本發(fā)明屬于車輛駕駛輔助領域，具體涉及一種通過遙控鑰匙控制的自動泊車系統(tǒng)及方法。

背景技術：

隨著汽車保有量的逐年增加，人們對汽車駕駛的舒適性與便利性要求越來越高，產生了多種汽車駕駛輔助裝置，自動泊車系統(tǒng)就是一種為人們泊車提供方便的智能化系統(tǒng)，可以通過雷達的精準探測，準確地將車輛泊入指定車位中，為駕駛員減輕泊車負擔。目前，市面上主流的自動泊車產品具備泊車入位的基本功能，但在泊車過程中，仍需要駕駛員進行剎車、油門及檔位控制，遇到比較狹小的停車位，即使車輛能停入車位，也會出現(xiàn)駕駛員因空間不夠或路側有障礙物而無法下車的情況。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的就是針對現(xiàn)有技術的缺陷，提供一種通過遙控鑰匙控制的自動泊車系統(tǒng)及方法，駕駛員在車外時通過鑰匙控制即可實現(xiàn)自動泊車。

本發(fā)明提供了一種通過遙控鑰匙控制的自動泊車系統(tǒng)，其特征在于：它包括車輛信息模塊、遙控鑰匙模塊、車身控制模塊、顯示模塊和自動泊車模塊；

遙控鑰匙模塊接收來外部的泊車指令，并向車身控制模塊發(fā)送泊車指令；

所述車輛信息模塊用于采集方向盤轉角信號、輪速信號，并發(fā)送給所述車輛控制模塊；

車身控制模塊將泊車指令、方向盤轉角信號、車速信號、輪速信號和檔位信號作為車輛信息通過車輛CAN總線發(fā)送給自動泊車模塊；并接收來自自動泊車模塊的控制命令

自動泊車模塊接收到泊車指令后，接收車輛信息，通過雷達傳感器或攝像頭采集周圍和車內的環(huán)境信息；自動泊車模塊的控制器處理環(huán)境信息和車輛信息獲得泊車路徑，并向車身控制模塊發(fā)送相應指令，完成泊車動作；并輸出相應提示信息在顯示模塊上進行顯示。

所述遙控鑰匙模塊包括：第二RF通信模塊、CAN通信模塊、控制模塊和電源管理模塊；第二所述RF通信模塊用于接收無線射頻信號；所述CAN通信模塊實現(xiàn)遙控鑰匙模塊與其它模塊之間的通信；所述控制模塊對遙控鑰匙模塊的各種信息進行處理；所述電源管理模塊為第二RF通信模塊、CAN通信模塊、控制模塊供電。

所述顯示模塊是指組合儀表或MP5多媒體系統(tǒng)，自動泊車系統(tǒng)泊車過程中的各項提示信息均可通過組合儀表或MP5顯示。

所述車身控制模塊包括車身控制器和第一RF通信模塊；所述第一RF通信模塊采用無線通信用于接收遙控鑰匙模塊發(fā)送的無線信號，并傳輸給所述車身控制器；車身控制器將遙控鑰匙模塊發(fā)送的信息通過車輛CAN總線發(fā)送至所述自動泊車模塊。

所述車輛信息模塊包括傳感器模塊和車輛控制模塊；所述車輛傳感器模塊用于采集方向盤轉角信號、輪速信號，并發(fā)送至所述車輛控制模塊；所述車輛控制模塊接收所述傳感器模塊發(fā)送的車輛信息，并將方向盤轉角信號、車速信號、輪速信號和檔位信號通過車輛CAN總線發(fā)送給所述自動泊車模塊。

所述遙控鑰匙模塊的控制模塊包括自動泊車按鍵，用于接收外部的泊車指令；自動泊車信號的發(fā)送距離與遙控鑰匙通信距離相同。

本發(fā)明還提供了一種通過遙控鑰匙控制的自動泊車方法，其特征在于包括以下步驟：

a.自動泊車模塊探測車位并計算泊車路徑；

b.通過車內攝像頭判斷駕駛員是否停留在車內，如果駕駛員在車內直接執(zhí)行步驟e；如果駕駛員不在車內執(zhí)行下一步；

c.車輛控制模塊執(zhí)行剎車動作，換擋器切換至P檔；

d.遙控鑰匙模塊接收到泊車指令后通過車身控制模塊將其發(fā)送到自動泊車模塊；

e.自動泊車模塊開始進行自動泊車動作；

f.泊車動作結束后檢測換擋器是否在P檔；

g.如果換擋器在P檔則泊車動作完成；如果換擋器不在P檔則繼續(xù)步驟f。

上述技術方案中，步驟a包括以下步驟：自動泊車模塊通過雷達傳感器或攝像頭采集周圍環(huán)境信息，控制器接收信息并進行相應處理，判斷出合適的車位，并根據軟件算法計算出泊車路徑。

