本發(fā)明涉及用于監(jiān)控車輛的提供至少部分自動化的行駛功能的系統(tǒng)和/或至少部分自動化的行駛功能的一種方法和一種設(shè)備。本發(fā)明還涉及一種用于監(jiān)控車輛的提供至少部分自動化的行駛功能的系統(tǒng)和/或自動化的行駛功能的系統(tǒng)以及一種計(jì)算機(jī)程序。

背景技術(shù)：

車輛的已知的駕駛員輔助系統(tǒng)可以使駕駛員減負(fù)，其方式是，這些駕駛員輔助系統(tǒng)接管駕駛員的駕駛?cè)蝿?wù)的一部分，例如縱向引導(dǎo)或橫向引導(dǎo)。完全接管駕駛?cè)蝿?wù)的自動化的行駛功能處于開發(fā)中。存在以下要求：防止這樣的系統(tǒng)的錯(cuò)誤功能導(dǎo)致車輛引起碰撞或事故。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明的任務(wù)可以視為，提供用于監(jiān)控車輛的提供至少部分自動化的行駛功能的系統(tǒng)的方法，其中，所述方法能夠?qū)崿F(xiàn)識別系統(tǒng)的錯(cuò)誤功能或失效，從而可以降低車輛的事故風(fēng)險(xiǎn)或碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

本發(fā)明的任務(wù)也可以視為，說明用于監(jiān)控車輛的提供至少部分自動化的行駛功能的系統(tǒng)的相應(yīng)設(shè)備。

本發(fā)明的任務(wù)還可以視為，說明用于監(jiān)控車輛的提供至少部分自動化的行駛功能的系統(tǒng)的相應(yīng)監(jiān)控系統(tǒng)。

本發(fā)明的任務(wù)此外可以視為，提供相應(yīng)的計(jì)算機(jī)程序。

這些任務(wù)借助于獨(dú)立權(quán)利要求的相應(yīng)主題來解決。本發(fā)明的有利的構(gòu)型是各從屬權(quán)利要求的主題。

根據(jù)一個(gè)方面，提供一種用于監(jiān)控車輛的提供至少部分自動化的行駛功能的系統(tǒng)的方法，所述方法包括下列步驟：

-在合理性方面檢查車輛的由所述系統(tǒng)預(yù)給定的期望行駛狀態(tài)；

-如果檢查的結(jié)果是所述預(yù)給定的期望行駛狀態(tài)合理，則根據(jù)所述預(yù)給定的期望行駛狀態(tài)控制車輛，以便達(dá)到所述預(yù)給定的期望行駛狀態(tài)；

或者

-如果檢查結(jié)果是所述預(yù)給定的期望行駛狀態(tài)不合理，則根據(jù)緊急情形期望行駛狀態(tài)控制車輛，以便達(dá)到所述緊急情形期望行駛狀態(tài)。

根據(jù)另一方面，提供一種用于監(jiān)控車輛的提供至少部分自動化的行駛功能的系統(tǒng)的設(shè)備，所述設(shè)備包括：

-用于接收由所述系統(tǒng)預(yù)給定的期望行駛狀態(tài)的接口；

-合理性裝置，其用于在合理性方面檢查車輛的接收到的期望行駛狀態(tài)；

-接口，該接口用于將檢查的結(jié)果——所述預(yù)給定的期望行駛狀態(tài)合理還是不合理——輸出到控制裝置上以用于根據(jù)該結(jié)果控制所述車輛，和/或，用于如果所述預(yù)給定的期望行駛狀態(tài)合理則將所述預(yù)給定的期望行駛狀態(tài)輸出到所述車輛的致動器上或如果所述預(yù)給定的期望行駛狀態(tài)不合理則將緊急情形期望行駛狀態(tài)輸出到所述車輛的致動器上。

