本發(fā)明涉及一種停車輔助系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

作為一種用于輔助停放車輛的技術(shù)，建議這樣一種技術(shù)，該技術(shù)為駕駛員提供由安裝在車輛中的多個攝像機(jī)捕獲的作為車輛周圍的周圍環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)。另外，還建議這樣一種技術(shù)，該技術(shù)例如用于通過顯示車輛以車輛的轉(zhuǎn)向角在將來移動的情況下的預(yù)測移動軌跡來協(xié)助停放車輛。

當(dāng)車輛以垂直方式倒車進(jìn)入停車區(qū)中的停車位或類似物(即，當(dāng)車輛倒車以停放在與道路、路緣等垂直的位置時)，即，進(jìn)行倒車垂直停車時，需要在檢測預(yù)期的停車區(qū)時通過使用例如超聲波傳感器(所謂的聲納)來估計將位于本車輛的右側(cè)和左側(cè)的障礙物的位置。

在假設(shè)車輛的側(cè)面是平坦的情況下，能處理作為障礙物的另一車輛。因此，當(dāng)在停車之后其他車輛分別位于右側(cè)和左側(cè)時，更容易檢測預(yù)期停車區(qū)。然而，當(dāng)存在具有至少一凸起的墻壁、以支架形式布置的H形鋼件(而非墻壁)或類似物時，難以估計障礙物的位置(在超聲波傳感器的情況下，估計反射超聲波的反射表面的位置是困難的)。結(jié)果是，停車輔助的停車準(zhǔn)確度降低，相應(yīng)地，駕駛員要重新停車，或者在停車輔助控制期間進(jìn)行操控過程(操控(轉(zhuǎn)動)用于在向前方向與倒車方向之間改變車輛的行駛方向的方向盤的過程)的次數(shù)增加。因此，停車消耗了時間，且停車輔助對于作為用戶的駕駛員不可用。停車輔助期望的是提高停車準(zhǔn)確度并進(jìn)一步快速完成停車。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的第一方面涉及一種在本車輛倒車從而以垂直方式停放在目標(biāo)停車位時進(jìn)行停車輔助的停車輔助系統(tǒng)。該停車輔助系統(tǒng)包括：電子控制單元，配置為：當(dāng)本車輛倒車從而以垂直方式停放在目標(biāo)停車位時，在本車輛在目標(biāo)停車位前面移動通過的狀態(tài)下，估計第一延伸方向，第一延伸方向為分別位于目標(biāo)停車位的右側(cè)和左側(cè)的障礙物的延伸方向；基于分別位于目標(biāo)停車位的右側(cè)和左側(cè)的障礙物的所估計的第一延伸方向，計算計劃移動路徑，本車輛沿著計劃移動路徑倒車從而以垂直方式停放在目標(biāo)停車位；隨著本車輛在本車輛倒車的同時引導(dǎo)進(jìn)入目標(biāo)停車位，估計第二延伸方向同時更新第二延伸方向直到本車輛到達(dá)停車目標(biāo)位置，第二延伸方向是分別位于目標(biāo)停車位的右側(cè)和左側(cè)的障礙物的延伸方向；確定分別位于目標(biāo)停車位的右側(cè)和左側(cè)的障礙物的所估計并更新的第二延伸方向是否滿足預(yù)定條件；以及當(dāng)所更新的第二延伸方向基于確定結(jié)果滿足預(yù)定條件時，通過使用所更新的第二延伸方向而不是第一延伸方向或更新前的第二延伸方向來更新計劃移動路徑。利用上述配置，當(dāng)在進(jìn)行停車輔助的情況下第二延伸方向滿足預(yù)定條件時，通過使用所更新的第二延伸方向而不是第一延伸方向或更新前的第二延伸方向來更新計劃移動路徑。因此，可以在本車輛接近停車目標(biāo)位置時更準(zhǔn)確地執(zhí)行停車輔助。

在第一方面，電子控制單元可以配置為：基于預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)確定本車輛是否到達(dá)停車目標(biāo)位置；以及當(dāng)所更新的第二延伸方向中的至少一個滿足預(yù)定條件時，通過使用到達(dá)確定條件確定本車輛是否到達(dá)停車目標(biāo)位置，該到達(dá)確定條件比所更新的第二延伸方向均不滿足預(yù)定條件的情況中使用的到達(dá)確定條件要寬松。

利用上述配置，當(dāng)?shù)诙由旆较蛑械闹辽僖粋€滿足預(yù)定條件，因此認(rèn)為可靠性高時，可以可靠地和更快速地結(jié)束停車輔助。

在第一方面，電子控制單元可以配置為：當(dāng)電子控制單元確定本車輛到達(dá)了停車目標(biāo)位置時，通過將用于在向前方向與倒車方向之間改變本車輛的行駛方向的操控過程執(zhí)行預(yù)定次數(shù)來使本車輛移動到停車目標(biāo)位置。利用上述配置，停車準(zhǔn)確度進(jìn)一步提高。另外，由于進(jìn)行操控過程的次數(shù)設(shè)定為預(yù)定次數(shù)，因而可以可靠且快速地完成停車輔助。

在第一方面，電子控制單元可以配置為：當(dāng)分別位于目標(biāo)停車位的右側(cè)和左側(cè)的障礙物的所估計并更新的第二延伸方向中的僅一個滿足預(yù)定條件時，通過僅使用滿足預(yù)定條件的一個第二延伸方向來更新計劃移動路徑。利用上述配置，通過僅使用滿足預(yù)定條件的第二延伸方向來進(jìn)行路線引導(dǎo)，且其可靠性高。因此，可靠地進(jìn)行停車輔助。

在第一方面，電子控制單元可以配置為：當(dāng)分別位于目標(biāo)停車位的右側(cè)和左側(cè)的障礙物的所估計并更新的兩個第二延伸方向都滿足預(yù)定條件時，通過使用兩個第二延伸方向的平均值來更新計劃移動路徑。利用上述配置，利用具有更高可靠性的設(shè)定路徑來進(jìn)行停車輔助。

