一種嵌入式機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種嵌入式機(jī)器人，包括：由若干個(gè)結(jié)構(gòu)相同的吸附關(guān)節(jié)構(gòu)成的履帶，各吸附關(guān)節(jié)內(nèi)分別設(shè)有電磁真空吸盤，一MCU模塊通過吸盤控制電路與各電磁真空吸盤相連；該MCU模塊的信號(hào)輸入端與視頻采集裝置相連；視頻采集裝置包括：位于機(jī)器人的車架上的轉(zhuǎn)動(dòng)盤，該轉(zhuǎn)動(dòng)盤的上端設(shè)有攝像頭，轉(zhuǎn)動(dòng)盤的下端設(shè)有用于控制轉(zhuǎn)動(dòng)盤作360度旋轉(zhuǎn)的步進(jìn)電機(jī)；MCU模塊通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊與步進(jìn)電機(jī)相連；攝像頭的視頻信號(hào)輸出端與MCU模塊的信號(hào)輸入端相連，該MCU模塊的信號(hào)輸出端與無線影像傳輸模塊相連。本實(shí)用新型通過吸附關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)了爬墻或翻越障礙進(jìn)行視頻拍攝，并可以通過所述無線影像傳輸模塊發(fā)送至上位機(jī)，便于工作人員視頻監(jiān)控。
【專利說明】—種嵌入式機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種輪式機(jī)器人，具體的是指一種適于爬墻進(jìn)行拍攝的嵌入式機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著機(jī)器人工業(yè)的快速發(fā)展，關(guān)于機(jī)器人的研究也就越來越受到關(guān)注，而機(jī)器人的發(fā)展水平在很大程度上反映著一個(gè)國家的工業(yè)水平。智能小車，也就是輪式機(jī)器人，它能夠完成很多人類無法完成的任務(wù)，比如高層戶外打掃衛(wèi)生、各種軍事機(jī)器人、勘探機(jī)器人等，和我們?nèi)粘Ｉ罡鼮榻咏挠懈鞣N醫(yī)療機(jī)器人、汽車泊位機(jī)器人、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)等。但是傳統(tǒng)的輪式機(jī)器人只能在地面工作，無法攀越障礙物，或者爬上幕墻，功能較單一。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種嵌入式機(jī)器人，該嵌入式機(jī)器人解決了現(xiàn)有輪式機(jī)器人在拍攝時(shí)，翻越障礙物，以及吸附于墻體進(jìn)行拍攝的技術(shù)問題。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種嵌入式機(jī)器人，包括:由若干個(gè)結(jié)構(gòu)相同的吸附關(guān)節(jié)構(gòu)成的履帶，各吸附關(guān)節(jié)內(nèi)分別設(shè)有電磁真空吸盤，一 MCU模塊通過吸盤控制電路控制各電磁真空吸盤；所述MCU模塊的信號(hào)輸入端與視頻采集裝置相連；所述視頻采集裝置包括:位于機(jī)器人的車架上的轉(zhuǎn)動(dòng)盤，該轉(zhuǎn)動(dòng)盤的上端設(shè)有攝像頭，所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤的下方設(shè)有用于控制轉(zhuǎn)動(dòng)盤作360度旋轉(zhuǎn)的步進(jìn)電機(jī)；所述MCU模塊通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊與步進(jìn)電機(jī)相連；所述攝像頭的視頻信號(hào)輸出端與所述MCU模塊的信號(hào)輸入端相連，該MCU模塊的信號(hào)輸出端與無線影像傳輸模塊相連。
[0005]本實(shí)用新型的上述技術(shù)方案相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn):本實(shí)用新型通過吸附關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)了爬墻或翻越障礙進(jìn)行視頻拍攝，并可以通過所述無線影像傳輸模塊發(fā)送至上位機(jī)，便于工作人員視頻監(jiān)控。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]為了使本實(shí)用新型的內(nèi)容更容易被清楚的理解，下面根據(jù)的具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明，其中
[0007]圖1為本實(shí)用新型的機(jī)器人的電路框圖；
[0008]圖2為本實(shí)用新型的吸附關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0009]圖3為本實(shí)用新型的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示圖。
[0010]其中，履帶1、吸附關(guān)節(jié)1-1、電磁真空吸盤1-2、車架2、轉(zhuǎn)動(dòng)盤3、攝像頭4?！揪唧w實(shí)施方式】
