站姿乘車移動體及站姿乘車移動體的控制方法本申請是申請日為2011年9月9日、申請?zhí)枮?011800165780、名稱為“搭乘型移動體及搭乘型移動體的控制方法”的申請的分案申請。技術(shù)領(lǐng)域本發(fā)明涉及搭乘者通過姿態(tài)變動來進行操作控制的搭乘型移動體及搭乘型移動體的控制方法。

背景技術(shù)：
以電動輪椅等為代表的小巧的單人乘坐的移動支援設(shè)備通常利用操縱桿作為操作機構(gòu)。就操縱桿而言，利用手抓住能夠自由地向任何方向轉(zhuǎn)動的桿的前端，使桿向希望的旋轉(zhuǎn)方向傾斜來進行方向指示。雖然具有利用一個桿就能夠進行任何方向的指示的便利度，但必須使用手進行指示，因此手在持有貨物等被占滿時，難以進行操作。而且，人體本來的方向指示的感覺與手指尖的傾斜的指示并不一致，因此有在習慣方向指示動作之前需要進行練習等課題。而且，對于手有障礙的搭乘者來說，存在難以使用這樣的難點。以往鑒于上述的課題，提出了一種如下的操作機構(gòu)，即：通過檢測因搭乘者的姿態(tài)變化而產(chǎn)生的座位的物理變量來推定與方向轉(zhuǎn)換或加速減速動作相關(guān)的搭乘者的意圖，并基于推定結(jié)果來控制移動設(shè)備(專利文獻1)。而且，為了避免如加速時姿態(tài)不知不覺地變化的情況那樣的由于未想進行操作的搭乘者的姿態(tài)變化而錯誤地進行設(shè)備控制的情況，預先檢測加速時等明顯意料之外的姿態(tài)變化引起的座位變化量，并利用變化量對因操作的意圖而產(chǎn)生的變化量進行修正，由此能夠進行準確地反映了操作意圖的設(shè)備控制(專利文獻2)。【在先技術(shù)文獻】【專利文獻】專利文獻1：日本特開2005-094898號公報專利文獻2：日本特開2004-016275號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：
【發(fā)明要解決的課題】然而，專利文獻1雖然提出了不使用手而利用人體本來的方向指示感覺能夠進行操作的設(shè)備控制機構(gòu)，但是即便在產(chǎn)生意料之外的姿態(tài)變化時，只要檢測作為物理變量就控制移動設(shè)備，因此會產(chǎn)生違反搭乘者的意圖的移動設(shè)備的動作，不僅操作困難，而且容易引起事故。專利文獻2是解決上述的課題的結(jié)構(gòu)，在不知不覺地姿態(tài)稍變化時，通過正確地算出修正變化量而能夠避免錯誤的設(shè)備控制。然而，在搭乘者沒有進行操作的意圖而想要進行操作以外的其他的動作從而引起大的姿態(tài)變化時，無法準確地算出修正變化量，從而發(fā)生違反意圖地控制設(shè)備的情況。例如，在乘降時或搭乘中當人伸手要取得左右的物品時等，搭乘者的姿態(tài)多變化為不穩(wěn)定的搭乘姿態(tài)，具有反而容易引起事故的課題。本發(fā)明用于解決上述現(xiàn)有的課題，目的在于提供一種不使用手而使用姿態(tài)變動來進行操作，由此除了利用人體本來的方向指示感覺能夠操作之外，即使在因意料之外的操作而姿態(tài)發(fā)生了變化的情況下，也不依賴于該姿態(tài)變化的大小，能夠保障沒有進行誤動作的情況的安全性的搭乘型移動體及搭乘型移動體的控制方法?！居糜诮鉀Q課題的手段】為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明如下構(gòu)成。根據(jù)本發(fā)明的一形態(tài)，提供一種搭乘型移動體，具備：移動體主體；靠背，其被支承在所述移動體主體的上方，并對搭乘者的脊背進行支承；座部，其配置在所述移動體主體的上方且所述靠背的下方，并對所述搭乘者的臀部進行支承；多個驅(qū)動車輪，其以能夠旋轉(zhuǎn)的方式被支承在所述移動體主體的下部；驅(qū)動部，其配置在所述移動體主體的下部而驅(qū)動所述多個驅(qū)動車輪，從而使所述移動體主體前進、后退或轉(zhuǎn)彎；靠背用姿態(tài)傳感器，其配置在所述靠背的部分且所述搭乘者的左右的肩胛骨進行接觸的部分；接觸位置依賴型的操作意圖判定部，其通過所述姿態(tài)傳感器檢測所述搭乘者的姿態(tài)的變化，來判定所述搭乘者的操作意圖；左右變化量比較型的旋轉(zhuǎn)意圖判定部，其僅在通過所述操作意圖判定部判定為所述搭乘者的操作意圖存在時，判定從所述靠背用姿態(tài)傳感器輸出的、所述搭乘者的左右的肩胛骨分別接觸的部分的壓力值之差是否超過就座確認閾值，在判定為所述壓力值之差超過所述就座確認閾值時，判定為所述搭乘者的向左或右的旋轉(zhuǎn)的意圖存在；驅(qū)動控制部，其按照由所述旋轉(zhuǎn)意圖判定部判定的所述搭乘者的向左或右的旋轉(zhuǎn)的意圖，對所述驅(qū)動部進行驅(qū)動控制。