本發(fā)明的第二方面涉及一種在本車輛倒車從而以垂直方式停放在目標(biāo)停車位時進(jìn)行停車輔助的停車輔助系統(tǒng)中執(zhí)行的方法。該方法包括：第一步驟：當(dāng)本車輛倒車從而以垂直方式停放在目標(biāo)停車位時，在本車輛在目標(biāo)停車位前面移動通過的狀態(tài)下，估計第一延伸方向，第一延伸方向為分別位于目標(biāo)停車位的右側(cè)和左側(cè)的障礙物的延伸方向；第二步驟：基于分別位于目標(biāo)停車位的右側(cè)和左側(cè)的障礙物的所估計的第一延伸方向，計算計劃移動路徑，本車輛沿著計劃移動路徑倒車從而以垂直方式停放在目標(biāo)停車位；第三步驟：隨著本車輛在本車輛倒車的同時引導(dǎo)進(jìn)入目標(biāo)停車位，估計第二延伸方向同時更新第二延伸方向直到本車輛到達(dá)停車目標(biāo)位置，第二延伸方向是分別位于目標(biāo)停車位的右側(cè)和左側(cè)的障礙物的延伸方向；第四步驟：確定分別位于目標(biāo)停車位的右側(cè)和左側(cè)的障礙物的所估計并更新的第二延伸方向是否滿足預(yù)定條件；以及第五步驟：當(dāng)所更新的第二延伸方向基于在第四步驟中獲得的確定結(jié)果滿足預(yù)定條件時，通過使用所更新的第二延伸方向而不是第一延伸方向或更新前的第二延伸方向來更新計劃移動路徑。

利用上述配置，當(dāng)?shù)诙由旆较蛟谶M(jìn)行停車輔助的情況下滿足預(yù)定條件時，通過使用所更新的第二延伸方向而不是第一延伸方向或更新前的第二延伸方向來更新計劃移動路徑。因此，在本車輛接近停車目標(biāo)位置時可以更準(zhǔn)確地進(jìn)行停車輔助。

附圖說明

本發(fā)明示例性實施例的特征、優(yōu)點以及技術(shù)和工業(yè)意義將參照附圖在下面描述，其中相同的附圖標(biāo)記表示相同的元件，并且其中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明的實施例的車輛處于車艙的一部分可透視的狀態(tài)下的示例性透視圖；

圖2是根據(jù)該實施例的車輛的示例性俯視圖(鳥瞰圖)；

圖3是根據(jù)該實施例的從車輛的后側(cè)看時車輛的儀表盤的例子的視圖；

圖4是根據(jù)該實施例的停車輔助系統(tǒng)的配置的示例性框圖；

圖5是根據(jù)該實施例的停車輔助系統(tǒng)的ECU的配置的示例性框圖；

圖6是根據(jù)該實施例的示意性過程流程圖；

圖7是示出可用停車區(qū)的檢測的視圖；

圖8是示出障礙物的反射部分的視圖。

圖9是示出可用停車區(qū)的視圖；

圖10是示出設(shè)定移動路徑的例子的視圖；

圖11是停車輔助控制過程的過程流程圖；

圖12是示出在停車輔助控制過程開始時的顯示器的例子的視圖；

圖13是用于估計障礙物的延伸方向的過程流程圖；

圖14是示出車輛的后端剛到達(dá)移動目標(biāo)位置后的狀態(tài)的視圖；

圖15是示出車輛的后端按照移動路徑已大部分駛?cè)胍苿幽繕?biāo)位置的情況的視圖；以及

圖16是示出操控過程的視圖。

具體實施方式

在下文中，將描述本發(fā)明的示例性實施例。下面描述的實施例的配置以及由該配置帶來的操作、結(jié)果和有益效果是示例。本發(fā)明可以通過以下實施例中描述的配置之外的配置來實現(xiàn)，并且可以獲得基于基本配置的各種有益效果以及至少一個次要的有益效果。

根據(jù)本實施例的車輛1可以例如是使用內(nèi)燃機(jī)(未示出)作為驅(qū)動源的車輛(例如，汽車)，即內(nèi)燃機(jī)車輛，可以是使用電動機(jī)(未示出)作為驅(qū)動源的車輛(例如，汽車)，即電動車輛、燃料電池車輛等，可以是使用內(nèi)燃機(jī)和電動機(jī)二者作為驅(qū)動源的混合動力車(例如，混合動力車輛)，或者可以是包括另一種驅(qū)動源的車輛(例如，汽車)。車輛1上可以安裝各種傳動裝置。車輛1上可以安裝各種設(shè)備，例如為驅(qū)動內(nèi)燃機(jī)或電動機(jī)所需的系統(tǒng)和部件?？梢砸愿鞣N不同的方式設(shè)定與驅(qū)動車輛1中的車輪3相關(guān)的每一個設(shè)備的系統(tǒng)、數(shù)量和布局等。

圖1是根據(jù)該實施例的車輛處于車艙的一部分可透視的狀態(tài)下的示例性透視圖。圖2是根據(jù)該實施例的車輛的示例性俯視圖(鳥瞰圖)。如圖1所示，車輛本體2構(gòu)成乘員(未示出)乘坐的車艙2a。轉(zhuǎn)向單元4、加速器操作單元5、制動操作單元6、換擋(shift)操作單元7等設(shè)置為鄰近(即，設(shè)置為面向)作為車艙2a內(nèi)的乘員的駕駛員的座位2b。轉(zhuǎn)向單元4例如是從儀表盤24伸出的方向盤。加速器操作單元5例如是位于駕駛員的腳附近的加速器踏板。制動操作單元6例如是位于駕駛員的腳附近的制動踏板。換擋操作單元7例如是從中央控制臺伸出的換擋桿。轉(zhuǎn)向單元4、加速器操作單元5、制動操作單元6、換擋操作單元7等并不限于這些部件。

顯示設(shè)備8和音頻輸出設(shè)備9設(shè)置在車艙2a內(nèi)。顯示設(shè)備8用作顯示輸出單元。音頻輸出設(shè)備9用作音頻輸出單元。顯示設(shè)備8例如是液晶顯示器(LCD)、有機(jī)電致發(fā)光顯示器(OELD)或類似物。音頻輸出設(shè)備9例如是揚(yáng)聲器。顯示設(shè)備8例如覆蓋有諸如觸摸面板之類的半透明操作輸入單元10。乘員經(jīng)由操作輸入單元10可視覺識別顯示在顯示設(shè)備8的顯示屏幕上的圖像。乘員可在與顯示在顯示設(shè)備8的顯示屏幕上的圖像對應(yīng)的位置處通過用手指等觸摸、按壓或移動操作輸入單元10來操作操作輸入單元10，從而執(zhí)行輸入操作。這些顯示設(shè)備8、音頻輸出設(shè)備9、操作輸入單元10等例如設(shè)置在監(jiān)視設(shè)備11中，該監(jiān)視設(shè)備11沿車輛寬度方向(即，橫向方向)位于儀表盤24的中央。監(jiān)視設(shè)備11可以具有操作輸入單元(未示出)，例如為開關(guān)、撥號盤、操縱桿和按鈕。音頻輸出設(shè)備(未示出)可以設(shè)置在車艙2a內(nèi)不同于監(jiān)視設(shè)備11位置的另一位置處。音頻可以從監(jiān)視設(shè)備11的音頻輸出設(shè)備9和另一個音頻輸出設(shè)備輸出。監(jiān)視設(shè)備11例如與導(dǎo)航系統(tǒng)或音頻系統(tǒng)共享。除顯示設(shè)備8之外的另一個顯示設(shè)備12(參見圖3)設(shè)置在車艙2a內(nèi)。

