本發(fā)明涉及車輛，尤其涉及一種車輛的控制方法、控制系統(tǒng)和車輛。

背景技術(shù)：

1、在車輛非低速行駛時，車輪爆胎將造成嚴(yán)重的安全風(fēng)險。為提升車輛后輪爆胎情況下車輛的穩(wěn)定性和行車安全，相關(guān)技術(shù)中提供一種車輛的控制方法。在后軸輪胎發(fā)生爆胎時，將發(fā)生爆胎的輪胎的制動扭矩和驅(qū)動扭矩均轉(zhuǎn)移到未爆胎的前軸輪胎，從而減小發(fā)生爆胎的輪胎的縱向力，增大側(cè)向力，使車身更穩(wěn)定。對應(yīng)于不同的實(shí)際情況，相關(guān)技術(shù)均采用同一控制策略，導(dǎo)致車輛后軸輪胎發(fā)生爆胎之后的車輛控制過程不能準(zhǔn)確符合當(dāng)前的實(shí)際控制需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┮环N車輛的控制方法、控制系統(tǒng)和車輛，以提升車輛后軸輪胎發(fā)生爆胎后車輛控制過程的準(zhǔn)確性。

2、本申請?zhí)峁┮环N車輛的控制方法，包括：在車輛后軸輪胎發(fā)生爆胎的情況下，獲得用于表征爆胎情況的爆胎參數(shù)；獲得車輛中加速踏板和制動踏板的當(dāng)前踏板狀態(tài)；結(jié)合爆胎參數(shù)及當(dāng)前踏板狀態(tài)對車輛的軸扭矩和軸制動力進(jìn)行控制。

3、可選地，結(jié)合爆胎參數(shù)及當(dāng)前踏板狀態(tài)對車輛的軸扭矩和軸制動力進(jìn)行控制，包括：根據(jù)加速踏板的當(dāng)前踏板狀態(tài)確定前軸扭矩和后軸扭矩；根據(jù)制動踏板的當(dāng)前踏板狀態(tài)和爆胎參數(shù)確定后軸制動力；根據(jù)前軸扭矩、后軸扭矩和后軸制動力控制車輛。

4、可選地，當(dāng)前踏板狀態(tài)包括加速踏板是否發(fā)生踩壓，以及發(fā)生踩壓時加速踏板的活動參數(shù)；根據(jù)加速踏板的當(dāng)前踏板狀態(tài)確定前軸扭矩和后軸扭矩，包括：在加速踏板的當(dāng)前踏板狀態(tài)為發(fā)生踩壓狀態(tài)的情況下，對后軸扭矩進(jìn)行限值，并根據(jù)加速踏板的活動參數(shù)確定前軸扭矩。

5、可選地，活動參數(shù)包括設(shè)定時長內(nèi)的踩壓次數(shù)以及踩壓持續(xù)時長；根據(jù)加速踏板的活動參數(shù)確定前軸扭矩，包括：加速踏板在設(shè)定時長內(nèi)的踩壓次數(shù)為一次且踩壓持續(xù)時長小于時長閾值時，確定前軸扭矩保持原前軸扭矩；加速踏板在設(shè)定時長內(nèi)的踩壓次數(shù)為多次或踩壓持續(xù)時長大于或等于時長閾值時，根據(jù)加速踏板的踏板行程對應(yīng)的扭矩需求確定前軸扭矩。

6、可選地，爆胎參數(shù)包括車輛后軸輪胎的側(cè)向運(yùn)動參數(shù)；根據(jù)加速踏板的活動參數(shù)確定前軸扭矩，包括：根據(jù)側(cè)向運(yùn)動參數(shù)和加速踏板的活動參數(shù)確定前軸扭矩。

