1.一種應(yīng)用于無人駕駛汽車的電機(jī)補(bǔ)償控制方法，其特征在于，控制器根據(jù)規(guī)劃路徑獲得汽車下一個(gè)轉(zhuǎn)向動(dòng)作參數(shù)，包括轉(zhuǎn)向角度u，和完成時(shí)間t；控制器向車況數(shù)據(jù)庫請求此時(shí)電機(jī)狀態(tài)及傳動(dòng)系統(tǒng)狀態(tài)；控制器根據(jù)電機(jī)狀態(tài)向車況數(shù)據(jù)庫請求確定電機(jī)補(bǔ)償系數(shù)a；根據(jù)傳動(dòng)系統(tǒng)狀態(tài)向車況數(shù)據(jù)庫請求確定傳動(dòng)系統(tǒng)補(bǔ)償系數(shù)b；其中車況數(shù)據(jù)庫包括檢修數(shù)據(jù)庫和出廠數(shù)據(jù)庫，檢修數(shù)據(jù)庫中的電機(jī)補(bǔ)償系數(shù)a1和傳動(dòng)系統(tǒng)補(bǔ)償系數(shù)b1根據(jù)最新一次檢修記錄更新，出廠數(shù)據(jù)庫中的電機(jī)補(bǔ)償系統(tǒng)A1和傳動(dòng)系統(tǒng)補(bǔ)償系數(shù)B1與行駛時(shí)間的對應(yīng)關(guān)系出廠前標(biāo)定；將檢修數(shù)據(jù)庫、出廠數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)與行駛天數(shù)進(jìn)行比較，選擇其中一個(gè)數(shù)據(jù)庫存儲(chǔ)的電機(jī)補(bǔ)償系數(shù)和傳動(dòng)系統(tǒng)補(bǔ)償系數(shù)；控制器根據(jù)選擇的電機(jī)補(bǔ)償系數(shù)和傳動(dòng)系統(tǒng)補(bǔ)償系數(shù)發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號(hào)，該驅(qū)動(dòng)信號(hào)將電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)定為(w+a)×b，其中w為電機(jī)正常時(shí)控制系統(tǒng)給電機(jī)設(shè)定的原始目標(biāo)轉(zhuǎn)速；w＝u/t/k，其中k為傳動(dòng)系數(shù)；由于電機(jī)及傳動(dòng)系統(tǒng)磨損導(dǎo)致控制系統(tǒng)給電機(jī)設(shè)定的轉(zhuǎn)速為(w+a)×b時(shí)，電機(jī)帶動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)前端轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)使得傳動(dòng)系統(tǒng)后端的實(shí)際轉(zhuǎn)速為w×k，從而使得車輪能夠在t時(shí)間內(nèi)完成轉(zhuǎn)向角度u；其中t≤0.5s。
2.如權(quán)利要求1所述的電機(jī)補(bǔ)償控制方法，其特征在于，更新檢修數(shù)據(jù)庫中的電機(jī)補(bǔ)償系數(shù)a和傳動(dòng)系統(tǒng)補(bǔ)償系數(shù)b的方法包括：在行駛了y天后對無人駕駛汽車進(jìn)行檢修；確定電機(jī)轉(zhuǎn)角編碼器合格；設(shè)定電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)角為P0，完成時(shí)間為L；控制器向電機(jī)發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號(hào)，將電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)定為R0；利用電機(jī)轉(zhuǎn)角編碼器讀出經(jīng)過L時(shí)間后，電機(jī)轉(zhuǎn)角P1；從而，a1＝(P0-P1)/L；在無人駕駛汽車上安裝激光掃描測角儀，且激光掃描測角儀對準(zhǔn)輪胎；設(shè)定輪胎目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度為Q0＝P0×k，完成時(shí)間為L；控制器向電機(jī)發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號(hào)，將電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)定為R1＝R0+a1；利用激光掃描測角儀測量經(jīng)過L時(shí)間輪胎實(shí)際轉(zhuǎn)角為Q1；從而，b1＝Q0/Q1；將a1、b1暫存在檢修數(shù)據(jù)庫的緩存區(qū)中。