圖3是根據(jù)該實施例的從車輛的后側(cè)看時車輛的儀表盤的例子的視圖。如圖3所示，顯示設(shè)備12例如設(shè)置在儀表盤24的儀器面板單元25中，并且大體位于儀器面板單元25的中央，即位于速度指示單元25a與旋轉(zhuǎn)速度指示單元25b之間。顯示設(shè)備12的屏幕的尺寸小于顯示設(shè)備8的屏幕(圖1)的尺寸。示出用于輔助車輛1停車的信息的圖像主要在顯示設(shè)備12上顯示。在顯示設(shè)備12上顯示的信息的量可少于在顯示設(shè)備8上顯示的信息的量。顯示設(shè)備12例如是LCD、OELD等。顯示在顯示設(shè)備12上的信息可以在顯示設(shè)備8上顯示。

如圖1和圖2所示，車輛1例如是四輪車輛，并且包括右側(cè)前輪和左側(cè)前輪3F以及右側(cè)后輪和左側(cè)后輪3R。這四個車輪3的每一個均可以配置為可操縱的(steerable)。

圖4是根據(jù)該實施例的停車輔助系統(tǒng)的配置的示例性框圖。如圖4所示，車輛1包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)操縱至少兩個車輪3。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13包括致動器13a和扭矩傳感器13b。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13受到電子控制單元(ECU)14或類似物的電控以致動致動器13a。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13例如是電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控轉(zhuǎn)向(SBW)系統(tǒng)或類似物。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13通過使用致動器13a將扭矩(即，輔助扭矩)添加到轉(zhuǎn)向單元4以協(xié)助(assist)轉(zhuǎn)向力，或者轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13通過使用致動器13a來操縱車輪3。在該情形中，致動器13a可以操縱車輪3中的一個，或者可以操縱多個車輪3。扭矩傳感器13b例如檢測由駕駛員施加到轉(zhuǎn)向單元4上的扭矩。

如圖2所示，例如，四個成像單元15a至15d設(shè)置在車輛本體2上作為多個成像單元15。每個成像單元15例如是包含有成像設(shè)備的數(shù)字?jǐn)z像機(jī)，例如電荷耦合器件(CCD)或CMOS圖像傳感器(CIS)。每個成像單元15能夠以預(yù)定幀速率輸出運動圖像數(shù)據(jù)。每個成像單元15具有廣角透鏡或魚眼透鏡，并且能夠沿水平方向捕獲例如處于140°到190°范圍內(nèi)的圖像。每個成像單元15的光軸設(shè)定為朝向下傾斜。因此，每個成像單元15連續(xù)地拍攝允許車輛1在上面行駛的路面和車輛本體2周圍的外部環(huán)境(包括允許車輛1停放的區(qū)域)，并且輸出捕獲的圖像作為捕獲圖像數(shù)據(jù)。

成像單元15a例如位于車輛本體2的后端2e處，并且設(shè)置在后備箱(后行李箱)的門2h的下壁部。成像單元15b例如位于車輛本體2的右側(cè)端2f處，并設(shè)置在右側(cè)后視鏡2g處。成像單元15c例如沿車輛前后方向(車輛縱向方向)位于車輛本體2的前部，即前端2c處，并且設(shè)置在前保險杠或類似物處。成像單元15d例如沿車輛寬度方向位于車輛本體2的左側(cè)，即左側(cè)端2d處，并設(shè)置在用作左側(cè)伸出部的后視鏡2g處。ECU 14能夠通過在成像單元15獲得的圖像數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上執(zhí)行操作處理(計算處理)和圖像處理產(chǎn)生具有更寬視角的圖像或產(chǎn)生從上往下看的車輛1的假想鳥瞰圖像。鳥瞰圖像可以稱為俯視圖像。

ECU 14從成像單元15的圖像中識別車輛1周圍路面上的分隔線或類似物，并且檢測(提取)由分隔線或類似物指示的停車位。

如圖1和圖2所示，例如，四個距離測量單元16a至16d和八個距離測量單元17a至17h設(shè)置在車輛本體2上作為多個距離測量單元16、17。每個距離測量單元16、17例如是發(fā)出超聲波并捕獲反射波的聲納。聲納也可以稱為聲納傳感器或超聲波探測器。ECU 14能夠基于距離測量單元16、17執(zhí)行的檢測結(jié)果來檢測車輛1周圍是否存在例如為障礙物的物體或測量至該物體的距離。也就是說，每個距離測量單元16、17是檢測物體的檢測單元的例子。每個距離測量單元17可以例如用來檢測在相對近的距離處的物體。每個距離測量單元16可以例如用來檢測在相對遠(yuǎn)的距離處的物體，即，與每個距離測量單元17檢測到的物體相比更遠(yuǎn)離車輛1的物體。距離測量單元17可以例如用來檢測在車輛1的前面或后面的物體。距離測量單元16例如可以用來檢測車輛1的側(cè)面的物體。

如圖4所示，在停車輔助系統(tǒng)100中，除了ECU 14，監(jiān)視設(shè)備11、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13、距離測量單元16、17等、制動系統(tǒng)18、轉(zhuǎn)向角傳感器19、加速器傳感器20、換擋傳感器21、輪速傳感器22等經(jīng)由用作電氣通信線路的車載網(wǎng)絡(luò)23彼此電連接。車載網(wǎng)絡(luò)23例如設(shè)置為控制器局域網(wǎng)(CAN)。ECU 14能夠通過經(jīng)由車載網(wǎng)絡(luò)23發(fā)送控制信號來控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13、制動系統(tǒng)18等。ECU 14能夠經(jīng)由車載網(wǎng)絡(luò)23接收扭矩傳感器13b、制動傳感器18b、轉(zhuǎn)向角傳感器19、距離測量單元16、距離測量單元17、加速器傳感器20、換擋傳感器21、輪速傳感器22等執(zhí)行的檢測的結(jié)果以及操作輸入單元10的操作信號等。

