本發(fā)明涉及一種用于當(dāng)停車時(shí)輔助機(jī)動(dòng)車輛的駕駛員的方法。在該背景下，機(jī)動(dòng)車輛移動(dòng)經(jīng)過縱向停車空間直至初始位置，在機(jī)動(dòng)車輛移動(dòng)經(jīng)過縱向停車空間期間可獲得描述縱向停車空間的空間尺寸的傳感器數(shù)據(jù)。此外，縱向停車空間內(nèi)的目標(biāo)線在傳感器數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上被預(yù)先確定，并且用于機(jī)動(dòng)車輛的第一停車移動(dòng)的第一行駛軌跡從初始位置沿目標(biāo)線的方向依據(jù)傳感器數(shù)據(jù)被確定。另外，在第一行駛軌跡之后的、用于機(jī)動(dòng)車輛的第二停車移動(dòng)的第二行駛軌跡依據(jù)傳感器數(shù)據(jù)被確定。本發(fā)明還涉及一種用于機(jī)動(dòng)車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)，以及涉及具有駕駛員輔助系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)車輛。

背景技術(shù)：

用于當(dāng)停車時(shí)輔助機(jī)動(dòng)車輛的駕駛員的方法是現(xiàn)有技術(shù)中已知的。目前，對(duì)在進(jìn)入縱向停車空間的倒車停車期間輔助駕駛員的方法是特別感興趣的，也就是說，所述縱向停車空間為用于縱向停車的停車空間。在停車過程中，機(jī)動(dòng)車輛通常沿至少一個(gè)行駛軌跡移動(dòng)。此外，已知這樣的方法，其中，機(jī)動(dòng)車輛在單次停車移動(dòng)中移動(dòng)進(jìn)入停車空間中。另外，已知這樣的方法，其中，機(jī)動(dòng)車輛在多次停車移動(dòng)中移動(dòng)進(jìn)入停車空間中。在該情況下，第一停車移動(dòng)沿倒退方向?qū)嵤?。該第一停車移?dòng)之后跟隨第二停車移動(dòng)，在第二停車移動(dòng)中，機(jī)動(dòng)車輛向前移動(dòng)。第二停車移動(dòng)通常在機(jī)動(dòng)車輛定位為就要與界定停車空間的物體碰撞之前結(jié)束，所述物體例如另一機(jī)動(dòng)車輛。

在該情況下，DE 10 2009 025 328 A1描述了用于實(shí)施機(jī)動(dòng)車輛的至少半自主停車過程的方法。在此，停車路徑上的停車路徑點(diǎn)(在該點(diǎn)處，自主轉(zhuǎn)向干預(yù)已經(jīng)結(jié)束)的位置依據(jù)停車路徑來確定。但是，停車過程在此以單次倒退移動(dòng)來實(shí)施，即，不存在向后行進(jìn)至向前行進(jìn)之間的行進(jìn)方向變化。

在已知的在停車過程期間提供多次停車移動(dòng)且因此提供行進(jìn)方向的變化的停車系統(tǒng)中，向前移動(dòng)迄今僅已關(guān)于車輛與界定停車空間的物體(即，停好的車輛)的碰撞而被計(jì)算。例如，在DE 10 2004 047 483 A1中描述了這樣的方法。DE 10 2004 047 483 A1披露了一種停車方法，在該方法中，在車輛的向前行駛期間和車輛在停車空間中倒退行駛期間，在每種情況下，轉(zhuǎn)向被設(shè)定為使得車輛達(dá)到相對(duì)于側(cè)向停車空間邊界的預(yù)定距離范圍和角范圍。由于距車輛前方和/或后方的障礙物的過小距離，行進(jìn)方向的變化變得必要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目標(biāo)是獲得一種方法、駕駛員輔助系統(tǒng)和機(jī)動(dòng)車輛，其中，采取確保機(jī)動(dòng)車輛的停放能夠以特別精確且節(jié)省時(shí)間的方式實(shí)施的措施。

