供數(shù)據(jù)支持。
[0034]根據(jù)下文結合附圖對本發(fā)明具體實施例的詳細描述，本領域技術人員將會更加明了本發(fā)明的上述以及其他目的、優(yōu)點和特征。
【附圖說明】
[0035]后文將參照附圖以示例性而非限制性的方式詳細描述本發(fā)明的一些具體實施例。附圖中相同的附圖標記標示了相同或類似的部件或部分。本領域技術人員應該理解，這些附圖未必是按比例繪制的。附圖中:
[0036]圖1是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的移動目標車的示意性正視圖；
[0037]圖2是圖1所示移動目標車的示意性側視圖，在該圖中碰撞桿位于豎直方向；
[0038]圖3是圖1所示移動目標車的示意性側視圖，在該圖中碰撞桿位于水平方向；
[0039]圖4是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的移動目標車控制系統(tǒng)的系統(tǒng)組成圖；
[0040]圖5是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的移動目標車控制系統(tǒng)的方法流程圖；
[0041]圖6是根據(jù)本發(fā)明另一個實施例的移動目標車控制系統(tǒng)的方法流程圖。
[0042]附圖標記如下:
[0043]10-電機；
[0044]12-控制器；
[0045]14-距離傳感器A ；
[0046]16-距離傳感器B ；
[0047]18-距離傳感器C ；
[0048]20-碰撞桿；
[0049]22-多路開關；
[0050]24-信號調理電路；
[0051]26-控制電路；
[0052]28-A/D 轉換器；
[0053]30-固定支架；
[0054]32-攝像頭。
【具體實施方式】
[0055]【背景技術】提到，在進行自動緊急制動系統(tǒng)測試時，測試車朝向移動目標車運動，若自動緊急制動系統(tǒng)能防止測試車與移動目標車碰撞，則可以認為自動緊急制動系統(tǒng)合格。但發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，在對自動緊急制動系統(tǒng)進行測試時，測試車會不可避免地與移動目標車發(fā)生碰撞。雖然移動目標車的碰轉部位由彈性材料或緩沖機構組成，但經(jīng)過多次試驗后，移動目標車的彈性材料或緩沖機構均會發(fā)生破損，導致移動目標車的使用壽命降低。
[0056]為了提高移動目標車的使用壽命，本發(fā)明提供了一種移動目標車的控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)包括:
[0057]-致動件，與移動目標車的碰撞桿20相連，用于控制碰撞桿20在水平方向和豎直方向之間旋轉。
[0058]-控制器12，用于控制致動件運動。
[0059]-距離傳感器，用于安裝于移動目標車上，距離傳感器能夠實時測量測試車與移動目標車的距離來生成一檢測距離。
[0060]控制器12接收檢測距離，并根據(jù)檢測距離與控制器12接收到的碰撞距離進行對比；當檢測距離小于碰撞距離時，控制器12能夠控制致動件運動來使碰撞桿20朝沿著測試車的運動方向由豎直方向朝水平方向旋轉，來防止測試車與移動目標車碰撞。當碰撞桿20位于水平方向后，控制器12能夠控制致動件運動來使碰撞桿20逆向測試車的運動方向由水平方向旋轉至豎直方向。
[0061]根據(jù)該實施例，在進行自動緊急制動系統(tǒng)測試時，當檢測距離小于碰撞距離時，控制器能夠控制致動件運動來使碰撞桿20朝沿著測試車的運動方向由豎直方向朝水平方向旋轉，使移動目標車能夠避免與測試車發(fā)生碰撞，提高了移動目標車的使用壽命。碰撞距離是測試車無可避免將與移動目標車發(fā)生碰撞的距離。通過致動件控制碰撞桿20的運動，使得移動目標車被動的等待被撞擊變成了將被撞擊時主動將碰撞桿20彈起來防止碰撞。
[0062]圖4是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的移動目標車控制系統(tǒng)的系統(tǒng)組成圖。如圖4所示，在圖4中致動件為電機10?？刂破?2由上位機和DSP((Digital Signal Process，將信號以數(shù)字方式表示并處理)芯片組成。電機10通過控制電路26與上位機和DSP芯片相連，并在上位機和DSP芯片控制下致動碰撞桿20。如圖所示，設有三個距離傳感器:距離傳感器A14、距離傳感器B16、距離傳感器C18，各距離傳感器以相同的距離間距設置于移動目標車的固定支架30上。如圖4所示