一種用于全向輪的防震裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于全向輪的防震裝置，包括支架、頂蓋、輪架、封蓋和底蓋，該支架上設(shè)有至少一個(gè)沿豎直方向的長(zhǎng)條狀滑槽，輪架上沿豎直方向設(shè)有與滑槽適配的長(zhǎng)條狀滑塊，輪架用于安裝全向輪，輪架可相對(duì)于支架上下滑動(dòng)，在輪架與頂蓋之間還設(shè)有減震部件，該減震部件包括連接在頂蓋、輪架之間的減震軸，減震軸外套設(shè)有減震彈簧；該防震裝置還包括封蓋和底蓋。該防震裝置可以設(shè)于移動(dòng)機(jī)器人的主動(dòng)輪或從動(dòng)輪上，在遇到地面崎嶇不平或沖擊情況下，通過(guò)在輪架上滑塊與支架的滑槽配合，以及輪架與頂蓋之間的減震部件作用下，全向輪能夠相對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人底盤的運(yùn)動(dòng)，從而能減少對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的震動(dòng)或緩沖作用，實(shí)現(xiàn)防震功能。
【專利說(shuō)明】—種用于全向輪的防震裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，特別是一種用于全向輪的防震裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]移動(dòng)機(jī)器人在人類生產(chǎn)、生活中得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用，如各類競(jìng)賽機(jī)器人、車間搬運(yùn)機(jī)器人、清潔機(jī)器人及各種服務(wù)機(jī)器人。但是，現(xiàn)有的大部分移動(dòng)機(jī)器人的輪子，包括主動(dòng)輪和從動(dòng)輪，都是直接安裝在底盤上，即輪子和底盤是硬性連接而并不具有防震裝置，在遇到崎嶇不平的路面或沖擊時(shí)，主動(dòng)輪和從動(dòng)輪均不能很好的適應(yīng)路面的情況，而容易發(fā)生震動(dòng)或者打滑現(xiàn)象，會(huì)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的定位和控制產(chǎn)生較大的誤差。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的發(fā)明目的在于:針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的移動(dòng)機(jī)器人的輪子不具有防震設(shè)計(jì)而造成在遇到崎嶇不平的路面或受到?jīng)_擊時(shí)，會(huì)產(chǎn)生震動(dòng)或打滑現(xiàn)象，從而會(huì)影響移動(dòng)機(jī)器人的定位或控制的問(wèn)題，提供一種用于全向輪的防震裝置。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為:
一種用于全向輪的防震裝置，包括支架、頂蓋和用于安裝全向輪的輪架，所述支架上設(shè)有至少一個(gè)沿豎直方向的滑槽，所述輪架上沿豎直方向設(shè)有與所述滑槽適配的滑塊，所述輪架與所述頂蓋之間還設(shè)有減震部件。
[0005]該防震裝置包括支架、頂蓋和輪架，其中在輪架上設(shè)置有豎直方向的滑塊，支架上設(shè)有與滑塊適配的滑槽，輪架與頂蓋之間還連接有減震部件，全向輪設(shè)有輪架上，頂蓋可連接在移動(dòng)機(jī)器人底盤上；該輪架上的滑塊和支架上的滑槽配合，能夠限制輪架的水平運(yùn)動(dòng)或旋轉(zhuǎn)，在減震部件的作用下，輪架和全向輪只能相對(duì)頂蓋上下運(yùn)動(dòng)，該防震裝置可以設(shè)于移動(dòng)機(jī)器人的主動(dòng)輪或從動(dòng)輪上，因此移動(dòng)機(jī)器人在遇到地面崎嶇不平或沖擊情況下，全向輪能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人底盤的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，以減少對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的震動(dòng)或緩沖作用，從而實(shí)現(xiàn)防震功能。
