本發(fā)明涉及機(jī)動(dòng)車輛領(lǐng)域，尤其是裝備有至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)的任何電動(dòng)車輛或混合動(dòng)力車輛。本發(fā)明涉及一種用于當(dāng)車輛被固定在呈現(xiàn)任何種類的斜坡的表面上時(shí)控制車輛的動(dòng)力傳動(dòng)系的方法。本發(fā)明還涉及一種裝置以及相應(yīng)的車輛。

背景技術(shù)：

在電動(dòng)車輛或混合動(dòng)力車輛中，至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生電機(jī)轉(zhuǎn)矩，該電機(jī)轉(zhuǎn)矩通過(guò)減速齒輪機(jī)構(gòu)傳遞至車輪以便驅(qū)動(dòng)車輛。該電動(dòng)機(jī)通過(guò)安裝件連接到該車輛上，使得可以限制由該電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的振動(dòng)的傳播。當(dāng)該車輛通過(guò)駐車制動(dòng)裝置被固定在表面(例如停車場(chǎng)或呈現(xiàn)或多或少的陡坡的道路)上時(shí)，取決于車輛質(zhì)量和斜坡角度的力可以被施加在該駐車制動(dòng)裝置上。

與這個(gè)力相關(guān)聯(lián)的問(wèn)題之一在于其實(shí)際上導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)在對(duì)應(yīng)于中間位置或穩(wěn)定位置(零斜率)的平衡位置附近發(fā)生傾斜。此外，當(dāng)該駐車制動(dòng)裝置從應(yīng)用位置移動(dòng)至釋放位置時(shí)，這些安裝件使整個(gè)動(dòng)力傳動(dòng)系(GMP)(電動(dòng)機(jī)、內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)、變速箱等)以突然的方式朝其中間的或穩(wěn)定的平衡位置返回，這樣導(dǎo)致了該電動(dòng)機(jī)在其平衡位置附近的振顫以及在車輛的乘客車廂內(nèi)傳播并被車輛乘客感知的機(jī)械沖擊噪聲。

文獻(xiàn)US 7 496 435披露了一種用于控制動(dòng)力傳動(dòng)系的方法，其中當(dāng)該駐車制動(dòng)裝置處于其應(yīng)用位置時(shí)，將轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)應(yīng)用于由該電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的電機(jī)轉(zhuǎn)矩，以便對(duì)由電機(jī)轉(zhuǎn)矩變化引起的駐車制動(dòng)裝置的振動(dòng)和刺耳聲進(jìn)行校正。然而，這種控制方法不能防止該電動(dòng)機(jī)在其穩(wěn)定的平衡位置附近發(fā)生傾斜，尤其是當(dāng)駐車制動(dòng)裝置從應(yīng)用位置移動(dòng)到釋放位置時(shí)，特別是如果該車輛固定的表面呈現(xiàn)斜坡。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的尤其是克服現(xiàn)有技術(shù)的全部或部分缺點(diǎn)。

本發(fā)明的一個(gè)目的是，當(dāng)該駐車制動(dòng)裝置從應(yīng)用位置移動(dòng)到釋放位置時(shí)，防止固定的車輛的動(dòng)力傳動(dòng)系的電動(dòng)機(jī)的突然傾斜，并且通過(guò)這樣做來(lái)防止振顫、振動(dòng)以及車輛乘客車廂內(nèi)的噪聲。

本發(fā)明的另一目的是提出一種簡(jiǎn)單、通用且便宜的解決方案。

這些目的是通過(guò)一種用于控制固定在駐車位置的車輛的動(dòng)力傳動(dòng)系的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)的，該車輛裝備有用于固定該車輛的駐車制動(dòng)裝置并且裝備有至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)，該方法的特征在于其包括以下步驟：

-當(dāng)該駐車制動(dòng)裝置處于應(yīng)用位置時(shí)，檢測(cè)斜坡的方向和/或數(shù)據(jù)；

-檢測(cè)該駐車制動(dòng)裝置從該應(yīng)用位置到釋放位置的轉(zhuǎn)變；以及，

-基于斜坡的方向和/或檢測(cè)到的數(shù)據(jù)將電機(jī)轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)應(yīng)用于該電動(dòng)機(jī)。