根據(jù)另一方面，提供用于監(jiān)控車輛的至少部分自動化的行駛功能的系統(tǒng)的監(jiān)控系統(tǒng)，所述監(jiān)控系統(tǒng)包括：根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備和用于根據(jù)結(jié)果控制車輛的控制裝置，其中，控制裝置包括用于接收輸出的結(jié)果的接口并構(gòu)造用于決定：應(yīng)當(dāng)根據(jù)期望行駛狀態(tài)還是根據(jù)緊急情形期望行駛狀態(tài)控制車輛。

根據(jù)另一方面提供一種計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序包括用于當(dāng)在計(jì)算機(jī)上執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的程序代碼。

根據(jù)另一方面提供一種車輛，該車輛包括根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備或根據(jù)本發(fā)明的監(jiān)控系統(tǒng)。

所述設(shè)備根據(jù)一種實(shí)施方式構(gòu)造用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法。這尤其類似地適用于根據(jù)本發(fā)明的監(jiān)控系統(tǒng)。也就是說，根據(jù)本發(fā)明的方法優(yōu)選借助于根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備或借助于根據(jù)本發(fā)明的監(jiān)控系統(tǒng)來執(zhí)行。

關(guān)于方法的實(shí)施方式由關(guān)于設(shè)備或關(guān)于監(jiān)控系統(tǒng)的實(shí)施方式得出，反之亦然。與方法關(guān)聯(lián)的實(shí)施方式類似地適用于監(jiān)控系統(tǒng)或設(shè)備，反之亦然。

本發(fā)明尤其包括以下構(gòu)思：在預(yù)給定的期望行駛狀態(tài)被傳遞到車輛的致動器上并由此被真正實(shí)施之前，在合理性方面檢驗(yàn)由車輛的提供至少部分自動化的行駛功能的系統(tǒng)預(yù)給定的期望行駛狀態(tài)。即尤其也就是說，在期望行駛狀態(tài)被真正實(shí)施之前，在合理性方面檢驗(yàn)該期望行駛狀態(tài)。僅當(dāng)檢查得出期望行駛狀態(tài)合理時(shí)，才真正實(shí)施所述期望行駛狀態(tài)。也就是說，在該情況下，根據(jù)預(yù)給定的期望行駛狀態(tài)控制車輛，以便達(dá)到該預(yù)給定的期望行駛狀態(tài)。當(dāng)檢查已經(jīng)得出預(yù)給定的期望行駛狀態(tài)不是合理的、即不合理時(shí)，則不真正實(shí)施所述期望行駛狀態(tài)。替代地，預(yù)給定緊急情形期望行駛狀態(tài)，其中，根據(jù)緊急情形期望行駛狀態(tài)控制車輛，以便達(dá)到該緊急情形期望行駛狀態(tài)。

通過合理性檢查尤其實(shí)現(xiàn)如下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)：可以可靠地識別出系統(tǒng)的錯(cuò)誤功能或失效。因?yàn)榫哂绣e(cuò)誤或失效的系統(tǒng)一般不能給出合理的期望行駛狀態(tài)。因此可以采取適當(dāng)?shù)膽?yīng)對措施，在此，當(dāng)識別出系統(tǒng)失效或具有錯(cuò)誤功能時(shí)，尤其根據(jù)緊急情形期望行駛狀態(tài)控制車輛。由此可以以有利的方式降低事故風(fēng)險(xiǎn)或碰撞風(fēng)險(xiǎn)。可以以有利的方式提高車輛安全性。

車輛的控制尤其包括控制車輛的車輛引導(dǎo)。車輛引導(dǎo)尤其可以包括車輛橫向引導(dǎo)和/或優(yōu)選地可以包括車輛縱向引導(dǎo)。也就是說，車輛的控制包括車輛橫向引導(dǎo)的控制和/或例如車輛縱向引導(dǎo)的控制。