7、可選地，活動參數(shù)包括設(shè)定時長內(nèi)的踩壓次數(shù)以及踩壓持續(xù)時長；根據(jù)側(cè)向運(yùn)動參數(shù)和加速踏板的活動參數(shù)確定前軸扭矩，包括：根據(jù)側(cè)向運(yùn)動參數(shù)確定車輛發(fā)生爆胎后是否穩(wěn)定；在車輛不穩(wěn)定的情況下，確定前軸扭矩保持原前軸扭矩；在車輛穩(wěn)定的情況下，若加速踏板在設(shè)定時長內(nèi)的踩壓次數(shù)為一次且踩壓持續(xù)時長小于時長閾值，確定前軸扭矩保持原前軸扭矩；在車輛穩(wěn)定的情況下，若加速踏板的在設(shè)定時長內(nèi)的踩壓次數(shù)為多次，或，踩壓持續(xù)時長大于或等于時長閾值，根據(jù)加速踏板的踏板行程對應(yīng)的扭矩需求確定前軸扭矩。

8、可選地，側(cè)向運(yùn)動參數(shù)包括橫擺角速度，根據(jù)側(cè)向運(yùn)動參數(shù)確定車輛發(fā)生爆胎后是否穩(wěn)定，包括：當(dāng)橫擺角速度小于或等于角速度閾值時，確定車輛穩(wěn)定；或，側(cè)向參數(shù)包括滑移率，根據(jù)側(cè)向運(yùn)動參數(shù)確定車輛發(fā)生爆胎后是否穩(wěn)定，包括：當(dāng)滑移率小于或等于第一滑移率閾值時，確定車輛穩(wěn)定；或，側(cè)向參數(shù)包括橫擺角速度和滑移率，根據(jù)側(cè)向運(yùn)動參數(shù)確定車輛發(fā)生爆胎后是否穩(wěn)定，包括：當(dāng)橫擺角速度小于或等于角速度閾值、且滑移率小于或等于第一滑移率閾值時，確定車輛穩(wěn)定。

9、可選地，根據(jù)制動踏板的當(dāng)前踏板狀態(tài)和爆胎參數(shù)確定后軸制動力，包括：根據(jù)爆胎參數(shù)確定第一制動力；根據(jù)制動踏板的當(dāng)前踏板狀態(tài)確定第二制動力；確定第一制動力和第二制動力中的較小者為后軸制動力。

10、可選地，爆胎參數(shù)包括：發(fā)生爆胎的輪胎的降壓速率、車輛的車速和后軸輪胎的橫擺角速度；根據(jù)爆胎參數(shù)確定第一制動力，包括：根據(jù)降壓速率、車速和橫擺角速度確定第一制動力；其中，第一制動力與降壓速率為負(fù)相關(guān)關(guān)系，第一制動力與車速為負(fù)相關(guān)關(guān)系，且第一制動力與后軸輪胎的橫擺角速度為負(fù)相關(guān)關(guān)系。

11、可選地，爆胎參數(shù)包括滑移率；制動踏板的當(dāng)前踏板狀態(tài)包括踏板行程；根據(jù)制動踏板的當(dāng)前踏板狀態(tài)確定第二制動力，包括：在滑移率大于或等于第二滑移率閾值的情況下，根據(jù)制動踏板的踏板行程確定第二初始制動力，并根據(jù)制動踏板的踏板行程和設(shè)定的制動力限制規(guī)則確定第二限定制動力；確定第一制動力和第二制動力中的較小者為后軸制動力，包括：確定第一制動力、第二初始制動力和第二限定制動力中的最小者為后軸制動力。

