本公開涉及一種車輛主動(dòng)懸架系統(tǒng)和一種控制該主動(dòng)懸架系統(tǒng)的方法。

背景技術(shù)：

車輛可設(shè)置有先進(jìn)的操作者警告系統(tǒng)。先進(jìn)的操作者警告系統(tǒng)可以為車輛的操作者提供通知或者警告車輛的操作者先進(jìn)的操作者警告系統(tǒng)檢測到安全隱患。這些安全隱患可包括存在其它車輛接近本車輛、車道漂移和避免碰撞。在遇到所述安全隱患之前，先進(jìn)的操作者警告系統(tǒng)可提供聽覺的、視覺的或觸覺反饋以為車輛的操作者提供警告，從而為操作者提供足夠的時(shí)間來反應(yīng)、避開或減輕與安全隱患的撞擊。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

提供一種車輛主動(dòng)懸架系統(tǒng)。所述車輛主動(dòng)懸架系統(tǒng)可包括懸架致動(dòng)器和控制器。懸架致動(dòng)器可以可操作地連接到車身和車輪總成。所述控制器可被配置為：響應(yīng)于物體檢測傳感器檢測到物體同時(shí)車速大于閾值速度，將所述物體分類到多個(gè)預(yù)定義的類別中的一個(gè)類別中。所述控制器可被進(jìn)一步配置為：根據(jù)與所述預(yù)定義的類別中的一個(gè)類別相關(guān)聯(lián)的預(yù)定義的致動(dòng)形式(actuation profile)，致動(dòng)懸架致動(dòng)器。

一種車輛可包括懸架致動(dòng)器和控制器。所述控制器可被配置為：響應(yīng)于在車輛的前方檢測到物體和識(shí)別所述物體的類型，所述控制器可致動(dòng)懸架致動(dòng)器，以在車輛中引起振動(dòng)特征?？梢愿鶕?jù)所述物體的類型在車輛中引起振動(dòng)特征，使得所述物體的不同的識(shí)別類型引起不同的振動(dòng)特征。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，還包括用戶界面，所述用戶界面被配置為：響應(yīng)于車輛的前方檢測到物體和所述物體的類型，提供聽覺信號(hào)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，還包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中，所述控制器被進(jìn)一步配置為：在車輛中引起振動(dòng)特征的同時(shí)改變轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向比。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述控制器被進(jìn)一步配置為：響應(yīng)于在車輛 的后方檢測到物體并識(shí)別所述物體的類型，根據(jù)所述類型和車速，致動(dòng)懸架致動(dòng)器同時(shí)執(zhí)行停車操作以在車輛中引起振動(dòng)特征。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述控制器被進(jìn)一步配置為：在車輛執(zhí)行自主操作的同時(shí)，在完成自主操作之前致動(dòng)懸架致動(dòng)器以在車輛中引起振動(dòng)特征。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述振動(dòng)特征的頻率在1Hz到100Hz的范圍內(nèi)。

提供一種控制車輛主動(dòng)懸架系統(tǒng)的方法。所述方法可包括：檢測在車輛的預(yù)定距離內(nèi)的物體，并將所述物體分類到多個(gè)預(yù)定義的類別中的一個(gè)類別中。在碰到所述物體之前，可以根據(jù)針對(duì)所述預(yù)定義的類別中的一個(gè)類別的預(yù)定的致動(dòng)形式以及車速，致動(dòng)主動(dòng)懸架系統(tǒng)以在車輛中引起振動(dòng)特征。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述指示是指示所檢測的物體的類別的視覺指示。

附圖說明

圖1具有主動(dòng)懸架系統(tǒng)的車輛的示意圖。

圖2是示例性的用戶界面顯示。

圖3是描述控制車輛主動(dòng)懸架系統(tǒng)的方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

根據(jù)需要，在此公開本發(fā)明的具體實(shí)施例；然而，應(yīng)理解的是，公開的實(shí)施例僅為本發(fā)明的示例，并且本發(fā)明可以以各種和替代的形式來實(shí)現(xiàn)。附圖不一定按比例繪制；可夸大或最小化一些特征以顯示特定組件的細(xì)節(jié)。因此，在此所公開的具體結(jié)構(gòu)和功能細(xì)節(jié)不應(yīng)被解釋為限制，而僅作為用于教導(dǎo)本領(lǐng)域技術(shù)人員以各種形式使用本發(fā)明的代表性基礎(chǔ)。