上述技術方案中，步驟e包括以下步驟：

第一步，自動泊車模塊接收到泊車指令并找到符合要求的車位后，發(fā)出停車指令至車輛控制模塊，車輛控制模塊執(zhí)行剎車動作；

第二步，自動泊車模塊發(fā)出切換至R檔的指令至車輛控制模塊，車輛控制模塊執(zhí)行換檔操作，并松開剎車讓車輛倒車；

第三步，自動泊車模塊發(fā)出切換至D檔的指令至車輛控制模塊，由車輛控制模塊執(zhí)行換檔操作，并松開剎車讓車輛前進；

第四步，根據車位大小的差異，自動泊車模塊將重復第二步和第三步；

第五步，判斷車輛進入指定車位后，自動泊車模塊發(fā)出切換至P檔的指令至車輛控制模塊，由車輛控制模塊執(zhí)行換檔操作，最后發(fā)出泊車動作完成信息。

本發(fā)明提供了一種可通過遙控鑰匙控制的自動泊車系統(tǒng)。本發(fā)明通過遙控鑰匙發(fā)送泊車指令，駕駛員無需進行任何操作，或不需停留在車上，自動泊車系統(tǒng)可完成整個泊車過程。本發(fā)明通過自動泊車模塊通過雷達傳感器或攝像頭采集周圍環(huán)境信息，控制器接收信息并進行相應處理，實現(xiàn)車位探測、水平車位泊入、垂直車位泊入、水平車位泊出等功能。泊車過程中，系統(tǒng)對方向盤、剎車、油門進行控制，駕駛員無需進行任何操作。本發(fā)明使用過程中，駕駛員通過遙控鑰匙向車身控制模塊發(fā)送泊車指令，車身控制模塊將泊車指令通過車輛CAN總線發(fā)送給自動泊車模塊，自動泊車控制器接收到泊車指令后，完成泊車動作。駕駛員在車位狹小(垂直車位)或車位一側(水平車位)有障礙物時，可以提前下車，通過遙控鑰匙發(fā)送泊車指令，從而完成車輛泊入。自動泊車模塊通過車輛CAN總線與車身控制模塊、車輛信息模塊以及顯示模塊相連。自動泊車模塊接收到泊車指令后，通過接收車輛傳感器模塊的信息，并向車身控制模塊發(fā)送相應指令，完成泊車動作，相應提示信息在顯示模塊上進行顯示，便于人員觀察。

附圖說明

圖1是本發(fā)明結構示意圖；

圖2是本發(fā)明方法流程示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步的詳細說明，便于清楚地了解本發(fā)明，但它們不對本發(fā)明構成限定。

如圖1所示，本發(fā)明提供了一種通過遙控鑰匙控制的自動泊車系統(tǒng)，其特征在于：它包括車輛信息模塊、遙控鑰匙模塊、車身控制模塊、顯示模塊和自動泊車模塊；

遙控鑰匙模塊接收來外部的泊車指令，并向車身控制模塊發(fā)送泊車指令；

所述車輛信息模塊用于采集方向盤轉角信號、輪速信號，并發(fā)送給所述車輛控制模塊；

車身控制模塊將泊車指令、方向盤轉角信號、車速信號、輪速信號和檔位信號作為車輛信息通過車輛CAN總線發(fā)送給自動泊車模塊；并接收來自自動泊車模塊的控制命令

自動泊車模塊接收到泊車指令后，接收車輛信息，通過雷達傳感器或攝像頭采集周圍和車內的環(huán)境信息；自動泊車模塊的控制器處理環(huán)境信息和車輛信息獲得泊車路徑，并向車身控制模塊發(fā)送相應指令，完成泊車動作；并輸出相應提示信息在顯示模塊上進行顯示。自動泊車模塊進行車位判斷、泊車路線計算，并根據車輛信息模塊提供的車速、輪速信息，向其發(fā)出方向盤轉角及檔位指令，共同完成泊車過程。

