駕駛輔助裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及在啟動(dòng)駕駛輔助控制前所檢查的啟動(dòng)條件被判定為不成立的情況下，從設(shè)定為判定條件的判定項(xiàng)目中抽出駕駛員抱有是否有故障的疑問的判定項(xiàng)目，并進(jìn)行存儲(chǔ)的駕駛輔助裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，作為基于本車輛前方的環(huán)境信息來操控車輛(轉(zhuǎn)向控制、制動(dòng)器控制等)的駕駛輔助裝置，已知行車線偏離防止控制(LDP:Lane Departure Prevent1n)和/或行車線維持輔助控制(LKSA:Lane Keeping Steering Assist)等。
[0003]對(duì)于行車線偏離防止控制，在判斷為本車輛有從行駛車線偏離的趨勢(shì)的情況下，進(jìn)行使本車輛回到行車線中央側(cè)的操控。另外，行車線維持輔助控制是在行駛車線內(nèi)設(shè)定目標(biāo)行駛位置，以使本車輛沿著目標(biāo)行駛位置行駛的方式進(jìn)行操控，該操控控制例如通過如下方式進(jìn)行，即，利用作動(dòng)器對(duì)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)賦予轉(zhuǎn)向力而使前輪轉(zhuǎn)向，或者向左右車輪施加制動(dòng)力驅(qū)動(dòng)力差而產(chǎn)生橫擺力矩。
[0004]然而，即使駕駛員想要啟動(dòng)輔助控制而開啟控制開關(guān)，系統(tǒng)也不會(huì)立即啟動(dòng)輔助控制，而是判定啟動(dòng)條件，且若啟動(dòng)條件不成立，則即使開啟控制開關(guān)，輔助控制也不啟動(dòng)。另外，還存在因惡劣天氣、路面狀況、車輛的運(yùn)動(dòng)狀況等而無法啟動(dòng)輔助控制的狀況。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)1:日本特許第3332501號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]技術(shù)問題
[0009]因上述的惡劣天氣和/或路面狀況而無法啟動(dòng)輔助控制的狀況對(duì)于駕駛員而言也是能夠識(shí)別的，因此能夠容易把握無法啟動(dòng)該輔助控制(啟動(dòng)條件不成立)的原因。然而，因駕駛員無法識(shí)別的原因而無法啟動(dòng)輔助控制，并且這種情況持續(xù)的情況下，有時(shí)會(huì)抱有是否有故障的疑問。
[0010]這種情況下，駕駛員將車輛送到經(jīng)銷商處試圖檢查故障的原因，但即使在認(rèn)為是因不滿足啟動(dòng)條件而無法啟動(dòng)的狀況下，若無法查出其歷史，則難以明確原因。另一方面，雖然也考慮到將啟動(dòng)條件不成立的歷史全部存儲(chǔ)，但存在探求認(rèn)為是故障的原因時(shí)的操作變得繁瑣的不便。
[0011]鑒于上述情況，本發(fā)明的目的在于提供一種駕駛輔助裝置，其能夠容易闡明即使駕駛員開啟控制開關(guān)也無法啟動(dòng)駕駛輔助控制的原因。
[0012]技術(shù)方案
[0013]本發(fā)明在包括檢測(cè)本車輛前方的行駛環(huán)境的行駛環(huán)境檢測(cè)模塊、基于由上述行駛環(huán)境檢測(cè)模塊檢測(cè)的行駛環(huán)境識(shí)別本車輛的行駛車線的行車線識(shí)別模塊、基于由上述行車線識(shí)別模塊識(shí)別的行駛車線進(jìn)行上述本車輛的駕駛輔助控制的駕駛輔助控制模塊的駕駛輔助裝置中，上述駕駛輔助控制模塊包括:啟動(dòng)條件判定模塊，判定每個(gè)預(yù)先設(shè)定啟動(dòng)駕駛輔助控制時(shí)的啟動(dòng)條件的判定項(xiàng)目；判定項(xiàng)目縮限模塊，由上述啟動(dòng)條件判定模塊判定為啟動(dòng)條件不成立時(shí)，從判定為不允許的判定項(xiàng)目中縮限出駕駛員抱有是否有故障的疑問的判定項(xiàng)目；代碼存儲(chǔ)模塊，將由上述判定項(xiàng)目縮限模塊縮限出的判定項(xiàng)目作為不允許代碼進(jìn)行存儲(chǔ)。
[0014]有益效果
[0015]根據(jù)本發(fā)明，判定啟動(dòng)駕駛輔助控制時(shí)的啟動(dòng)條件，且判定為啟動(dòng)條件不成立時(shí)，從判定為不允許的判定項(xiàng)目中縮限出駕駛員抱有是否有故障的疑問的判定項(xiàng)目并進(jìn)行存儲(chǔ)，因此經(jīng)銷商的工作者通過讀取所存儲(chǔ)的判定項(xiàng)目，就能夠容易闡明即使駕駛員開啟控制開關(guān)，駕駛輔助控制也無法啟動(dòng)，進(jìn)而抱有是否有故障的疑問的原因。
