相關(guān)申請(qǐng)的交叉參考

本申請(qǐng)要求于2016年3月2日提交的美國臨時(shí)專利申請(qǐng)no.62/302,513的優(yōu)先權(quán)，在此其全部內(nèi)容通過引用并入。

本公開總體上涉及雷達(dá)系統(tǒng)，并且更具體地涉及用于遠(yuǎn)程監(jiān)控的方法和雷達(dá)系統(tǒng)。

技術(shù)背景

現(xiàn)在的一些移動(dòng)平臺(tái)，比如汽車、卡車、公共汽車、摩托車、火車、船舶、飛機(jī)、旋翼航空器等現(xiàn)在使用雷達(dá)系統(tǒng)。例如，一些移動(dòng)平臺(tái)利用雷達(dá)系統(tǒng)來檢測(cè)移動(dòng)平臺(tái)在其上行進(jìn)的路徑上的其他移動(dòng)平臺(tái)、行人或其他物體。雷達(dá)系統(tǒng)可以以這種方式使用，例如在實(shí)施自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)、自適應(yīng)巡航控制和避讓特征(除了移動(dòng)平臺(tái)的其它特征)中。因此，雷達(dá)系統(tǒng)通常用于監(jiān)控移動(dòng)平臺(tái)周圍的狀況。

因此，期望提供用于監(jiān)控移動(dòng)平臺(tái)的狀況的雷達(dá)系統(tǒng)。還希望提供使用這種技術(shù)的方法、系統(tǒng)和移動(dòng)平臺(tái)。此外，根據(jù)隨后的詳細(xì)描述和所附權(quán)利要求、結(jié)合附圖和前述技術(shù)領(lǐng)域和

背景技術(shù)：
，本發(fā)明的其它期望的特征和特性將是顯然的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)示例性實(shí)施例，提供了移動(dòng)平臺(tái)。移動(dòng)平臺(tái)包括機(jī)身和雷達(dá)系統(tǒng)。機(jī)身包括輪組件，并且雷達(dá)系統(tǒng)聯(lián)接到輪組件。

根據(jù)示例性實(shí)施例，提供了一種方法。該方法包括：通過安裝在移動(dòng)平臺(tái)的輪組件上的發(fā)射器發(fā)送雷達(dá)信號(hào)，在雷達(dá)信號(hào)接觸到物體之后經(jīng)由安裝在輪組件上的接收器接收雷達(dá)信號(hào)，并且經(jīng)由處理器基于接收的雷達(dá)信號(hào)進(jìn)行關(guān)于一個(gè)或更多個(gè)移動(dòng)平臺(tái)參數(shù)的確定。

本發(fā)明包括下述的技術(shù)方案：

1.一種移動(dòng)平臺(tái)，包括：

包括輪組件的機(jī)身；和

聯(lián)接至所述輪組件的雷達(dá)系統(tǒng)。

2.根據(jù)技術(shù)方案1所述的移動(dòng)平臺(tái)，還包括：

利用所述輪組件安裝的一個(gè)或更多個(gè)輪胎，

其中所述雷達(dá)系統(tǒng)包括一個(gè)或更多個(gè)雷達(dá)單元，并且一個(gè)或更多個(gè)雷達(dá)單元中的每個(gè)面向所述輪胎中的一個(gè)。

3.根據(jù)技術(shù)方案2所述的移動(dòng)平臺(tái)，其中：

每個(gè)輪胎包括胎墊；以及

每個(gè)雷達(dá)系統(tǒng)包括：

發(fā)射器，所述發(fā)射器安裝于所述輪組件上并且構(gòu)造成向輪胎中相應(yīng)的一個(gè)輪胎的胎墊發(fā)送雷達(dá)信號(hào)；和

接收器，所述接收器安裝于所述輪組件上并且構(gòu)造成從輪胎中相應(yīng)的一個(gè)輪胎的胎墊接收雷達(dá)信號(hào)。

4.根據(jù)技術(shù)方案2所述的移動(dòng)平臺(tái)，其中：

每個(gè)輪胎包括側(cè)壁；以及

每個(gè)雷達(dá)系統(tǒng)包括：

發(fā)射器，所述發(fā)射器安裝于所述輪組件上并且構(gòu)造成向輪胎中相應(yīng)的一個(gè)輪胎的側(cè)壁發(fā)送雷達(dá)信號(hào)；和

接收器，所述接收器安裝于所述輪組件上并且構(gòu)造成從輪胎中相應(yīng)的一個(gè)輪胎的側(cè)壁接收雷達(dá)信號(hào)。

5.根據(jù)技術(shù)方案1所述的移動(dòng)平臺(tái)，其中每個(gè)雷達(dá)系統(tǒng)包括：

發(fā)射器，所述發(fā)射器安裝于所述輪組件上并且構(gòu)造成向所述移動(dòng)平臺(tái)在其上行進(jìn)的路徑發(fā)送雷達(dá)信號(hào)；和

接收器，所述接收器安裝于所述輪組件上并且構(gòu)造成從所述路徑接收雷達(dá)信號(hào)。

6.根據(jù)技術(shù)方案1所述的移動(dòng)平臺(tái)，其中所述輪組件包括一個(gè)或更多個(gè)輪和聯(lián)接到所述輪中的一個(gè)或更多個(gè)輪的驅(qū)動(dòng)軸；以及

所述雷達(dá)系統(tǒng)安裝于所述驅(qū)動(dòng)軸上。

7.根據(jù)技術(shù)方案1所述的移動(dòng)平臺(tái)，

其中所述輪組件包括擋泥板；以及

所述雷達(dá)系統(tǒng)安裝于所述擋泥板上。

8.根據(jù)技術(shù)方案1所述的移動(dòng)平臺(tái)，

其中所述輪組件包括輪井；以及

所述雷達(dá)系統(tǒng)安裝于所述輪井上。

9.根據(jù)技術(shù)方案1所述的移動(dòng)平臺(tái)，其中所述雷達(dá)系統(tǒng)包括與所述輪組件形成的共形天線。

10.根據(jù)技術(shù)方案1所述的移動(dòng)平臺(tái)，其中所述雷達(dá)系統(tǒng)包括：

發(fā)射器，所述發(fā)射器安裝于所述輪組件上并且構(gòu)造成發(fā)送雷達(dá)信號(hào)；

接收器，所述接收器安裝于所述輪組件上并且構(gòu)造成在由所述發(fā)射器發(fā)送后雷達(dá)信號(hào)接觸到一個(gè)或更多個(gè)物體之后接收雷達(dá)信號(hào)；和