參照?qǐng)D1，根據(jù)本公開的實(shí)施例示出了車輛10的示意圖。組件在車輛10中的物理布局和方位可以改變。車輛10可以是機(jī)動(dòng)車輛(諸如，汽車、卡車、農(nóng)用設(shè)備或軍用運(yùn)輸車輛)。車輛10可包括車身20、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)22、傳感器系統(tǒng)24和懸架系統(tǒng)26。

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)22可以可操作地連接到車輛車輪總成30。車輛車輪總成30可包括第一車輪總成32和與第一車輪總成32縱向間隔開的第二車輪總成34。通常， 第一車輪總成32可以稱為前橋，第二車輪總成34可以稱為后橋。

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)22可被構(gòu)造為使第一車輪總成32繞主銷軸線鉸接或樞轉(zhuǎn)，以改變第一車輪總成32的車輪的樞轉(zhuǎn)位置。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)22可包括通過轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)36與第一車輪總成32可旋轉(zhuǎn)地連接的轉(zhuǎn)向盤。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)36可被構(gòu)造為：響應(yīng)于轉(zhuǎn)向盤的旋轉(zhuǎn)，經(jīng)由可操作地連接到第一車輪總成32的轉(zhuǎn)向連桿或轉(zhuǎn)向臂使第一車輪總成32繞主銷軸線樞轉(zhuǎn)或鉸接。

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)22可設(shè)置有轉(zhuǎn)向比，所述轉(zhuǎn)向比可將轉(zhuǎn)向盤的旋轉(zhuǎn)量關(guān)聯(lián)到第一車輪總成32的樞轉(zhuǎn)量或旋轉(zhuǎn)量。較高轉(zhuǎn)向比可以等同于轉(zhuǎn)向盤的較大旋轉(zhuǎn)量以轉(zhuǎn)動(dòng)第一車輪總成32。較低轉(zhuǎn)向比可以等同于轉(zhuǎn)向盤的較小旋轉(zhuǎn)量以轉(zhuǎn)動(dòng)第一車輪總成32。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)36可以是齒輪齒條式轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、循環(huán)球式轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、蝸桿與扇形蝸輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、可變轉(zhuǎn)向比轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向或可以樞轉(zhuǎn)或鉸接車輛車輪的其它構(gòu)造。

第一車輪總成32可包括第一輪胎40、第一車輪42、第一輪轂44和第一轉(zhuǎn)向節(jié)46。第一輪胎40可安裝在第一車輪42上。第一車輪42可以可旋轉(zhuǎn)地安裝在第一輪轂44上。第一輪轂44可安裝到第一轉(zhuǎn)向節(jié)46。最終，第一轉(zhuǎn)向節(jié)46可將第一車輪總成32連接到車輛底盤，所述車輛底盤可以可操作地連接到車身20。分開的車輪總成可以與第一車輪總成32橫向地間隔開。

第二車輪總成34可包括第二輪胎50、第二車輪52、第二輪轂54和后轉(zhuǎn)向節(jié)56。第二輪胎50可安裝在第二車輪52上。第二車輪52可以可旋轉(zhuǎn)地安裝在第二輪轂54上。第二輪轂54可安裝到后轉(zhuǎn)向節(jié)56。最終，后轉(zhuǎn)向節(jié)56可將第二車輪總成34連接到車輛底盤，所述車輛底盤可以可操作地連接到車身20。分開的車輪總成可以與第二車輪總成34橫向地間隔開。

