麥克納姆輪運動裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型提供一種麥克納姆輪運動裝置，包括車架和位于車架兩側(cè)的麥克納姆輪，車架的一側(cè)連接有連桿懸掛結(jié)構(gòu)；連桿懸掛結(jié)構(gòu)包括兩個連桿懸掛支架，兩連桿懸掛支架均與車架轉(zhuǎn)動連接，兩連桿懸掛支架之間連接有聯(lián)動桿，聯(lián)動桿的一端與其一連桿懸掛支架轉(zhuǎn)動連接、另一端與另一連桿懸掛支架轉(zhuǎn)動連接；每一連桿懸掛支架上均轉(zhuǎn)動連接有麥克納姆輪；同一連桿懸掛支架上，連桿懸掛支架與車架的轉(zhuǎn)動連接位置和連桿懸掛支架與聯(lián)動桿的轉(zhuǎn)動連接位置高度不同。本實用新型通過設(shè)置連桿懸掛結(jié)構(gòu)，解決了麥克納姆輪在凹凸不平的路面上行駛時，不能同時著地的問題，實現(xiàn)整車的麥克納姆輪能夠有效著地，保證麥克納姆輪運動的有效性和穩(wěn)定性。
【專利說明】麥克納姆輪運動裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及麥克納姆輪運動裝置領(lǐng)域，尤其涉及一種設(shè)有連桿懸掛結(jié)構(gòu)的麥克納姆輪運動裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]麥克納姆輪的運動移動方式是基于一個有許多位于機輪周邊的輪軸的中心輪原理上，利用這些成角度的周邊輪軸的一部分機輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個機輪法向力上面，依靠各自機輪的方向和速度，最終可以合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個合力矢量，從而保證了這個平臺在最終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機輪自身的方向。麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運動靈活，是很成功的一種全方位輪。由4個這種新型輪子進行組合，可以更靈活方便的實現(xiàn)全方位移動功能。
[0003]在現(xiàn)今社會里，由于麥克納姆輪技術(shù)的全方位運動設(shè)備可以實現(xiàn)前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等運動方式，即其具有運動的靈活性和多樣性，在全向智能移動裝備領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。但是，只有當整個全向智能移動裝備的麥克納姆輪全部著地的情況下，才能夠保證其按照指定的線路運行。實際上，由于路面的不平整性、每個麥克納姆輪的不均勻承載性以及與地面摩擦系數(shù)的差別。很難保證全向智能移動裝備按照指定的路線行駛。所以，在不平整的路面上，應(yīng)該最大限度的使每個麥克納姆輪能夠有效著地。因此，需要一種使每個麥克納姆輪同時著地的機構(gòu)，來保證使用麥克納姆輪車輛工作的平穩(wěn)性及有效性。而在現(xiàn)有技術(shù)中，麥克納姆輪同時著地都是利用彈性元件的伸縮性來實現(xiàn)，這往往要求每個麥克納姆輪上均需要添加一個復雜的減振機構(gòu)，整體結(jié)構(gòu)復雜，成本高。
實用新型內(nèi)容
[0004]在下文中給出關(guān)于本實用新型的簡要概述，以便提供關(guān)于本實用新型的某些方面的基本理解。應(yīng)當理解，這個概述并不是關(guān)于本實用新型的窮舉性概述。它并不是意圖確定本實用新型的關(guān)鍵或重要部分，也不是意圖限定本實用新型的范圍。其目的僅僅是以簡化的形式給出某些概念，以此作為稍后論述的更詳細描述的前序。
[0005]本實用新型提供一種麥克納姆輪運動裝置。