聯(lián)接的處理器，所述處理器被構(gòu)造成使用接收的雷達(dá)信號(hào)進(jìn)行關(guān)于一個(gè)或更多個(gè)移動(dòng)平臺(tái)參數(shù)的確定。

11.一種方法，包括：

通過安裝于移動(dòng)平臺(tái)的輪組件上的發(fā)射器發(fā)送雷達(dá)信號(hào)；

在雷達(dá)信號(hào)接觸到物體后，通過安裝于輪組件上的接收器接收雷達(dá)信號(hào)；以及

通過處理器使用接收的雷達(dá)信號(hào)確定一個(gè)或更多個(gè)移動(dòng)平臺(tái)參數(shù)。

12.根據(jù)技術(shù)方案11所述的方法，其中：

所述移動(dòng)平臺(tái)包括利用所述輪組件安裝的一個(gè)或更多個(gè)輪胎，并且所述方法還包括：

朝向所述輪胎中的一個(gè)或更多個(gè)輪胎發(fā)送雷達(dá)信號(hào)；以及

在雷達(dá)信號(hào)接觸到輪胎中的一個(gè)或更多個(gè)輪胎之后接收雷達(dá)信號(hào)。

13.根據(jù)技術(shù)方案12所述的方法，其中確定一個(gè)或更多個(gè)移動(dòng)平臺(tái)參數(shù)包括：

通過處理器確定與輪胎中的一個(gè)或更多個(gè)輪胎的一個(gè)或更多個(gè)狀況有關(guān)的一個(gè)或更多個(gè)輪胎參數(shù)。

14.根據(jù)技術(shù)方案11所述的方法，其中：

發(fā)送雷達(dá)信號(hào)包括朝向所述移動(dòng)平臺(tái)在其上行進(jìn)的路徑發(fā)送雷達(dá)信號(hào)；以及

接收雷達(dá)信號(hào)包括在雷達(dá)信號(hào)接觸到所述路徑后接收雷達(dá)信號(hào)。

15.根據(jù)技術(shù)方案11所述的方法，其中進(jìn)行確定包括使用接收的雷達(dá)信號(hào)確定移動(dòng)平臺(tái)的輪的輪滑移、輪滑移角或兩者。

16.根據(jù)技術(shù)方案11所述的方法，其中進(jìn)行確定包括使用接收的雷達(dá)信號(hào)確定移動(dòng)平臺(tái)的機(jī)身側(cè)滑角。

17.根據(jù)技術(shù)方案11所述的方法，其中進(jìn)行確定包括通過由接收的雷達(dá)信號(hào)表示的直接射頻圖像，進(jìn)行與一個(gè)或更多個(gè)移動(dòng)平臺(tái)參數(shù)有關(guān)的確定。

18.根據(jù)技術(shù)方案11所述的方法，其中進(jìn)行確定步驟包括通過由接收的雷達(dá)信號(hào)表示的輪胎的電容效應(yīng)，進(jìn)行與一個(gè)或更多個(gè)移動(dòng)平臺(tái)參數(shù)有關(guān)的確定。

19.根據(jù)技術(shù)方案11所述的方法，其中進(jìn)行確定步驟包括通過由接收的雷達(dá)信號(hào)表示的輪胎的天線陣列效應(yīng)，進(jìn)行與一個(gè)或更多個(gè)移動(dòng)平臺(tái)參數(shù)有關(guān)的確定。

20.一種移動(dòng)平臺(tái)，包括：

包括輪組件的機(jī)身；

利用所述輪組件安裝的多個(gè)輪胎；以及

安裝于所述輪組件上的雷達(dá)系統(tǒng)，所述雷達(dá)系統(tǒng)包括一個(gè)或更多個(gè)雷達(dá)單元，所述一個(gè)或更多個(gè)雷達(dá)單元中的每個(gè)面向輪胎中的一個(gè)。

附圖說明：

以下將結(jié)合以下附圖描述本公開，其中相同的附圖標(biāo)記表示相同的元件，并且其中：

圖1是根據(jù)示例性實(shí)施例的具有控制系統(tǒng)的移動(dòng)平臺(tái)的功能框圖，該控制系統(tǒng)包括安裝在移動(dòng)平臺(tái)的輪組件內(nèi)的雷達(dá)控制系統(tǒng)；

圖2是根據(jù)示例性實(shí)施例的圖1的移動(dòng)平臺(tái)的雷達(dá)控制系統(tǒng)的功能框圖；

圖3是根據(jù)示例性實(shí)施例的圖1和圖2的雷達(dá)控制系統(tǒng)的發(fā)送信道和接收信道的功能框圖；

圖4-6是根據(jù)各種示例性實(shí)施例的在輪組件上的各個(gè)特定位置處的雷達(dá)系統(tǒng)的安裝的示意圖，其可以與圖1的移動(dòng)平臺(tái)和圖1-3的雷達(dá)控制系統(tǒng)結(jié)合實(shí)施；

圖7是根據(jù)各種示例性實(shí)施例的與圖1的具有安裝在其中的雷達(dá)系統(tǒng)的輪組件結(jié)合實(shí)施的輪胎的示意圖，其可以與圖1的移動(dòng)平臺(tái)相、圖1-3的雷達(dá)控制系統(tǒng)和圖4-6的安裝結(jié)合實(shí)施；

圖8是根據(jù)各種示例性實(shí)施例的可以經(jīng)由圖1的移動(dòng)平臺(tái)、圖1-3的雷達(dá)控制系統(tǒng)和圖4-6的安裝和圖7的輪胎確定的各種參數(shù)的圖示；以及

圖9是根據(jù)各種示例性實(shí)施例的使用安裝在移動(dòng)平臺(tái)的輪組件內(nèi)的雷達(dá)控制系統(tǒng)進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控的過程的流程圖，并且其可以結(jié)合圖1的移動(dòng)平臺(tái)、圖1-3的雷達(dá)控制系統(tǒng)和圖4-6的安裝和圖7的輪胎實(shí)施。

具體實(shí)施方式

以下詳細(xì)描述本質(zhì)上僅僅是示例性的，并不意圖限制本公開或其應(yīng)用和用途。此外，不意圖受到前述背景或以下詳細(xì)描述中呈現(xiàn)的任何理論的束縛。如本文所使用的，術(shù)語模塊是指任何硬件、軟件、固件、電子控制組件、處理邏輯和/或處理器設(shè)備，單獨(dú)地或以任何組合地包括但不限于：專用集成電路(asic)、電子電路、執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)軟件或固件程序的處理器(共享、專用或組)和存儲(chǔ)器、組合邏輯電路和/或提供所描述的功能的其他合適的部件。