該目標(biāo)根據(jù)本發(fā)明借助具有根據(jù)各獨(dú)立權(quán)利要求的特征的方法、駕駛員輔助系統(tǒng)和機(jī)動(dòng)車輛而獲得。本發(fā)明的有利實(shí)施例是從屬權(quán)利要求、說明書和附圖的主題。

在根據(jù)本發(fā)明的方法中，機(jī)動(dòng)車輛駕駛員在停車時(shí)被輔助。在該背景下，機(jī)動(dòng)車輛移動(dòng)經(jīng)過縱向停車空間直至初始位置，在機(jī)動(dòng)車輛移動(dòng)經(jīng)過縱向停車空間期間可獲得機(jī)動(dòng)車輛側(cè)傳感器裝置的、描述縱向停車空間的空間尺寸的傳感器數(shù)據(jù)。此外，縱向停車空間內(nèi)的目標(biāo)線在傳感器數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上被預(yù)先確定，用于機(jī)動(dòng)車輛的第一停車移動(dòng)的第一行駛軌跡從初始位置沿目標(biāo)線的方向依據(jù)傳感器數(shù)據(jù)被確定。以及，在第一行駛軌跡之后的、用于機(jī)動(dòng)車輛的第二停車移動(dòng)的第二行駛軌跡依據(jù)傳感器數(shù)據(jù)被確定。根據(jù)本發(fā)明，設(shè)置為，依據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)來確定第二行駛軌跡上的中間位置，以及依據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)來確定在第二停車移動(dòng)之后的、用于機(jī)動(dòng)車輛的第三停車移動(dòng)的、從所述中間位置至目標(biāo)位置的第三行駛軌跡，其中，所述中間位置和所述第三行駛軌跡被確定為使得，在目標(biāo)位置中，機(jī)動(dòng)車輛的縱向軸線大致與所述目標(biāo)線重合。

根據(jù)本發(fā)明的方法使得可以基于可獲得的傳感器數(shù)據(jù)來確定中間位置以使得所述位置可以最優(yōu)地執(zhí)行第三停車移動(dòng)。因此，實(shí)施第三停車移動(dòng)的可行性用作用于確定中間點(diǎn)的偏好，所述第三停車移動(dòng)提供了在目標(biāo)位置中機(jī)動(dòng)車輛的縱向軸線與目標(biāo)線大致重合，所述目標(biāo)位置也就是說機(jī)動(dòng)車輛最終停止所在的位置。這意味著，機(jī)動(dòng)車輛的縱向軸線應(yīng)定位為盡可能靠近目標(biāo)線。與現(xiàn)有技術(shù)的方法相對(duì)照，第二停車移動(dòng)不必實(shí)施，直至與障礙物或界定縱向停車空間的物體的碰撞迫近的位置。這還意味著，在第二移動(dòng)之后，在中間位置的地點(diǎn)處，行進(jìn)方向立即改變，只要縱向軸線和目標(biāo)線的重疊可通過第三行駛軌跡基本上實(shí)現(xiàn)。

因此，有利的是，由于與現(xiàn)有技術(shù)的方法相比較更短的第二行駛軌跡，在第二行駛軌跡和第三行駛軌跡之間的轉(zhuǎn)換處，機(jī)動(dòng)車輛通常在縱向停車空間中相對(duì)于目標(biāo)線位于更陡的位置中。繼而由此，與現(xiàn)有技術(shù)的方法相比較，借助第三停車移動(dòng)，可使機(jī)動(dòng)車輛更接近目標(biāo)線。因此，可最小化從中心軸線至目標(biāo)線的側(cè)向距離。另一優(yōu)勢(shì)是，用于停車的時(shí)間可被節(jié)省，因?yàn)榈诙旭傑壽E在機(jī)動(dòng)車輛碰撞之前結(jié)束，就在碰撞之前，而物體沿向前行進(jìn)方向位于機(jī)動(dòng)車輛前方。