傳感器系統(tǒng)24可包括多個(gè)車輛傳感器。所述多個(gè)車輛傳感器可包括物體檢測傳感器60和車輪速度傳感器62。物體檢測傳感器60可設(shè)置為靠近車輛10的擋風(fēng)玻璃、前部、前保險(xiǎn)杠、后窗、后部或后保險(xiǎn)杠。物體檢測傳感器60可以是照相機(jī)或視覺系統(tǒng)、駐車傳感器、接近傳感器、側(cè)視傳感器、前視/后視傳感器或其組合。照相機(jī)可以是被構(gòu)造為提供關(guān)于車輛10的前方或后方的障礙物或物體的前視照相機(jī)或后視照相機(jī)。駐車傳感器、接近傳感器、側(cè)視傳感器或前視/后視傳感器可以是超聲波傳感器、雷達(dá)、光探測和測距(LIDAR)裝置、無線電探測和測距(RADAR)裝置、激光掃描器或其組合中的至少一種。物體檢測傳感器60的數(shù)量、類型和/或位置可基于車輛應(yīng)用而 改變。物體檢測傳感器60可以被配置為提供指示在物體檢測傳感器60或車輛10的預(yù)定范圍內(nèi)的物體的數(shù)據(jù)或信號(hào)。

車輪速度傳感器62可設(shè)置為靠近第一車輪總成32的第一輪轂44和第二車輪總成34的第二輪轂54中的至少一個(gè)。車輪速度傳感器62可被配置為提供指示輪胎、車輪和/或輪轂的轉(zhuǎn)速或角速度的數(shù)據(jù)或信號(hào)。最終，車輪速度傳感器62可提供指示車速的數(shù)據(jù)或信號(hào)。

懸架系統(tǒng)26可被構(gòu)造為使車身20與車輛車輪總成30互相連接。懸架系統(tǒng)26還可被配置為使車輛車輪總成30與連接到車身20的車輛底盤互相連接。懸架系統(tǒng)26可以是主動(dòng)懸架系統(tǒng)或半主動(dòng)懸架系統(tǒng)。

懸架系統(tǒng)26可包括第一車輪懸架總成70和第二車輪懸架總成72。第一車輪懸架總成70可以經(jīng)由控制臂或連桿而可操作地結(jié)合到第一車輪總成32，并且可經(jīng)由第一支架78而可操作地結(jié)合到車身。第一車輪懸架總成70可包括第一懸架致動(dòng)器74和第一功率供應(yīng)/功率放大器76。第一懸架致動(dòng)器74可以可操作地連接到車身20和第一車輪總成32。第一懸架致動(dòng)器74可以是電動(dòng)液壓致動(dòng)器或機(jī)電致動(dòng)器。第一懸架致動(dòng)器74可被構(gòu)造為替代支柱、減震器或其它被動(dòng)阻尼器。在至少一個(gè)實(shí)施例中，第一懸架致動(dòng)器74可包括圍繞或靠近第一懸架致動(dòng)器74設(shè)置的彈簧元件(諸如，螺旋彈簧)。

第一懸架致動(dòng)器74可被構(gòu)造為主動(dòng)地控制車輛運(yùn)動(dòng)。第一懸架致動(dòng)器74可控制或改變第一車輪懸架總成的行駛高度、顛簸和回彈時(shí)的懸架位移或車輪總成行程、懸架負(fù)載、懸架剛度和阻尼系數(shù)以及第一車輪總成32和車身20之間的相對(duì)距離。第一懸架致動(dòng)器74可被配置為在車輛10中引起振動(dòng)特征。所述振動(dòng)特征可以具有可變頻率和振幅。所述振動(dòng)特征可引起車身20和懸架系統(tǒng)26的第一車輪懸架總成70之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

可通過第一功率供應(yīng)/功率放大器76將功率提供到第一懸架致動(dòng)器74。所提供的功率可以對(duì)第一懸架致動(dòng)器74的組件供給能量，這可引起期望的輪體力或偏轉(zhuǎn)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，第一功率供應(yīng)/功率放大器76可以用可操作地連接到液壓流體源的液壓馬達(dá)替代，這可對(duì)第一懸架致動(dòng)器74供給能量。

第二車輪懸架總成72可以經(jīng)由控制臂或連桿而可操作地結(jié)合到第二車輪總成34，或者可以經(jīng)由第二支架84可操作地結(jié)合到車身20。第二車輪懸架總成72可包括第二懸架致動(dòng)器80和第二功率供應(yīng)/功率放大器82。第二懸架致動(dòng)器80可以可操作地連接到車身20和第二車輪總成34。第二懸架致動(dòng)器80可以 是電動(dòng)液壓致動(dòng)器或機(jī)電致動(dòng)器。第二懸架致動(dòng)器80可被構(gòu)造為替代支柱、減震器或其它被動(dòng)阻尼器。在至少一個(gè)實(shí)施例中，第二懸架致動(dòng)器80可包括圍繞或靠近第二懸架致動(dòng)器80設(shè)置的彈簧元件(諸如，螺旋彈簧)。

