本申請涉及自動駕駛，具體涉及一種車輛行駛控制方法、電子設備及存儲介質。

背景技術：

1、在自動駕駛領域，車輛通過路口是一個相對困難的場景，由于路口車輛行駛情況復雜，可用于車輛行駛控制的特征較少，同時因為遮擋或者多路徑效應，導致rtk(realtime?kinematic，實時動態(tài)定位)或者gnss(global?navigation?satellite?system，全球導航衛(wèi)星系統(tǒng))信號不好的限制，車輛行駛控制難度很大。

2、在相關方案中，使用imu(inertial?measurement?unit，慣性測量單元)和輪速計采集車輛數(shù)據進行航跡推算的方法通過路口。然而這種方法通過路口的效果差，車輛通過路口后會出現(xiàn)錯車道或者橫向跳動的問題。

技術實現(xiàn)思路

1、本申請的目的是針對上述現(xiàn)有技術的不足提出的一種車輛行駛控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，該目的是通過以下技術方案實現(xiàn)的。

2、本申請的第一方面提出了一種車輛行駛控制方法，所述方法包括：

3、獲取車輛所在車道的地圖數(shù)據，獲取所述車輛的視覺感知結果；

4、根據所述視覺感知結果和所述地圖數(shù)據，確定所述車輛的行駛約束信息；

5、基于所述行駛約束信息控制所述車輛通過所述車道對應的路口。

6、本申請的第二方面提出了一種車輛行駛控制裝置，所述裝置包括：

7、數(shù)據獲取模塊，用于獲取車輛所在車道的地圖數(shù)據，獲取所述車輛的視覺感知結果；

8、約束模塊，用于根據所述視覺感知結果和所述地圖數(shù)據，確定所述車輛的行駛約束信息；

9、控制模塊，用于基于所述行駛約束信息控制所述車輛通過所述車道對應的路口。

10、本申請的第三方面提出了一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述程序以實現(xiàn)如上述第一方面所述方法的步驟。

11、本申請的第四方面提出了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述程序被處理器執(zhí)行以實現(xiàn)如上述第一方面所述方法的步驟。

12、基于上述第一方面和第二方面所述的車輛行駛控制方法及裝置，本申請至少具有如下有益效果或優(yōu)點：

13、在車輛通過路口時，通過獲取車輛所在車道的地圖數(shù)據，以及車輛附近環(huán)境的視覺感知結果，由于車輛的視覺感知結果會包含車輛附近地表上的地面要素，而且地圖數(shù)據中記錄有車輛地表上的各種要素，因此根據視覺感知結果和地圖數(shù)據，可以構建出車輛的行駛約束信息，并利用行駛約束信息來控制車輛通過相應的路口。由于車輛附近環(huán)境的視覺感知結果是可以實時獲取到的，因此可以不斷地利用視覺感知結果和地圖數(shù)據來約束車輛行駛，完成車輛位置的不斷糾正，保證車輛正確通過路口，提升車輛自動通過路口的能力。

14、上述說明僅是本申請技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本申請的技術手段，可依照說明書的內容予以實施，并且為了讓本申請的上述和其他目的、特征和優(yōu)點能夠更明顯易懂，以下特舉本申請的具體實施方式。

技術特征：

1.一種車輛行駛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述視覺感知結果和所述地圖數(shù)據，確定所述車輛的行駛約束信息，包括：

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述地圖數(shù)據中確定與所述地面要素信息表示的地面要素匹配的地圖要素，包括：

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述地面要素與獲取的地圖要素之間的距離，確定匹配的地圖要素，包括：

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據每個感知點與獲取的地圖要素之間的距離確定匹配的地圖要素，包括：

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述地面要素信息和匹配到的地圖要素的地圖數(shù)據，確定所述車輛的行駛約束信息，包括：

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述確定所述地面要素信息表示的地面要素的目標權重，包括：

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述車輛的視覺感知結果，包括：

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序以實現(xiàn)如權利要求1-8任一項所述方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述程序被處理器執(zhí)行以實現(xiàn)如權利要求1-8任一項所述方法的步驟。

技術總結
本申請公開了一種車輛行駛控制方法、電子設備及存儲介質，方法包括：獲取車輛所在車道的地圖數(shù)據，獲取車輛的視覺感知結果；根據視覺感知結果和地圖數(shù)據確定車輛的行駛約束信息；基于行駛約束信息控制車輛通過車道對應的路口。由于車輛的視覺感知結果會包含車輛附近地表上的地面要素，而且地圖數(shù)據中記錄有車輛地表上的各種要素，因此根據視覺感知結果和地圖數(shù)據，可以構建出車輛的行駛約束信息，并利用行駛約束信息來控制車輛通過相應的路口。由于車輛附近環(huán)境的視覺感知結果是可以實時獲取到的，因此可以不斷地利用視覺感知結果和地圖數(shù)據來約束車輛行駛，完成車輛位置的不斷糾正，保證車輛正確通過路口，提升車輛自動通過路口的能力。

技術研發(fā)人員：蔡航航,呂帥,柏俊名
受保護的技術使用者：蘇州輕舟智航智能技術有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/19