根據(jù)本發(fā)明的另一形態(tài)，提供一種搭乘型移動體的控制方法，其中，所述搭乘型移動體具備通過搭乘者的姿態(tài)變動來進行操作且設(shè)置成在所述搭乘者搭乘時成為大致站姿的座部和靠背部，所述靠背部具備：固定靠背部，其配置在能夠與所述搭乘者的軀干接觸的位置，且固定于站姿乘車移動體主體；可動靠背部，其能夠相對于成為所述大致站姿的所述搭乘型移動體主體移動且能夠追隨所述搭乘者的姿態(tài)變形，所述可動靠背部相對于所述固定靠背部成左右對稱地配置，并通過靠背用姿態(tài)傳感器來檢測左右的可動位移，通過驅(qū)動控制部，根據(jù)由所述傳感器分別檢測到的所述各個可動位移，分別算出位移量，基于所述位移量而輸出驅(qū)動指令，使所述搭乘型移動體旋轉(zhuǎn)。根據(jù)本發(fā)明的又一形態(tài)，提供一種搭乘型移動體的控制方法，對搭乘型移動體的驅(qū)動進行控制，所述搭乘型移動體具備：移動體主體；靠背，其被支承在所述移動體主體的上方，并對搭乘者的脊背進行支承；座部，其配置在所述移動體主體的上方且所述靠背的下方，并對所述搭乘者的臀部進行支承；多個驅(qū)動車輪，其以能夠旋轉(zhuǎn)的方式被支承在所述移動體主體的下部；驅(qū)動部，其配置在所述移動體主體的下部而驅(qū)動所述多個驅(qū)動車輪，從而使所述移動體主體前進、后退或轉(zhuǎn)彎，其中，配置在所述靠背的部分且所述搭乘者的左右的肩胛骨進行接觸的部分上的靠背用姿態(tài)傳感器對所述搭乘者的姿態(tài)的變化進行檢測，由此，通過接觸位置依賴型的操作意圖判定部來判定所述搭乘者的操作意圖，通過左右變化量比較型的旋轉(zhuǎn)意圖判定部，僅在由所述操作意圖判定部判定為所述搭乘者的操作意圖存在時，判定從所述靠背用姿態(tài)傳感器輸出的、所述搭乘者的左右的肩胛骨分別接觸的部分的各傳感器表示恒定以上的壓力的區(qū)域的壓力的總和值即壓力總和值之差是否超過就座確認閾值，在判定為所述壓力值之差超過所述就座確認閾值時，判定為所述搭乘者的向左或右的旋轉(zhuǎn)的意圖存在，按照由所述旋轉(zhuǎn)意圖判定部判定的所述搭乘者的向左或右的旋轉(zhuǎn)的意圖，通過驅(qū)動控制部對所述驅(qū)動部進行驅(qū)動控制?！景l(fā)明效果】如上述那樣，根據(jù)本發(fā)明的搭乘型移動體及搭乘型移動體的控制方法，由于具有配置于靠背的姿態(tài)傳感器、以與接觸的區(qū)域的接觸壓的強度為指標進行判斷的操作意圖判定部、左右變化量比較型的旋轉(zhuǎn)意圖判定部，從而能夠提供一種即使在想要進行操作以外的其他的動作而引起較大的姿態(tài)變化的情況下，也沒有移動體錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況的安全的搭乘型移動體及搭乘型移動體的控制方法。附圖說明本發(fā)明的上述及其他的目的和特征通過與關(guān)于附圖的優(yōu)選的實施方式相關(guān)聯(lián)的如下的記述而變得明確。在這些附圖中，圖1是本發(fā)明的第一實施方式的移動體的外觀圖，圖2是本發(fā)明的第一實施方式的移動體的硬件結(jié)構(gòu)框圖，圖3A是表示本發(fā)明的第一實施方式的移動體的姿態(tài)傳感器的配置的移動體的側(cè)視圖，圖3B是表示本發(fā)明的第一實施方式的移動體的姿態(tài)傳感器的配置的移動體的主視圖，圖4A是在本發(fā)明的第一實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測出的壓力分布圖，圖4B是在本發(fā)明的第一實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測出的壓力分布圖，圖4C是在本發(fā)明的第一實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