這種解決方案使得可以著手解決上述問(wèn)題。具體地講，該轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)使得可以在應(yīng)用該駐車制動(dòng)裝置之后將該電動(dòng)機(jī)保持在其初始位置并且直到該駐車制動(dòng)裝置處于其釋放位置。因此，當(dāng)該駐車制動(dòng)裝置離開(kāi)其應(yīng)用位置以解放該電動(dòng)機(jī)時(shí)，不再存在任何電動(dòng)機(jī)振顫或任何顛簸。

根據(jù)本發(fā)明的特定實(shí)施例，該方法可以進(jìn)一步包括從該電機(jī)轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)的非零值向零值的漸進(jìn)轉(zhuǎn)變步驟。這個(gè)步驟使得電機(jī)能夠返回到其平衡位置，該平衡位置對(duì)應(yīng)于該車輛將被固定在不呈現(xiàn)任何斜坡的表面上的情況。

為了以最佳方式管理和控制該電動(dòng)機(jī)的“解放”，提出了在從應(yīng)用位置的轉(zhuǎn)變開(kāi)始到釋放位置的轉(zhuǎn)變結(jié)束都保持轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)的應(yīng)用。這使得該電動(dòng)機(jī)能夠保持在平衡位置(不同于零斜率上的平衡位置)上，而不引起顛簸和振顫。

以有利的方式，該駐車制動(dòng)裝置從應(yīng)用位置到釋放位置以及再次返回的轉(zhuǎn)變是通過(guò)用于控制該駐車制動(dòng)裝置的器具的致動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

根據(jù)該方法，當(dāng)用于控制該駐車制動(dòng)裝置的器具處于脫離接合位置時(shí)且當(dāng)該駐車制動(dòng)裝置處于其應(yīng)用位置時(shí)，執(zhí)行對(duì)該斜坡的方向的檢測(cè)。在這種情況下，該車輛仍然是固定不動(dòng)的，并且確保使用者或乘員將能夠控制該車輛用于下一階段(啟動(dòng))。

根據(jù)變體實(shí)施例，該檢測(cè)步驟包括用于確定該斜坡的值的步驟，以此方式更準(zhǔn)確地確定有待應(yīng)用于GMP的電機(jī)轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)的值。根據(jù)這個(gè)實(shí)施例，用于檢測(cè)斜坡方向和/或數(shù)據(jù)的步驟以及用于確定斜坡值的步驟可以是同時(shí)發(fā)生的。這可以通過(guò)用于控制軌跡的系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

根據(jù)另一實(shí)施例，用于檢測(cè)斜坡方向和/或數(shù)據(jù)的步驟可以包括用于檢測(cè)該電動(dòng)機(jī)相對(duì)于所述電動(dòng)機(jī)的中間位置的傾斜方向的步驟，以便確定該坡度的方向和陡度。

仍然以相同的目的，用于檢測(cè)斜坡方向和/或數(shù)據(jù)的步驟可以包括用于檢測(cè)用于驅(qū)動(dòng)該電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子與該駐車制動(dòng)裝置相互作用的器具的旋轉(zhuǎn)方向的步驟,以便固定該車輛。

有利地，該方法提出了用于存儲(chǔ)斜坡的方向和/或檢測(cè)到的數(shù)據(jù)的步驟，使得此信息在下一次啟動(dòng)車輛(離開(kāi)該固定位置)時(shí)可用。

本發(fā)明還涉及一種用于控制固定在駐車位置上的車輛的動(dòng)力傳動(dòng)系的裝置，該裝置包括被安排成用于實(shí)現(xiàn)上述方法的器具。

本發(fā)明的目的還在于一種機(jī)動(dòng)車輛，該機(jī)動(dòng)車輛包括動(dòng)力傳動(dòng)系、將車輛固定在駐車位置上的駐車制動(dòng)裝置、至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)以及用于控制呈現(xiàn)上述特征化特征的所述動(dòng)力傳動(dòng)系的裝置。