在一個(gè)實(shí)施例中，設(shè)置為，所述目標(biāo)線被預(yù)先確定為使得，其與縱向停車空間的縱向軸線重疊，所述縱向軸線沿所述縱向停車空間的主長度方向延伸并居中地將所述縱向停車空間分開。主長度方向可因此平行于在縱向停車空間旁邊延伸的道路布置。目標(biāo)線可因此還平行于其上布置由縱向停車空間的道路延伸。有利的是，目標(biāo)線布置在縱向停車空間內(nèi)部，使得在機(jī)動(dòng)車輛已經(jīng)最終停放時(shí)大致在目標(biāo)線上，所述機(jī)動(dòng)車輛非常精確地布置在縱向停車空間上。這具有的優(yōu)勢(shì)是，停放的機(jī)動(dòng)車輛不因?yàn)樗鰴C(jī)動(dòng)車輛沒有精確地停放在停車空間中而阻礙任何其他機(jī)動(dòng)車輛或其他道路使用者。機(jī)動(dòng)車輛因此不在縱向停車空間的兩個(gè)縱向側(cè)的任一側(cè)突出。

特別地設(shè)置為，所述中間位置和所述第三行駛軌跡被確定為使得，在目標(biāo)位置中，機(jī)動(dòng)車輛的縱向軸線平行于所述目標(biāo)線并排。這因此意味著，中間位置可在第二行駛軌跡上確定為使得可以從該中間位置連接第三行駛軌跡，第三行駛軌跡通向目標(biāo)位置，其相對(duì)于目標(biāo)線具有機(jī)動(dòng)車輛的平行取向或機(jī)動(dòng)車輛的縱向軸線的平行取向。因此可設(shè)置為，中間位置被選擇為使得機(jī)動(dòng)車輛或機(jī)動(dòng)車輛的縱向軸線平行與目標(biāo)線停放。在此有利的是，中間位置依據(jù)第三行駛軌跡確定--與現(xiàn)有技術(shù)中提到的情形相對(duì)照--其依據(jù)機(jī)動(dòng)車輛前方的障礙物來確定第二行駛軌跡。

在該背景下，證明特別有利的是，所述中間位置和/或所述第三行駛軌跡被確定為使得，在目標(biāo)位置中，機(jī)動(dòng)車輛的縱向軸線與目標(biāo)線圍出小于預(yù)先確定的限制值的角度。在該情況下可預(yù)先確定該角度，由于引起0°角度的理想情形不總是被執(zhí)行。預(yù)先確定的限制值則可例如小于5°，特別是小于2°，優(yōu)選地為1°。但是，如果期望特別精確的停車的話，預(yù)先確定的限制值也可小于1°，因而可獲得相應(yīng)地適于此目的的縱向停車空間。因此有利的是，借助針對(duì)該角度的限制值，可以進(jìn)入現(xiàn)實(shí)中更常發(fā)生且不同于理想情形的情形。

所述中間位置優(yōu)選地被確定為使得，其描述在在第二行駛軌跡上的一點(diǎn)，從所述點(diǎn)開始，機(jī)動(dòng)車輛在第二行駛軌跡上移動(dòng)期間通過機(jī)動(dòng)車輛沿第三行駛軌跡的移動(dòng)首次到達(dá)目標(biāo)位置。這意味著，中間位置被確定為使得通過將機(jī)動(dòng)車輛沿第三行駛軌跡移動(dòng)，從第二行駛軌跡可到達(dá)目標(biāo)位置。在此有利的是，第二行駛軌跡不必再被行駛。因此，一方面可以節(jié)省用于停車過程的時(shí)間，另一方面，機(jī)動(dòng)車輛可更精確地停放在縱向停車空間中。第二軌跡上的中間位置約早確定，也就是說，中間位置約靠近目標(biāo)線，沿縱向停車空間的橫向方向，機(jī)動(dòng)車輛在第二停車移動(dòng)的起始處越陡或越深(fuether)，且機(jī)動(dòng)車輛的縱向軸線移動(dòng)至目標(biāo)線越近。從目標(biāo)線至機(jī)動(dòng)車輛的縱向軸線的側(cè)向距離可因此被最小化。

