一種防止大型車轉(zhuǎn)彎刮蹭的預(yù)警方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]一種防止大型車轉(zhuǎn)彎刮蹭的預(yù)警方法，具體為一種防止大型汽車轉(zhuǎn)彎時后部發(fā)生刮蹭的告警方法。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，客運市場和貨運市場的發(fā)展，使得越來越多大型車在公路上行駛。大型客車或貨車與小型車不同，在拐彎和掉頭時，由于車身長，頭部和尾部的轉(zhuǎn)彎半徑不同，如果司機(jī)或路邊行人車輛的經(jīng)驗不足，容易發(fā)生刮蹭事故。
[0003]目前防止上述的刮蹭事故，主要靠司機(jī)的經(jīng)驗，以及路人保持安全距離。隨著電子技術(shù)的發(fā)展，CCD攝像機(jī)得到廣泛的應(yīng)用，而且價格便宜。本發(fā)明通過一種簡單實用的方法，通過攝像頭和處理裝置聯(lián)合完成了長車身的汽車刮蹭預(yù)警處理。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明提出簡單實用圖像分析方法，避免了復(fù)雜的運算，觀察車體一側(cè)物體圖像的特征點的橫向距離和縱向距離的變化，判斷發(fā)生刮蹭的可能性，具體的方法如下:
[0005]1.在長車的尾部和側(cè)面安裝攝像頭，攝像頭的攝像方向與車的側(cè)面平行，并略微偏離車身，使得本車車身在攝像頭中是靠近圖像邊緣的一條縱向的線，對攝像頭來說，過濾光線變化和車體的輕微震動，攝像頭攝到的圖像中，本車車體側(cè)面的形狀和位置變化很小，取本車車體側(cè)面縱向邊緣線的兩個點作為車體側(cè)面的參考點，這兩個點構(gòu)成的縱向直線作為車體的側(cè)面邊緣線。
[0006]2.圖像攝取裝置每間隔一段時間攝取攝像頭前方的圖像，時間間隔可以根據(jù)實際的需要和后端處理裝置的速度取值。
[0007]3.對于相鄰的兩幅圖像，尋找本車車身以外的物體的特征參考點，通?？梢杂猛活伾念伾珘K來當(dāng)作一個物體。取物體上的縱向兩個點作為物體的特征點。
[0008]4.計算物體縱向兩個點在相鄰兩幅圖中的距離變化比rl，rl=(d2_dl) / dl，其中dl是前一副圖兩個特征點的縱向距離，d2是后一副圖兩個特征點的縱向距離。
[0009]5.計算物體特征點到本車車體側(cè)面的距離變化比，任取物體特征點中的一個特征點，計算其到車體側(cè)邊緣線的距離d3和d4，r2=(d4-d3) / d3，其中d3是前一幅圖中物體特征點到車體邊緣的距離，d4是后一幅圖中物體特征點到車體邊緣的距離。
[0010]6.比較r2和rl,如果r2小于rl,說明物體正在靠近車輛,差值越大,說明靠近速度越快，結(jié)合物體離車邊緣的距離d4，當(dāng)d4小于一個經(jīng)驗值，且r2小于rl時，可以判斷有側(cè)面刮蹭的風(fēng)險，報警或采取措施。
【附圖說明】
[0011]圖1是大型車內(nèi)輪差示意圖。
[0012]圖2是拍攝的圖像的示意圖。
[0013]圖3是拍攝圖1后間隔時間t拍攝的圖像的示意圖。
[0014]d3和d4本身是物體到車身的距離，但是考慮到遠(yuǎn)近不同，因此引入dl和d2作為參考。如果物體到車身的距離不變，那么dl、d2和d3、d4應(yīng)該是等比例的變化，由此可以使得判斷更加準(zhǔn)確。
[0015]特別的，該警報裝置可以和汽車方向盤聯(lián)動，只有在汽車轉(zhuǎn)彎角度大于一定程度時起作用，提高報警的準(zhǔn)確性。
【主權(quán)項】
1.一種防止大型車轉(zhuǎn)彎刮蹭的預(yù)警方法，其特征在于: a.在車的尾部或側(cè)面安裝攝像頭。 b.通過攝像頭，按一定的間隔拍攝的一系列圖像，所拍攝的圖像為兩張及其以上。 c.對所拍攝的圖像進(jìn)行分析，判斷側(cè)方是否有物體迅速接近，計算物體與車體側(cè)面發(fā)生刮蹭的可能性，可能性大則發(fā)出預(yù)警或直接采取措施，發(fā)生刮蹭的可能性判斷方法如下: 首先選取前后圖像中攝像頭前方物體的縱向的兩個或兩個以上的特征點，以及車體側(cè)面縱向的特征點，計算物體兩個特征點之間的高度變化和與車身側(cè)面的距離，通過前后圖像物體橫向和縱向的距離變化對比，計算與前方物體發(fā)生刮蹭的可能性大小，根據(jù)可能性大小判斷是否發(fā)出預(yù)警訊號。
2.一種防止大型車轉(zhuǎn)彎刮蹭的預(yù)警方法，其特征在于有一個攝像頭，一個計算處理器和一個預(yù)警裝置，處理頭接收攝像頭傳遞過來的圖像，通過權(quán)利要求1中所述方法進(jìn)行預(yù)警處理，根據(jù)處理結(jié)果判斷是否觸發(fā)預(yù)警裝置。
【專利摘要】一種防止大型車轉(zhuǎn)彎刮蹭的預(yù)警方法。通過一種簡單易行的方法分析所攝的圖像，判斷車體側(cè)面發(fā)生刮蹭的可能性，然后根據(jù)可能性的大小決定是否發(fā)出刮蹭預(yù)警或采取措施。該方法簡單易行，成本低廉，具有很高的實用價值和很大的市場前景。
【IPC分類】B60Q1-00, B60Q5-00
【公開號】CN104590105
【申請?zhí)枴緾N201310529415
【發(fā)明人】宋瓊, 相文光, 席平安, 席艷萍
【申請人】上海沁璽信息科技有限公司
【公開日】2015年5月6日
【申請日】2013年10月31日