圖1提供了根據(jù)示例性實(shí)施例的移動(dòng)平臺(tái)100的功能方框圖，移動(dòng)平臺(tái)100包括輪組件101和雷達(dá)控制系統(tǒng)102，雷達(dá)控制系統(tǒng)102聯(lián)接至輪組件101。如圖2所示，并且如在下面更進(jìn)一步具體地描述的，在一個(gè)實(shí)施例中，移動(dòng)平臺(tái)100的雷達(dá)控制系統(tǒng)102包括雷達(dá)系統(tǒng)203和控制模塊(或控制器)204。

在圖1的示例中，示例性移動(dòng)平臺(tái)100為車輛(比如，汽車)。但是，應(yīng)理解到，本公開的各種教導(dǎo)不限于車輛，而可以用于任何適合的移動(dòng)平臺(tái)上，比如汽車、卡車、公共汽車、摩托車、火車、船舶、飛機(jī)、旋翼航空器和類似物。另外，雖然下面的描述對(duì)使用雷達(dá)控制系統(tǒng)102來觀察和監(jiān)控與移動(dòng)平臺(tái)100的輪組件101相關(guān)的狀況進(jìn)行了說明，但是應(yīng)注意到，本公開的教導(dǎo)不受到這樣地限制。在此方面，雷達(dá)控制系統(tǒng)102可用于監(jiān)控與移動(dòng)平臺(tái)100(比如車輛)相關(guān)的各種其它狀況，包括但不限于擋風(fēng)玻璃雨刷組件的狀況，與懸架系統(tǒng)相關(guān)的阻尼器的狀況等等。

在所示的實(shí)施例中，移動(dòng)平臺(tái)100還包括底盤112、機(jī)身114、四個(gè)輪116、電子控制系統(tǒng)128、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150和制動(dòng)系統(tǒng)160。機(jī)身114設(shè)置于底盤112上，并且基本包圍移動(dòng)平臺(tái)100的其它部件。機(jī)身114和底盤112可以接合地形成框架。輪116各自在機(jī)身114的相應(yīng)角部附近旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接至底盤112。

在圖1所示的實(shí)施例中，移動(dòng)平臺(tái)100包括致動(dòng)器組件120，致動(dòng)器組件120包括安裝于底盤112上的驅(qū)動(dòng)輪116的至少一個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)129。在所示的實(shí)施例中，致動(dòng)器組件120包括發(fā)動(dòng)機(jī)130。在一個(gè)實(shí)施例中，發(fā)動(dòng)機(jī)130包括燃燒發(fā)動(dòng)機(jī)。在其它實(shí)施例中，致動(dòng)器組件120可包括發(fā)動(dòng)機(jī)和/或馬達(dá)中的一種或多種其它的類型，比如，電動(dòng)馬達(dá)/發(fā)電機(jī)，取代燃燒發(fā)動(dòng)機(jī)或作為燃燒發(fā)動(dòng)機(jī)的附加。

還參照?qǐng)D1，發(fā)動(dòng)機(jī)130通過一個(gè)或更多個(gè)驅(qū)動(dòng)軸134和相應(yīng)的轉(zhuǎn)向節(jié)聯(lián)接于輪116中的至少一些輪。在一些實(shí)施例中，發(fā)動(dòng)機(jī)130還機(jī)械地聯(lián)接于變速器。在其它的實(shí)施例中，替代地發(fā)動(dòng)機(jī)130可聯(lián)接于發(fā)電機(jī)，發(fā)電機(jī)用于為機(jī)械地連接于變速器的電動(dòng)馬達(dá)提供動(dòng)力。

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150安裝于底盤112上，并控制輪116的轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150包括方向盤和轉(zhuǎn)向柱(沒有示出)。方向盤從移動(dòng)平臺(tái)100的駕駛員接收輸入。轉(zhuǎn)向柱基于來自駕駛員的輸入通過驅(qū)動(dòng)軸134產(chǎn)生輪116的所需轉(zhuǎn)向角度。

制動(dòng)系統(tǒng)160安裝于底盤112上，并且提供移動(dòng)平臺(tái)100的制動(dòng)。制動(dòng)系統(tǒng)160通過制動(dòng)踏板(沒有示出)從駕駛員接收輸入，并通過制動(dòng)單元(也沒有示出)提供適當(dāng)?shù)闹苿?dòng)。駕駛員還通過加速踏板(沒有示出)提供關(guān)于移動(dòng)平臺(tái)100的所需速度或加速度的輸入，以及還提供用于各種裝置和/或系統(tǒng)(比如一個(gè)或更多個(gè)收音機(jī)、其它的娛樂或信息娛樂系統(tǒng)、環(huán)境控制系統(tǒng)、照明單元、導(dǎo)航系統(tǒng)和類似物(在圖1中沒有示出))的各種其它輸入。

如圖1所示，輪組件101包括上述輪116和驅(qū)動(dòng)軸(輪軸)134。另外，在所示的實(shí)施例中，對(duì)于每個(gè)輪116，輪組件101包括形成于機(jī)身114中的用于容納輪116的輪井、緊鄰輪井117形成于機(jī)身114中的擋泥板118，以及安裝于輪上的輪胎119。在一些實(shí)施例中，可將擋泥板118考慮為輪井117的部分。在各種實(shí)施例中，雷達(dá)控制系統(tǒng)102安裝于輪組件101中的緊鄰輪116的一個(gè)或更多個(gè)位置處。在一個(gè)實(shí)施例中，每個(gè)雷達(dá)系統(tǒng)102具有其自己的控制單元。在其它實(shí)施例中，每個(gè)雷達(dá)系統(tǒng)102可采用中央控制單元。在一些實(shí)施例中，雷達(dá)控制系統(tǒng)102緊鄰輪116安裝于驅(qū)動(dòng)軸(輪軸)134上。另外在一些實(shí)施例中，雷達(dá)控制系統(tǒng)102緊鄰輪116安裝于擋泥板118上。在其它的實(shí)施例中，雷達(dá)控制系統(tǒng)102可安裝于輪井117內(nèi)。在一個(gè)實(shí)施例中，每個(gè)雷達(dá)控制系統(tǒng)102面向輪胎119中相應(yīng)的一個(gè)輪胎。在一些實(shí)施例中，雷達(dá)控制系統(tǒng)102中的一個(gè)或更多個(gè)還面向移動(dòng)平臺(tái)100在其上行進(jìn)的路徑(例如道路)。