本發(fā)明意義上的系統(tǒng)構(gòu)造用于提供至少部分自動化的行駛功能。也就是說，系統(tǒng)可以至少部分地接管車輛引導(dǎo)。尤其地，至少部分自動化的行駛功能優(yōu)選地包括輔助車輛駕駛員的行駛功能。也就是說，輔助的行駛功能例如在橫向引導(dǎo)和/或縱向引導(dǎo)車輛時(shí)輔助駕駛員。這種系統(tǒng)優(yōu)選地可以被稱作駕駛員輔助系統(tǒng)。至少部分自動化的行駛功能優(yōu)選地包括完全接管車輛引導(dǎo)的、自動化的行駛功能。就這方面來說也可以提及的是完全自動化的行駛功能。為了相對于提供輔助的行駛功能的那些系統(tǒng)更好地限界，提供自動化的行駛功能的系統(tǒng)可以被稱為用于提供自動化的行駛功能的系統(tǒng)。一般性地，即監(jiān)控如下系統(tǒng)：該系統(tǒng)在車輛引導(dǎo)時(shí)輔助駕駛員或完全接管車輛引導(dǎo)。因?yàn)樽詈蟊O(jiān)控的是所提供的行駛功能是否正確，所以最后可以提及的是至少部分自動化的行駛功能的監(jiān)控、優(yōu)選自動化的行駛功能的監(jiān)控。因此監(jiān)控優(yōu)選至少部分自動化的和/或完全自動化的和/或輔助的行駛功能。所述系統(tǒng)即相應(yīng)地構(gòu)造用于提供自動化的和/或輔助的行駛功能。在自動化的行駛功能的情況下，即在沒有駕駛員干預(yù)的情況下自主地引導(dǎo)車輛。因此也可以提及的是自主的行駛功能。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，在合理性方面的檢查包括表征期望行駛狀態(tài)的期望行駛狀態(tài)參數(shù)與界限行駛狀態(tài)參數(shù)的比較，其中，根據(jù)該比較求取檢查的結(jié)果。也就是說，該系統(tǒng)例如預(yù)給定期望行駛狀態(tài)參數(shù)，該期望行駛狀態(tài)參數(shù)被與界限行駛狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行比較。因此例如可以執(zhí)行在最大值和/或最小值方面的檢查，即期望行駛狀態(tài)參數(shù)比預(yù)給定的最大值和/或最小值大還是小。

這些最大值和最小值例如涉及全局最大值和全局最小值。期望行駛狀態(tài)參數(shù)例如可以是期望行駛狀態(tài)的加速度、減速度或時(shí)間戳。相應(yīng)地，全局最大值可以是系統(tǒng)提供的(即功能相關(guān)的或?qū)τ谙到y(tǒng)特定的)功能的最大物理可能的加速度或減速度或者說最大允許的加速度或減速度，或者可以是預(yù)測視界的時(shí)間邊界。尤其檢驗(yàn)：行駛狀態(tài)的時(shí)間戳是否處在過去和/或不繼續(xù)處在未來作為預(yù)測視界。因?yàn)楹侠淼钠谕旭偁顟B(tài)的時(shí)間戳僅僅處在未來，但不處在過去，并且在未來不比直至預(yù)測視界更遠(yuǎn)、即在預(yù)測視界之內(nèi)。

這些最大值和最小值例如涉及與行駛狀態(tài)相關(guān)的最大值或最小值，例如在給定速度下的最大物理可能的橫向加速度或在給定速度下的最大允許的減速度。于是將期望行駛狀態(tài)參數(shù)(即例如加速度或減速度)相應(yīng)地與這些與行駛狀態(tài)相關(guān)的最大值和最小值進(jìn)行比較。

在一種實(shí)施方式中，設(shè)置多個(gè)期望行駛狀態(tài)參數(shù)。與僅一個(gè)期望行駛狀態(tài)參數(shù)關(guān)聯(lián)的實(shí)施方案類似地適用于多個(gè)期望行駛狀態(tài)參數(shù)，反之亦然。期望行駛狀態(tài)參數(shù)優(yōu)選地相同或尤其不同。

