停車輔助裝置及其方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及停車輔助裝置及其方法。具體是，在基于圖像的停車輔助系統(tǒng)檢測移動的對象，以預防停車過程中可能發(fā)生的碰撞現(xiàn)象的停車輔助裝置及其方法。
【背景技術】
[0002]普通的停車輔助裝置是指檢測接近車輛前方和后方的物體，測定其距離，在一定距離內(nèi)檢測到物體后輸出警報音的前后方報警系統(tǒng)。
[0003]傳統(tǒng)的停車輔助系統(tǒng)是利用前方和后方的超聲波傳感器檢測位于前方和后方的物體，但停車時對于位于前方或后方空間的無任何問題的物品或超出傳感器測定半徑的尖銳物品容易進行誤判。
[0004]為解決這種傳統(tǒng)技術上存在的問題，提出了一種在車輛后方安裝攝像頭，倒車時給駕駛者提供后方圖像，以便駕駛者停車時進行參考的技術。
[0005]但，采用傳統(tǒng)的前后方傳感器或后方攝像頭等裝置的停車輔助系統(tǒng)只能檢測前后方的物體而輸出報警音，或者只能提供后方的畫面，不能給駕駛者提供可以引向停車所需空間的功能。
[0006]如今，隨著停車空間的日益不足，導致駕駛者停車技術難度越來越高，鑒于這種狀況，需要提供一種可以有效輔助駕駛者正確、快速和容易停車的停車輔助技術。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]技術問題
本發(fā)明要解決的技術問題是，提供基于圖像的停車輔助系統(tǒng)(PGS)的停車輔助功能，而且根據(jù)方向盤角度旋轉(zhuǎn)裝配的攝像頭，檢測出在從駕駛者擬停車方向的全景圖像中移動的對象，以預防與車輛前、后方乃至左、右側(cè)區(qū)域中移動對象的碰撞現(xiàn)象。
[0008]技術方案
本發(fā)明提供一種停車輔助方法，實施步驟包括:
將車輛方向盤移動之前由攝像頭拍攝的多個第一圖像中至少一個圖像和根據(jù)所述方向盤移動角度的停車導向線合成起來顯示第一畫面的步驟；
對應所述方向盤的移動，旋轉(zhuǎn)攝像頭，將由旋轉(zhuǎn)的所述攝像頭提供的多個第二圖像中的至少一個進行合成的步驟；
由在所述多個第二圖像中至少一個合成圖像和所述車輛前行或倒退時由所述攝像頭提供的多個第三圖像的至少一個檢測移動對象的步驟；
將由所述多個第三圖像的至少一個合成的圖像和檢測的所述移動圖像合成顯示包含所述停車導向線和所述移動對象的第二畫面的步驟。
[0009]作為優(yōu)選技術方案，所述車輛倒退時使所述攝像頭中的后方攝像頭、左/右攝像頭與所述方向盤移動角度旋轉(zhuǎn)；
將由所述旋轉(zhuǎn)的攝像頭拍攝的后方、左側(cè)和右側(cè)圖像合成起來。
[0010]作為優(yōu)選技術方案，所述車輛前行時使所述攝像頭中前方攝像頭、左/右攝像頭旋轉(zhuǎn)，將由所述旋轉(zhuǎn)攝像頭拍攝的前方、左側(cè)和右側(cè)圖像合成起來。
[0011]作為優(yōu)選技術方案，所述第二畫面是由所述多個第三圖像中的至少一個合成的圖像在廣視角畫面上顯示。
[0012]作為優(yōu)選技術方案，將畫面分割以后將所述第一畫面和所述第二畫面在分割的各區(qū)域上分別顯示而將所述第一畫面和所述第二畫面在一個畫面上顯示。
[0013]作為優(yōu)選技術方案，在所述移動對象的檢測步驟，從由所述多個第二圖像的至少一個合成的圖像和由所述車輛前行或倒退時拍攝的所述第三圖像的差圖像檢測移動對象。
[0014]作為優(yōu)選技術方案，在所述移動對象的檢測步驟，將由所述多個第二圖像合成圖像和所述第三圖像進行比較，并根據(jù)共同區(qū)域的差圖像，存在一個以上其值大于臨界值的區(qū)域時判斷存在所述移動對象。
[0015]本發(fā)明還提供一種停車輔助裝置，其包括:
方向盤；
一個以上的攝像頭；
存儲由所述攝像頭拍攝的圖像的存儲器；
輸出畫面的顯示部；以及
根據(jù)所述方向盤的移動角度，生成停車導向線，與所述方向盤移動之前拍攝的第一圖像合成而在所述顯示部上輸出第一畫面的停車控制部；