ECU 14例如包括中央處理單元(CPU)14a、只讀存儲器(ROM)14b、隨機(jī)存取存儲器(RAM)14c、顯示控制單元14d、音頻控制單元14e、固態(tài)驅(qū)動器或閃速存儲器(SSD)14f等。CPU 14a例如能夠執(zhí)行各種操作處理(計算處理)和控制，例如與顯示在顯示設(shè)備8、12上的圖像相關(guān)的圖像處理、車輛1的移動目標(biāo)位置的確定、車輛1的移動路徑的計算、是否存在物體妨礙的確定、對車輛1的自動控制以及自動控制的取消。CPU 14a能夠讀取安裝并存儲在諸如為ROM 14b的非易失性存儲器件中的程序，并按照該程序執(zhí)行操作處理。RAM 14c暫時存儲用于CPU 14a中的計算的各條數(shù)據(jù)。在ECU 14中執(zhí)行的各種操作處理之內(nèi)，顯示控制單元14d主要通過使用成像單元15獲取的圖像數(shù)據(jù)來執(zhí)行圖像處理、在顯示設(shè)備8、12上顯示的圖像數(shù)據(jù)的合成等。在ECU 14中執(zhí)行的各種操作處理之內(nèi)，音頻控制單元14e主要對從音頻輸出設(shè)備9輸出的音頻數(shù)據(jù)執(zhí)行處理。SSD 14f是可重寫的非易失性存儲單元，并且甚至在ECU 14的電源關(guān)閉時也能夠存儲數(shù)據(jù)。CPU 14a、ROM 14b、RAM 14c等可以集成在同一封裝內(nèi)。ECU 14可以由取代CPU 14a的另一個邏輯運算處理器形成，該邏輯運算處理器例如為數(shù)字信號處理器(DSP)、邏輯電路或類似物。可以設(shè)置硬盤驅(qū)動器(HDD)來取代SSD 14f。SSD 14f或HDD可以與ECU 14分開設(shè)置。

制動系統(tǒng)18例如是防止制動器抱死車輪的防抱死制動系統(tǒng)(ABS)、防止車輛1在轉(zhuǎn)彎期間側(cè)滑的防側(cè)滑裝置(電子穩(wěn)定控制(ESC))、增強(qiáng)制動力(執(zhí)行制動輔助)的電子制動系統(tǒng)、線控制動(BBW)或類似物。制動系統(tǒng)18經(jīng)由致動器18a給予制動力到車輪3并由此將制動力給予車輛1。制動系統(tǒng)18能夠通過例如右側(cè)車輪和左側(cè)車輪3之間的旋轉(zhuǎn)差異來檢測制動器對車輪的抱死、車輪3的空轉(zhuǎn)(spin)、側(cè)滑的跡象等，從而執(zhí)行各種控制。制動傳感器18b例如是檢測制動操作單元6的可移動單元的位置的傳感器。制動傳感器18b能夠檢測用作制動操作單元6的可移動單元的制動踏板的位置。制動傳感器18b包括位移傳感器。

轉(zhuǎn)向角傳感器19例如是檢測諸如為方向盤的轉(zhuǎn)向單元4的轉(zhuǎn)向量的傳感器。轉(zhuǎn)向角傳感器19例如通過使用霍爾元件或類似物配置而成。ECU 14從轉(zhuǎn)向角傳感器19獲得駕駛員操縱的轉(zhuǎn)向單元4的轉(zhuǎn)向量、每個車輪3在自動轉(zhuǎn)向期間的轉(zhuǎn)向量或類似物，并執(zhí)行各種控制。轉(zhuǎn)向角傳感器19檢測包括在轉(zhuǎn)向單元4中的旋轉(zhuǎn)部的旋轉(zhuǎn)角度。轉(zhuǎn)向角傳感器19是角度傳感器的例子。

加速器傳感器20例如是檢測加速器操作單元5的可移動單元的位置的傳感器。加速器傳感器20能夠檢測用作加速器操作單元5的可移動單元的加速器踏板的位置。加速器傳感器20包括位移傳感器。

換擋傳感器21例如是檢測換擋操作單元7的可移動單元的位置的傳感器。換擋傳感器21能夠檢測用作換擋操作單元7的可移動單元的桿、臂、按鈕或類似物的位置。換擋傳感器21可以包括位移傳感器或可以設(shè)置為開關(guān)。

輪速傳感器22是檢測每單位時間的每個車輪3的旋轉(zhuǎn)量或旋轉(zhuǎn)的數(shù)量的傳感器。輪速傳感器22輸出指示檢測到的旋轉(zhuǎn)的數(shù)量(即，檢測的旋轉(zhuǎn)速度)的輪速脈沖數(shù)作為傳感器值。輪速傳感器22可以例如通過使用霍爾元件或類似物配置而成。ECU 14基于從輪速傳感器22獲得的傳感器值來計算車輛1的移動量等，并執(zhí)行各種控制。存在輪速傳感器22設(shè)置在制動系統(tǒng)18中的情形。在該情形中，ECU 14經(jīng)由制動系統(tǒng)18獲得輪速傳感器22執(zhí)行的檢測的結(jié)果。

上述各種傳感器和致動器的配置、布置、電連接方式等都是示例，并且可以進(jìn)行各種設(shè)定(改變)。

在本實施例中，ECU 14通過硬件與軟件(控制程序)之間的配合實現(xiàn)停車輔助系統(tǒng)的至少一部分功能。圖5是示出ECU的功能配置的框圖。如圖5所示，ECU 14用作檢測單元141、操作接收單元142、目標(biāo)位置確定單元143、移動路徑確定單元144、移動控制單元145、輸出信息確定單元146、移動路徑更新確定單元147、停車輔助完成確定單元148和存儲單元149。

在上述配置中，檢測單元141檢測車輛1(其為本車輛)、諸如另一車輛和電線桿等障礙物、諸如停車位線等框線或類似物的位置。操作接收單元142獲取通過操作單元14g的操作輸入的操作信號。操作單元14g例如由按鈕、開關(guān)或類似物組成，并且輸出操作信號。

目標(biāo)位置確定單元143為車輛1確定移動目標(biāo)位置(停車目標(biāo)位置)。移動路徑確定單元144為車輛1確定到達(dá)移動目標(biāo)位置的移動路徑。移動控制單元145控制車輛1的多個部分，使得車輛1沿著移動路徑移動到移動目標(biāo)位置(停車目標(biāo)位置)。

輸出信息確定單元146確定將要通過顯示設(shè)備12、顯示設(shè)備8、音頻輸出設(shè)備9或類似物輸出的信息、信息的輸出模式等。當(dāng)獲取了有關(guān)諸如另一車輛、電線桿或墻壁等障礙物的新信息時，移動路徑更新確定單元147確定是否使移動路徑確定單元144為車輛1更新到達(dá)移動目標(biāo)位置的移動路徑。

停車輔助完成確定單元148以理想或更高的準(zhǔn)確度確定停車輔助的完成，使得完成停車輔助的時間減少。存儲單元149存儲在ECU 14中進(jìn)行計算所使用的數(shù)據(jù)或者在ECU 14中進(jìn)行計算所計算出的數(shù)據(jù)。

