1.一種基于高速公路路況的自動駕駛貨車控制系統(tǒng)，其特征在于，包括車載處理器、緊急處理模塊、橫向控制模塊、人機(jī)交互模塊、縱向控制模塊，車載處理器接收緊急處理模塊、橫向控制模塊、人機(jī)交互模塊、縱向控制模塊的信號，并對緊急處理模塊、橫向控制模塊、人機(jī)交互模塊、縱向控制模塊發(fā)出指令；緊急處理模塊包括緊急提醒報(bào)警器、緊急情況監(jiān)測器，緊急情況監(jiān)測器對貨車行駛過程中的危險信號進(jìn)行監(jiān)測，并將監(jiān)測結(jié)果傳送到車載處理器，緊急提醒報(bào)警器接收來自車載處理器的信號并發(fā)出預(yù)警提示；縱向控制模塊包括雷達(dá)和視覺傳感器，雷達(dá)將貨車前、后方的車輛的駕駛速度信息反饋給車載處理器，視覺傳感器將貨車前方的車輛的行駛方位信息反饋給車載處理器；人機(jī)交互模塊包括轉(zhuǎn)換器、接收器，轉(zhuǎn)換器負(fù)責(zé)控制貨車在自動駕駛和手動駕駛模式之間切換，并將貨車行駛時的速度、位置信息傳給車載處理器，接收器負(fù)責(zé)接收來自車載處理器的關(guān)于貨車行駛速度的指令,控制貨車在穩(wěn)定行駛時的速度大小以及超車時加速度大??；橫向控制模塊包括視覺傳感器、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、位置傳感器，位置傳感器負(fù)責(zé)提供貨車的當(dāng)前位置信息，視覺傳感器掃描道路邊線及高速公路車道線信息，并反饋給車載處理器，車載處理器計(jì)算出道路邊線和高速公路車道線曲率信息后將該信息傳遞給轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)合位置傳感器的位置信息可計(jì)算出方向盤的轉(zhuǎn)動方向及角度，回饋給車載處理器后控制貨車的轉(zhuǎn)向。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于高速公路路況的自動駕駛貨車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺傳感器掃描道路邊線及高速公路車道線信息，其算法包含OPENCV中的霍夫變換單目識別。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于高速公路路況的自動駕駛貨車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述接收器負(fù)責(zé)接收來自車載處理器的關(guān)于貨車行駛速度的指令,其具體為車載處理器通過利用比例積分微分閉環(huán)控制將獲取的車速數(shù)據(jù)與設(shè)定車速比較，實(shí)現(xiàn)對貨車行駛速度的控制。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于高速公路路況的自動駕駛貨車控制系統(tǒng)，其特征在于，橫向控制模塊包括2個道路邊線及車道線識別儀，分裝在貨車左側(cè)、右側(cè)，用于識別和計(jì)算貨車兩旁的道路邊線及高速公路車道線信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于高速公路路況的自動駕駛貨車控制系統(tǒng)，其特征在于，縱向控制模塊包括2個雷達(dá)，分裝在貨車前、后，分別感應(yīng)貨車前、后方車輛的速度及距離信息。