在另一實(shí)施方式中，設(shè)置為，機(jī)動(dòng)車輛在第一停車移動(dòng)期間向后移動(dòng)，在第二停車移動(dòng)期間向前移動(dòng)，以及在第三停車移動(dòng)期間向后移動(dòng)。因此，在倒車停車期間，駕駛員可被輔助。駕駛員可因此容易將機(jī)動(dòng)車輛停放在停車空間中，其中，由于所述停車空間的尺寸，僅倒車停車可行。

此外，可設(shè)置為，在所述第三停車移動(dòng)之后，依據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)執(zhí)行至少一個(gè)另外的停車移動(dòng)。這意味著，如果情形或當(dāng)前縱向停車空間需要，在第三停車移動(dòng)之后，可加入至少一個(gè)另外的停車移動(dòng)。但是，在第三停車移動(dòng)之后可還有多個(gè)停車移動(dòng)。這取決于縱向停車空間的尺寸。在此有利的是，如果縱向停車空間需要，則操縱可被實(shí)施直到到達(dá)目標(biāo)位置。

在另一實(shí)施方式中，設(shè)置為，在所述第一停車移動(dòng)之后確定所述中間位置。中間位置可因此依據(jù)傳感器數(shù)據(jù)被確定，所述傳感器數(shù)據(jù)在第一停車移動(dòng)之后或在沿第一行駛軌跡的行進(jìn)之后存在。這具有的優(yōu)勢(shì)是，在第一停車移動(dòng)之后，傳感器數(shù)據(jù)比在初始位置處的情況以更高水平的準(zhǔn)確度存在。在第一停車移動(dòng)之后，傳感器數(shù)據(jù)且因此縱向停車空間的尺寸因此以比之前更準(zhǔn)確的形式存在。更準(zhǔn)確的傳感器數(shù)據(jù)還引起中間位置的更準(zhǔn)確的確定。因此，更準(zhǔn)確的中間位置還提供更準(zhǔn)確的目標(biāo)位置的預(yù)期。

特別地設(shè)置為，傳感器數(shù)據(jù)在獲得之后被持續(xù)地更新。這帶來了可更可靠地獲得傳感器數(shù)據(jù)的情形。其原因是，機(jī)動(dòng)車輛的傳感器裝置之后能夠在機(jī)動(dòng)車輛的不同位置處確定傳感器數(shù)據(jù)。這些不同位置允許相對(duì)于界定縱向停車空間的物體或障礙物的不同取向的視角。在該背景下，機(jī)動(dòng)車輛可還定位為靠近物體或障礙物，由此傳感器數(shù)據(jù)可以更大的準(zhǔn)確度獲得。

在另一實(shí)施例中，所述停車被半自主地執(zhí)行，特別是通過自主轉(zhuǎn)向干預(yù)，或自主地執(zhí)行。在此有利的是，駕駛員不必關(guān)注轉(zhuǎn)向干預(yù)，而是僅負(fù)責(zé)加速和制動(dòng)，以及離合器和換擋的可能操作。但是，還可自主地實(shí)施停車，也就是說，僅通過機(jī)動(dòng)車輛自身實(shí)施停車。對(duì)于駕駛員的增加的舒適度和/或停車過程的更大精確度是有利的，因?yàn)轳{駛員方面的人類不準(zhǔn)確性可被排除。

根據(jù)本發(fā)明的用于機(jī)動(dòng)車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)具有用于獲得傳感器數(shù)據(jù)的傳感器裝置，并且具有構(gòu)造為實(shí)施根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法的評(píng)估裝置。

