全向輪的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種全向輪，包括輪轂、第一從動輪組和第二從動輪組，所述第一從動輪組和第二從動輪組沿所述輪轂的周向交替裝設，所述第一從動輪組和第二從動輪組均可繞自身軸線轉動，所述全向輪還包括中空盤形滾輪，所述中空盤形滾輪裝設在所述輪轂上并可繞自身軸線轉動，所述第一從動輪組設置在所述中空盤形滾輪的中空腔內，所述第一從動輪組、第二從動輪組與所述中空盤形滾輪沿所述輪轂周向的外緣弧線相連并形成平滑的圓弧線，本實用新型的全向輪具有結構簡單、運動連續(xù)無振動的優(yōu)點。
【專利說明】
【技術領域】
[0001] 本實用新型主要涉及全向移動裝置，尤其涉及一種全向輪。 全向輪

【背景技術】
[0002] 全向輪是一種可以用于搭建全方位移動平臺的輪子，通常的全向輪包括電機驅動 的主動輪，沿主動輪圓周均勻分布的多個可以自由轉動的從動輪，由于主動輪的軸向與從 動輪的軸向方向相垂直，整個輪子可以實現(xiàn)滾動和側向滑動，當多個全向輪配合使用時，通 過各個輪子間的速度控制，可以實現(xiàn)平臺的任意方向運動，具有非常高的運動靈活性，尤其 適用于狹小空間中的運動。
[0003] 現(xiàn)有的全向輪主要有雙排和單排兩種結構，雙排結構由兩排從動輪相互錯開互補 的內外輪轂構成，通過不同輪轂上的從動輪交替與地面接觸保持主動輪運動的平穩(wěn)性，承 載能力強，運動連續(xù)性較好，但是其軸向寬度較大且零部件數(shù)量多，結構比較復雜；單排全 向輪結構比較簡單，安裝空間也小，但是由于從動輪間存在間隙，主動輪的滾動連續(xù)性較 差，運動時會產(chǎn)生振動。 實用新型內容
[0004] 本實用新型要解決的技術問題是克服現(xiàn)有技術的不足，提供一種結構簡單、運動 連續(xù)、平穩(wěn)的全向輪。
[0005] 為解決上述技術問題，本實用新型采用以下技術方案：
[0006] -種全向輪，包括輪轂、第一從動輪組和第二從動輪組，所述第一從動輪組和第二 從動輪組沿所述輪轂的周向交替裝設，所述第一從動輪組和第二從動輪組均可繞自身軸線 轉動，所述全向輪還包括中空盤形滾輪，所述中空盤形滾輪裝設在所述輪轂上并可繞自身 軸線轉動，所述第一從動輪組設置在所述中空盤形滾輪的中空腔內，所述第一從動輪組、第 二從動輪組與所述中空盤形滾輪沿所述輪轂周向的外緣弧線相連并形成平滑的圓弧線。
[0007] 作為上述技術方案的進一步改進：
[0008] 所述第二從動輪組包括梭狀滾輪和碗狀滾輪，所述碗狀滾輪和梭狀滾輪沿所述輪 轂周向的外緣弧線相連并形成平滑的圓弧線。
[0009] 所述輪轂上設有裝設所述第一從動輪組的第一安裝件，所述第一安裝件包括固定 在所述輪轂上的第一 C形連接板，所述第一從動輪組裝設在所述第一 C形連接板的開口內 側。
[0010] 所述輪轂上設有裝設所述中空盤形滾輪的第三安裝件，所述第三安裝件通過第二 軸承安裝在所述輪轂上。
[0011] 所述輪轂上設有裝設所述第二從動輪組的第二安裝件，所述第二安裝件包括固定 在所述輪轂上的第二C形連接板，所述梭狀滾輪裝設在所述第二C形連接板的開口內側。
[0012] 所述第二C形連接板開口外側還設有圓柱突起，所述碗狀滾輪通過第一軸承裝設 在所述圓柱突起上。
[0013] 所述第一從動輪組、所述第二從動輪組和所述中空盤形滾輪均設置為兩個。
[0014] 所述第二從動輪組包括一個所述梭狀滾輪和兩個所述碗狀滾輪，所述碗狀滾輪設 置在所述梭狀滾輪的兩端。