接下來，描述實施例的操作。圖6是根據(jù)該實施例的示意性過程流程圖。首先，ECU 14檢測可用停車區(qū)(檢測障礙物)(步驟S11)。如圖6所示，ECU 14估計分別位于可用停車區(qū)的右側(cè)和左側(cè)的障礙物的延伸方向(第一延伸方向)。圖7是示出可用停車區(qū)的檢測的視圖。圖8是示出障礙物的反射部分的視圖。

具體地，距離測量單元16c、16d在每個預(yù)定的取樣時刻計算到障礙物的距離，該障礙物諸如為另一車輛300以及墻壁、電線桿等建筑物301(參見圖9)，并且距離測量單元16c、16d輸出該距離作為與圖8所示的障礙物的反射部分S(聲波的一組反射點r1到r12或類似物)對應(yīng)的數(shù)據(jù)。輸出數(shù)據(jù)例如以輸出間隔存儲在RAM 14c中。

ECU 14用作檢測單元141，并且基于距離測量單元16c、16d的輸出數(shù)據(jù)，獨立于另一側(cè)檢測位于車輛1的右側(cè)和左側(cè)中的任一側(cè)的可用停車區(qū)201(參見圖7和圖9)。在圖7所示的例子的情況中，可用停車區(qū)201位于車輛1的左側(cè)。為了容易理解，將描述一種檢測位于車輛1左側(cè)的可用停車區(qū)201的方法。

圖9是示出可用停車區(qū)的視圖。當(dāng)輸出與障礙物對應(yīng)的輸出數(shù)據(jù)的時間段長于或等于與第一預(yù)定持續(xù)時間對應(yīng)的時間段，并且在那之后，輸出與不存在障礙物的情況(包括離障礙物的距離長于或等于停放車輛所需的車輛縱向長度(即，沿前后方向的車輛長度)的情況)對應(yīng)的輸出數(shù)據(jù)的時間段長于或等于第二預(yù)定持續(xù)時間時，檢測單元141確定存在可用停車區(qū)201，該第二預(yù)定持續(xù)時間與允許車輛1停放的區(qū)域所需的最小寬度對應(yīng)。

更具體地，在車輛1的行駛方向DR1不平行于沿著障礙物的末端的方向DR2而是與方向DR2相交的情況下，當(dāng)檢測到建筑物301并且輸出與障礙物對應(yīng)的輸出數(shù)據(jù)的時間段與第一預(yù)定持續(xù)時間對應(yīng)或更長，并在那之后，在如圖9所示從上次檢測到建筑物301的反射點rx1開始直到第一次檢測到另一車輛300的反射點rx2，長于或等于第二預(yù)定持續(xù)時間的時間段不存在障礙物時，檢測到可用停車區(qū)201，其中該第二預(yù)定持續(xù)時間與允許停放車輛1的可用停車區(qū)所需的最小寬度對應(yīng)。

此時，作為障礙物的另一車輛300和建筑物301的延伸方向(平面角度)分別由垂直于車輛1的行駛方向的矢量V2和矢量V1表示，因此，在可用停車區(qū)201相對于實際可用停車區(qū)201A以預(yù)定角度傾斜的狀態(tài)下檢測到可用停車區(qū)201。

檢測單元141基于從捕獲車輛1后面的圖像的成像單元15a捕獲的數(shù)據(jù)輸出檢測設(shè)置在行駛表面(諸如地面和路面)上的停車位線(諸如白線)。更具體地，在車輛1向后移動(車輛1正在倒車)，車輛1向前移動或者車輛1處于停止?fàn)顟B(tài)時，檢測單元141通過對從成像單元15a至15d捕獲的數(shù)據(jù)輸出進(jìn)行邊緣提取來檢測停車位線。

當(dāng)已經(jīng)檢測到可用停車區(qū)201時，ECU 14隨后用作操作接收單元142，并且確定是否經(jīng)由操作單元14g發(fā)出了啟動停車輔助模式的命令(步驟S12)。

當(dāng)在步驟S12中確定尚未經(jīng)由操作單元14g發(fā)出啟動停車輔助模式的命令時(步驟S12中為否)，則過程再次進(jìn)行到檢測新的可用停車區(qū)的過程(步驟S11)，并有效地進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)。

另一方面，當(dāng)在步驟S12中確定已經(jīng)經(jīng)由操作單元14g發(fā)出啟動停車輔助模式的命令時(步驟S12中為是)，ECU 14用作目標(biāo)位置確定單元143，并且基于在步驟S11中估計的第一延伸方向確定車輛1的移動目標(biāo)位置(停車目標(biāo)位置)200(步驟S13)。

圖10是示出設(shè)定移動路徑的例子的視圖。如圖10所示，位于車輛1的后輪3R的旋轉(zhuǎn)軸線AX上且作為兩個后輪3R之間的中間點的位置被設(shè)定為第一停車輔助完成確定位置PX1，并且移動目標(biāo)位置200用于設(shè)定移動路徑，使得第一停車輔助完成確定位置PX1移動到可用停車區(qū)201中的預(yù)定位置。

即，ECU 14用作移動路徑確定單元144(移動路徑計算單元)，并且設(shè)定移動路徑RT0，使得第一停車輔助完成確定位置PX1落入第二停車輔助完成確定位置PX2的預(yù)定距離之內(nèi)，該第二停車輔助完成確定位置PX2設(shè)定在車輛1的移動目標(biāo)位置200內(nèi)(步驟S14)。

為了簡化描述，將參考圖10描述用作轉(zhuǎn)向單元4的方向盤轉(zhuǎn)動所處的切換位置為一個的移動路徑的情況。切換位置還是在向前方向與倒車方向之間改變車輛1的行駛方向的位置。

在圖10所示的移動路徑RT0中，通過將方向盤向右轉(zhuǎn)動預(yù)定量，車輛1從停車輔助控制過程開始時的初始位置P1朝向作為轉(zhuǎn)向單元4的方向盤轉(zhuǎn)動的切換位置P2向前移動，通過抑制用作制動操作單元6的制動器，車輛1在切換位置P2處停下，換檔為倒車，并且在向左轉(zhuǎn)動用作轉(zhuǎn)向單元4的方向盤時，車輛1朝向移動目標(biāo)位置200移動。

當(dāng)確定移動路徑RT0時，ECU 14啟動停車輔助控制(步驟S15)。

圖11是停車輔助控制過程的過程流程圖。首先，ECU 14用作移動控制單元145，啟動自動操縱的自動操縱模式，以控制車輛1的多個部分，使得車輛1沿著移動路徑移動到停車目標(biāo)位置(即移動目標(biāo)位置)(步驟S21)。