【附圖說明】
[0016]圖1是搭載駕駛輔助裝置的車輛的示意構(gòu)成圖。
[0017]圖2是駕駛輔助裝置的示意構(gòu)成圖。
[0018]圖3是表示駕駛輔助控制程序的流程圖。
[0019]圖4是表示駕駛輔助控制子程序的流程圖。
[0020]圖5 (a)是在行車線維持(LKSA)模式下行駛的狀態(tài)的俯視圖，圖5 (b)是在行車線偏離防止(LDP)模式下行駛的狀態(tài)的俯視圖。
[0021]符號(hào)說明
[0022]1:本車輛，
[0023]6:電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(EPS)裝置，
[0024]7:EPS 馬達(dá)，
[0025]8:EPS控制單元，
[0026]11:駕駛輔助控制單元，
[0027]13:車速傳感器，
[0028]23:圖像處理部，
[0029]24:行車線識(shí)別部，
[0030]T:持續(xù)時(shí)間，
[0031]To:設(shè)定時(shí)間，
[0032]V:車速，
[0033]Vo:高速判定車速，
[0034]Vs:高速公路行駛判定車速Vs，
【具體實(shí)施方式】
[0035]以下，基于【附圖說明】本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式。圖1中，在車輛(本車輛)I配設(shè)有左右前輪FL、FR和左右后輪RL、RR,該左右前輪FL、FR經(jīng)由拉桿3被連設(shè)于機(jī)架和小齒輪機(jī)構(gòu)等轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2。另外，在該轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2連設(shè)有在前端固設(shè)方向盤4的轉(zhuǎn)向軸5。駕駛員操縱方向盤4時(shí)，經(jīng)由轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2使前輪FL、FR轉(zhuǎn)向。
[0036]另外，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(EPS)裝置6的EPS馬達(dá)7經(jīng)由未圖示的傳遞機(jī)構(gòu)被連設(shè)到轉(zhuǎn)向軸5。EPS裝置6具有EPS馬達(dá)7和EPS控制單元(EPS — E⑶)8，通過該EPS — E⑶8，控制EPS馬達(dá)7附加于轉(zhuǎn)向軸5的輔助扭矩。EPS —E⑶8根據(jù)由后述的方向盤角傳感器12檢測(cè)的方向盤角和由車速傳感器13檢測(cè)的車速等來設(shè)定輔助駕駛員施加于方向盤4的轉(zhuǎn)向扭矩的輔助扭矩。通過向轉(zhuǎn)向軸5附加輔助扭矩，從而減少駕駛員的方向盤操作的負(fù)擔(dān)。
[0037]另外，EPS — ECU8通過例如使用控制器局域網(wǎng)(CAN:ControIIer Area Network)通信等的車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)而與作為進(jìn)行駕駛員的駕駛輔助的駕駛輔助控制模塊的駕駛輔助控制單元(DSS (Driving Support System) —EQJ)11連接。在駕駛輔助控制中，與由DSS —E⑶11設(shè)定的輔助扭矩對(duì)應(yīng)的指令信號(hào)被發(fā)送到EPS —E⑶8，由EPS —E⑶8使得EPS馬達(dá)7產(chǎn)生預(yù)定的輔助扭矩，從而控制為使本車輛I追蹤后述的目標(biāo)行進(jìn)路徑而行駛。應(yīng)予說明，雖未圖示，但在車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)中，除了 EPS —E⑶8、DSS —E⑶11以外，還互相通信自如地連接有包括發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元、變速機(jī)控制單元、制動(dòng)器控制單元的車輛操縱穩(wěn)定性控制(VDC:Vehicle Dynamics Control)單元等控制本車輛I的行駛狀態(tài)的各類單元，這些控制單元以微電腦為主體而構(gòu)成。