[0015] 與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的優(yōu)點在于：
[0016] 本實用新型的全向輪，包括輪轂、第一從動輪組和第二從動輪組，第一從動輪組和 第二從動輪組沿輪轂的周向交替裝設，第一從動輪組和第二從動輪組均可繞自身軸線轉 動，全向輪還包括中空盤形滾輪，中空盤形滾輪裝設在輪轂上并可繞自身軸線轉動，第一從 動輪組設置在中空盤形滾輪的中空腔內，第一從動輪組、第二從動輪組與中空盤形滾輪沿 輪轂周向的外緣弧線相連并形成平滑的圓弧線，在輪轂上設置中空盤形滾輪，并將第一從 動輪組設置在中空盤形滾輪的中空腔內，不僅結構簡單、緊湊，且使運動過程中第一從動輪 組和第二從動輪組之間實現(xiàn)平穩(wěn)、光滑過渡，從而減小了全向輪運動過程中的振動，提高了 全向輪運動的連續(xù)性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0017] 圖1是本實用新型全向輪的主視圖。
[0018] 圖2是本實用新型全向輪的俯視圖。
[0019] 圖3是本實用新型全向輪的中空盤形滾輪的結構示意圖。
[0020] 圖4是本實用新型全向輪的碗狀滾輪的結構示意圖。
[0021] 圖中各標號表不：
[0022] 1、第一軸承；2、中空盤形滾輪；21、中空腔；3、第一從動輪組；4、輪轂；41、第一安 裝件；411、第一 C形連接板；42、第二安裝件；421、第二C形連接板；422、圓柱突起；43、第三 安裝件；5、第二從動輪組；51、梭狀滾輪；52、碗狀滾輪；6、第二軸承。

【具體實施方式】
[0023] 以下將結合說明書附圖和具體實施例對本實用新型做進一步詳細說明。
[0024] 圖1至圖4示出了本實用新型全向輪的一種實施例，該全向輪包括輪轂4、第一從 動輪組3和第二從動輪組5,第一從動輪組3和第二從動輪組5沿輪轂4的周向交替裝設， 第一從動輪組3和第二從動輪組5均可繞自身軸線轉動，全向輪還包括中空盤形滾輪2,中 空盤形滾輪2裝設在輪轂4上并可繞自身軸線轉動，第一從動輪組3設置在中空盤形滾輪 2的中空腔21內，第一從動輪組3、第二從動輪組5與中空盤形滾輪2沿輪轂4周向的外緣 弧線相連并形成平滑的圓弧線，在輪轂4上設置中空盤形滾輪2,并將第一從動輪組3設置 在中空盤形滾輪2的中空腔21內，不僅結構簡單、緊湊，且使運動過程中第一從動輪組3和 第二從動輪組5之間實現(xiàn)平穩(wěn)、光滑過渡，從而減小了全向輪運動過程中的振動，提高了全 向輪運動的連續(xù)性。
[0025] 本實施例中，第二從動輪組5包括梭狀滾輪51和碗狀滾輪52,碗狀滾輪52和梭狀 滾輪51沿輪轂4周向的外緣弧線相連并形成平滑的圓弧線，增設碗狀滾輪52,避免中空盤 形滾輪2尺寸過大，減少安裝所占用空間，增加全向輪的結構強度和承載能力。
[0026] 本實施例中，輪轂4上設有裝設第一從動輪組3的第一安裝件41，第一安裝件41 包括固定在輪轂4上的第一 C形連接板411，第一從動輪組3裝設在第一 C形連接板411的 開口內側。
[0027] 本實施例中，輪轂4上設有裝設中空盤形滾輪2的第三安裝件43,第三安裝件43 通過第二軸承6安裝在輪轂4上。
[0028] 本實施例中，輪轂4上設有裝設第二從動輪組5的第二安裝件42,第二安裝件42 包括固定在輪轂4上的第二C形連接板421，梭狀滾輪51裝設在第二C形連接板421的開 口內側。
[0029] 本實施例中，第二C形連接板421開口外側還設有圓柱突起422,碗狀滾輪52通過 第一軸承1裝設在圓柱突起422上。