參照?qǐng)D2，根據(jù)示例性實(shí)施例，提供用于圖1的示例性雷達(dá)控制系統(tǒng)102的功能方框圖。雖然在圖2中示出一個(gè)示例性雷達(dá)控制系統(tǒng)102，但是應(yīng)意識(shí)到，圖1的各種雷達(dá)控制系統(tǒng)102中的每個(gè)可與圖2中所示的示例性實(shí)施例相同或類似。如上所述，根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，如圖2所示雷達(dá)控制系統(tǒng)102包括雷達(dá)系統(tǒng)203和控制器204。

如圖2所示，雷達(dá)系統(tǒng)203包括一個(gè)或更多個(gè)發(fā)射器220、一個(gè)或更多個(gè)接收器222、存儲(chǔ)器224以及處理單元226。在所示的實(shí)施例中，雷達(dá)系統(tǒng)203包括具有多個(gè)發(fā)射器(在這里也稱為發(fā)送信道)220和多個(gè)接收器(在這里也稱為接收信道)222的多輸入多輸出(mimo)雷達(dá)系統(tǒng)。但是，在其它實(shí)施例中這可以變化。例如，在一些實(shí)施例中，可采用單個(gè)發(fā)射器220和/或單個(gè)接收器222，和/或可采用任何數(shù)量的發(fā)射器220和/或接收器222。發(fā)射器220發(fā)送雷達(dá)系統(tǒng)203的雷達(dá)信號(hào)。在一些實(shí)施例中，發(fā)射器220朝向圖1的輪胎119的側(cè)壁發(fā)送雷達(dá)信號(hào)。還在一些實(shí)施例中，發(fā)射器220朝向圖1的輪胎119的胎墊(例如，具有內(nèi)部金屬網(wǎng)部件的胎面區(qū)域)發(fā)送雷達(dá)信號(hào)。此外，在一些實(shí)施例中，發(fā)射器220朝向移動(dòng)平臺(tái)100在其上行進(jìn)的路徑或道路發(fā)送雷達(dá)信號(hào)。在發(fā)送的雷達(dá)信號(hào)與一個(gè)或更多個(gè)物體(比如，輪胎119之一，或者移動(dòng)平臺(tái)100在其上行進(jìn)的路徑或道路)接觸之后，雷達(dá)信號(hào)朝向雷達(dá)系統(tǒng)203反射/轉(zhuǎn)向，并且轉(zhuǎn)向的雷達(dá)信號(hào)由雷達(dá)系統(tǒng)203的接收器222接收以便進(jìn)行處理。

參照?qǐng)D3，根據(jù)示例性實(shí)施例，發(fā)送信道220中代表性一個(gè)與圖3的雷達(dá)系統(tǒng)的接收信道222中相應(yīng)一個(gè)一起示出。如在圖3中所示的，每個(gè)發(fā)送信道220包括信號(hào)發(fā)生器302、濾波器304、放大器306和天線308。還如在圖3所示的，每個(gè)接收信道222包括天線310、放大器312、混合器314以及取樣器/數(shù)字轉(zhuǎn)換器316。在一些實(shí)施例中，天線308，310可包括單個(gè)天線，而在其它的實(shí)施例中，天線308，310可包括單獨(dú)的天線。類似地，在一些實(shí)施例中，放大器306，312可包括單個(gè)放大器，而在其它的實(shí)施例中，放大器306，312可包括單獨(dú)的放大器。另外，在一些實(shí)施例中，多個(gè)發(fā)送信道220可共用信號(hào)發(fā)生器302、濾波器304、放大器306和/或天線308中的一個(gè)或更多個(gè)。同樣地，在一些實(shí)施例中，多個(gè)接收信道222可共用天線310、放大器312、混合器314和/或取樣器/數(shù)字轉(zhuǎn)換器316中的一個(gè)或更多個(gè)。

雷達(dá)系統(tǒng)203通過(多個(gè))信號(hào)發(fā)生器302產(chǎn)生發(fā)送雷達(dá)信號(hào)。發(fā)送雷達(dá)信號(hào)通過(多個(gè))濾波器304進(jìn)行濾波，通過(多個(gè))放大器306進(jìn)行放大，以及從雷達(dá)系統(tǒng)203(以及從雷達(dá)系統(tǒng)203所屬的移動(dòng)平臺(tái)100，在本文也稱為“主移動(dòng)平臺(tái)”)通過(多個(gè))天線308而發(fā)送。發(fā)送雷達(dá)信號(hào)隨后接觸一個(gè)或更多個(gè)物體(例如，輪胎119或者移動(dòng)平臺(tái)100在其上行進(jìn)的路徑或道路)。之后雷達(dá)信號(hào)被反射并沿多個(gè)方向行進(jìn)，包括朝向主移動(dòng)平臺(tái)100返回的一些信號(hào)。返回到主移動(dòng)平臺(tái)100的雷達(dá)信號(hào)(在本文也稱為接收的雷達(dá)信號(hào))通過(多個(gè))天線310進(jìn)行接收，通過(多個(gè))放大器312進(jìn)行放大，通過(多個(gè))混合器314進(jìn)行混合，以及通過(多個(gè))取樣器/(多個(gè))數(shù)字轉(zhuǎn)換器316進(jìn)行數(shù)字化處理。

返回到圖2，在一些實(shí)施例中，除了其他可能的特征以外，雷達(dá)系統(tǒng)203還包括存儲(chǔ)器224和處理單元226。存儲(chǔ)器224存儲(chǔ)通過接收器222和/或處理單元226接收的信息。在一些實(shí)施例中，這樣的功能可全部或部分地通過計(jì)算機(jī)系統(tǒng)232的存儲(chǔ)器242來執(zhí)行(在下面進(jìn)一步描述)。