[0011]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明:
[0012]見圖1至圖3，一種嵌入式機(jī)器人，包括:由若干個(gè)結(jié)構(gòu)相同的吸附關(guān)節(jié)1-1構(gòu)成的履帶1，各吸附關(guān)節(jié)1-1內(nèi)分別設(shè)有電磁真空吸盤1-2，一 MCU模塊通過吸盤控制電路控制各電磁真空吸盤；該MCU模塊的信號(hào)輸入端與視頻采集裝置相連。
[0013]所述電磁真空吸盤1-2的結(jié)構(gòu)在中國專利文獻(xiàn)申請公布號(hào)CN 102785720中已被公開，具體參見其圖4和圖5，其內(nèi)部的電磁線圈在本實(shí)用新型中更換為中間具有通孔的直流電磁鐵。
[0014]所述吸盤控制電路為通過38譯碼器拓展的IO 口，該38譯碼器的各輸出端分別通過控制開關(guān)管接入或斷開直流供電以實(shí)現(xiàn)各電磁真空吸盤的得電或失電，直流供電可由電池提供。
[0015]所述視頻采集裝置包括:位于機(jī)器人的車架2上的轉(zhuǎn)動(dòng)盤3，該轉(zhuǎn)動(dòng)盤3的上端設(shè)有攝像頭4，所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤3的下方設(shè)有用于控制轉(zhuǎn)動(dòng)盤3作360度旋轉(zhuǎn)的步進(jìn)電機(jī)；所述MCU模塊通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊與步進(jìn)電機(jī)相連；所述攝像頭3的視頻信號(hào)輸出端與所述MCU模塊的信號(hào)輸入端相連，該MCU模塊的信號(hào)輸出端與無線影像傳輸模塊相連。
[0016]所述無線影像傳輸模塊采用2.4G工作頻率，實(shí)現(xiàn)無線視頻信號(hào)傳輸。
[0017]通過MCU模塊進(jìn)行視頻信號(hào)處理的方法在現(xiàn)有技術(shù)中已有論述，這里不再詳細(xì)說明。所述MCU模塊可以采用ARM芯片，例如S3C2440、STM32F103RB等芯片，所述MCU模塊還可以與一存儲(chǔ)單元相連，該存儲(chǔ)單元用于存儲(chǔ)視頻信息。
[0018]所述攝像頭采集的視頻信號(hào)通過MCU模塊進(jìn)行處理后，經(jīng)過無線影像傳輸模塊發(fā)送至上位機(jī)，操作人員可以通過上位機(jī)查看機(jī)器人路經(jīng)情況。
[0019]進(jìn)一步，所述MCU模塊與驅(qū)動(dòng)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)的直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊相連，并且該MCU模塊還與一 WiFi模塊相連，通過該WiFi模塊接收上位機(jī)的指令，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制機(jī)器人的行駛速度和方向(轉(zhuǎn)向、倒車、前進(jìn))，以及爬墻等動(dòng)作。
[0020]顯然，上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說明本實(shí)用新型所作的舉例，而并非是對本實(shí)用新型的實(shí)施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無需也無法對所有的實(shí)施方式予以窮舉。而這些屬于本實(shí)用新型的精神所引伸出的顯而易見的變化或變動(dòng)仍處于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之中。
【權(quán)利要求】
1.一種嵌入式機(jī)器人，其特征在于包括:由若干個(gè)結(jié)構(gòu)相同的吸附關(guān)節(jié)構(gòu)成的履帶，各吸附關(guān)節(jié)內(nèi)分別設(shè)有電磁真空吸盤，一 MCU模塊通過吸盤控制電路控制各電磁真空吸盤； 所述MCU模塊的信號(hào)輸入端與視頻采集裝置相連； 所述視頻采集裝置包括:位于機(jī)器人的車架上的轉(zhuǎn)動(dòng)盤，該轉(zhuǎn)動(dòng)盤的上端設(shè)有攝像頭，所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤的下方設(shè)有用于控制轉(zhuǎn)動(dòng)盤作360度旋轉(zhuǎn)的步進(jìn)電機(jī)；所述MCU模塊通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊與步進(jìn)電機(jī)相連；所述攝像頭的視頻信號(hào)輸出端與所述MCU模塊的信號(hào)輸入端相連，該MCU模塊的信號(hào)輸出端與無線影像傳輸模塊相連。
【文檔編號(hào)】B60R11/04GK203681691SQ201420058568
【公開日】2014年7月2日 申請日期:2014年2月7日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月7日
【發(fā)明者】袁飛 申請人:常州輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院