第二懸架致動(dòng)器80可被構(gòu)造為主動(dòng)地控制車輛運(yùn)動(dòng)。第二懸架致動(dòng)器80可控制或改變第二車輪懸架總成72的行駛高度、顛簸或回彈時(shí)的懸架位移或車輪總成行程、懸架負(fù)載、懸架剛度和阻尼系數(shù)以及第二車輪總成34和車身20之間的相對(duì)距離。第二懸架致動(dòng)器80可被配置為在車輛10中引起振動(dòng)特征。所述振動(dòng)特征可具有可變頻率和振幅。所述振動(dòng)特征可引起車身20和懸架系統(tǒng)26的第二車輪懸架總成72之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

可通過第二功率供應(yīng)/功率放大器82將功率提供到第二懸架致動(dòng)器80。所提供的功率可以對(duì)第二懸架致動(dòng)器80的組件供給能量，這可引起期望的輪體力或偏轉(zhuǎn)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，第二功率供應(yīng)/功率放大器82可以用可操作地連接到液壓流體源的液壓馬達(dá)替代，這可對(duì)第二懸架致動(dòng)器80供給能量。

控制器90可以在各個(gè)車輛子系統(tǒng)、系統(tǒng)和組件之間通信。更具體地，控制器90可以與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)22、傳感器系統(tǒng)24和懸架系統(tǒng)26通信。在至少一個(gè)實(shí)施例中，控制器90可以是可包括若干控制器的較大控制系統(tǒng)中的一部分。各個(gè)控制器或控制系統(tǒng)可以由整個(gè)車輛10中的各個(gè)其它控制器影響，其中，車輛系統(tǒng)控制器(VSC)相對(duì)于其它控制器以較高層次操作。

控制器90可包括與各種類型的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)裝置或介質(zhì)通信的至少一個(gè)微處理器或中央處理器(CPU)。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)裝置或介質(zhì)可包括例如只讀存儲(chǔ)器(ROM)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)和保活存儲(chǔ)器(KAM)中的易失性和非易失性存儲(chǔ)器。KAM是可以用于在CPU掉電時(shí)存儲(chǔ)各種操作變量的持久或非易失性存儲(chǔ)器。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)裝置或介質(zhì)可以使用多個(gè)已知存儲(chǔ)裝置中的任何一個(gè)實(shí)施，諸如PROM(可編程只讀存儲(chǔ)器)、EPROM(電可編程只讀存儲(chǔ)器)、EEPROM(電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器)、閃存或能存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的任何其它電、磁性、光學(xué)或組合的存儲(chǔ)裝置，這些數(shù)據(jù)中的一些代表由控制器使用以控制發(fā)動(dòng)機(jī)或車輛的可執(zhí)行指令。

VSC和其它控制器經(jīng)由輸入/輸出(I/O)接口與多個(gè)傳感器和致動(dòng)器通信，所述輸入/輸出(I/O)接口可以實(shí)施為提供各種原始數(shù)據(jù)或信號(hào)調(diào)節(jié)、處理和/或轉(zhuǎn)換、短路保護(hù)等的單個(gè)集成接口。可替代地，在將特定的信號(hào)提供至CPU之前，一個(gè)或更多個(gè)專用硬件或固件芯片可以用于調(diào)節(jié)和處理該特定的信號(hào)。

盡管未明確示出，但是本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到可以通過VSC控制在上文指出的每個(gè)子系統(tǒng)內(nèi)的各種功能或組件?？墒褂猛ㄟ^控制器執(zhí)行的控制邏輯直接或間接致動(dòng)的參數(shù)、系統(tǒng)和/或組件的代表性示例包括轉(zhuǎn)向比、懸架偏轉(zhuǎn)、懸架振動(dòng)或振蕩、自主車輛操作、前端附件驅(qū)動(dòng)(FEAD)組件(諸如，交流發(fā)電機(jī))、空調(diào)壓縮機(jī)、電池充電、制動(dòng)、變速器傳動(dòng)比以及加速/減速。