根據(jù)另一實(shí)施方式設(shè)置，接收表征車輛的周圍環(huán)境的環(huán)境數(shù)據(jù)，其中，根據(jù)這些環(huán)境數(shù)據(jù)執(zhí)行所述比較。

即以有利的方式提供環(huán)境信息。例如：天氣條件、道路的摩擦系數(shù)。這些環(huán)境信息可以以有利的方式用于改善的合理性檢查。這尤其用于在最大值和/或最小值方面的前面所提到的檢查。因?yàn)樵诓煌牡缆窢顩r(光滑、濕潤、干燥性)下，不同的減速度或加速度一般是合理的或有意義的。在檢查最大值和/或最小值時(shí)優(yōu)選地考慮環(huán)境數(shù)據(jù)。

根據(jù)另一實(shí)施方式設(shè)置，期望行駛狀態(tài)具有時(shí)間戳，其中，在合理性方面的檢查包括：檢查所述時(shí)間戳處在過去和/或不處在比預(yù)測視界更遠(yuǎn)的未來，其中，根據(jù)時(shí)間戳的檢查求取檢查的結(jié)果。如前面已經(jīng)實(shí)施的那樣，合理的期望行駛狀態(tài)始終僅處在未來并在那里在時(shí)間上不比預(yù)測視界更遠(yuǎn)(即在預(yù)測視界之內(nèi))，但是在任何情況下都不處在過去。

在另一種實(shí)施方式中設(shè)置，期望行駛狀態(tài)包括期望軌跡，所述期望軌跡包括期望位置的和屬于期望位置的期望速度的時(shí)間變化過程，其中，在合理性方面的檢查包括冗余檢查，即，期望速度是否相應(yīng)于屬于這些期望速度的期望位置的時(shí)間導(dǎo)數(shù)，其中，根據(jù)冗余檢查求取檢查的結(jié)果。

根據(jù)另一實(shí)施方式設(shè)置，傳感地檢測車輛的周圍環(huán)境，其中，在合理性方面的檢查包括傳感地檢測的周圍環(huán)境的檢查，即，在傳感地檢測的周圍環(huán)境中是否存在至少一個(gè)在物理上可行駛的無碰撞軌跡，其中，根據(jù)傳感地檢測的周圍環(huán)境的檢查求取檢查的結(jié)果。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，傳感地檢測車輛的周圍環(huán)境，其中，在合理性方面的檢查包括傳感地檢測的周圍環(huán)境的檢查，即，在傳感地檢測的周圍環(huán)境中，期望行駛狀態(tài)是否是無碰撞的，其中，根據(jù)傳感地檢測的周圍環(huán)境的檢查求取檢查的結(jié)果。

根據(jù)另一實(shí)施方式設(shè)置，傳感地檢測車輛的周圍環(huán)境。

根據(jù)另一實(shí)施方式設(shè)置，傳感器裝置設(shè)置用于傳感地檢測車輛的周圍環(huán)境。

根據(jù)另一實(shí)施方式設(shè)置，接收數(shù)字地圖，其中，在合理性方面的檢查包括期望行駛狀態(tài)與數(shù)字地圖的對比(Abgleich)，其中，根據(jù)該對比求取檢查的結(jié)果。

例如可以由服務(wù)器將這種數(shù)字地圖發(fā)送到車輛上。數(shù)字地圖例如包括車道信息和/或關(guān)于可駛過路面的信息。因此優(yōu)選地檢驗(yàn)：期望行駛狀態(tài)——例如期望軌跡是否處在當(dāng)前車道之內(nèi)和/或可駛過路面之內(nèi)。這在期望行駛狀態(tài)合理的情況下必須是該情況。

根據(jù)另一種實(shí)施方式設(shè)置，接收另一車輛的數(shù)據(jù)，其中，在合理性方面的檢查包括期望行駛狀態(tài)與另一車輛的數(shù)據(jù)的對比，其中，根據(jù)該對比求取檢查的結(jié)果。