處理單元226對(duì)通過接收器22所獲得的信息進(jìn)行處理，以便進(jìn)行與各種移動(dòng)平臺(tái)參數(shù)有關(guān)的各種確定，參數(shù)例如涉及作為某些非限定示例的輪胎119的磨損、輪胎119內(nèi)的空氣壓力、移動(dòng)平臺(tái)100的速度、移動(dòng)平臺(tái)100的輪滑移和/或移動(dòng)平臺(tái)100在其上行進(jìn)的路徑的一種或更多種狀況(例如如果存在即將出現(xiàn)的斜坡或隆起部)。在其它的示例中，信息可以類似地用于確定輪的側(cè)滑角和移動(dòng)平臺(tái)100的機(jī)身的側(cè)滑角(例如，在一些實(shí)施例中，基于縱向和橫向速度確定機(jī)身側(cè)滑，以及還基于移動(dòng)平臺(tái)的橫擺角通過觀看路徑來確定輪的側(cè)滑，橫擺角可采用安裝于移動(dòng)平臺(tái)上的雷達(dá)而確定。在一個(gè)實(shí)施例中，所示的實(shí)施例的處理單元226能夠執(zhí)行一個(gè)或更多個(gè)程序(即，運(yùn)行軟件)，以便執(zhí)行(多個(gè))程序中編碼的各種任務(wù)指令。處理單元226可以包括一個(gè)或更多個(gè)微處理器、微控制器、專用集成電路(asic)或本領(lǐng)域技術(shù)人員了解的其他合適的設(shè)備，比如作為示例的電子控制部件、處理邏輯和/或處理器裝置，單獨(dú)地或以任何組合地包括但不限于：專用集成電路(asic)、電子電路、執(zhí)行一個(gè)或更多個(gè)軟件或固件程序的處理器(共享、專用或組)和存儲(chǔ)器、組合邏輯電路和/或提供所描述的功能的其它合適的部件。

在一些實(shí)施例中，雷達(dá)系統(tǒng)203可包括一起工作或分別工作的多個(gè)存儲(chǔ)器224和/或處理單元226，也如本領(lǐng)域的技術(shù)人員所了解的。另外，應(yīng)注意到，在一些實(shí)施例中，存儲(chǔ)器224和/或處理單元226的功能可全部或部分地通過設(shè)置于雷達(dá)系統(tǒng)203的外側(cè)的一個(gè)或更多個(gè)其它的存儲(chǔ)器、界面和/或處理器(比如在下面進(jìn)一步描述的控制器204的存儲(chǔ)器242和處理器240)執(zhí)行。

如圖2所示，控制器204聯(lián)接到雷達(dá)系統(tǒng)203。與上面的描述相類似，在一些實(shí)施例中，控制器204可以全部或部分地設(shè)置于雷達(dá)系統(tǒng)203內(nèi)或者作為雷達(dá)系統(tǒng)203的一部分。另外，在一些實(shí)施例中，控制器204還聯(lián)接到一個(gè)或更多個(gè)其它移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)(比如圖1的電子控制系統(tǒng)128)。控制器204接收和處理從雷達(dá)系統(tǒng)203感測(cè)或確定的信息，進(jìn)行與各種移動(dòng)平臺(tái)參數(shù)有關(guān)的確定(比如在上面描述的那些參數(shù))，并基于該信息執(zhí)行適當(dāng)?shù)囊苿?dòng)平臺(tái)動(dòng)作。在一個(gè)實(shí)施例中，控制器204通常根據(jù)在下面結(jié)合圖9進(jìn)一步論述的方法900執(zhí)行這些功能。

如圖2所示，控制器204包括計(jì)算機(jī)系統(tǒng)232。在一些實(shí)施例中，控制器204還可包括雷達(dá)系統(tǒng)203(其一個(gè)或更多個(gè)部件)和/或一個(gè)或更多個(gè)其它系統(tǒng)。另外，應(yīng)意識(shí)到，控制器204可以其它方式與圖2所示的實(shí)施例不同。例如，控制器204可聯(lián)接于或可以其它方式利用一個(gè)或更多個(gè)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和/或其它控制系統(tǒng)，比如圖1的電子控制系統(tǒng)128。

如圖2所示，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)232包括處理器240、存儲(chǔ)器242、界面244、存儲(chǔ)裝置246和總線248。處理器240執(zhí)行控制器204的計(jì)算和控制功能，并且其可包括協(xié)同工作以實(shí)現(xiàn)處理單元的功能的任何類型的處理器或多個(gè)處理器、單一集成電路(比如微處理器)或任何適合數(shù)量的集成電路器件和/或電路板。在一個(gè)實(shí)施例中，處理器240使用與一個(gè)或更多個(gè)計(jì)算機(jī)視覺模型組合的雷達(dá)信號(hào)頻譜圖數(shù)據(jù)對(duì)物體進(jìn)行分類。在操作期間，處理器240執(zhí)行包含于存儲(chǔ)器242中的一個(gè)或更多個(gè)程序250并因此通常在執(zhí)行本文所述的過程(比如結(jié)合圖9在下面進(jìn)一步描述的方法900的那些)中控制控制器204和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)232的大體操作。

存儲(chǔ)器242可以是任何類型的合適的存儲(chǔ)器。這將包括各種類型的動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(dram)(諸如sdram)、各種類型的靜態(tài)ram(sram)和各種類型的非易失性存儲(chǔ)器(prom、eprom和閃存)。在一些示例中，存儲(chǔ)器242位于和/或與處理器240共同位于相同的計(jì)算機(jī)芯片上。在所示的實(shí)施例中，存儲(chǔ)器242存儲(chǔ)上述參考的程序250以及一個(gè)或更多個(gè)存儲(chǔ)的值252(比如，作為示例的來自所接收的雷達(dá)信號(hào)的信息和來自其的頻譜圖)。

總線248用于在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)232的各種部件之間傳送程序、數(shù)據(jù)、狀態(tài)以及其它的信息或信號(hào)。界面244允許例如從系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)器和/或另外的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)至計(jì)算機(jī)系統(tǒng)232的通信，并可使用任何適合的方法和設(shè)備進(jìn)行實(shí)施。界面244可包括與其它的系統(tǒng)或部件通信的一個(gè)或更多個(gè)網(wǎng)絡(luò)界面。在一個(gè)實(shí)施例中，界面244包括收發(fā)器。界面244還可包括與技術(shù)人員通信的一個(gè)或更多個(gè)網(wǎng)絡(luò)界面，和/或連接至存儲(chǔ)設(shè)備(比如存儲(chǔ)裝置246)的一個(gè)或更多個(gè)存儲(chǔ)界面。

