1.一種電動(dòng)控制醫(yī)療腳輪裝置，其特征在于，包括步進(jìn)電機(jī)組件(2)、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(3)、上齒柱(4)、下齒柱(5)、套筒(8)、軸承組件、支架(15)、六角桿(17)、上齒盤(pán)(23)、下齒盤(pán)(24)、剎車(chē)桿(28)、塑料支架(30)、球頭萬(wàn)向節(jié)(31)、輪子A(33)、輪子B(38)和控制模塊；
所述步進(jìn)電機(jī)組件(2)裝在外套A(9)和外套B(10)的限位槽中；所述外套A(9)和外套B(10)上端通過(guò)頂蓋(1)卡住，下端的階梯槽與套筒(8)上的臺(tái)階接觸；所述步進(jìn)電機(jī)組件(2)上的螺紋滑塊和上齒柱(4)通過(guò)螺栓連接；所述上齒柱(4)和下齒柱(5)通過(guò)各自的導(dǎo)向筋條在導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(3)的導(dǎo)向槽里上下滑動(dòng)，上齒柱(4)的下端和下齒柱(5)的上端通過(guò)齒嚙合方式連接；所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(3)通過(guò)銷(xiāo)釘固定在套筒(8)上；所述下齒柱(5)的下端與T型螺帽(16)以頂壓的方式連接，所述T型螺帽(16)與六角桿(17)通過(guò)螺紋連接，所述六角桿(17)穿過(guò)套筒(8)內(nèi)腔、且可上下移動(dòng)；所述六角桿(17)上套裝有長(zhǎng)彈簧(18)，所述長(zhǎng)彈簧(18)上端與T型螺帽(16)緊固連接，下端與套筒(8)內(nèi)腔設(shè)有的臺(tái)階緊固連接；所述軸承組件的內(nèi)圈與套筒(8)外圈通過(guò)過(guò)盈配合連接，通過(guò)鉚套筒(8)下端余量將軸承組件和支架(15)連接；
所述上齒盤(pán)(23)凸臺(tái)穿過(guò)齒座蓋(27)并固定在齒座蓋(27)上，所述下齒盤(pán)(24)凸臺(tái)穿過(guò)齒座(26)并固定在齒座(26)上，下齒盤(pán)(24)和齒座(26)之間安裝有短彈簧(25)，所述齒座(26)和齒座蓋(27)通過(guò)鉚釘連接；所述六角桿(17)上的齒盤(pán)和方形臺(tái)階裝在上齒盤(pán)(23)和下齒盤(pán)(24)之間，且隨六角桿(17)上下移動(dòng)；所述齒座蓋(27)通過(guò)鉚釘固定在支架(15)上；
所述球頭萬(wàn)向節(jié)(31)上端與六角桿(17)下端螺紋連接，球頭塞進(jìn)塑料支架(30)的球形槽中；剎車(chē)桿套筒(39)裝在塑料支架(30)的雙U型槽中；所述剎車(chē)桿(28)依次穿過(guò)支架(15)上的方形槽和塑料支架(30)上的雙U型套筒；所述塑料支架(30)與支架(15)通過(guò)鉚釘連接；通過(guò)輪子鉚釘(32)依次將輪子A(33)、第一軸承6002(34)、限位套筒A(35)、支架(15)、限位套筒B(36)、第二軸承6002(37)和輪子B(38)連接；
所述控制模塊與步進(jìn)電機(jī)組件(2)電連接，通過(guò)控制步進(jìn)電機(jī)組件(2)的開(kāi)關(guān)，來(lái)控制輪子的直行、轉(zhuǎn)向和靜止。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)控制醫(yī)療腳輪裝置，其特征在于，所述步進(jìn)電機(jī)組件(2)上的螺紋滑塊和上齒柱(4)分別開(kāi)有3個(gè)相同大小的螺紋孔，并且各個(gè)孔之間呈120°，螺紋滑塊和上齒柱(4)通過(guò)螺栓連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)控制醫(yī)療腳輪裝置，其特征在于，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(3)為一圓柱套筒，外圈設(shè)有6個(gè)方形長(zhǎng)導(dǎo)向槽，并且兩兩呈60°均勻分布，每?jī)蓚€(gè)導(dǎo)向槽之間設(shè)有3個(gè)斜面臺(tái)階；
所述上齒柱(4)為一圓柱套筒，下端面設(shè)有多個(gè)齒，齒的后端設(shè)有筋條，筋條的下端呈V型結(jié)構(gòu)，并且能夠與齒嚙合，上端是方形結(jié)構(gòu)保證上柱齒(4)沿著導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(3)的導(dǎo)向槽里滑動(dòng)；
所述下齒柱(5)為一圓柱套筒，上端設(shè)有多個(gè)齒，并且能夠與上柱齒(4)的齒面嚙合，齒的后面設(shè)有筋條，筋條的下端面為斜面，并且傾斜角度和導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(3)的斜面角度大小相同。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動(dòng)控制醫(yī)療腳輪裝置，其特征在于，所述斜面與水平面呈15°～25°，并且所述斜面之間在圓周上呈20°均勻分布。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)控制醫(yī)療腳輪裝置，其特征在于，所述軸承組件包括軸承51104(11)、上軸承套(12)、下軸承套(13)和軸承6903(14)；
所述軸承51104(11)和上軸承套(12)過(guò)盈配合連接，所述軸承6903(14)和下軸承套(13)過(guò)盈配合連接；所述套筒(8)外圈分別與軸承51104(11)、上軸承套(12)、下軸承套(13)和軸承6903(14)的內(nèi)圈通過(guò)過(guò)盈配合連接；所述軸承51104(11)上端和套筒(8)臺(tái)階連接，且通過(guò)鉚套筒(8)下端余量將軸承51104(11)、上軸承套(12)、下軸承套(13)、軸承6903(14)和支架(15)連接在一起。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)控制醫(yī)療腳輪裝置，其特征在于，所述套筒下端余量為2～4mm。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)控制醫(yī)療腳輪裝置，其特征在于，所述塑料支架(30)一端設(shè)有球形槽，一端設(shè)有雙U型槽，并且兩端距離支點(diǎn)的長(zhǎng)度比值為2～4。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)控制醫(yī)療腳輪裝置，其特征在于，所述剎車(chē)桿(28)依次穿過(guò)支架(15)上的方形槽和塑料支架(30)上的雙U型套筒，并且呈軸對(duì)稱(chēng)，兩端距離輪子A(33)、輪子B(38)內(nèi)側(cè)分別有0.1～0.3mm左右的間隙。
9.根據(jù)權(quán)利要求1或8所述的電動(dòng)控制醫(yī)療腳輪裝置，其特征在于，所述剎車(chē)桿(28)橫截面是梯形，所述輪子A(33)和輪子B(38)腳輪上設(shè)有梯形凹槽，所述剎車(chē)桿(28)可以卡在梯形凹槽里。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)控制醫(yī)療腳輪裝置，其特征在于，所述控制模塊為單片機(jī)或者PLC。