所述遙控鑰匙模塊包括：第二RF通信模塊、CAN通信模塊、控制模塊和電源管理模塊；所述第二RF通信模塊即遙控鑰匙本體，用于接收無線射頻信號，其通信頻率為433.92MHz；所述CAN通信模塊實現(xiàn)遙控鑰匙模塊與其它模塊之間的通信；所述控制模塊對遙控鑰匙模塊的各種信息進行處理；所述電源管理模塊為第二RF通信模塊、CAN通信模塊、控制模塊供電。所述遙控鑰匙模塊除具備正常的車門開啟功能，還包括自動泊車按鍵，用于接收外部的泊車指令；自動泊車信號的發(fā)送距離與遙控鑰匙通信距離相同。

所述顯示模塊是指組合儀表或MP5多媒體系統(tǒng)，自動泊車系統(tǒng)泊車過程中的各項提示信息均可通過組合儀表或MP5顯示。

所述車身控制模塊包括車身控制器和第一RF通信模塊；所述第一RF通信模塊，采用無線通信，其通信頻率為433.92MHz，用于接收遙控鑰匙模塊發(fā)送的無線信號，并傳輸給所述車身控制器；車身控制器將遙控鑰匙模塊發(fā)送的信息通過車輛CAN總線發(fā)送至所述自動泊車模塊。

所述車輛信息模塊包括傳感器模塊和車輛控制模塊；所述車輛傳感器模塊用于采集方向盤轉角信號、輪速信號，并發(fā)送至所述車輛控制模塊；所述車輛控制模塊接收所述傳感器模塊發(fā)送的車輛信息，并將方向盤轉角信號、車速信號、輪速信號和檔位信號通過車輛CAN總線發(fā)送給所述自動泊車模塊。

本發(fā)明還提供了一種通過遙控鑰匙控制的自動泊車方法，包括以下步驟：

a.自動泊車模塊通過雷達傳感器或攝像頭采集周圍環(huán)境信息，控制器接收信息并進行相應處理，判斷出合適的車位，并根據軟件算法計算出泊車路徑

b.通過車內攝像頭判斷駕駛員是否停留在車內，如果駕駛員在車內直接執(zhí)行步驟e；如果駕駛員不在車內執(zhí)行下一步；

c.車輛控制模塊執(zhí)行剎車動作，換擋器切換至P檔；

d.遙控鑰匙模塊接收到泊車指令后通過車身控制模塊將其發(fā)送到自動泊車模塊；

e.自動泊車模塊開始進行自動泊車動作；

f.泊車動作結束后檢測換擋器是否在P檔；

g.如果換擋器在P檔則泊車動作完成；如果換擋器不在P檔則繼續(xù)步驟f。

上述技術方案中，步驟e包括以下步驟：

第一步，自動泊車模塊接收到泊車指令并找到符合要求的車位后，發(fā)出停車指令至車輛控制模塊，車輛控制模塊執(zhí)行剎車動作；

第二步，自動泊車模塊發(fā)出切換至R檔的指令至車輛控制模塊，車輛控制模塊執(zhí)行換檔操作，并松開剎車讓車輛倒車；

第三步，自動泊車模塊發(fā)出切換至D檔的指令至車輛控制模塊，由車輛控制模塊執(zhí)行換檔操作，并松開剎車讓車輛前進；

第四步，根據車位大小的差異，自動泊車模塊將重復第二步和第三步；

第五步，判斷車輛進入指定車位后，自動泊車模塊發(fā)出切換至P檔的指令至車輛控制模塊，由車輛控制模塊執(zhí)行換檔操作，最后發(fā)出泊車動作完成信息。

如圖2所示為可通過遙控鑰匙控制的自動泊車系統(tǒng)工作流程，駕駛員通過遙控鑰匙發(fā)送泊車指令。當駕駛員準備進行自動泊車時，先按系統(tǒng)要求完成車位探測，車位探測成功后，若駕駛員停留在車內，則系統(tǒng)按探測到的車位完成自動泊車；若駕駛員不停留在車內，需先將檔位退回至“P”檔，下車后，再通過遙控鑰匙發(fā)送泊車指令，自動泊車系統(tǒng)接收到指令后，按計算好的路徑完成泊車。

本說明書未作詳細描述的內容屬于本領域專業(yè)技術人員公知的現(xiàn)有技術。