在該自動操縱模式中，駕駛員不需要操作轉(zhuǎn)向單元4，具體是方向盤?？稍跓o加速器踏板的踩壓操作(其為加速器操作單元5的操作)的情況下傳遞引擎的驅(qū)動力的蠕動(creeping)用于車輛1在停車輔助控制過程中的向前驅(qū)動力和向后驅(qū)動力。

因此，駕駛員根據(jù)顯示設(shè)備12上的顯示僅操作用作制動操作單元6的制動踏板以及用作換檔操作單元7的換擋桿。隨后，移動控制單元145將用于設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)的確定標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定參數(shù)“n”設(shè)定為“1”，基于該確定標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定參數(shù)“n”確定車輛1已經(jīng)到達(dá)移動目標(biāo)位置(步驟S22)。

在本實施例中，確定標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定參數(shù)包括兩種類型，即n＝1、2，其與第一標(biāo)準(zhǔn)和第二標(biāo)準(zhǔn)對應(yīng)。

當(dāng)?shù)谝粯?biāo)準(zhǔn)和第二標(biāo)準(zhǔn)相互比較時，第一標(biāo)準(zhǔn)完全比第二標(biāo)準(zhǔn)嚴(yán)格。更具體地，第一標(biāo)準(zhǔn)和第二標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定為使得在俯視圖上看時，第一標(biāo)準(zhǔn)在如下方面比第二標(biāo)準(zhǔn)更嚴(yán)格：沿著車輛1的前后方向(縱向方向)穿過第一停車輔助完成確定位置PX1的直線與沿著移動目標(biāo)位置200處的障礙物的每一個延伸方向的直線之間所呈的角度、第一停車輔助完成確定位置PX1與第二停車輔助完成確定位置PX2之間的沿車輛1的左右方向(橫向方向)的偏差、第一停車輔助完成確定位置PX1與第二停車輔助完成確定位置PX2之間的沿車輛1的前后方向(縱向方向)的偏差以及前輪3F的轉(zhuǎn)向角。

具體而言，例如，在第一標(biāo)準(zhǔn)中，當(dāng)從俯視圖上看時，沿著車輛1的前后方向穿過第一停車輔助完成確定位置PX1的直線與沿著移動目標(biāo)位置200處的障礙物的每一個延伸方向的直線之間所呈的角度是0.75°，第一停車輔助完成確定位置PX1與第二停車輔助完成確定位置PX2之間的沿車輛1的左右方向(橫向方向)的偏差是30mm，第一停車輔助完成確定位置PX1與第二停車輔助完成確定位置PX2之間的沿車輛1的前后方向(縱向方向)的偏差是300mm以及前輪3F的轉(zhuǎn)向角是20°。

相較而言，在第二標(biāo)準(zhǔn)中，當(dāng)從俯視圖上看時，沿著車輛1的前后方向穿過第一停車輔助完成確定位置PX1的直線與沿著移動目標(biāo)位置200處的障礙物的每一個延伸方向的直線之間所呈的角度是1.5°，第一停車輔助完成確定位置PX1與第二停車輔助完成確定位置PX2之間的沿車輛1的左右方向(橫向方向)的偏差是75mm，第一停車輔助完成確定位置PX1與第二停車輔助完成確定位置PX2之間的沿車輛1的前后方向(縱向方向)的偏差是300mm以及前輪3F的轉(zhuǎn)向角是20°。

之后，ECU 14用作檢測單元141，并檢測本車輛位置(步驟S23)。具體地，ECU 14基于轉(zhuǎn)向角傳感器19檢測的轉(zhuǎn)向單元4的轉(zhuǎn)向量以及輪速傳感器22檢測的車輛速度通過計算與初始位置P1的距離和方向(其為移動量)來檢測本車輛位置。

因此，ECU 14在設(shè)定路徑與本車輛位置之間作出比較(步驟S24)，ECU 14用作輸出信息確定單元146來確定關(guān)于車輛的狀態(tài)的信息和駕駛員的操作命令并且在顯示設(shè)備12上顯示關(guān)于車輛的狀態(tài)的信息和操作命令(步驟S25)。

圖12是示出在停車輔助控制過程開始時的顯示器的例子的視圖。顯示設(shè)備12的顯示屏幕大致包括停車輔助信息顯示區(qū)12A、選擇信息顯示區(qū)12B和行駛距離信息顯示區(qū)12C。停車輔助信息顯示區(qū)12A顯示有關(guān)停車輔助的各條信息。選擇信息顯示區(qū)12B顯示預(yù)先選擇的各條信息。行駛距離信息顯示區(qū)12C能夠顯示有關(guān)里程計或短距離里程表的信息。

停車輔助信息顯示區(qū)12A包括停車輔助顯示區(qū)12A1、自動操縱符號顯示區(qū)12A2、操作命令顯示區(qū)12A3和障礙物顯示區(qū)12A4。停車輔助顯示區(qū)12A1在停車輔助實際正在運行時顯示停車輔助(智能停車輔助(IPA))正在運行。自動操縱符號顯示區(qū)12A2在自動操縱模式期間顯示表明正在執(zhí)行自動操縱模式的符號。操作命令顯示區(qū)12A3將操作命令顯示給駕駛員。障礙物顯示區(qū)12A4在距離測量單元16、17檢測到位于車輛1周圍的預(yù)定距離范圍內(nèi)的障礙物時顯示障礙物所在的方向。

在上述配置中，如圖12所示，制動操作符號12A31、距離指示符號12A32和命令顯示區(qū)12A33顯示在操作命令顯示區(qū)12A3中。制動操作符號12A31在發(fā)出操作用作制動操作單元6的命令時設(shè)定處于點亮狀態(tài)(litstate)。距離指示符號12A32通過從完全點亮狀態(tài)逐步變?yōu)槲袋c亮狀態(tài)來顯示到用作轉(zhuǎn)向單元4的方向盤轉(zhuǎn)動的切換位置的距離測量或者到移動目標(biāo)位置的距離測量。命令顯示區(qū)12A33將命令的詳細(xì)情況顯示給駕駛員。

即，在圖12的情況中，顯示設(shè)備12顯示停車輔助正在運行，自動操縱模式正在執(zhí)行，與用作轉(zhuǎn)向單元4的方向盤轉(zhuǎn)動所處的切換位置P2或者用作移動目標(biāo)位置200的停車目標(biāo)位置P3的距離仍接近100％，并且命令的詳細(xì)內(nèi)容指示駕駛員停止踩壓用作制動操作單元6的制動踏板，并且允許車輛1通過蠕動向前移動。

之后，ECU 14用作移動控制單元145，并且確定本車輛位置是否已經(jīng)到達(dá)移動目標(biāo)位置200(步驟S26)。具體地，ECU 14確定第一停車輔助完成確定位置PX1是否已到達(dá)第二停車輔助完成確定位置PX2以及是否滿足與上述第一標(biāo)準(zhǔn)對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)。