測出的壓力分布圖，圖4D是在本發(fā)明的第一實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測出的壓力分布圖，圖4E是在本發(fā)明的第一實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測出的壓力分布圖，圖4F是在本發(fā)明的第一實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測出的壓力分布圖，圖4G是在本發(fā)明的第一實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測出的壓力分布圖，圖4H是在本發(fā)明的第一實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測出的壓力分布圖，圖4I是在本發(fā)明的第一實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測出的壓力分布圖，圖4J是在本發(fā)明的第一實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測出的壓力分布圖，圖4K是在本發(fā)明的第一實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測出的壓力分布圖，圖4L是在本發(fā)明的第一實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測出的壓力分布圖，圖4M是在本發(fā)明的第一實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測出的壓力分布圖，圖4N是在本發(fā)明的第一實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測出的壓力分布圖，圖4O是在本發(fā)明的第一實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測出的壓力分布圖，圖4P是在本發(fā)明的第一實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測出的壓力分布的范圍的說明圖，圖5是本發(fā)明的第一實施方式的姿態(tài)變動的移動體操作控制的結(jié)構(gòu)圖，圖6是用于說明本發(fā)明的第一實施方式的移動體的電動機用電壓換算表的圖，圖7是本發(fā)明的第一實施方式的移動體的意圖判定處理的流程圖，圖8是用于說明本發(fā)明的第一實施方式的移動體的旋轉(zhuǎn)控制用的電壓加法運算值換算表的圖，圖9A是本發(fā)明的第一實施方式的搭乘者的搭乘姿態(tài)的影像圖，圖9B是本發(fā)明的第一實施方式的搭乘者的搭乘姿態(tài)的影像圖，圖9C是表示本發(fā)明的第一實施方式的存在旋轉(zhuǎn)的意圖時的搭乘者姿態(tài)的影像的圖，圖9D是本發(fā)明的第一實施方式的存在旋轉(zhuǎn)的意圖時的搭乘者姿態(tài)的影像圖，圖10是本發(fā)明的第二實施方式的移動體的外觀圖，圖11是本發(fā)明的第二實施方式的移動體的硬件結(jié)構(gòu)框圖，圖12A是表示本發(fā)明的第二實施方式的移動體的姿態(tài)傳感器的配置的移動體的側(cè)視圖，圖12B是表示本發(fā)明的第二實施方式的移動體的姿態(tài)傳感器的配置的移動體的主視圖，圖13是本發(fā)明的第二實施方式的姿態(tài)變動的移動體操作控制的結(jié)構(gòu)圖，圖14是本發(fā)明的第二實施方式的移動體的意圖判定處理的流程圖。