控制器90可以與傳感器系統(tǒng)24通信。更具體地，控制器90可以與物體檢測傳感器60通信。控制器90可被配置為：響應(yīng)于由物體檢測傳感器60在車輛的預(yù)定距離或范圍內(nèi)檢測到物體100，識(shí)別物體100。例如，控制器90可被配置為將由物體檢測傳感器60檢測的物體100分類到多個(gè)預(yù)定義的類別或類型中的至少一個(gè)中。所述預(yù)定義的類別或類型可包括在路面102中的路面障礙物或缺陷(諸如，坑洼或其它凹陷)。預(yù)定義的類別或類型可進(jìn)一步包括設(shè)置在路面102上的雜物、障礙物或其它物體。預(yù)定義的類別或類型還可包括車輛10的前方、后方或附近的其它車輛。

控制器90可被配置為：響應(yīng)于在車輛10的預(yù)定范圍內(nèi)檢測到物體100，致動(dòng)第一懸架致動(dòng)器74和第二懸架致動(dòng)器80中的至少一個(gè)?？筛鶕?jù)與物體100的預(yù)定義的類別或類型相關(guān)聯(lián)的多個(gè)預(yù)定義的致動(dòng)形式來致動(dòng)第一懸架致動(dòng)器74和第二懸架致動(dòng)器80中的至少一個(gè)。與物體100的預(yù)定義的類別或類型相關(guān)聯(lián)的預(yù)定義的致動(dòng)形式可提供通過第一懸架致動(dòng)器74和/或第二懸架致動(dòng)器80施加到車輛10的振動(dòng)特征的變化的頻率和/或振幅?？赏瑫r(shí)地、按順序地或間歇性地致動(dòng)第一懸架致動(dòng)器74和第二懸架致動(dòng)器80，使得車輛10的一側(cè)被致動(dòng)或車輛10相對(duì)的角被致動(dòng)。

物體100的每個(gè)不同的識(shí)別的類別/類型可引起施加到車輛10的不同的振動(dòng)特征。振動(dòng)特征的頻率和振幅可以基于由車輪速度傳感器62提供的車速和/或物體100的類別/類型而改變。由懸架致動(dòng)器引起的振動(dòng)特征的頻率可以在1Hz到100Hz的范圍內(nèi)改變。在至少一個(gè)實(shí)施例中，通過懸架致動(dòng)器引起的振動(dòng)特征可模擬成通過車輛車輪總成30遇到振動(dòng)帶或凸起路面標(biāo)志而在車輛10中引起的振動(dòng)。在車輛10碰到物體100之前，懸架致動(dòng)器可引起振動(dòng)特征。

用戶界面110可以與控制器90通信。控制器90可被配置為經(jīng)由用戶界面110產(chǎn)生輸出用于顯示。用戶界面110可被配置為顯示指示由物體檢測傳感器60檢測的物體100的類別/類型的指示。指示由物體檢測傳感器60檢測的物體 100的類別/類型的指示可以是視覺指示、聽覺信號(hào)/指示或觸覺指示。

參照?qǐng)D2，示出了示例性用戶界面110。用戶界面110可包括被配置為提供聽覺信號(hào)/指示的揚(yáng)聲器112。例如，聽覺信號(hào)可以模擬由車輛車輪遇到振動(dòng)帶產(chǎn)生的噪音，并且所述聽覺信號(hào)的振幅和頻率可以基于車速而改變?？梢燥@示由物體檢測傳感器60檢測的物體100的類別/類型114。用戶界面110可以顯示與由物體檢測傳感器60檢測的物體100的類別/類型114相關(guān)聯(lián)的致動(dòng)形式116。

第一致動(dòng)形式120可以與第一類別/類型122(諸如，路面102內(nèi)的坑洼或其它凹陷)相關(guān)聯(lián)。第二致動(dòng)形式124可以與第二類別/類型126(諸如，設(shè)置在路面102上或從路面102延伸的雜物、障礙物、減速帶或其它物體)相關(guān)聯(lián)。第三致動(dòng)形式128可以與第三類別/類型130(諸如，車輛10后方的車輛)相關(guān)聯(lián)。第四致動(dòng)形式132可以與第四類別/類型134(諸如，車輛10前方的車輛)相關(guān)聯(lián)。第五致動(dòng)形式136可以與對(duì)車輛10的操作者的自主車輛接管138相關(guān)聯(lián)。也可基于其它情景或在車輛10附近檢測的物體來提供其它致動(dòng)形式。例如，操作者疲勞檢測系統(tǒng)可以與控制器90通信。如果檢測到操作者疲勞，可以根據(jù)與操作者疲勞相關(guān)聯(lián)的致動(dòng)形式致動(dòng)懸架致動(dòng)器以警告車輛10的操作者。