[0006]本實用新型提供的麥克納姆輪運動裝置，包括車架和位于車架兩側(cè)的麥克納姆輪，車架的一側(cè)連接有連桿懸掛結(jié)構(gòu)；連桿懸掛結(jié)構(gòu)包括兩個連桿懸掛支架，兩連桿懸掛支架均與車架轉(zhuǎn)動連接，兩連桿懸掛支架之間連接有聯(lián)動桿，聯(lián)動桿的一端與其一連桿懸掛支架轉(zhuǎn)動連接、另一端與另一連桿懸掛支架轉(zhuǎn)動連接；每一連桿懸掛支架上均轉(zhuǎn)動連接有麥克納姆輪；同一連桿懸掛支架上，連桿懸掛支架與車架的轉(zhuǎn)動連接位置和連桿懸掛支架與聯(lián)動桿的轉(zhuǎn)動連接位置高度不同。
[0007]本實用新型提供的麥克納姆輪運動裝置通過在車架一側(cè)設(shè)置的連桿懸掛機構(gòu)控制麥克納姆輪的運動，實現(xiàn)整車的麥克納姆輪的有效著地，保證麥克納姆輪運動裝置在凹凸不平的路面上依舊保持穩(wěn)定準確的運行。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型能夠保證麥克納姆輪同時有效著地，且結(jié)構(gòu)簡單，成本低。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]參照下面結(jié)合附圖對本實用新型實施例的說明，會更加容易地理解本實用新型的以上和其它目的、特點和優(yōu)點。附圖中的部件只是為了示出本實用新型的原理。在附圖中，相同的或類似的技術(shù)特征或部件將采用相同或類似的附圖標記來表示。
[0009]圖1為本實用新型實施例提供的連桿懸掛結(jié)構(gòu)安裝形式示意圖；
[0010]圖2為本實用新型實施例提供的連桿懸掛結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖3為本實用新型實施例提供的連桿懸掛結(jié)構(gòu)爆炸示意圖。
[0012]附圖標記說明:
[0013]10—車架 20—麥克納姆輪 30—連桿懸掛結(jié)構(gòu) 31 —連桿懸掛支架
[0014]32—聯(lián)動桿321—第一連桿 322—第二連桿 323—長度調(diào)節(jié)桿
[0015]3231—第一螺母3232—第二螺母33—轉(zhuǎn)輪支架331—支架轉(zhuǎn)軸
[0016]34一桿端轉(zhuǎn)軸341—桿端關(guān)節(jié)軸承40—驅(qū)動裝置41一電機
[0017]42—減速器

【具體實施方式】
[0018]下面參照附圖來說明本實用新型的實施例。在本實用新型的一個附圖或一種實施方式中描述的元素和特征可以與一個或更多個其它附圖或?qū)嵤┓绞街惺境龅脑睾吞卣飨嘟Y(jié)合。應(yīng)當注意，為了清楚的目的，附圖和說明中省略了與本實用新型無關(guān)的、本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的部件和處理的表示和描述。
[0019]圖1為本實用新型實施例提供的麥克納姆輪運動裝置，包括車架10和位于車架10兩側(cè)的麥克納姆輪20，車架10的一側(cè)連接有連桿懸掛結(jié)構(gòu)30，圖2為連桿懸掛結(jié)構(gòu)30示意圖，連桿懸掛結(jié)構(gòu)30包括兩個連桿懸掛支架31，兩連桿懸掛支架31均與車架10轉(zhuǎn)動連接，兩連桿懸掛支架31之間連接有聯(lián)動桿32，聯(lián)動桿32的一端與其一連桿懸掛支架31轉(zhuǎn)動連接、另一端與另一連桿懸掛支架31轉(zhuǎn)動連接；每一連桿懸掛支架31上均轉(zhuǎn)動連接有麥克納姆輪20 ;同一連桿懸掛支架31上，連桿懸掛支架31與車架10的轉(zhuǎn)動連接位置和連桿懸掛支架31與聯(lián)動桿32的轉(zhuǎn)動連接位置高度不同。