存儲(chǔ)裝置246可以是任何適合類型的存儲(chǔ)設(shè)備，其包括直接存取存儲(chǔ)裝置，比如硬盤驅(qū)動(dòng)器、閃存系統(tǒng)、軟盤驅(qū)動(dòng)器以及光盤驅(qū)動(dòng)器。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，存儲(chǔ)裝置246包括程序產(chǎn)品，存儲(chǔ)器242可從該程序產(chǎn)品接收程序250，程序250執(zhí)行本公開的一個(gè)或更多個(gè)過程的一個(gè)或更多個(gè)實(shí)施例，比如結(jié)合圖9在下面進(jìn)一步描述的方法900(和其任何子過程)。在另一示例性實(shí)施例中，程序產(chǎn)品可直接存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器242和/或盤(比如盤254)中和/或以其它方式由存儲(chǔ)器242和/或盤(比如盤254)存取，比如下面參照的。

總線248可以是連接計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和組件的任何合適的物理或邏輯手段。這包括但不限于直接硬接線連接、光纖、紅外和無線總線技術(shù)。在操作期間，程序250存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器242中并由處理器240執(zhí)行。

應(yīng)當(dāng)理解，雖然在全功能的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的上下文中描述了該示例性實(shí)施例，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，本公開的機(jī)構(gòu)能夠被分配作為具有一種或更多種類型的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)承載介質(zhì)的程序產(chǎn)品，該非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)承載介質(zhì)用于存儲(chǔ)程序及其指令并實(shí)施其分配，比如承載程序并且包含存儲(chǔ)在其中的計(jì)算指令用于引起計(jì)算機(jī)處理器(比如處理器240)來實(shí)施和執(zhí)行程序的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。這樣的程序產(chǎn)品可以采用各種形式，并且本公開等同地適用，而與用于實(shí)施分配的具體類型的計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)承載介質(zhì)無關(guān)。信號(hào)承載介質(zhì)的示例包括：可記錄介質(zhì)(比如軟盤、硬盤驅(qū)動(dòng)器、存儲(chǔ)卡和光盤)以及比如數(shù)字和模擬通信鏈路的傳輸介質(zhì)。同樣可以理解的是，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)232也可以以其他方式不同于圖2所示的實(shí)施例，例如在于計(jì)算機(jī)系統(tǒng)232可以聯(lián)接到一個(gè)或更多個(gè)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和/或其他控制系統(tǒng)或可以以其他方式利用一個(gè)或更多個(gè)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和/或其他控制系統(tǒng)。

圖4-6是根據(jù)示例性實(shí)施例的安裝在移動(dòng)平臺(tái)的輪組件上的各個(gè)特定位置上的雷達(dá)控制系統(tǒng)102的一部分的示意圖。根據(jù)各種示例性實(shí)施，根據(jù)來自圖1-3的移動(dòng)平臺(tái)100、輪組件101、雷達(dá)控制系統(tǒng)102及其組件，圖4-6所示的雷達(dá)控制系統(tǒng)102及其安裝可以被合并。下面參考圖4-6來討述圖7，圖7示出了示例性輪胎119，其具有側(cè)壁701、胎墊(或螺紋區(qū)域)702、肋704、螺紋塊706、凹槽708、胎紋溝710、胎肩712、冠帶層714、鋼絲帶束層716(冠帶層、鋼絲帶束層716和徑向簾布層718共同地構(gòu)成網(wǎng)719)、彎曲胎圈包布720、胎圈722和偏轉(zhuǎn)的雷達(dá)信號(hào)700。

在圖4的實(shí)施例中，雷達(dá)控制系統(tǒng)102安裝于圖1的驅(qū)動(dòng)軸(輪軸)134上，并且面向圖1的輪胎119中的一個(gè)。如圖4所示，雷達(dá)控制系統(tǒng)102朝向輪胎119發(fā)送雷達(dá)信號(hào)400，并且從輪胎119接收返回的雷達(dá)信號(hào)400。在一個(gè)實(shí)施例中，朝向輪胎119的側(cè)壁(例如圖7的側(cè)壁701)發(fā)送雷達(dá)信號(hào)400并從輪胎119的側(cè)壁接收雷達(dá)信號(hào)400。此外，在一個(gè)實(shí)施例中，朝向輪胎119的胎墊(例如，圖7中的胎墊/胎面區(qū)域702，其下面具有網(wǎng)719)發(fā)送雷達(dá)信號(hào)400并從其接收雷達(dá)信號(hào)400。在一個(gè)實(shí)施例中，朝向移動(dòng)平臺(tái)100在其上行進(jìn)的路徑(例如道路410)發(fā)送雷達(dá)信號(hào)400并從其接收雷達(dá)信號(hào)400。在一些實(shí)施例中，朝向這些位置中的多個(gè)發(fā)送雷達(dá)信號(hào)400并從其接收雷達(dá)信號(hào)400。還在一些實(shí)施例中，多個(gè)雷達(dá)控制系統(tǒng)102可安裝于圖1的相同和/或不同的驅(qū)動(dòng)軸(輪軸)134上。在一個(gè)實(shí)施例中，不同的雷達(dá)控制系統(tǒng)102面向輪胎119中的每個(gè)安裝于驅(qū)動(dòng)軸(輪軸)134上，以使得每個(gè)輪胎119具有相應(yīng)的關(guān)聯(lián)的雷達(dá)控制系統(tǒng)102。

在圖5的示例性實(shí)施例中，雷達(dá)控制系統(tǒng)102安裝于輪井177上，并面向圖1的輪胎119中的一個(gè)。在各種實(shí)施例中，這樣的雷達(dá)控制系統(tǒng)102可安裝于擋泥板118上、主體114上的輪井117內(nèi)或緊鄰輪井117的別處，或位于這兩者處。如圖5所示，雷達(dá)控制系統(tǒng)102朝向輪胎119發(fā)送雷達(dá)信號(hào)500，并且從輪胎119接收返回的雷達(dá)信號(hào)500。在一個(gè)實(shí)施例中，朝向輪胎119的側(cè)壁(例如圖7的側(cè)壁701)發(fā)送雷達(dá)信號(hào)500并從其接收雷達(dá)信號(hào)500。此外，在一個(gè)實(shí)施例中，朝向輪胎119的胎墊(例如圖7的胎墊/胎面區(qū)域702，其下面帶有網(wǎng)719)發(fā)送雷達(dá)信號(hào)500并從其接收雷達(dá)信號(hào)500。在一些實(shí)施例中，朝向移動(dòng)平臺(tái)100在其上行進(jìn)的路徑(例如道路510)發(fā)送雷達(dá)信號(hào)500并從其接收雷達(dá)信號(hào)500。在一些實(shí)施例中，朝向這些位置中的多個(gè)發(fā)送雷達(dá)信號(hào)500并從其接收雷達(dá)信號(hào)500。還在一些實(shí)施例中，多個(gè)雷達(dá)控制系統(tǒng)102可安裝于圖1的相同和/或不同的輪井117上和/或緊鄰其安裝。在一個(gè)實(shí)施例中，一個(gè)或更多個(gè)不同的雷達(dá)控制系統(tǒng)102安裝于每個(gè)輪胎119的輪井117上，以使得每個(gè)輪胎119具有相應(yīng)的關(guān)聯(lián)的雷達(dá)控制系統(tǒng)102。