這種數(shù)據(jù)涉及所謂的C2X數(shù)據(jù)。另一車輛例如可以傳輸它的位置——即位置數(shù)據(jù)到所述車輛上，從而基于位置數(shù)據(jù)可以執(zhí)行碰撞檢查。優(yōu)選地設(shè)置多個(gè)車輛，這些車輛將它們的車輛數(shù)據(jù)、即C2X數(shù)據(jù)、尤其多個(gè)車輛的位置數(shù)據(jù)通過通信通道傳輸?shù)剿鲈O(shè)備或所述系統(tǒng)上。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置用于接收另一車輛的數(shù)據(jù)的接口。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置用于接收環(huán)境數(shù)據(jù)的接口。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置用于接收數(shù)字地圖的接口。

附圖說明

下面根據(jù)附圖來更詳細(xì)地闡釋本發(fā)明。在此示出:

圖1：用于監(jiān)控車輛的系統(tǒng)的方法的流程圖；

圖2：用于監(jiān)控車輛的系統(tǒng)的設(shè)備；以及

圖3：用于監(jiān)控車輛的系統(tǒng)的監(jiān)控系統(tǒng)。

具體實(shí)施方式

下面，對于相同的特征可以使用相同的附圖標(biāo)記。

圖1示出一種用于監(jiān)控車輛的系統(tǒng)的方法的流程圖。

在步驟101中，在合理性方面檢驗(yàn)車輛的期望行駛狀態(tài)，其中，所述期望行駛狀態(tài)由車輛的提供至少部分自動化的行駛狀態(tài)的系統(tǒng)預(yù)給定期望。

根據(jù)步驟101的檢查的結(jié)果相應(yīng)地控制車輛。因此，如果根據(jù)步驟101的檢查的結(jié)果是所述預(yù)給定的期望行駛狀態(tài)合理，則在步驟103中根據(jù)所述預(yù)給定的期望行駛狀態(tài)控制車輛，以便達(dá)到所述預(yù)給定的期望行駛狀態(tài)。但是，如果根據(jù)步驟101的檢查的結(jié)果是預(yù)給定的期望行駛狀態(tài)不合理，則在步驟105中根據(jù)緊急情形期望行駛狀態(tài)控制車輛，以便達(dá)到緊急情形期望行駛狀態(tài)。

根據(jù)緊急情形期望行駛狀態(tài)控制車輛例如包括將車輛控制到安全狀態(tài)中。將車輛控制到安全狀態(tài)中例如包括使車輛停住。

對于預(yù)給定的期望行駛狀態(tài)合理還是不合理的決定尤其可以使用下列標(biāo)準(zhǔn)中的一個(gè)或多個(gè)：

1.例如可以執(zhí)行期望行駛狀態(tài)的基于模型的一致性和合理性檢查。為此不需要其他的輸入數(shù)據(jù)。

a.在最大值/最小值方面的檢查，例如：

i.該功能的全局最大值，例如最大物理可能的加速度/減速度、最大允許的加速度/減速度，行駛狀態(tài)的時(shí)間戳不在過去/不處在比預(yù)測視界更遠(yuǎn)的未來。

ii.與行駛狀態(tài)相關(guān)的最大值，例如在給定速度下的最大物理可能的橫向加速度、在給定速度下的最大允許的減速度。

b.在期望軌跡下：在一致性方面檢查期望行駛狀態(tài)的順序，例如：

i.上升的時(shí)間戳，在檢驗(yàn)這種順序時(shí)，期望行駛狀態(tài)的相應(yīng)時(shí)間戳必須上升，

ii.物理層面上的“冗余”，例如期望狀態(tài)中的速度是否相應(yīng)于位置的導(dǎo)數(shù)？

c.相繼的消息的連續(xù)性(這種消息由系統(tǒng)預(yù)給定并包括期望行駛狀態(tài))，例如

i.上升的時(shí)間戳，上升的消息計(jì)數(shù)器

ii.消息的內(nèi)容不允許與之前的消息中的一個(gè)消息相同(例如關(guān)于校驗(yàn)和(Checksumme)的檢查)。尤其當(dāng)包含時(shí)間戳?xí)r，永遠(yuǎn)不應(yīng)當(dāng)是該情況。