[0020]在本實用新型的實施例中，麥克納姆輪運動裝置包括車架10和位于車架10兩側(cè)的麥克納姆輪20，在車架10的一側(cè)設(shè)有連桿懸掛結(jié)構(gòu)30，連桿懸掛結(jié)構(gòu)30中包括兩個連桿懸掛支架31，每一連桿懸掛支架31上均轉(zhuǎn)動連接有該側(cè)的麥克納姆輪20，也分別與車架10轉(zhuǎn)動連接。麥克納姆輪運動裝置在凹凸不平的路面上運動時，利用可以轉(zhuǎn)動的連桿懸掛支架31來實現(xiàn)麥克納姆輪20的上下轉(zhuǎn)動，同時兩個連桿懸掛支架31之間由聯(lián)動桿32連接起來，實現(xiàn)在該側(cè)麥克納姆輪20在凹凸路面上時同時著地的情況，達到麥克納姆輪20運動的穩(wěn)定性和有效性，且結(jié)構(gòu)簡單，成本低。在每個連桿懸掛支架31上，連桿懸掛支架31與車架10的轉(zhuǎn)動連接位置和連桿懸掛支架31與聯(lián)動桿32的轉(zhuǎn)動連接位置高度不同，以實現(xiàn)兩連桿懸掛支架31的轉(zhuǎn)動運動。在兩連桿懸掛支架之間設(shè)置的聯(lián)動桿可以維持麥克納姆輪運動裝置在不同路面上的協(xié)調(diào)運動。
[0021]優(yōu)選地，如圖3所示，車架10上固定連接有轉(zhuǎn)輪支架33，轉(zhuǎn)輪支架33上連接有水平設(shè)置的支架轉(zhuǎn)軸331，支架轉(zhuǎn)軸331穿過連桿懸掛支架31，且與連桿懸掛支架31轉(zhuǎn)動配入口 O
[0022]在本實用新型實施例中，車架10與連桿懸掛結(jié)構(gòu)30的轉(zhuǎn)動連接方式之一為通過轉(zhuǎn)輪支架33與車架10之間固定連接，在轉(zhuǎn)輪支架33上連接有水平設(shè)置的支架轉(zhuǎn)軸331，支架轉(zhuǎn)軸331穿過連桿懸掛支架31且與連桿懸掛支架31轉(zhuǎn)動配合，實現(xiàn)連桿懸掛結(jié)構(gòu)30與車架10的固定連接，同時也滿足連桿懸掛支架31上下轉(zhuǎn)動。
[0023]優(yōu)選地，如圖3所示，聯(lián)動桿32包括同軸設(shè)置的第一連桿321和第二連桿322，第一連桿321和第二連桿322之間螺接有長度調(diào)節(jié)桿323。
[0024]在本實用新型實施例中，聯(lián)動桿32包括同軸設(shè)置的第一連桿321和第二連桿322，第一連桿321和第二連桿322之間螺接有長度調(diào)節(jié)桿323，第一連桿321和第二連桿322各有一端連接于連桿懸掛支架31，其余相連的兩端連接于長度調(diào)節(jié)桿323，長度調(diào)節(jié)桿323可以調(diào)整第一連桿321和第二連桿322之間的螺接長度，從而來調(diào)整兩麥克納姆輪20之間的距離，可以滿足在不同路面的運動的平穩(wěn)性和有效性。由于這里的聯(lián)動桿32主要用于連接和調(diào)節(jié)長度的作用，此處可用油缸或者氣缸代替。
[0025]優(yōu)選地，如圖3所示，長度調(diào)節(jié)桿323上螺接有第一螺母3231與第二螺母3232，第一螺母3231與第一連桿321的端部緊頂配合，第二螺母3232與第二連桿322的端部緊頂配合。
[0026]在本實用新型實施例中，長度調(diào)節(jié)桿323與第一連桿321和第二連桿322的連接方式之一為通過螺母連接，長度調(diào)節(jié)桿323上螺接有第一螺母3231與第二螺母3232，第一螺母3231與第一連桿321的端部緊頂配合，第二螺母3232與第二連桿322的端部緊頂配合。采用螺母連接方式，便于第一連桿321和第二連桿322之間的長度調(diào)節(jié)，也便于拆卸。
[0027]優(yōu)選地，如圖3所示，麥克納姆輪20運動裝置包括驅(qū)動裝置40，驅(qū)動裝置40包括電機和與電機相連的減速器，減速器的動力輸出軸穿過連桿懸掛支架31與麥克納姆輪20固定連接。
[0028]在本實用新型實施例中，麥克納姆輪20運動裝置包括驅(qū)動裝置40，驅(qū)動裝置40包括電機41和與電機41相連的減速器42，減速器42的動力輸出軸穿過連桿懸掛支架31與麥克納姆輪20固定連接。該驅(qū)動裝置40可以驅(qū)動對應(yīng)麥克納姆輪20運動，同時減速器42可以實現(xiàn)對速度的控制。