[0006]優(yōu)選地，所述減震部件包括連接在所述頂蓋、所述輪架之間的減震軸，所述減震軸外套設(shè)有減震彈簧。
[0007]通過(guò)減震軸和減震彈簧適配的減震部件，比較常見(jiàn)，成本低，減震效果較好。
[0008]優(yōu)選地，所述支架包括相互垂直連接的側(cè)板一和側(cè)板二，所述側(cè)板一、側(cè)板二上均設(shè)有所述滑槽，所述輪架上對(duì)應(yīng)位置設(shè)有兩個(gè)與所述滑槽適配的滑塊。
[0009]優(yōu)選地，所述側(cè)板一、側(cè)板二以及兩個(gè)所述滑槽為一體成型體，以增加結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和裝配的精準(zhǔn)度。
[0010]優(yōu)選地，所述支架和封蓋之間還是設(shè)有底蓋，所述底蓋設(shè)有能夠穿過(guò)全向輪的開(kāi)槽。
[0011]底蓋的作用是可以遮擋和保護(hù)全向輪，能有效減少地面的雜質(zhì)或灰塵進(jìn)入全向輪，以提高全向輪的使用壽命。
[0012]優(yōu)選地，所述支架和所述頂蓋之間還設(shè)有封蓋，所述封蓋包括相互垂直連接側(cè)板三和側(cè)板四，其中所述側(cè)板三連接所述側(cè)板一和頂蓋，所述側(cè)板四連接所述側(cè)板二和頂蓋。
[0013]當(dāng)該防震裝置設(shè)于從動(dòng)輪上時(shí)，還可以設(shè)置一個(gè)側(cè)面的封蓋，將其全向輪整個(gè)封裝，可以更好的遮擋和保護(hù)全向輪，減少地面雜質(zhì)或灰塵進(jìn)入全向輪，以提高全向輪的使用壽命。
[0014]綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果是:
1、本發(fā)明所述一種用于全向輪的防震裝置，通過(guò)在輪架上設(shè)置豎直方向的滑塊，在支架上設(shè)有與滑塊適配的滑槽，輪架與頂蓋之間還連接有減震部件，在限制輪架的水平運(yùn)動(dòng)或旋轉(zhuǎn)情況下，輪架和全向輪只能相對(duì)頂蓋上下運(yùn)動(dòng)，該防震裝置可以設(shè)于移動(dòng)機(jī)器人的主動(dòng)輪或從動(dòng)輪上，在遇到地面崎嶇不平或沖擊情況下，全向輪能夠相對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人底盤的運(yùn)動(dòng)，以減少對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的震動(dòng)或緩沖作用，從而實(shí)現(xiàn)防震功能。
[0015]2、該防震裝置能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)全向輪的封裝，只留下能夠穿過(guò)全向輪的底蓋上的開(kāi)槽，該封裝的外殼能夠有效遮擋和保護(hù)全向輪，減少雜質(zhì)或灰塵進(jìn)入全向輪，以提高全向輪的使用壽命。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是本發(fā)明所述一種用于全向輪的防震裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為圖1中防震裝置的爆炸圖；
圖3為圖2中支架的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為圖3的俯視圖；
圖5為頂蓋的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖6為圖2中輪架的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖7為圖6的后視軸測(cè)圖；
圖8為圖2中減震部件的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖9為圖2中封蓋的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖10為圖2中底蓋的結(jié)構(gòu)不意圖；