當(dāng)在步驟S26中確定本車輛位置尚未到達(dá)作為目標(biāo)位置的移動目標(biāo)位置200(步驟S26中為否)時，ECU 14用作移動路徑更新確定單元147，并且在車輛1位于移動目標(biāo)位置200時估計第二延伸方向，該第二延伸方向是分別位于車輛1的左側(cè)和右側(cè)(即，兩側(cè))的障礙物的延伸方向(布置方向)(步驟S27)。車輛1是本車輛。

在圖9所示的例子的情況中，障礙物的延伸方向是圖9中的另一車輛300和建筑物301的自上而下方向。因為可靠地估計了障礙物的延伸方向，則認(rèn)為實際的可用停車區(qū)不是圖9所示的可用停車區(qū)201，而實際的可用停車區(qū)是可用停車區(qū)201A。

將描述估計障礙物的延伸方向的過程。圖13是用于估計障礙物的延伸方向的過程流程圖。首先，ECU 14用作移動路徑更新確定單元147，并且基于距離測量單元16a的輸出和距離測量單元16b的輸出來計算作為障礙物的延伸方向的第二延伸方向。

在本實施例中，使用直線近似來計算第二延伸方向。例如，將描述這樣一種假設(shè)，即，距離測量單元16a和距離測量單元16b的每一個每米需要獲得四個測量結(jié)果，即，四個反射點，并且只有在這些測量結(jié)果的偏差落在預(yù)定偏差之內(nèi)時才允許計算第二延伸方向。

圖14是示出車輛的后端剛到達(dá)移動目標(biāo)位置后的狀態(tài)的視圖。首先，ECU 14執(zhí)行計算第二延伸方向的過程(步驟S41)，該第二延伸方向是分別位于本車輛的左右兩側(cè)的障礙物的延伸方向。也就是說，ECU 14用作確定單元，并且確定第二延伸方向是否滿足上述計算標(biāo)準(zhǔn)(即，預(yù)定條件)。如圖14所示，在車輛1的后端剛到達(dá)移動目標(biāo)位置200后，僅距離測量單元16a的兩個測量結(jié)果(即，反射點r21和反射點r22)獲得作為距離測量單元16a和距離測量單元16b的測量結(jié)果，且不滿足上述計算標(biāo)準(zhǔn)，因此不允許計算任何第二延伸方向。

結(jié)果是，當(dāng)在步驟S42中確定不允許計算第二延伸方向(步驟S42中為否)時，過程進(jìn)行到步驟S28。當(dāng)在步驟S28中確定不存在滿足預(yù)定條件的第二延伸方向(步驟S28中為否)時，則用作移動路徑更新確定單元147的ECU 14確定不需要更新移動路徑。結(jié)果是，ECU 14再次進(jìn)行到步驟S23以繼續(xù)根據(jù)移動路徑RT0的過程而不更新圖10所示的移動路徑RT0。

圖15是示出按照移動路徑車輛的后端已大部分駛?cè)胍苿幽繕?biāo)位置的情況的視圖。ECU 14繼續(xù)執(zhí)行計算障礙物的第二延伸方向的過程(步驟S41)。在這個時候，作為距離測量單元16a的測量結(jié)果的五個反射點r21到r25以及作為距離測量單元16b的測量結(jié)果的兩個反射點r31、r32被獲取為距離測量單元16a和距離測量單元16b的測量結(jié)果。因此，假設(shè)距離測量單元16a的測量結(jié)果滿足上述計算標(biāo)準(zhǔn)，但是距離測量單元16b的測量結(jié)果不滿足計算標(biāo)準(zhǔn)。

結(jié)果是，ECU 14可計算第二延伸方向中的一個(步驟S42中為是)，ECU 14確定分別位于本車輛(車輛1)的右側(cè)和左側(cè)的障礙物的估計的第二延伸方向是否滿足預(yù)定條件(步驟S43)。

即，確定是否存在四個或更多測量結(jié)果，即，位于本車輛(車輛1)的左側(cè)的障礙物的第二延伸方向上每米是否存在四個或更多反射點以及這些測量結(jié)果之間的偏差是否落入預(yù)定偏差之內(nèi)，并且確定是否存在四個或更多測量結(jié)果，即，位于本車輛(車輛1)的右側(cè)的障礙物的第二延伸方向上每米是否存在四個或更多反射點以及這些測量結(jié)果之間的偏差是否落入預(yù)定偏差之內(nèi)。即，確定獲得的第二延伸方向是否具有預(yù)定準(zhǔn)確度(可靠性)。

在這種情況下，因為位于本車輛(車輛1)的右側(cè)的障礙物的第二延伸方向上每米僅存在兩個測量結(jié)果(即，僅兩個反射點)，所以確定分別位于本車輛(車輛1)的左右兩側(cè)的障礙物的估計的第二延伸方向不滿足預(yù)定條件(步驟S43中為否)。當(dāng)確定分別位于本車輛(車輛1)的左右兩側(cè)的障礙物的估計的第二延伸方向滿足預(yù)定條件(步驟S43中為是)時，分別位于本車輛(車輛1)的左右兩側(cè)的障礙物的估計的第二延伸方向的平均值采用為障礙物的延伸方向(S44)。

結(jié)果是，ECU 14確定位于本車輛(車輛1)的左側(cè)的障礙物的估計的第二延伸方向是否滿足預(yù)定條件(步驟S45)。

因為存在四個或更多測量結(jié)果，即，位于本車輛(車輛1)的左側(cè)的障礙物的第二延伸方向上每米存在四個或更多測量結(jié)果(即，四個或更多反射點)以及這些測量結(jié)果之間的偏差落入預(yù)定偏差之內(nèi)(步驟S45中為是)，ECU 14采用位于本車輛(車輛1)的左側(cè)的障礙物的第二延伸方向作為障礙物的延伸方向(步驟S46)，并且進(jìn)行到步驟S28。

以上說明描述了位于本車輛(車輛1)的左側(cè)的障礙物的估計的第二延伸方向滿足預(yù)定條件的情況。當(dāng)位于本車輛(車輛1)的左側(cè)的障礙物的估計的第二延伸方向不滿足預(yù)定條件(步驟S43中為否)時，位于本車輛(車輛1)的右側(cè)的障礙物的估計的第二延伸方向滿足預(yù)定條件(步驟S45中為否)，因此，ECU 14采用位于本車輛(車輛1)的右側(cè)的障礙物的第二延伸方向作為障礙物的延伸方向(步驟S47)，并且進(jìn)行到步驟S28。