[0029]優(yōu)選地，車架10另一側(cè)設(shè)置的麥克納姆輪20與車架10轉(zhuǎn)動連接。
[0030]在本實用新型實施例中，車架10 —側(cè)的麥克納姆輪20與車架10轉(zhuǎn)動連接。利用三點確定一個平面的理論，即固定一側(cè)兩個麥克納姆輪20是兩個點，連桿懸掛結(jié)構(gòu)30 —側(cè)相當于一個點，有效保證車體的四個麥克納姆輪20同時著地。
[0031]優(yōu)選地，基于上述實施例，麥克納姆輪運動裝置中應(yīng)不局限于常規(guī)認識中含有4個麥克納姆輪20的情況，還可以包括設(shè)有連桿懸掛結(jié)構(gòu)30的多個麥克納姆輪20的情況。
[0032]最后應(yīng)說明的是:以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實用新型各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種麥克納姆輪運動裝置，包括車架和位于所述車架兩側(cè)的麥克納姆輪，其特征在于，所述車架的一側(cè)連接有連桿懸掛結(jié)構(gòu)； 所述連桿懸掛結(jié)構(gòu)包括兩個連桿懸掛支架，兩所述連桿懸掛支架均與所述車架轉(zhuǎn)動連接，兩所述連桿懸掛支架之間連接有聯(lián)動桿，所述聯(lián)動桿的一端與其一所述連桿懸掛支架轉(zhuǎn)動連接、另一端與另一所述連桿懸掛支架轉(zhuǎn)動連接； 每一所述連桿懸掛支架上均轉(zhuǎn)動連接有所述麥克納姆輪； 同一所述連桿懸掛支架上，所述連桿懸掛支架與所述車架的轉(zhuǎn)動連接位置和所述連桿懸掛支架與所述聯(lián)動桿的轉(zhuǎn)動連接位置高度不同。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的麥克納姆輪運動裝置，其特征在于，所述車架上固定連接有轉(zhuǎn)輪支架，所述轉(zhuǎn)輪支架上連接有水平設(shè)置的支架轉(zhuǎn)軸，所述支架轉(zhuǎn)軸穿過所述連桿懸掛支架，且與所述連桿懸掛支架轉(zhuǎn)動配合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的麥克納姆輪運動裝置，其特征在于，所述聯(lián)動桿包括同軸設(shè)置的第一連桿和第二連桿，所述第一連桿和所述第二連桿之間螺接有長度調(diào)節(jié)桿。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的麥克納姆輪運動裝置，其特征在于，所述長度調(diào)節(jié)桿上螺接有第一螺母與第二螺母，所述第一螺母與所述第一連桿的端部緊頂配合，所述第二螺母與所述第二連桿的端部緊頂配合。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的麥克納姆輪運動裝置，其特征在于，所述麥克納姆輪運動裝置包括驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置包括電機和與所述電機相連的減速器，所述減速器的動力輸出軸穿過所述連桿懸掛支架與所述麥克納姆輪固定連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的麥克納姆輪運動裝置，其特征在于，所述車架另一側(cè)設(shè)置的所述麥克納姆輪與所述車架轉(zhuǎn)動連接。
【文檔編號】B60G21/045GK204184160SQ201420622238
【公開日】2015年3月4日 申請日期:2014年10月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月24日
【發(fā)明者】楊輝, 李興寶, 鞠興全, 陳寶, 王海峰, 龐龍亮 申請人:北京星達科技發(fā)展有限公司