12、本申請?zhí)峁┮环N車輛的控制系統(tǒng)，包括一個或多個處理器，用于實(shí)現(xiàn)前述的車輛的控制方法。

13、本申請?zhí)峁┮环N車輛，包括：傳感系統(tǒng)，用于在車輛后軸輪胎發(fā)生爆胎的情況下，發(fā)送爆胎信號及用于表征爆胎情況的爆胎參數(shù)；加速踏板；加速踏板傳感器，與加速踏板電連接，用于獲得加速踏板的當(dāng)前踏板狀態(tài)；制動踏板；制動踏板傳感器，與制動踏板電連接，用于獲得制動踏板的當(dāng)前踏板狀態(tài)；控制系統(tǒng)，與傳感系統(tǒng)、加速踏板傳感器和制動踏板傳感器電連接，用于在接收到爆胎信號后，結(jié)合爆胎參數(shù)及當(dāng)前踏板狀態(tài)對車輛的軸扭矩和軸制動力進(jìn)行控制。

14、采用本申請?zhí)峁┑能囕v的控制方法、控制系統(tǒng)和車輛，在車輛后軸輪胎發(fā)生爆胎的情況下，結(jié)合用于表征當(dāng)前爆胎情況的爆胎參數(shù)和加速踏板和制動踏板的當(dāng)前狀態(tài)實(shí)現(xiàn)對車輛軸扭矩和軸制動力的控制，同時考慮到了實(shí)際爆胎情況和駕駛員的動作情況，有利于提升車輛后軸輪胎爆胎情況下的車輛控制準(zhǔn)確性。此外，相比于直接對發(fā)生爆胎的輪胎的軸扭矩和軸制動力轉(zhuǎn)移至其他輪胎的方式，本申請?zhí)峁┑目刂品椒ú灰装l(fā)生前軸的軸扭矩和軸制動力在短時間內(nèi)急速增大，導(dǎo)致車輛不穩(wěn)定的情況，有利于維持車輛穩(wěn)定性。

技術(shù)特征：

1.一種車輛的控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述結(jié)合所述爆胎參數(shù)及所述當(dāng)前踏板狀態(tài)對車輛的軸扭矩和軸制動力進(jìn)行控制，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述當(dāng)前踏板狀態(tài)包括所述加速踏板是否發(fā)生踩壓，以及發(fā)生踩壓時所述加速踏板的活動參數(shù)；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述活動參數(shù)包括設(shè)定時長內(nèi)的踩壓次數(shù)以及踩壓持續(xù)時長；

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述爆胎參數(shù)包括所述車輛后軸輪胎的側(cè)向運(yùn)動參數(shù)；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述活動參數(shù)包括設(shè)定時長內(nèi)的踩壓次數(shù)以及踩壓持續(xù)時長；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于，

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述制動踏板的當(dāng)前踏板狀態(tài)和所述爆胎參數(shù)確定后軸制動力，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述爆胎參數(shù)包括：發(fā)生爆胎的輪胎的降壓速率、所述車輛的車速和后軸輪胎的橫擺角速度；

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述爆胎參數(shù)包括滑移率；所述制動踏板的當(dāng)前踏板狀態(tài)包括踏板行程；

11.一種車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括一個或多個處理器，用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-10中任一項(xiàng)所述的車輛的控制方法。

12.一種車輛，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┮环N車輛的控制方法、控制系統(tǒng)和車輛。該車輛的控制方法包括：在車輛后軸輪胎發(fā)生爆胎的情況下，獲得用于表征爆胎情況的爆胎參數(shù)；獲得車輛中加速踏板和制動踏板的當(dāng)前踏板狀態(tài)；結(jié)合爆胎參數(shù)及當(dāng)前踏板狀態(tài)對車輛的軸扭矩和軸制動力進(jìn)行控制。這樣，在車輛后軸輪胎發(fā)生爆胎的情況下，結(jié)合用于表征當(dāng)前爆胎情況的爆胎參數(shù)和加速踏板和制動踏板的當(dāng)前狀態(tài)實(shí)現(xiàn)對車輛軸扭矩和軸制動力的控制，同時考慮到了實(shí)際爆胎情況和駕駛員的動作情況，有利于提升車輛后軸輪胎爆胎情況下的車輛控制準(zhǔn)確性。

技術(shù)研發(fā)人員：楊玉紅
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26