在圖6的實(shí)施例中，一個(gè)或更多個(gè)雷達(dá)控制系統(tǒng)102與輪組件101形成為共形天線。例如，在所示的實(shí)施例中，雷達(dá)控制系統(tǒng)102與輪井177形成為共形天線。如圖6所示，雷達(dá)控制系統(tǒng)102朝向輪胎119發(fā)送雷達(dá)信號(hào)600，并且從輪胎119接收返回的雷達(dá)信號(hào)600。在一個(gè)實(shí)施例中，朝向輪胎119的側(cè)壁(例如圖7的側(cè)壁701)發(fā)送雷達(dá)信號(hào)600并且從其接收雷達(dá)信號(hào)600。另外，在一個(gè)實(shí)施例中，朝向輪胎119的胎墊(例如圖7的胎墊/胎面區(qū)域702，在其下面具有網(wǎng)719)發(fā)送雷達(dá)信號(hào)600并從其接收雷達(dá)信號(hào)600。在一個(gè)實(shí)施例中，朝向移動(dòng)平臺(tái)100在其上行進(jìn)的路徑(例如道路610)發(fā)送雷達(dá)信號(hào)600并且從其接收雷達(dá)信號(hào)600。在一些實(shí)施例中，朝向這些位置中的多個(gè)發(fā)送雷達(dá)信號(hào)600并從其接收雷達(dá)信號(hào)600。還在一些實(shí)施例中，多個(gè)雷達(dá)控制系統(tǒng)102可與圖1的多個(gè)輪井117安裝為共形天線(例如，在一個(gè)實(shí)施例中，至少一個(gè)這樣的雷達(dá)控制系統(tǒng)102安裝用于每個(gè)輪胎119)。

雖然圖4-6示出移動(dòng)平臺(tái)100的組件101的雷達(dá)控制系統(tǒng)102的不同的放置位置，但是應(yīng)意識(shí)到，在各種實(shí)施例中，這些位置可改變和/或可采用多個(gè)位置。例如，在一些實(shí)施例中，雷達(dá)控制系統(tǒng)102在圖4-6所示的位置中的兩個(gè)或更多個(gè)位置處實(shí)施用于移動(dòng)平臺(tái)100。在一些實(shí)施例中，雷達(dá)控制系統(tǒng)102在圖4-6所示的位置中的每個(gè)位置處實(shí)施用于移動(dòng)平臺(tái)100。

圖8是可以根據(jù)各種示例性實(shí)施例通過圖1的移動(dòng)平臺(tái)100、圖1-3的雷達(dá)控制系統(tǒng)102、圖4-6所示的安裝以及圖7的輪胎確定的各種參數(shù)的圖示。圖8以參考的方式描繪了原點(diǎn)800、x軸802(例如輪行駛的方向)、y軸804(例如垂直于x軸)和z軸806(例如豎直的，從移動(dòng)平臺(tái)100在其上行進(jìn)的路徑上升)。如圖8所示，所確定的各種參數(shù)可以包括(作為非限制性示例)：牽引力808(fx)、輪行駛的方向810、正滑移角812、橫向力(fy)814、法向力816(fz)、傾翻力矩(mx)817、滾動(dòng)阻力(my)818、回正轉(zhuǎn)矩(mz)820、輪轉(zhuǎn)矩822和正斜角824。

圖9是根據(jù)示例性實(shí)施例的使用安裝在移動(dòng)平臺(tái)的輪組件內(nèi)的雷達(dá)控制系統(tǒng)進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控的方法900的流程圖。根據(jù)示例性實(shí)施例，方法900可以結(jié)合圖1的移動(dòng)平臺(tái)100，圖1-3的輪組件101、雷達(dá)控制系統(tǒng)102，以及圖4-8的安裝和實(shí)施進(jìn)行實(shí)施。在各種實(shí)施例中，可以基于預(yù)定事件將方法安排為在902運(yùn)行，和/或可以在移動(dòng)平臺(tái)100的運(yùn)行期間連續(xù)運(yùn)行。同樣在各種實(shí)施例中，確定和處理步驟由如上所述的一個(gè)或更多個(gè)處理單元執(zhí)行，比如圖2的處理單元226和/或處理器240。

如圖9所示，方法900包括在904發(fā)送第一多個(gè)雷達(dá)信號(hào)。在一個(gè)示例中，雷達(dá)信號(hào)通過圖1的移動(dòng)平臺(tái)100的雷達(dá)系統(tǒng)203的多個(gè)發(fā)送信道220中的每一個(gè)發(fā)送，而移動(dòng)平臺(tái)100在路徑(例如，道路)上操作。在一些實(shí)施例中，雷達(dá)信號(hào)朝向移動(dòng)平臺(tái)100的輪胎119(例如，朝向圖7的側(cè)壁701，圖7的胎墊702，或兩者)發(fā)送，例如如上文結(jié)合關(guān)于圖2-7的雷達(dá)控制系統(tǒng)102所討論的。同樣在一些實(shí)施例中，雷達(dá)信號(hào)還朝向移動(dòng)平臺(tái)100在其上行進(jìn)的路徑(例如，道路)發(fā)送，也例如如上文結(jié)合關(guān)于圖2-7的雷達(dá)控制系統(tǒng)102所討論的。

在雷達(dá)信號(hào)從物體(例如，輪胎119和/或路徑，類似于上面的討論)反射之后，雷達(dá)系統(tǒng)203在圖9的906處接收返回的雷達(dá)信號(hào)。在一個(gè)示例中，在從一個(gè)或更多個(gè)輪胎119和/或路徑偏轉(zhuǎn)之后，接收的雷達(dá)信號(hào)經(jīng)由移動(dòng)平臺(tái)100的雷達(dá)系統(tǒng)203的接收信道222的每一個(gè)(如圖1-3所參照的)被接收。