在一個(gè)改進(jìn)中，所述傳感器裝置包括超聲傳感器和/或攝像頭和/或雷達(dá)傳感器和/或激光雷達(dá)傳感器和/或激光掃描儀。在此有利的是，它們可針對(duì)相應(yīng)的情形或針對(duì)在停車時(shí)輔助駕駛員的方法而選擇。但是，還可設(shè)置為，傳感器裝置的各傳感器彼此組合以獲得傳感器數(shù)據(jù)。由于傳感器的冗余，可實(shí)現(xiàn)被計(jì)劃的行駛軌跡的更高水平的準(zhǔn)確性，和/或又一傳感器的傳感器數(shù)據(jù)可用在天氣條件較差的情況中。因此，例如，與其他上述傳感器相比較，雷達(dá)傳感器特別地耐受惡劣天氣。另外，所述駕駛員輔助系統(tǒng)包括用于顯示所述初始位置和/或所述中間位置和/或所述目標(biāo)位置的顯示裝置。因此，從獲得傳感器數(shù)據(jù)的時(shí)間開始，相應(yīng)位置可顯示在顯示裝置上。駕駛員可因此看到(例如在停車過程已經(jīng)開始之前)目標(biāo)位置位于哪里和/或中間位置位于哪里。有利的是，由此駕駛員可還檢查相應(yīng)位置。另外，這些相應(yīng)位置對(duì)于半自主停車是有幫助的。因此可通知駕駛員怎樣和/或何時(shí)他應(yīng)該反應(yīng)，例如視覺地和/或聲音地和/或視覺地通知。

根據(jù)本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車輛，特別是客車，包括根據(jù)本發(fā)明的駕駛員輔助系統(tǒng)。

關(guān)于根據(jù)本發(fā)明的方法展示的優(yōu)選實(shí)施例，及其優(yōu)勢(shì)，相應(yīng)地應(yīng)用到根據(jù)本發(fā)明的駕駛員輔助系統(tǒng)和根據(jù)本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車輛。

本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)勢(shì)可以在權(quán)利要求、附圖和附圖的說明中發(fā)現(xiàn)。說明書中的上述所有特征和特征組合以及以下在附圖的描述中提及的和/或僅在附圖中示出的特征和特征組合可以不僅用在分別披露的組合中，也可以用在其他組合中或單獨(dú)使用。

附圖說明

以下將參考示意性附圖對(duì)本發(fā)明的示例性實(shí)施例進(jìn)行更詳細(xì)解釋，在圖中：

圖1示出在執(zhí)行停車過程期間根據(jù)本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車輛的示例性實(shí)施例的示意平面圖；

圖2示出在執(zhí)行停車過程期間根據(jù)本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車輛的示例性實(shí)施例的示意平面圖，其中，機(jī)動(dòng)車輛的縱向軸線和目標(biāo)線圍有一角度；

圖3示出在執(zhí)行停車過程期間根據(jù)本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車輛的示例性實(shí)施例的示意平面圖，其中，縱向軸線和目標(biāo)線基本重合；和

圖4示出沿第一行駛軌跡的第一停車移動(dòng)、沿第二行駛軌跡的第二停車移動(dòng)、和沿第三行駛軌跡的第三停車移動(dòng)的示意圖，其中，第三行駛軌跡從第二行駛軌跡的中間位置開始。

具體實(shí)施方式

圖1至3分別以平面圖示意性地示出機(jī)動(dòng)車輛1。圖1至3示出在縱向停車空間5中停車期間的機(jī)動(dòng)車輛1。在當(dāng)前的示例性實(shí)施例中，縱向停車空間5是空閑停車區(qū)域或機(jī)動(dòng)車輛1可通過縱向停車而移動(dòng)進(jìn)入的停車空間。此外，圖1至3借助虛線示意性地示出另一機(jī)動(dòng)車輛10，所述機(jī)動(dòng)車輛10根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的方法停放在縱向停車空間5中。

機(jī)動(dòng)車輛1具有根據(jù)本發(fā)明的駕駛員輔助系統(tǒng)2。駕駛員輔助系統(tǒng)2包括傳感器裝置3和評(píng)估裝置4。駕駛員輔助系統(tǒng)2在機(jī)動(dòng)車輛1中和/或在機(jī)動(dòng)車輛1上的布置基本上是任意的。駕駛員輔助系統(tǒng)2的布置優(yōu)選地設(shè)置在機(jī)動(dòng)車輛1上以使得以特別精確的方式獲得描述縱向停車空間5的空間尺寸的傳感器數(shù)據(jù)?？v向停車空間5由前部物體6和后部物體7界定。另外，縱向停車空間5具有目標(biāo)線8，所述目標(biāo)線8沿縱向停車空間5的主長度方向9延伸且居中地將縱向停車空間5分開。主長度方向9沿縱向停車空間的縱向方向延伸，其因此穿過前部物體6和后部物體7。