之后，因為在步驟S28中確定至少一個第二延伸方向滿足預(yù)定條件(步驟S28中為是)，所以ECU 14基于已經(jīng)檢測到的至少一個第二延伸方向?qū)⒀由旆较驒z測標(biāo)志設(shè)定為關(guān)閉狀態(tài)，并且存儲檢測基準(zhǔn)(步驟S29)。在這種情況下，將要存儲的檢測基準(zhǔn)是有關(guān)是否已經(jīng)檢測到分別位于右側(cè)和左側(cè)的障礙物的第二延伸方向中的任何一個(或兩個)的信息。

如上所述，當(dāng)延伸方向檢測標(biāo)志設(shè)定為關(guān)閉狀態(tài)時，延伸方向檢測標(biāo)志的關(guān)閉狀態(tài)表明移動路徑需要更新，因此，ECU 14再次用作圖15所示的目標(biāo)位置確定單元143，并且確定新的第二停車輔助完成確定位置PX2A(步驟S30)，第二停車輔助完成確定位置PX2A是車輛1的移動目標(biāo)位置(停車目標(biāo)位置)。

ECU 14還用作移動路徑確定單元144，并且確定到達(dá)車輛1的移動目標(biāo)位置的新移動路徑RT1(步驟S31)。ECU 14再次進(jìn)行到步驟S23，并且之后重復(fù)類似的過程。

ECU 14用作移動控制單元145，并且確定本車輛位置是否已經(jīng)到達(dá)移動目標(biāo)位置200。當(dāng)?shù)谝煌＼囕o助完成確定位置PX1已到達(dá)第二停車輔助完成確定位置PX2并且對應(yīng)于上述第一標(biāo)準(zhǔn)的標(biāo)準(zhǔn)滿足(步驟S26中為是)時，ECU 14識別到本車輛位置已經(jīng)到達(dá)作為目標(biāo)位置的移動目標(biāo)位置200，并且確定是否執(zhí)行了操控過程以基于操控過程標(biāo)志將車輛停放在更適合的位置，即，操控過程標(biāo)志是否處于關(guān)閉狀態(tài)(步驟S32)。操控過程是操控(轉(zhuǎn)動)用作轉(zhuǎn)向單元4的方向盤以在向前方向和倒車方向之間改變車輛1(本車輛)的行駛方向的過程。

將描述進(jìn)行操控過程的原因。即使根據(jù)移動路徑RT1滿足與第一標(biāo)準(zhǔn)對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)，停車結(jié)果并不總是令作為駕駛員的用戶滿意。出于這個原因，進(jìn)行操控過程，以獲得令用戶更為滿意的停車結(jié)果。

ECU 14在顯示設(shè)備12上顯示用于詢問用戶是否進(jìn)行操控過程的屏幕(步驟S34)。ECU 14確定用戶是否需要操控過程(步驟S35)。

圖16是示出操控過程的視圖。當(dāng)在步驟S35中確定用戶不需要操控過程(步驟S35中為否)時，過程進(jìn)行到步驟S33。

當(dāng)在步驟S35中確定用戶需要操控過程(步驟S35中為是)時，ECU 14用作移動路徑確定單元144，設(shè)定圖16所示的操控路徑RT2，將用于設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)的確定標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定參數(shù)“n”設(shè)定為“2”，基于該確定標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定參數(shù)“n”確定車輛1已經(jīng)到達(dá)移動目標(biāo)位置，并且將操控過程標(biāo)志設(shè)定為關(guān)閉狀態(tài)(步驟S36)。

將操控過程標(biāo)志設(shè)定為關(guān)閉狀態(tài)的原因是即使重復(fù)進(jìn)行操控過程，車輛不一定停放在良好的狀態(tài)，而通過憑經(jīng)驗進(jìn)行一次操控過程，車輛就會停放在比較令人滿意的停車位置。

隨后，ECU 14再次進(jìn)行到步驟S23，并且之后重復(fù)類似的過程。沿著操控路徑RT2移動的結(jié)果是當(dāng)在步驟S26中基于第二標(biāo)準(zhǔn)確定車輛1已經(jīng)到達(dá)移動目標(biāo)位置(步驟S26中為是)時，ECU 14確定是否基于操控過程標(biāo)志進(jìn)行操控過程(步驟S32)。

在這種情況下，因為操控過程標(biāo)志處于關(guān)閉狀態(tài)(步驟S32中為是)，自動操縱模式取消了(步驟S33)，停車輔助過程的結(jié)束顯示在顯示設(shè)備12的命令顯示區(qū)12A33中，并且停車輔助過程結(jié)束。

如上所述，根據(jù)本實施例，在進(jìn)行停車輔助的情況下，即使在與停車位相鄰的障礙物不是車輛的很多情況下，也參考已恰當(dāng)檢測到延伸方向(平面角)的障礙物來進(jìn)行停車輔助，使得可以可靠地進(jìn)行停車輔助。

當(dāng)并未恰當(dāng)檢測到障礙物的延伸方向(平面角)時，有關(guān)車輛是否到達(dá)目標(biāo)位置的確定標(biāo)準(zhǔn)(上述第一標(biāo)準(zhǔn))比已恰當(dāng)檢測到障礙物的延伸方向(平面角)的情況的標(biāo)準(zhǔn)嚴(yán)格，因此，可以進(jìn)一步可靠地引導(dǎo)車輛到達(dá)期望的停車位置。

因為進(jìn)行操控過程的次數(shù)減少，所以可以更快地完成停車。

上文描述了本發(fā)明的實施例，然而，該實施例僅是例示性的，并且不意圖限制本發(fā)明的范圍。該新穎實施例可以以其他各種形式來實現(xiàn)，并且可以進(jìn)行各種省略、替換和修改而不脫離本發(fā)明的精神。本發(fā)明的范圍包含了該實施例及其修改，并且所附權(quán)利要求及其等同項中描述的本發(fā)明包含該實施例及其修改。

例如，在上述說明中，描述了位于一側(cè)的障礙物(諸如建筑物)的延伸方向(平面角)未得到恰當(dāng)估計的情況。然而，即使位于兩側(cè)的障礙物(諸如建筑物)的延伸方向(平面角)未得到恰當(dāng)估計，本發(fā)明同樣適用。在這種情況下，分別為兩側(cè)障礙物估計的延伸方向可以求平均值。即使恰當(dāng)估計了兩側(cè)障礙物的延伸方向(平面角)，例如，當(dāng)位于兩側(cè)的障礙物是車輛時，分別為兩側(cè)障礙物估計的延伸方向可以求平均值。在上述說明中，進(jìn)行操控過程的次數(shù)限制為一次。然而，即使進(jìn)行操控過程的次數(shù)是兩次或更多次，如果根據(jù)需要來限制次數(shù)，也可以同樣快速地完成停車輔助。