iii.相繼的消息的物理一致性，例如持續(xù)增大的期望參量。

2.根據(jù)周圍環(huán)境傳感器機(jī)構(gòu)(即用于傳感地檢測車輛環(huán)境的檢測設(shè)備)檢查行駛狀態(tài)

a.間接的碰撞檢查，也就是說是否存在至少一個(gè)在物理上可行駛的無碰撞軌跡？

b.直接的碰撞檢查，也就是說被傳遞的期望行駛狀態(tài)和/或被傳遞的期望軌跡是否無碰撞？

3.根據(jù)外部數(shù)據(jù)檢查期望行駛狀態(tài)

a.服務(wù)器數(shù)據(jù)，例如具有車道信息/可駛過路面的數(shù)字地圖：行駛狀態(tài)/軌跡是否處在當(dāng)前車道之內(nèi)/可駛過路面之內(nèi)？

b.提供環(huán)境信息，例如道路的天氣條件/摩擦系數(shù)，以用于改善來自于1的合理性檢查。

c.CX2數(shù)據(jù)，例如借助一個(gè)或多個(gè)另外的車輛的通過通信通道傳遞的位置的碰撞檢查。

在僅使用基于模型的標(biāo)準(zhǔn)(參見上面的段落1)的系統(tǒng)上有利的是該系統(tǒng)的低的復(fù)雜性和與外部數(shù)據(jù)源的不相關(guān)性。與來自段落2的環(huán)境傳感器機(jī)構(gòu)的組合能夠以有利的方式實(shí)現(xiàn)提高整個(gè)系統(tǒng)——即設(shè)備或系統(tǒng)的安全性，其方式是，排除非無碰撞軌跡。

圖2示出用于監(jiān)控車輛的系統(tǒng)的設(shè)備201。

所述設(shè)備201包括用于接收由所述系統(tǒng)預(yù)給定的期望行駛狀態(tài)209的接口203。所述設(shè)備201還包括合理性裝置205，該合理性裝置用于在合理性方面檢查車輛的接收到的期望行駛狀態(tài)。在此，合理性裝置201優(yōu)選地應(yīng)用前面提到的標(biāo)準(zhǔn)中的一個(gè)或多個(gè)。

所述設(shè)備201還包括用于輸出合理性檢查的結(jié)果211的接口207。該結(jié)果211是：預(yù)給定的期望行駛狀態(tài)合理或不合理。結(jié)果211被繼續(xù)導(dǎo)引或輸出到在此未示出的控制裝置上，從而控制裝置根據(jù)結(jié)果211控制車輛。即也就是說，控制裝置在期望行駛狀態(tài)合理時(shí)如此控制車輛，以便達(dá)到期望行駛狀態(tài)。在期望行駛狀態(tài)不合理時(shí)，控制裝置如此根據(jù)緊急情形期望行駛狀態(tài)控制車輛，以便達(dá)到該緊急情形期望行駛狀態(tài)。

接口207優(yōu)選地構(gòu)造成如果預(yù)給定的期望行駛狀態(tài)合理則輸出預(yù)給定的期望行駛狀態(tài)或者如果預(yù)給定的期望行駛狀態(tài)不合理則輸出緊急情形期望行駛狀態(tài)。這被傳遞到車輛的致動器上，該致動器然后根據(jù)預(yù)給定狀態(tài)(期望行駛狀態(tài)或緊急情形期望行駛狀態(tài))相應(yīng)地起作用。