附圖說(shuō)明

從通過(guò)指示的方式而不是限制的方式提供的以下描述中參考附圖可以理解其他新穎的特征化特征和優(yōu)點(diǎn)，在附圖中：

-圖1是電動(dòng)車輛或混合動(dòng)力車輛的不同部件之間的安排的示意表示；

-圖2是與處于平衡位置的駐車制動(dòng)裝置相互作用的電動(dòng)機(jī)的示意圖；

-圖3示意性地表示該電動(dòng)機(jī)在如圖2所展示的平衡位置附近發(fā)生傾斜；

-圖4和圖5是框圖，表示了根據(jù)實(shí)施例的方法的步驟；

-圖6以算法的形式展示了檢測(cè)斜坡的方向和/或數(shù)據(jù)的步驟的不同步驟；并且

-圖7以算法的形式展示了根據(jù)利用ESP的實(shí)施例的對(duì)動(dòng)力傳動(dòng)系(GMP)進(jìn)行控制的方法的不同步驟，并且

-圖8是時(shí)間圖，其中表示的是如本發(fā)明所提出的、根據(jù)涉及該電機(jī)轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)的值的漸進(jìn)轉(zhuǎn)變的步驟的該電機(jī)轉(zhuǎn)矩朝向零值的逐漸返回。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明涉及一種用于控制固定在駐車位置上的電動(dòng)車輛或混合動(dòng)力車輛20的動(dòng)力傳動(dòng)系的方法。在電動(dòng)車輛或混合動(dòng)力車輛20中，如圖1中示意性地表示，由首字母縮寫(xiě)GMP表示的法語(yǔ)的動(dòng)力傳動(dòng)系包括至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)1、減速齒輪機(jī)構(gòu)3、電機(jī)安裝件4、4'、用于控制該動(dòng)力傳動(dòng)系的裝置以及旨在對(duì)電動(dòng)機(jī)1供電的電池7。該電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生電機(jī)轉(zhuǎn)矩，該電機(jī)轉(zhuǎn)矩通過(guò)齒輪減速機(jī)構(gòu)3傳遞到車輪2、2'(在圖1中表示為兩個(gè)車輪)，以便驅(qū)動(dòng)車輛20。

用于控制該動(dòng)力傳動(dòng)系的裝置包括至少一個(gè)控制計(jì)算機(jī)5(ECU)、一個(gè)電力電子單元6、多個(gè)檢測(cè)器具，如角位置傳感器、氣體控制傳感器、(制動(dòng)踏板上的)制動(dòng)控制傳感器以及駐車制動(dòng)裝置的位置傳感器，使得能夠以限定車輛20的狀態(tài)的方式檢測(cè)和/或測(cè)量參數(shù)或變量的不同值。

該車輛同樣包括控制單元8，該控制單元對(duì)能夠降低速度(制動(dòng))或甚至降低速度直到車輛20已經(jīng)停止的液壓致動(dòng)器具(未展示)進(jìn)行致動(dòng)。這個(gè)控制單元8通常包括制動(dòng)踏板，該制動(dòng)踏板具有由車輛20的駕駛員或乘員的腳18致動(dòng)的能力?？刂茊卧?可以采用接合位置和脫離接合位置，在接合位置中駕駛員致動(dòng)該控制單元，在所述脫離接合位置中控制單元8不再由駕駛員致動(dòng)。

此外，車輛20包括旨在將車輛20固定在駐車位置上的駐車制動(dòng)裝置9。駐車制動(dòng)裝置9主要用于車輛的長(zhǎng)時(shí)間停止(駐車功能)。