圖11為圖1中不含封蓋和底蓋的防震裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
圖12為圖1中不含封蓋的防震裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖中標(biāo)記:
1、支架，11、側(cè)板一，12、側(cè)板二，13、滑槽，2、頂蓋，21、軸孔，22、固定孔，3、輪架，31、軸孔，32、滑塊，33、凹槽，4、全向輪，5、減震部件，51、減震軸，52、減震彈簧，6、封蓋，61、側(cè)邊三，62、側(cè)板四，63、固定孔，7、底蓋，71、凸臺(tái)，72、開(kāi)槽。

【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)的說(shuō)明。
[0019]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0020]如圖1所示，一種用于全向輪的防震裝置，其外形圖可見(jiàn)支架1、頂蓋2、封蓋6和底蓋7，將防震裝置封裝好為一個(gè)模塊，可以設(shè)于移動(dòng)機(jī)器人的主動(dòng)輪和從動(dòng)輪上。
[0021]如圖2為圖1的爆炸圖，從圖中可以看出，該用于全向輪4的防震裝置包括包括支架1、頂蓋2、輪架3、封蓋6和底蓋7，該支架I上設(shè)有至少一個(gè)沿豎直方向的長(zhǎng)條狀滑槽13，輪架3上沿豎直方向設(shè)有與滑槽13適配的長(zhǎng)條狀滑塊32，輪架3用于安裝全向輪4，輪架3可相對(duì)于支架I上下滑動(dòng)，在輪架3與頂蓋2之間還設(shè)有減震部件5。支架1、頂蓋2、封蓋6和底蓋7構(gòu)成該防震裝置的外殼，其內(nèi)部設(shè)有輪架3和減震部件5。
[0022]如圖3、4所示為支架I的結(jié)構(gòu)示意圖，該支架I包括側(cè)板一 11和側(cè)板二 12，相互垂直連接形成L型，在側(cè)板一 11、側(cè)板二 12內(nèi)壁上均設(shè)有滑槽13，便于輪架3相對(duì)滑動(dòng)，側(cè)板一 11、側(cè)板二 12以及兩個(gè)滑槽13為一體成型體，通過(guò)模具成型再精加工，以減少支架I的加工時(shí)間、增加結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和裝配的精準(zhǔn)度。
[0023]如圖5所示為頂蓋2的結(jié)構(gòu)示意圖，為矩形蓋體，表面設(shè)有便于安裝減震部件的軸孔21，以及固定蓋體與支架1、封蓋6的固定孔22。該頂蓋2可以安裝在移動(dòng)機(jī)器人底盤上，當(dāng)用于移動(dòng)機(jī)器人主動(dòng)輪上時(shí)，水平旋轉(zhuǎn)連接在移動(dòng)機(jī)器人底盤上；當(dāng)用于移動(dòng)該機(jī)器人從動(dòng)輪上時(shí)，該頂蓋2可以固定在移動(dòng)機(jī)器人底盤上。
[0024]如圖6所示為輪架3的結(jié)構(gòu)示意圖，該輪架3為U型結(jié)構(gòu)，包括三面體，其中兩側(cè)面設(shè)有與支架I上兩個(gè)滑槽13適配的長(zhǎng)條狀滑塊32，輪架3頂部還設(shè)有便于減震部件6安裝的軸孔31，全向輪設(shè)于輪架3上，為了在不影響結(jié)構(gòu)強(qiáng)度情況下，減輕重量，該輪架3還設(shè)有若干個(gè)凹槽33。為了便于加工，該輪架可以是兩個(gè)及以上的部件拼湊固定而成。
[0025]如圖7為圖6中輪架3的后方軸測(cè)圖，從圖中可以清楚的看出兩個(gè)滑塊32，沿豎直方向的長(zhǎng)條狀，截面為T型結(jié)構(gòu)。
[0026]如圖8所示為減震部件5的結(jié)構(gòu)示意圖,該減震部件5包括減震軸51和減震彈簧52，均為常見(jiàn)的結(jié)構(gòu)，其中減震軸51連接在頂蓋2和輪架3之間，減震彈簧52套設(shè)在減震軸51外面，配合輪架3、支架I之間的滑塊32和滑槽13的限位，實(shí)現(xiàn)輪架3相對(duì)頂蓋2只能沿豎直方向上下運(yùn)動(dòng)。