控制器90可被配置為：響應(yīng)于車輛10接近物體100同時(shí)車速大于閾值車速，致動(dòng)第一懸架致動(dòng)器74。通過致動(dòng)第一懸架致動(dòng)器74引起的振動(dòng)特征可為車輛10的操作者提供使車速降低的通知。可以引起振動(dòng)特征至少到車速變得小于閾值車速為止。例如，在車輛10朝向在車輛10的前方檢測到的物體100行駛的同時(shí)，可以根據(jù)物體100的類型和/或類別來致動(dòng)第一懸架致動(dòng)器74以在車輛10中引起振動(dòng)特征。在進(jìn)一步的示例中，在車輛10朝向在車輛10的后方檢測到的物體100行駛時(shí)，可以根據(jù)物體100的類型和/或類別來致動(dòng)第二懸架致動(dòng)器80以在車輛10中引起振動(dòng)特征。

控制器90可被配置為：響應(yīng)于車輛執(zhí)行停車操作的同時(shí)車輛10接近物體100，致動(dòng)第二懸架系統(tǒng)80。通過致動(dòng)第二懸架致動(dòng)器80引起的振動(dòng)特征可以模擬與在車輛10的后方檢測到的物體100的碰撞。例如，在車輛10朝向在車輛10的后面檢測到的物體100行駛的同時(shí)，可根據(jù)物體100的類型和/或類別來致動(dòng)第二懸架致動(dòng)器80以在車輛10中引起振動(dòng)特征。

控制器90可被配置為：響應(yīng)于車輛10接近完成自主車輛操作，致動(dòng)第一 懸架致動(dòng)器74和第二懸架致動(dòng)器80中的至少一個(gè)。自主車輛操作可以是車輛10的自主操作、停車操作或不需要操作者干預(yù)的其它車輛操作。在至少一個(gè)實(shí)施例中，控制器90可被配置為：響應(yīng)于車輛10遇到可能需要操作者干預(yù)的道路危險(xiǎn)，致動(dòng)第一懸架致動(dòng)器74和第二懸架致動(dòng)器80中的至少一個(gè)。通過致動(dòng)第一懸架致動(dòng)器74和第二懸架致動(dòng)器80中的至少一個(gè)而引起的振動(dòng)特征可以告知車輛10的操作者來為車輛接管/交接做準(zhǔn)備。

參照?qǐng)D3，示出了示出控制車輛主動(dòng)懸架系統(tǒng)的示例性方法的流程圖。如本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將理解的，所述流程圖代表可以在硬件、軟件或硬件和軟件的結(jié)合中實(shí)施或作用的控制邏輯。例如，各種功能可以由編程的微處理器作用?？梢允褂枚鄠€(gè)已知的編程和處理技術(shù)或策略中的任何一個(gè)來實(shí)施所述控制邏輯，并且所述控制邏輯不限于示出的順序或次序。例如，可以以實(shí)時(shí)控制應(yīng)用來使用中斷驅(qū)動(dòng)或事件驅(qū)動(dòng)的處理，而非只是所示出的順序策略。類似地，可以使用并行處理、多任務(wù)或多線程系統(tǒng)和方法。

控制邏輯可以獨(dú)立于用于開發(fā)和/或?qū)崿F(xiàn)示出的控制邏輯的特定的編程語言、操作系統(tǒng)、處理器或電路。類似地，根據(jù)所述特定的編程語言和處理策略，可以在完成控制方法的同時(shí)，基本上同時(shí)以示出的順序或以不同的順序執(zhí)行各種功能。在不脫離預(yù)定的范圍的情況下，可以對(duì)所示出的功能進(jìn)行修改，或在某些情況下省略所示出的功能。