當(dāng)然，車輛20包括為了簡(jiǎn)化和理解本發(fā)明的原因而未描述或展示的其他部件。

為了將該車輛固定在駐車位置上，駕駛員利用由控制器具10致動(dòng)的駐車制動(dòng)裝置9。

控制器具10可以是機(jī)械的，例如操縱桿，或者可以是電氣的，例如“按鈕”。在自動(dòng)車輛的情況下，該操縱桿是變速桿。

駐車制動(dòng)裝置9可以采用電動(dòng)機(jī)1被固定的應(yīng)用位置以及電動(dòng)機(jī)1可以轉(zhuǎn)動(dòng)的釋放位置。電動(dòng)機(jī)1包括形成轉(zhuǎn)子的傳動(dòng)軸14，帶齒的輪12同軸地連接到該傳動(dòng)軸。

在圖2和圖3中，帶齒的輪12具有四個(gè)齒17。駐車制動(dòng)裝置9包括旨在與帶齒的輪12相互作用的阻擋指狀物11或“駐車指狀物”。阻擋指狀物11沿著X軸在脫離接合位置與接合位置之間移動(dòng)，在該脫離接合位置中，傳動(dòng)軸和帶齒的輪被解放并且能夠旋轉(zhuǎn)，在該接合位置中，阻擋指狀物11的一個(gè)末端13接合在帶齒的輪12的齒間空間15中，以便將車輛20固定在駐車位置。帶齒的輪12和傳動(dòng)軸14圍繞垂直于X軸的Y軸旋轉(zhuǎn)。在駐車制動(dòng)裝置9的應(yīng)用位置中，阻擋指狀物11接合在帶齒的輪12的齒間空間15中，并且在駐車制動(dòng)裝置9的釋放位置中，阻擋指狀物11與帶齒的輪12的齒間空間15脫離接合。

當(dāng)該車輛固定在呈現(xiàn)零斜率P的表面上時(shí)，電動(dòng)機(jī)1占據(jù)中間的或穩(wěn)定的平衡位置。在這個(gè)平衡位置，施加到駐車制動(dòng)裝置9上的應(yīng)力較低，或甚至為零。

根據(jù)本發(fā)明并且根據(jù)圖4，用于控制固定在駐車位置上的車輛20的動(dòng)力傳動(dòng)系的方法包括當(dāng)駐車制動(dòng)裝置9處于其應(yīng)用位置時(shí)檢測(cè)A斜坡P的方向和/或數(shù)據(jù)的步驟。接著是檢測(cè)B從駐車制動(dòng)裝置9的應(yīng)用位置到釋放位置的轉(zhuǎn)變的步驟。然后接著是根據(jù)在檢測(cè)從應(yīng)用位置到釋放位置的轉(zhuǎn)變時(shí)刻檢測(cè)到的斜坡P的方向和/或數(shù)據(jù)來(lái)將電機(jī)轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)Cp應(yīng)用C于電動(dòng)機(jī)1的步驟。

如圖5所展示，該方法還包括從該電機(jī)轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)的非零值向零值的漸進(jìn)轉(zhuǎn)變步驟D，將在下面進(jìn)行描述。

有利地，駐車制動(dòng)裝置9從應(yīng)用位置到釋放位置以及再次返回的轉(zhuǎn)變是通過(guò)用于控制駐車制動(dòng)裝置9的器具10的致動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，駐車制動(dòng)裝置9的應(yīng)用位置和釋放位置受到駕駛員對(duì)控制單元8的接合的影響，表示該駕駛員在該車輛中并且該駕駛員能夠控制該車輛?？刂茊卧?的接合位置或脫離接合位置由連接到該控制單元的位置傳感器(未展示)來(lái)檢測(cè)和測(cè)量?？刂茊卧?可以包括用于輔助在斜坡上啟動(dòng)的系統(tǒng)的致動(dòng)，英語(yǔ)中稱為“坡起步輔助(Hill Start Assistant)”，英語(yǔ)用首字母縮寫(xiě)HSA表示。

優(yōu)選地，控制該動(dòng)力傳動(dòng)系的方法由存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)5的存儲(chǔ)器中的軟件程序來(lái)執(zhí)行。