另外，設(shè)置為，傳感器裝置3包括超聲傳感器和/或攝像頭和/或雷達(dá)傳感器和/或激光雷達(dá)傳感器和/或激光掃描儀。每個(gè)傳感器具有其本身的以情形相關(guān)的方式所選擇的優(yōu)勢(shì)。但是，根據(jù)本發(fā)明的方法可基本上通過能夠提供關(guān)于縱向停車空間5的尺寸的信息的所有傳感器來實(shí)施。超聲傳感器和/或攝像頭和/或雷達(dá)傳感器和/或激光雷達(dá)傳感器和/或激光掃描儀在機(jī)動(dòng)車輛上的布置是任意的。同樣，各傳感器的數(shù)量是任意的。機(jī)動(dòng)車輛1、10具有縱向軸線11，所述縱向軸線11居中地將機(jī)動(dòng)車輛1、10分開且從機(jī)動(dòng)車輛1、10的后部延伸至機(jī)動(dòng)車輛1、10的前部。

縱向停車空間5在此設(shè)置尺寸為使得機(jī)動(dòng)車輛1能夠以多次移動(dòng)或停車移動(dòng)被停放。特別地，在此提供至少三次停車移動(dòng)。在停車過程期間，機(jī)動(dòng)車輛1在第一停車移動(dòng)期間沿第一行駛軌跡17向后移動(dòng)。在第二停車移動(dòng)中，機(jī)動(dòng)車輛1沿第一行駛軌跡12向前移動(dòng)，該第二行駛軌跡12鄰接第一行駛軌跡17。在第三停車移動(dòng)中，機(jī)動(dòng)車輛1沿第三行駛軌跡14向前移動(dòng)，該第三行駛軌跡14鄰接第二行駛軌跡12。

圖1則示出在沿第二行駛軌跡12期間在中間點(diǎn)13處的第二停車移動(dòng)結(jié)束時(shí)的機(jī)動(dòng)車輛1。中間位置13因此在此構(gòu)成第二行駛軌跡12的端點(diǎn)。中間位置13在本示例性實(shí)施例中涉及機(jī)動(dòng)車輛1的后部軸線的中心。但是，機(jī)動(dòng)車輛1上的任何其他位點(diǎn)可還用作中間位置13的參考點(diǎn)。第二行駛軌跡12上的中間位置13被確定為使得從中間位置13開始，第三行駛軌跡13從第三停車移動(dòng)沿相反的行進(jìn)方向至第二停車移動(dòng)是可行的。另外，第三行駛軌跡14被選擇或確定為使得，當(dāng)沿第三行駛軌跡14行駛時(shí)，可到達(dá)目標(biāo)位置15。目標(biāo)位置15設(shè)置為使得縱向軸線11基本上與目標(biāo)線8重合。

根據(jù)本發(fā)明的方法則可如下進(jìn)行。機(jī)動(dòng)車輛1行駛經(jīng)過縱向停車空間5，以使得通過傳感器裝置3可獲得縱向停車空間5的空間尺寸。在傳感器數(shù)據(jù)的檢測(cè)之后，機(jī)動(dòng)車輛1定位在初始位置16處。從初始位置16開始，第一停車移動(dòng)遵循第一行駛軌跡17。在此，機(jī)動(dòng)車輛1向后移動(dòng)。在第一行駛軌跡17結(jié)束時(shí)，機(jī)動(dòng)車輛1遵循方向的改變。機(jī)動(dòng)車輛1然后沿第二行駛軌跡12向前移動(dòng)，但僅直到機(jī)動(dòng)車輛1到達(dá)中間位置13。中間位置13是第二行駛軌跡12的、從其沿第三行駛軌跡14可到達(dá)目標(biāo)位置的最早位置。