對于借助于合理性裝置205的合理性檢查，例如使用環(huán)境數(shù)據(jù)213。尤其使用外部數(shù)據(jù)215。這種外部數(shù)據(jù)例如是C2X數(shù)據(jù)。外部數(shù)據(jù)例如是數(shù)字地圖的地圖數(shù)據(jù)。但是，數(shù)字地圖也可以由設(shè)備的導(dǎo)航系統(tǒng)包括，從而可以在考慮數(shù)字地圖的情況下也在車輛內(nèi)部執(zhí)行合理性檢驗(yàn)。

圖3示出用于監(jiān)控車輛的系統(tǒng)的監(jiān)控系統(tǒng)301。

該監(jiān)控系統(tǒng)301包括根據(jù)圖2的設(shè)備201以及包括用于根據(jù)所述結(jié)果控制車輛的控制裝置303，其中，所述控制裝置303包括接口305并且構(gòu)造用于決定應(yīng)當(dāng)根據(jù)期望行駛狀態(tài)還是根據(jù)緊急情形期望行駛狀態(tài)控制車輛。

即也就是說，設(shè)備201接收由待監(jiān)控的自動化行駛功能(所述系統(tǒng))預(yù)給定的期望行駛行為。該行駛行為優(yōu)選地包括車輛的至少一個(gè)期望行駛狀態(tài)，即例如在至少一個(gè)未來時(shí)刻的期望位置、期望速度、期望加速度(縱向、橫向)、期望轉(zhuǎn)速、期望轉(zhuǎn)彎半徑。在此，尤其可以涉及期望期望軌跡、即期望參量的未來的時(shí)間變化過程。

除了所述行駛行為之外，系統(tǒng)輸入(即由設(shè)備的系統(tǒng)預(yù)給定的消息)可以包含或包括附加的數(shù)據(jù)，如校驗(yàn)和(Prüfsumme)、時(shí)間戳、消息計(jì)數(shù)器，或者如此編碼，使得能夠以特別簡單的方式識別傳輸錯(cuò)誤。

另外的實(shí)施方式可以具有關(guān)于車輛周圍環(huán)境的信息——例如車輛周圍環(huán)境傳感器的信息，或關(guān)于服務(wù)器的通信裝置的信息或另外的車輛的通信裝置的信息作為附加的輸入?yún)⒘俊?/p>

系統(tǒng)輸出是一個(gè)決定：是否應(yīng)當(dāng)遵守在系統(tǒng)輸入端上預(yù)給定的行駛行為。該決定基于如下評價(jià)，即，預(yù)給定的行駛行為是否合理且安全，這尤其可以包含：行駛行為是否在物理上可實(shí)現(xiàn)并且行駛行為是否可無碰撞地實(shí)現(xiàn)。

后置的系統(tǒng)(例如控制器303)可以根據(jù)所述決定來選擇其是否將該期望行為繼續(xù)輸送到車輛的致動器上或者是否選擇緊急情形行為，該緊急情形行為然后被繼續(xù)輸送到致動器上。替代地，可以在接口207上輸出行駛行為，要么該行駛行為是輸入端上的行駛行為(即借助于接口203接收的行駛行為)，要么在接口207上輸出預(yù)給定的緊急情形行為。這取決于合理性檢查。

使用根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備或根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)可以以有利的方式減少用于自動化行駛功能的安全開銷，因?yàn)橐苍S僅對于負(fù)責(zé)監(jiān)控的部分系統(tǒng)需要滿足更高的安全性要求但對于具有高得多的復(fù)雜性的整個(gè)系統(tǒng)則不需要。

特別有利的是，僅僅使用前述標(biāo)準(zhǔn)中的根據(jù)段落1的基于模型的標(biāo)準(zhǔn)，因?yàn)樵诖颂峁┑偷膹?fù)雜性和與外部數(shù)據(jù)源的不相關(guān)性。優(yōu)選地設(shè)置與前述標(biāo)準(zhǔn)中的根據(jù)段落2的周圍環(huán)境傳感器機(jī)構(gòu)、即傳感器檢測裝置的環(huán)境數(shù)據(jù)的組合。這以有利的方式提高安全性，其方式是，排除非無碰撞軌跡。