在一些實(shí)施例中，在908處使用直接射頻(rf)圖像。例如，在一些實(shí)施例中，直接rf圖像經(jīng)由返回的雷達(dá)信號(hào)獲得，并且用于進(jìn)行關(guān)于輪胎119的可能的側(cè)壁衰減確定。

在一些實(shí)施例中，在910處使用電容效應(yīng)。例如，在一些實(shí)施例中，輪胎119的網(wǎng)內(nèi)的鋼絲(例如圖7的鋼絲帶束層716)用作電容器，其具有用作電介質(zhì)的橡膠化合物。此外，力和一定的溫度可能導(dǎo)致鋼絲之間的距離變化，這可能導(dǎo)致鋼絲的電容的變化(并且可以提供關(guān)于輪胎119上的磨損的進(jìn)一步指示)。

在一些實(shí)施例中，在912處利用天線陣列效應(yīng)。例如，在一些實(shí)施例中，輪胎119內(nèi)的鋼絲(例如圖7的鋼絲帶束層716)可以用作天線。因此，力可能引起鋼絲長度的相對(duì)較小的改變，這可以進(jìn)而導(dǎo)致天線返回的變化(并且可以提供關(guān)于輪胎119上的磨損的進(jìn)一步指示)。

在一些實(shí)施例中，在914確定一個(gè)或更多個(gè)輪胎特性。例如，使用上述技術(shù)和/或其它技術(shù)，可以利用從輪胎119的返回的雷達(dá)信號(hào)的評(píng)估來確定輪胎119上的磨損的各種測(cè)量和/或確定輪胎119的空氣壓力。

在一些實(shí)施例中，在916處確定一個(gè)或更多個(gè)其他移動(dòng)平臺(tái)特性。例如，使用上述技術(shù)和/或其他技術(shù)，可以使用從輪胎119和/或從移動(dòng)平臺(tái)100在其上行進(jìn)的路徑的返回的雷達(dá)信號(hào)的評(píng)估來確定移動(dòng)平臺(tái)(和/或其輪)的速度、移動(dòng)平臺(tái)的各輪的輪滑移、輪的側(cè)滑角、移動(dòng)平臺(tái)100的機(jī)身側(cè)滑角和/或其他移動(dòng)平臺(tái)參數(shù)。

在一些實(shí)施例中，在918處確定圍繞移動(dòng)平臺(tái)的環(huán)境的一個(gè)或更多個(gè)其它特性。例如，使用上述技術(shù)和/或其他技術(shù)，將從輪胎119和/或從移動(dòng)平臺(tái)100在其上行進(jìn)的路徑的返回的雷達(dá)信號(hào)的評(píng)估用于路徑的特性。在一些實(shí)施例中，在918處確定路徑的即將到來部分的物理特性(例如，路徑中的隆起部或凹處)。

在一些實(shí)施例中，來自確定的一個(gè)或更多個(gè)其它結(jié)果在920處實(shí)施。在一些實(shí)施例中，當(dāng)輪胎119需要額外的壓力、修理和/或更換時(shí)，可以向用戶(例如，駕駛員)提供通知。在一些實(shí)施例中，基于路徑的即將到來的部分的特性(例如，如果存在隆起部或凹處)來調(diào)整移動(dòng)平臺(tái)的懸架。在各種其他實(shí)施例中，可以基于確定來執(zhí)行一個(gè)或更多個(gè)其他動(dòng)作(例如，用于制動(dòng)控制、轉(zhuǎn)向控制、發(fā)動(dòng)機(jī)控制和/或用于一個(gè)或更多個(gè)其他系統(tǒng))。

在各種實(shí)施例中，當(dāng)動(dòng)作完成時(shí)，或者當(dāng)不再需要進(jìn)一步使用雷達(dá)系統(tǒng)和/或方法900(例如，當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)不再處于推進(jìn)模式和/或當(dāng)前的移動(dòng)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)和/或點(diǎn)火循環(huán)終止)時(shí)，方法900可以在922處終止。

提供了本文提供用于遠(yuǎn)程rf監(jiān)控的系統(tǒng)和方法。公開的方法和系統(tǒng)提供了安裝在移動(dòng)平臺(tái)的輪組件內(nèi)的雷達(dá)控制系統(tǒng)。在各種實(shí)施例中，安裝的雷達(dá)控制系統(tǒng)面向移動(dòng)平臺(tái)的輪胎和/或移動(dòng)平臺(tái)在其上行進(jìn)的路徑。同樣在各種實(shí)施例中，安裝的雷達(dá)控制系統(tǒng)可用于確定與移動(dòng)平臺(tái)相關(guān)的各種參數(shù)(例如，輪胎壓力、輪胎磨損、輪滑移、輪的側(cè)滑角以及移動(dòng)平臺(tái)的機(jī)身的側(cè)滑角)以及與路徑相關(guān)的各種參數(shù)(例如路徑中的隆起部或凹處)。

應(yīng)當(dāng)理解，所公開的系統(tǒng)、方法和移動(dòng)平臺(tái)可以與圖中所示和本文所描述的那些不同。例如，移動(dòng)平臺(tái)100、輪組件101、雷達(dá)控制系統(tǒng)102、雷達(dá)系統(tǒng)203、控制器204和/或其各種部件可以與圖1-7中所示和結(jié)合其描述的那些不同。此外，應(yīng)當(dāng)理解，方法900的一些步驟可以與圖9中所示和/或上面結(jié)合其描述的那些不同。類似地，也可以理解，上述方法的一些步驟可以同時(shí)發(fā)生或者以與圖9中所示和/或上面結(jié)合其描述的不同的順序發(fā)生。

雖然在前面的詳細(xì)描述中已經(jīng)呈現(xiàn)了至少一個(gè)示例性實(shí)施例，但是應(yīng)當(dāng)理解，存在大量的變型。還應(yīng)當(dāng)理解，示例性實(shí)施例或多個(gè)示例性實(shí)施例僅是示例，并不意圖以任何方式限制本公開的范圍、適用性或配置。相反，前面的詳細(xì)描述將為本領(lǐng)域技術(shù)人員提供用于實(shí)施示例性實(shí)施例或多個(gè)示例性實(shí)施例的方便的路線圖。應(yīng)當(dāng)理解，在不脫離所附權(quán)利要求及其法定等同物的范圍的情況下，可以對(duì)元件的功能和布置進(jìn)行各種改變。