[0038]該DSS —ECUll接收來自如下的檢測(cè)本車輛I的舉動(dòng)的各類傳感器的信號(hào)，所述檢測(cè)本車輛I的舉動(dòng)的各類傳感器包括被安裝于轉(zhuǎn)向軸5而檢測(cè)方向盤4的方向盤角的方向盤角傳感器12、檢測(cè)車速的車速傳感器13、檢測(cè)施加于方向盤4的轉(zhuǎn)向扭矩(即基于駕駛員的轉(zhuǎn)向扭矩)的轉(zhuǎn)向扭矩傳感器14等。此外，選擇駕駛輔助控制的開啟/關(guān)閉，并且在開啟的情況下還接收選擇駕駛輔助模式的開啟/關(guān)閉(即行車線偏離防止控制(LDP)和行車線維持輔助控制(LKSA)的開啟/關(guān)閉)的來自控制開關(guān)15的信號(hào)。
[0039]并且，DSS —E⑶11經(jīng)由車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)從各控制單元接收判定后述的控制啟動(dòng)條件時(shí)所必須的各種參數(shù)。應(yīng)予說明，作為所接收的參數(shù)，有作用于本車輛I的橫擺率、四輪的車輪速度等。另外，由該方向盤角傳感器12檢測(cè)的方向盤角和由車速傳感器13檢測(cè)的車速被后述的行車線識(shí)別部24讀取。
[0040]另外，在DSS —ECUll的輸出側(cè)連接有與進(jìn)行故障診斷的個(gè)人計(jì)算機(jī)(未圖示)連接的診斷連接器16，經(jīng)由該診斷連接器16而將個(gè)人計(jì)算機(jī)連接到DSS —ECU11，由此能夠讀出存儲(chǔ)于該DSS —ECUll的后述的不允許(NG)代碼。
[0041]另一方面，符號(hào)21是照相機(jī)單元，如圖2所示，內(nèi)置有作為由包括主照相機(jī)22a和子照相機(jī)22b的立體黑白照相機(jī)或立體彩色照相機(jī)構(gòu)成的行駛環(huán)境檢測(cè)模塊的車載照相機(jī)22、圖像處理部23以及作為生成駕駛輔助控制所必須的圖像信息的功能而由微電腦構(gòu)成的作為行車線識(shí)別模塊的行車線識(shí)別部24。
[0042]兩個(gè)照相機(jī)22a、22b例如在車內(nèi)前部的室內(nèi)鏡上方，從接近前玻璃的位置的車寬度方向中央，左右隔開等間隔以水平的狀態(tài)進(jìn)行設(shè)置。另外，在各照相機(jī)22a、22b中設(shè)有CCD和/或CMOS等攝像元件，通過該兩個(gè)攝像元件拍攝包括本車輛行駛的行駛線路的進(jìn)行方向前方的行駛環(huán)境的三維圖像。應(yīng)予說明，在本實(shí)施方式中，基于由車載照相機(jī)22拍攝的圖像數(shù)據(jù)來識(shí)別包括本車輛I的行駛車線和/或前行車的立體物、障礙物等。因此，只要能夠識(shí)別它們，也可以采用毫米波雷達(dá)、紅外線激光雷達(dá)等來代替車載照相機(jī)22，甚至還可以是與它們的組合。
[0043]圖像處理部23將由各照相機(jī)22a、22b拍攝的一對(duì)模擬圖像轉(zhuǎn)換成預(yù)定亮度等級(jí)的數(shù)字圖像，由主照相機(jī)22a的輸出信號(hào)生成基準(zhǔn)圖像數(shù)據(jù)，另外，由子照相機(jī)22b的輸出信號(hào)生成比較圖像數(shù)據(jù)。然后，基于與該基準(zhǔn)圖像數(shù)據(jù)和比較圖像數(shù)據(jù)的視差而算出兩個(gè)圖像中的同一對(duì)象物的三維信息，即從本車輛到對(duì)象物的距離。應(yīng)予說明，車載照相機(jī)22可以是單眼照相機(jī)，此時(shí)，可以利用公知的運(yùn)動(dòng)立體法等得到三維信息。
[0044]另外，行車線識(shí)別部24基于由圖像處理部23發(fā)送的圖像數(shù)據(jù)來識(shí)別左右白線，并求出其白線的內(nèi)側(cè)邊緣間的距離(行車線寬度)W(參照?qǐng)D5)。應(yīng)予說明，對(duì)于行車線寬度W的求法，已經(jīng)在例如日本特開2012-58984號(hào)公報(bào)等中進(jìn)行了敘述，因此省略詳細(xì)的說明。
[0045]DSS — ECT11基于由行車線識(shí)別部24求出的本車輛行駛路徑的行車線寬度W、由控制開關(guān)15設(shè)定的駕駛輔助模式(LDP模式/LKSA模式)來實(shí)行駕駛輔助控制。
[0046]由該DSS —ECUll實(shí)行的駕駛輔助控制具體而言由圖3所示的駕駛輔助控制程序?qū)嵭?。該程序與由行車線識(shí)別部24發(fā)送的每一幀的圖像信息同步啟動(dòng)，首先在步驟SI中檢查控制開關(guān)15是否被開啟，并在開啟的情況下進(jìn)入步驟S2，而在關(guān)閉的情況下則退出程序。
[0047]在步驟S2中，在啟動(dòng)駕駛輔助控制前，檢查判定預(yù)先設(shè)定的啟動(dòng)條件的判定項(xiàng)目。然后，在步驟S3中檢查全部的判定項(xiàng)目是否滿足啟動(dòng)條件，并在滿足啟動(dòng)條件的情況下判定為控制啟動(dòng)條件成立，進(jìn)而進(jìn)入步驟S4。另外，即使有一個(gè)判定