1.一種預(yù)瞄式主動(dòng)懸架及其控制方法，在特征在于，包括激光雷達(dá)(1)，固定在變速器殼內(nèi)的速度傳感器(2)，還有ECU(3)，還有剛度調(diào)節(jié)裝置(4)和阻尼調(diào)節(jié)裝置(5),還有減速提醒裝置(6)和制動(dòng)器(7)，所述的激光雷達(dá)(1)與速度傳感器(2)與ECU裝置(3)通過CAN線相連，剛度調(diào)節(jié)裝置(4)，阻尼調(diào)節(jié)裝置(5)，制動(dòng)器(7)與ECU裝置(3)通過CAN線相連，減速提醒裝置(6)與ECU裝置(3)通過CAN線相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種預(yù)瞄式主動(dòng)懸架及其控制方法，其特征在于，激光雷達(dá)(1)布置在汽車大燈位置處，并與一個(gè)旋轉(zhuǎn)式底座相連，以實(shí)現(xiàn)360度掃描。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種預(yù)瞄式主動(dòng)懸架及其控制方法，其特征在于將速度傳感器放置在變速器殼內(nèi)，相比輪速傳感器，增加了速度測(cè)量的準(zhǔn)確性。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種預(yù)瞄式主動(dòng)懸架及其控制方法，其特征在于將ECU裝置(3)布置在駕駛艙內(nèi)，手套箱的后面，前有防火墻，后有手套箱，上有儀表臺(tái)安裝梁，下有輪罩板，還為它專門設(shè)計(jì)了安裝支架，通風(fēng)，隔震。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種預(yù)瞄式主動(dòng)懸架及其控制方法，其特征在于剛度調(diào)節(jié)裝置(4)采用固有頻率變化不大的康迪泰克空氣懸架。
6.一種預(yù)瞄式主動(dòng)懸架及其控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
1)通過激光雷達(dá)(1)和速度傳感器(2)來獲取路面不平度和車速，將這些信息輸入到ECU中，然后判斷路面不平度是否超過預(yù)定的閾值，若超過，則繼續(xù)判斷車速為低速，中高速，若為低速，則控制懸架使得阻尼小些，彈簧軟些；若為中高速，則控制懸架使得阻尼大些，彈簧硬些；若沒有超過不平度閾值，則不采取任何動(dòng)作；
2)通過ECU來判斷車速是否超過閾值，若沒有超過閾值，則不啟動(dòng)減速提醒裝置；若超過閾值，則啟動(dòng)減速提醒裝置，接著判斷駕駛員是否采取減速措施，若采取減速措施，則關(guān)閉減速提醒裝置，若沒有采取減速措施，則啟動(dòng)制動(dòng)器，實(shí)行制動(dòng)使車輛減速。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種預(yù)瞄式主動(dòng)懸架及其控制方法，其特征在于，在預(yù)定閾值一個(gè)小鄰域內(nèi)時(shí)可啟動(dòng)減速提醒裝置(6)，而且領(lǐng)域大小是與車速相關(guān)自適應(yīng)變化的。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種預(yù)瞄式主動(dòng)懸架及其控制方法，其特征在于，剛度調(diào)節(jié)裝置(4)布置在車架以外，并且4個(gè)空氣彈簧均勻分布在車橋和車架之間。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種預(yù)瞄式主動(dòng)懸架及其控制方法，其特征在于，判斷車速是否為低速，中高速時(shí)，駕駛員可以設(shè)置速度閾值，考慮了駕駛員駕駛特性。