3.如權(quán)利要求1或2所述的電機(jī)補(bǔ)償控制方法，其特征在于，更新電機(jī)補(bǔ)償系數(shù)a和傳動(dòng)系統(tǒng)補(bǔ)償系數(shù)b的方法包括：在出廠前，對抽樣汽車進(jìn)行多次測量，獲得行駛Y天的無人駕駛汽車的電機(jī)補(bǔ)償系數(shù)A1和傳動(dòng)系統(tǒng)補(bǔ)償系數(shù)B1，建立行駛天數(shù)和電機(jī)補(bǔ)償系數(shù)A1、傳動(dòng)系統(tǒng)補(bǔ)償系數(shù)B1對應(yīng)關(guān)系表，建立出廠數(shù)據(jù)庫。
4.如權(quán)利要求3所述的電機(jī)補(bǔ)償控制方法，其特征在于，查詢檢修數(shù)據(jù)庫最新的更新時(shí)間，如果小于等于m天，則查詢檢修數(shù)據(jù)庫中的電機(jī)補(bǔ)償系數(shù)a1和傳動(dòng)系統(tǒng)補(bǔ)償系數(shù)b1，控制器根據(jù)a1、b1向電機(jī)發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號(hào)；如果大于m天，則查詢獲得汽車的出廠后的行駛時(shí)間Y1天，根據(jù)出廠數(shù)據(jù)庫，查詢對應(yīng)的電機(jī)補(bǔ)償系數(shù)A1和傳動(dòng)系統(tǒng)補(bǔ)償系數(shù)B1，控制器根據(jù)A1、B1向電機(jī)發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
5.如權(quán)利要求4所述的電機(jī)補(bǔ)償控制方法，其特征在于，最近一次檢修是在行駛了y1天后進(jìn)行的，得到檢修數(shù)據(jù)庫中的電機(jī)補(bǔ)償系數(shù)a1和傳動(dòng)系統(tǒng)補(bǔ)償系數(shù)b1；查詢出廠數(shù)據(jù)庫中大于且最接近y1的Y1值，得到對應(yīng)的電機(jī)補(bǔ)償系數(shù)A1和傳動(dòng)系統(tǒng)補(bǔ)償系數(shù)B1；如果|A1-a1|/A1>10％或|B1-b1|/B1>1％，則提醒用戶無人駕駛汽車需要更新檢修數(shù)據(jù)庫，如果|A1-a1|/A1>20％或|B1-b1|/B1>5％，則警告用戶無人駕駛汽車必須更新檢修數(shù)據(jù)庫，如果|A1-a1|/A1>30％或|B1-b1|/B1>10％，則限制無人駕駛汽車以無駕駛員狀態(tài)使用。
6.如權(quán)利要求5所述的電機(jī)補(bǔ)償控制方法，其特征在于，限制無人駕駛汽車以無駕駛員狀態(tài)使用時(shí)，立刻通知用戶接管無人駕駛汽車的控制權(quán)，并向遠(yuǎn)程控制中心報(bào)警。
7.如權(quán)利要求6所述的電機(jī)補(bǔ)償控制方法，其特征在于，如果在規(guī)定時(shí)間內(nèi)未發(fā)現(xiàn)有用戶接管無人駕駛汽車的控制權(quán)，則遠(yuǎn)程控制中心接管無人駕駛汽車的控制權(quán)，并逐漸停止行駛狀態(tài)。
8.如前述任一權(quán)利要求所述的電機(jī)補(bǔ)償控制方法，其特征在于，車況數(shù)據(jù)庫根據(jù)行駛時(shí)間及傳感器信號(hào)獲取電機(jī)狀態(tài)及傳動(dòng)系統(tǒng)狀態(tài)。
9.如前述任一權(quán)利要求所述的電機(jī)補(bǔ)償控制方法，其特征在于，電機(jī)狀態(tài)及傳動(dòng)系統(tǒng)狀態(tài)包括電機(jī)磨損情況、傳統(tǒng)系統(tǒng)磨損情況。
10.如前述任一權(quán)利要求所述的電機(jī)補(bǔ)償控制方法，其特征在于，更新電機(jī)補(bǔ)償系數(shù)a和傳動(dòng)系統(tǒng)補(bǔ)償系數(shù)b的方法還包括：給無人駕駛汽車設(shè)定規(guī)定路線，讀取檢修數(shù)據(jù)庫的緩存區(qū)中的電機(jī)補(bǔ)償系數(shù)a和傳動(dòng)系統(tǒng)補(bǔ)償系數(shù)b，補(bǔ)償控制無人駕駛汽車沿該路線行駛，測量實(shí)際行駛軌跡和規(guī)定路線的重合度，重合度大于95％，將檢修數(shù)據(jù)庫的緩存區(qū)中的電機(jī)補(bǔ)償系數(shù)a和傳動(dòng)系統(tǒng)補(bǔ)償系數(shù)b存入檢修數(shù)據(jù)庫中。