在至少一個(gè)實(shí)施例中，所述方法可以由控制器90執(zhí)行并且可以實(shí)施為閉環(huán)控制系統(tǒng)。為簡便起見，下面將在單個(gè)迭代的背景下中描述所述方法。

在框200處，所述方法可評(píng)估車輛的操作狀態(tài)，這可包括評(píng)估懸架系統(tǒng)和/或控制系統(tǒng)是否起作用。例如，如果車輛點(diǎn)火開關(guān)關(guān)閉、發(fā)動(dòng)機(jī)未運(yùn)行或者懸架系統(tǒng)和/或控制系統(tǒng)未起作用或者未正常工作，則所述方法或當(dāng)前方法迭代可以結(jié)束。如果車輛啟動(dòng)并且正在移動(dòng)、懸架系統(tǒng)26和/或控制器90可以正常工作，則所述方法可繼續(xù)到框202。在至少一個(gè)實(shí)施例中，所述方法可評(píng)估車輛10的車速和行駛方向。所述方法可評(píng)估車輛10是向前行駛、向后行駛、轉(zhuǎn)彎還是執(zhí)行自主操作。

在框202處，所述方法可以確定是否在距車輛10的預(yù)定距離或范圍內(nèi)檢測到物體100。如果在距車輛的預(yù)定距離或范圍內(nèi)未檢測到物體100，則所述方法可以結(jié)束。如果在距車輛10的預(yù)定距離或范圍內(nèi)檢測到物體100，則在框204處，所述方法可將物體100分類或?qū)⑽矬w100歸類到多個(gè)預(yù)定義的類別中的至 少一個(gè)類別中。

在框206處，在車輛10碰到物體100之前，所述方法可以致動(dòng)懸架系統(tǒng)26以在車輛10中引起振動(dòng)特征。更具體地，可根據(jù)與所述多個(gè)預(yù)定義的類別中的至少一個(gè)類別相關(guān)聯(lián)的預(yù)定的致動(dòng)形式以及車速來致動(dòng)第一懸架致動(dòng)器74和第二懸架致動(dòng)器80中的至少一個(gè)以在車身20中引起振動(dòng)特征。與所述多個(gè)預(yù)定義的類別中的至少一個(gè)類別相關(guān)聯(lián)的預(yù)定的致動(dòng)形式以及車速可以改變振動(dòng)特征的頻率和振幅。

在至少一個(gè)實(shí)施例中，所述方法可以改變轉(zhuǎn)向系統(tǒng)22的轉(zhuǎn)向比。在車輛10中引起振動(dòng)特征的同時(shí)，可以改變轉(zhuǎn)向比。可以改變轉(zhuǎn)向比使得可以抑制車輛10的操作者過多修正車輛10，以避開物體100。

在框208處，在車輛10中引起振動(dòng)特征的同時(shí)，所述方法可經(jīng)由用戶界面110輸出指示用于顯示。指示可以是指示由物體檢測傳感器60檢測的物體100的類別的通過揚(yáng)聲器112輸出的聽覺信號(hào)。所述指示可以是指示由物體檢測傳感器60檢測的物體100的類別的通過用戶界面110顯示的視覺指示。

在框210處，所述方法可評(píng)估是否已經(jīng)避開由物體檢測傳感器60檢測的物體100或減輕與該物體的碰撞。如果車速降低到低于閾值、物體100不再在距車輛10的預(yù)定距離或范圍內(nèi)或車輛路徑已經(jīng)改變，則可以避開由物體檢測傳感器60檢測的物體100。如果還未避開由物體檢測傳感器60檢測的物體100或未減輕與該物體的碰撞，則可繼續(xù)致動(dòng)懸架系統(tǒng)26，并且可以繼續(xù)通過用戶界面110顯示指示。如果已經(jīng)避開由物體檢測傳感器檢測物體100或減輕與該物體的碰撞，則所述方法可以結(jié)束。

雖然上面描述了示例性實(shí)施例，但是并不意味著這些實(shí)施例描述了本發(fā)明的所有可能的形式。更確切地，說明書中使用的詞語為描述性詞語而非限制，并且應(yīng)理解的是，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可作出各種改變。此外，可組合各個(gè)實(shí)施的實(shí)施例的特征以形成本發(fā)明的進(jìn)一步的實(shí)施例。