第三行駛軌跡14因此被確定為使得，通過第三停車移動(dòng)，可以提供這樣的情形：目標(biāo)線8和縱向軸線11基本平行且同時(shí)距彼此為最小距離。第二行駛軌跡12上的中間點(diǎn)13可被越早確定，或換句話說，中間點(diǎn)13越靠近目標(biāo)線8，在目標(biāo)位置15中從目標(biāo)線8至縱向軸線11的距離越小。其原因是，中間點(diǎn)13越靠近目標(biāo)線8，機(jī)動(dòng)車輛1在縱向停車空間5中的定位越傾斜，也就是說，目標(biāo)線8和延長的縱向軸線11之間的角度大于從現(xiàn)有技術(shù)已知的停車方法的情況。

現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)動(dòng)車輛10還沿第一行駛軌跡17以及沿第二行駛軌跡12移動(dòng)。但是，機(jī)動(dòng)車輛10沿延長的第二行駛軌跡18移動(dòng)，但在中間位置13處不停止。延長的第二行駛軌跡18因此是第二行駛軌跡12的延續(xù)?，F(xiàn)有技術(shù)的機(jī)動(dòng)車輛10因此進(jìn)一步沿延長的第二行駛軌跡18行駛，直到與前方的物體6的迫近碰撞被指示給駕駛員輔助系統(tǒng)。僅在那時(shí)，現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)動(dòng)車輛10開始沿第二行駛軌跡14的第三停車移動(dòng)。

圖2示出根據(jù)圖1的情形，其中，中間位置13被確定為使得，在目標(biāo)位置15中，縱向軸線11與目標(biāo)線8圍出角度19，該角度19小于預(yù)先確定的限制值。預(yù)先確定的限制值可以是，例如，1°，但其還可以更小，如果縱向停車空間5的情形或尺寸和停車過程的準(zhǔn)確性需求允許的話。相反地，預(yù)先確定的限制值還可以更大，如果縱向停車空間5的情形或尺寸需要的話。預(yù)先確定的限制值和角度19能夠使得可以背離目標(biāo)線8和縱向軸線11之間的嚴(yán)格的重合條件。例如因此還可以在特別情形下，在第三停車移動(dòng)之后，已經(jīng)到達(dá)目標(biāo)位置15。

此外或替代地，但是還可設(shè)置為，第三停車移動(dòng)還跟著至少一個(gè)另外的停車移動(dòng)。由于縱向停車空間5的特定尺寸和/或停車過程的特別精確的準(zhǔn)確性需求，這可能是必要的。

圖3示出在第三停車移動(dòng)已經(jīng)結(jié)束或第三行駛軌跡14已經(jīng)被行進(jìn)通過之后處于目標(biāo)位置15中的機(jī)動(dòng)車輛1。另外，圖3示出了現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)動(dòng)車輛10，所述機(jī)動(dòng)車輛10必須在延長的第二行駛軌跡18之后沿不利的第三行駛軌跡20形式，以及然后在不利的目標(biāo)位置21中靜止不動(dòng)。根據(jù)不利的第三行駛軌跡20，現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)動(dòng)車輛10現(xiàn)在其縱向軸線11比機(jī)動(dòng)車輛1進(jìn)一步遠(yuǎn)離目標(biāo)線8。距不利的目標(biāo)位置21的側(cè)向差現(xiàn)在大于目標(biāo)位置15相對(duì)于目標(biāo)線8的側(cè)相差。

圖4因此以圖例再次示出從初始位置16開始的第一行駛軌跡17、具有中間位置13的第二行駛軌跡12、和從中間位置13開始的第三行駛軌跡14。最后，縱向軸線11(在此未示出)擱置在目標(biāo)線8上。

還設(shè)置為，行駛軌跡12、14、17和/或初始位置16和/或中間位置13和/或目標(biāo)位置15顯示在顯示裝置上。指示還可以聲音和/或觸覺的方式提供。

機(jī)動(dòng)車輛1可還沿行駛軌跡12、14、17半自主地移動(dòng)。半自主移動(dòng)可例如是半自動(dòng)轉(zhuǎn)向干預(yù)，其中，機(jī)動(dòng)車輛1的駕駛員仍負(fù)責(zé)加速或減速。機(jī)動(dòng)車輛1可還沿行駛軌跡12、14、17自主地移動(dòng)。