[0030] 本實施例中，第一從動輪組3、第二從動輪組5和中空盤形滾輪2均設置為兩個，全 向輪零部件數(shù)量少，結構簡單。
[0031] 本實施例中，第二從動輪組5包括一個梭狀滾輪51和兩個碗狀滾輪52,碗狀滾輪 52設置在梭狀滾輪51的兩端。
[0032] 雖然本實用新型已以較佳實施例揭露如上，然而并非用以限定本實用新型。任何 熟悉本領域的技術人員，在不脫離本實用新型技術方案范圍的情況下，都可利用上述揭示 的技術內容對本實用新型技術方案做出許多可能的變動和修飾，或修改為等同變化的等效 實施例。因此，凡是未脫離本實用新型技術方案的內容，依據(jù)本實用新型技術實質對以上實 施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均應落在本實用新型技術方案保護的范圍。
【權利要求】
1. 一種全向輪，包括輪轂（4)、第一從動輪組（3)和第二從動輪組（5)，所述第一從動輪 組（3)和第二從動輪組（5)沿所述輪轂（4)的周向交替裝設，所述第一從動輪組（3)和第二 從動輪組（5)均可繞自身軸線轉動，其特征在于：所述全向輪還包括中空盤形滾輪（2)，所 述中空盤形滾輪（2)裝設在所述輪轂（4)上并可繞自身軸線轉動，所述第一從動輪組（3)設 置在所述中空盤形滾輪（2)的中空腔（21)內，所述第一從動輪組（3)、第二從動輪組（5)與 所述中空盤形滾輪（2 )沿所述輪轂（4 )周向的外緣弧線相連并形成平滑的圓弧線。
2. 根據(jù)權利要求1所述的全向輪，其特征在于：所述第二從動輪組（5)包括梭狀滾輪 (51)和碗狀滾輪（52 )，所述碗狀滾輪（52 )和梭狀滾輪（51)沿所述輪轂（4)周向的外緣弧 線相連并形成平滑的圓弧線。
3. 根據(jù)權利要求1所述的全向輪，其特征在于：所述輪轂（4)上設有裝設所述第一從動 輪組（3)的第一安裝件（41)，所述第一安裝件（41)包括固定在所述輪轂（4)上的第一 C形 連接板（411)，所述第一從動輪組（3)裝設在所述第一 C形連接板（411)的開口內側。
4. 根據(jù)權利要求1所述的全向輪，其特征在于：所述輪轂（4)上設有裝設所述中空盤形 滾輪（2)的第三安裝件（43)，所述第三安裝件（43)通過第二軸承（6)安裝在所述輪轂（4) 上。
5. 根據(jù)權利要求2所述的全向輪，其特征在于：所述輪轂（4)上設有裝設所述第二從動 輪組（5)的第二安裝件（42)，所述第二安裝件（42)包括固定在所述輪轂（4)上的第二C形 連接板（421 )，所述梭狀滾輪（51)裝設在所述第二C形連接板（421)的開口內側。
6. 根據(jù)權利要求5所述的全向輪，其特征在于：所述第二C形連接板（421)開口外側還 設有圓柱突起（422 )，所述碗狀滾輪（52 )通過第一軸承（1)裝設在所述圓柱突起（422 )上。
7. 根據(jù)權利要求1至6中任一項所述的全向輪，其特征在于：所述第一從動輪組（3)、 所述第二從動輪組（5)和所述中空盤形滾輪（2)均設置為兩個。
8. 根據(jù)權利要求2或5或6所述的全向輪，其特征在于：所述第二從動輪組（5)包括 一個所述梭狀滾輪（51)和兩個所述碗狀滾輪（52 )，所述碗狀滾輪（52 )設置在所述梭狀滾 輪（51)的兩端。
【文檔編號】B60B19/00GK203902137SQ201420246311
【公開日】2014年10月29日 申請日期:2014年5月15日 優(yōu)先權日:2014年5月15日
【發(fā)明者】譚旭東 申請人:譚旭東