所述停車控制部從與所述方向盤的移動對應旋轉(zhuǎn)的所述攝像頭拍攝的多個第二圖像和所述車輛前行或倒退時拍攝的多個第三圖像感應移動對象后，停車導向線和移動對象被合成的第二畫面在所述顯示部上顯示。
[0016]作為優(yōu)選技術方案，所述停車控制部:所述車輛倒退時，使所述攝像頭中的后方攝像頭、左/右攝像頭旋轉(zhuǎn)；
所述車輛前行時，使前方攝像頭、左/右攝像頭旋轉(zhuǎn)；
將由旋轉(zhuǎn)的所述攝像頭提供的圖像合成起來。
[0017]作為優(yōu)選技術方案，所述停車控制部將所述多個第三圖像中至少一個合成圖像和所述移動對象合成起來生成所述第二畫面。
[0018]作為優(yōu)選技術方案，所述停車控制部對所述多個第二圖像和所述多個第三圖像進行比較，并所述方向盤移動以后，將所述車輛前行或倒退之前和之后差異生成為所述差圖像；
根據(jù)所述差圖像至少存在一個以上其值大于臨界值的區(qū)域時判斷存在所述移動對像。
[0019]作為優(yōu)選技術方案，所述停車控制部將所述顯示部的畫面分割，使所述第一畫面和所述第二畫面在分割區(qū)域分別顯示而在一個畫面上顯示。
[0020]有益效果
根據(jù)本發(fā)明的各種實施例，其有益效果在于，結(jié)合對現(xiàn)有停車輔助系統(tǒng)中移動對象的檢測算法，檢測出停車輔助系統(tǒng)中的移動對象，進而檢測駕駛者停車時移動的對象，對用戶進行預警，從而減少和預防車輛或人命事故的發(fā)生危險。
【附圖說明】
[0021]圖1是本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例的停車輔助系統(tǒng)上停車輔助畫面的顯示過程和輸出提示信號的過程的流程圖和框圖；
圖2是圖示本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例的停車輔助系統(tǒng)上顯示停車輔助畫面的詳細過程的流程圖；
圖3是圖示本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例的前方和后方全景圖像合成畫面的示例圖；
圖4是圖示本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例的移動物體檢測方法的流程圖；
圖5是圖示本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例的停車輔助圖像和移動對象檢測圖像同時顯示的示例圖。
【具體實施方式】
[0022]為使本發(fā)明實施例的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。本發(fā)明中使用的術語僅用以說明實施例，并不是對本發(fā)明進行限制。本說明書中的單數(shù)形式，在文句中沒有特別提示的前提下，也包含復數(shù)形式。說明書中使用的“包括(comprises)”或者“包括的(comprising) ”不排除所涉及的構(gòu)件、步驟、動作以及/或元件以外的一個以上的其它構(gòu)件、步驟、動作以及/或元件的存在或者補充。
[0023]圖1是本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例的停車輔助系統(tǒng)上停車輔助畫面的顯示過程和輸出提示信號的過程的流程圖和框圖。
[0024]根據(jù)圖1，本發(fā)明的停車輔助系統(tǒng)包括:方向盤10、測定方向盤角度的傳感器14、存儲器、攝像頭11、顯示部13以及控制對停車空間整體導向運行的停車控制部12。
[0025]還包括輸出報警音的揚聲器。
[0026]具備停車輔助裝置的汽車包括驅(qū)動車輛的動力裝置(發(fā)動機或電動機)、變速器等結(jié)構(gòu)，還包括氣囊、轉(zhuǎn)向裝置等控制行駛的結(jié)構(gòu)，但在此不再說明。
[0027]傳感器14是在車輛內(nèi)部和外部安