在根據(jù)本發(fā)明的方法的實(shí)施例中，僅當(dāng)某些信息已被驗(yàn)證時(shí)才執(zhí)行檢測(cè)A的步驟。如果此信息未被驗(yàn)證，則程序返回到步驟A的開(kāi)始。對(duì)于步驟A必須驗(yàn)證的信息如下：

-駐車制動(dòng)裝置9處于應(yīng)用位置或釋放位置。駐車制動(dòng)裝置9的狀態(tài)有利地通過(guò)阻擋指狀物11的位置來(lái)驗(yàn)證。阻擋指狀物11的接合或脫離接合由位置傳感器檢測(cè)。

-駐車制動(dòng)裝置9的應(yīng)用位置的終點(diǎn)。這項(xiàng)輸入由驗(yàn)證駐車制動(dòng)裝置9的狀態(tài)的傳感器來(lái)驗(yàn)證。更具體地，驗(yàn)證阻擋指狀物11的接合結(jié)束。

-用于電動(dòng)機(jī)1的運(yùn)動(dòng)的數(shù)據(jù)。這些數(shù)據(jù)由至少一個(gè)角度位置傳感器(未展示)來(lái)確定，該角度位置傳感器指示轉(zhuǎn)子14相對(duì)于電動(dòng)機(jī)1的平衡位置的位移方向。

如圖6中的算法所展示，當(dāng)在步驟E中檢測(cè)到駐車制動(dòng)裝置9處于其應(yīng)用位置時(shí)，執(zhí)行斜坡方向的檢測(cè)A。具體地講，驗(yàn)證駐車制動(dòng)裝置9的應(yīng)用位置的終點(diǎn)。

如前所述，為了使該駐車制動(dòng)裝置到其應(yīng)用位置的轉(zhuǎn)變發(fā)生，該程序可以在步驟G中驗(yàn)證控制單元8的接合位置。這樣保證了在駐車制動(dòng)裝置9被致動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)子14不轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)在G中檢測(cè)到駐車制動(dòng)裝置9的應(yīng)用位置的終點(diǎn)時(shí)，控制單元8可以在步驟H中脫離接合。

然后該程序驗(yàn)證電動(dòng)機(jī)1的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。具體地講，借助于用于檢測(cè)電動(dòng)機(jī)1相對(duì)于電動(dòng)機(jī)1的平衡位置(穩(wěn)定位置，零斜率)傾斜的方向的步驟K，確定斜坡P的方向和/或數(shù)據(jù)。確定在傾斜過(guò)程中電動(dòng)機(jī)1是否相對(duì)于順時(shí)針?lè)较蜓胤捶较蚧蛘较蛐D(zhuǎn)。

在另一個(gè)實(shí)施例中，借助于用于檢測(cè)用于驅(qū)動(dòng)該電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子與該駐車制動(dòng)裝置相互作用的器具的旋轉(zhuǎn)方向的步驟K'，確定斜坡P的方向和/或數(shù)據(jù)，以便固定該車輛。更具體地，該角位置傳感器在齒間空間15中檢測(cè)帶齒的輪12相對(duì)于阻擋指狀物11的運(yùn)動(dòng)。如前所述，相對(duì)于順時(shí)針?lè)较虼_定帶齒的輪12的正或反旋轉(zhuǎn)方向。當(dāng)然，根據(jù)電動(dòng)機(jī)1和該動(dòng)力傳動(dòng)系的不同元件的安排和設(shè)計(jì)，沿逆時(shí)針?lè)较虻恼D(zhuǎn)可以表示斜率是正的。

根據(jù)又另一變體實(shí)施例，借助于用于確定該斜坡的值的步驟I來(lái)確定斜坡P的方向和/或數(shù)據(jù)。這個(gè)確定步驟I是通過(guò)用于控制軌跡的系統(tǒng)(未展示)來(lái)執(zhí)行的，例如電子穩(wěn)定程序(ESP)。用于控制軌跡的系統(tǒng)包括能夠在任何時(shí)刻測(cè)量車輛的縱向加速度的加速度計(jì)，以便確定斜坡P的角度和/或傾斜度。檢測(cè)步驟A和確定步驟K可以是同時(shí)發(fā)生的。