[0027]如圖9為封蓋6的結(jié)構(gòu)示意圖，該封蓋6設(shè)于支架I和頂蓋2之間，封蓋6包括側(cè)板三61和側(cè)板四62，相互垂直連接形成L形狀，其中側(cè)板三61連接側(cè)板一 11和頂蓋2，側(cè)板四62連接側(cè)板二 12和頂蓋2。
[0028]如圖10為底蓋7的結(jié)構(gòu)示意圖，為了便于連接在支架I和封蓋6之間，底蓋7設(shè)有凸臺(tái)71和螺栓孔，底蓋7連接在支架I和封蓋6上時(shí)，與頂蓋2對(duì)應(yīng)，在底蓋7上還設(shè)有長(zhǎng)條狀開(kāi)槽72，便于全向輪4穿過(guò)。
[0029]該封蓋6和底蓋7的作用均是可以遮擋和保護(hù)全向輪4，能有效減少雜質(zhì)或灰塵進(jìn)入全向輪4，以提高全向輪4的使用壽命。
[0030]當(dāng)該防震裝置用于移動(dòng)機(jī)器人主動(dòng)輪上時(shí)，便于主動(dòng)輪的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)，防震裝置可以不含封蓋6和底蓋7，如圖11所示，便于兩個(gè)主動(dòng)輪的軸向一體連接；當(dāng)然，也可以只是不含有封蓋6，可以含有底蓋7，可以盡量減少地面的雜質(zhì)、塵土進(jìn)入防震裝置或全向輪4，提高該防震裝置使用壽命，如圖12所示。
[0031 ] 需要說(shuō)明的是，附圖中的全向輪4其實(shí)并不包含在該防震裝置內(nèi)，僅僅是便于描述和說(shuō)明防震裝置的結(jié)構(gòu)而一起示意的。
[0032]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于全向輪的防震裝置，其特征在于，包括支架(I)、頂蓋(2)和用于安裝全向輪(4)的輪架(3)，所述支架(I)上設(shè)有至少一個(gè)沿豎直方向的滑槽(13)，所述輪架(3)上沿豎直方向設(shè)有與所述滑槽(13)適配的滑塊(32)，所述輪架(3)與所述頂蓋(2)之間還設(shè)有減震部件(5)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于全向輪的防震裝置，其特征在于，所述減震部件(5)包括連接在所述頂蓋(2)、所述輪架(3)之間的減震軸(51)，所述減震軸(51)外套設(shè)有減震彈簧(52)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于全向輪的防震裝置，其特征在于，所述支架(I)包括相互垂直連接的側(cè)板一(11)和側(cè)板二(12)，所述側(cè)板一(11)、側(cè)板二(12)上均設(shè)有所述滑槽(13)，所述輪架(3)上對(duì)應(yīng)位置設(shè)有兩個(gè)與所述滑槽(13)適配的滑塊(32)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于全向輪的防震裝置，其特征在于，所述側(cè)板一(11)、偵販二(12)以及兩個(gè)所述滑槽(13)為一體成型體。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的一種用于全向輪的防震裝置，其特征在于，所述支架(I)和封蓋(6)之間還是設(shè)有底蓋(7)，所述底蓋(7)設(shè)有能夠穿過(guò)全向輪(4)的開(kāi)槽(72)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于全向輪的防震裝置，其特征在于，所述支架(I)和所述頂蓋(7)之間還設(shè)有封蓋￠)，所述封蓋(6)包括相互垂直連接側(cè)板三￠1)和側(cè)板四(62)，其中所述側(cè)板三￠1)連接所述側(cè)板一(11)和頂蓋(2)，所述側(cè)板四￠2)連接所述側(cè)板二(12)和頂蓋⑵。
【文檔編號(hào)】B60B33/00GK104476981SQ201410649545
【公開(kāi)日】2015年4月1日 申請(qǐng)日期:2014年11月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月14日
【發(fā)明者】駱德淵, 王朝文, 伍功宇, 董繼波, 杜浩然 申請(qǐng)人:電子科技大學(xué)