該方法同樣包括用于存儲(chǔ)檢測(cè)到的斜坡P的方向和/或數(shù)據(jù)(包括在步驟J中確定的斜坡值)的步驟J。檢測(cè)到的斜坡P在車輛固定期間被傳送并隨后存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)5中，以此方式它們?cè)谙乱淮螁?dòng)車輛20時(shí)可用。在涉及加速度計(jì)的布置的實(shí)施例中，在啟動(dòng)車輛的時(shí)候獲得(讀取)斜坡P的方向和/或數(shù)據(jù)。然后，這些數(shù)據(jù)被傳送并隨后存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)5中。

一旦已經(jīng)檢測(cè)到并存儲(chǔ)了該斜坡的方向和/或數(shù)據(jù)，計(jì)算機(jī)5計(jì)算將要應(yīng)用于電動(dòng)機(jī)1的電機(jī)轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)Cp，如步驟C中所提供的。在車輛商品化之前進(jìn)行微調(diào)的調(diào)整的時(shí)候，限定電機(jī)轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)Cp的值。這個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)Cp將使得動(dòng)力傳動(dòng)系(GMP)能夠向電動(dòng)機(jī)1施加力，從而允許取消施加在駐車制動(dòng)裝置9上的力，以便在阻擋指狀物11脫離接合之前將電動(dòng)機(jī)1保持在平衡位置上。

電機(jī)轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)Cp的值取決于用于驅(qū)動(dòng)該轉(zhuǎn)子的器具的旋轉(zhuǎn)的數(shù)據(jù)或者取決于施加在駐車制動(dòng)裝置9上的力。電機(jī)轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)Cp的符號(hào)可以是負(fù)的或正的，取決于斜坡P的方向。

可替代地或以補(bǔ)充的方式，如果在該車輛的啟動(dòng)時(shí)間該信息是可用的(例如借助于ESP)，則電機(jī)轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)Cp的值基于斜坡P和/或該車輛的斜率或角度的數(shù)據(jù)。角度可以用弧度以度或百分比表示?？梢曰谝韵碌仁絹?lái)定義電機(jī)轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)Cp的計(jì)算：Cp＝M x g x sin(α)x R/r；M是被認(rèn)為是恒定的車輛質(zhì)量；g是重力引起的加速度的常數(shù)；α是傾斜的角度；R是車輪的半徑，并且r是傳動(dòng)減速比。以這種方式計(jì)算的電機(jī)轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)Cp被應(yīng)用于該電動(dòng)機(jī)，以便減小或甚至抑制振顫。圖7中的算法展示了用于利用ESP系統(tǒng)控制動(dòng)力傳動(dòng)系的方法的功能的示例。

從應(yīng)用位置的轉(zhuǎn)變開(kāi)始到釋放位置的轉(zhuǎn)變結(jié)束，保持電機(jī)轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)Cp，以此方式將電動(dòng)機(jī)1保持在該電動(dòng)機(jī)或用于驅(qū)動(dòng)該轉(zhuǎn)子的器具已經(jīng)傾斜的位置上。以這種方式避免了顛簸、振顫等。

隨后，為了使電動(dòng)機(jī)返回到其穩(wěn)定的平衡位置(零斜率)，已經(jīng)由計(jì)算機(jī)5計(jì)算的電機(jī)轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)Cp的值逐步返回到零值，如圖8中的時(shí)間圖所示。通過(guò)將電機(jī)轉(zhuǎn)矩逐步減小到零，以受控的方式執(zhí)行這種恢復(fù)平衡。

以上通過(guò)舉例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了描述。應(yīng)當(dāng)理解，例如通過(guò)單獨(dú)地或組合地將不同特征化特征相關(guān)聯(lián)而不超出本發(fā)明的范圍，本領(lǐng)域技術(shù)人員將能夠獲得本發(fā)明的不同變體實(shí)施例。