圖15是本發(fā)明的第三實施方式的移動體的外觀圖，圖16是本發(fā)明的第三實施方式的移動體的硬件結(jié)構(gòu)框圖，圖17是本發(fā)明的第三實施方式的姿態(tài)變動的移動體操作控制的結(jié)構(gòu)圖，圖18是本發(fā)明的第三實施方式的搭乘姿態(tài)分析和傳感器權(quán)重學習處理的流程圖，圖19是本發(fā)明的第三實施方式的移動體的意圖判定處理的流程圖，圖20是本發(fā)明的第四實施方式的移動體的外觀圖，圖21是本發(fā)明的第四實施方式的移動體的硬件結(jié)構(gòu)框圖，圖22是本發(fā)明的第四實施方式的姿態(tài)變動的移動體操作控制的結(jié)構(gòu)圖，圖23是本發(fā)明的第四實施方式的搭乘姿態(tài)分析和傳感器權(quán)重學習處理的流程圖，圖24是本發(fā)明的第四實施方式的移動體的意圖判定處理的流程圖，圖25A是在本發(fā)明的第二實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測到的壓力分布圖，圖25B是在本發(fā)明的第二實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測到的壓力分布圖，圖25C是在本發(fā)明的第二實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測到的壓力分布圖，圖25D是在本發(fā)明的第二實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測到的壓力分布圖，圖25E是在本發(fā)明的第二實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測到的壓力分布圖，圖25F是在本發(fā)明的第二實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測到的壓力分布圖，圖25G是在本發(fā)明的第二實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測到的壓力分布圖，圖25H是在本發(fā)明的第二實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測到的壓力分布圖，圖25I是在本發(fā)明的第二實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測到的壓力分布圖，圖25J是在本發(fā)明的第二實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測到的壓力分布圖，圖25K是在本發(fā)明的第二實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測到的壓力分布圖，圖25L是在本發(fā)明的第二實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測到的壓力分布圖，圖25M是在本發(fā)明的第二實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測到的壓力分布圖，圖25N是在本發(fā)明的第二實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測到的壓力分布圖，圖25O是在本發(fā)明的第二實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測到的壓力分布圖，圖25P是在本發(fā)明的第二實施方式的移動體上搭乘有搭乘者時或動作時的通過靠背用壓力傳感器檢測到的壓力分布的范圍的說明圖，圖26A是說明本發(fā)明的第五實施方式的站姿乘車移動體的結(jié)構(gòu)的立體圖，圖26B是說明第五實施方式的站姿乘車移動體的利用環(huán)境的圖，圖27是表示第五實施方式的站姿乘車移動體的概略的鳥瞰圖，圖28A是說明第五實施方式的站姿乘車移動體的靠背部的形狀的圖，圖28B是說明第五實施方式的站姿乘車移動體的靠背部的另一形狀的圖，圖29A是說明第五實施方式的站姿乘車移動體的與搭乘者的身體的部位的位置關(guān)系的圖，圖29B是說明第五實施方式的站姿乘車移動體與搭乘者的靠背部的位置關(guān)系的圖，圖30A是轉(zhuǎn)彎控制裝置的概略俯視圖，(1)、(2)、(3)分別是站姿乘車移動體的搭乘者的未搭乘時(自然狀態(tài))、直行時(通常狀態(tài))、及轉(zhuǎn)彎時的轉(zhuǎn)彎控制裝置的概略俯視圖，圖30B是轉(zhuǎn)彎控制裝置的概略俯視圖，(4)、(5)、(6)分別是站姿乘車移動體的搭乘者的未搭乘時(未載荷時)的彈簧的各種結(jié)構(gòu)例，是在自然長度下平衡的狀態(tài)、在有張力下平衡的狀態(tài)、在有張力下平衡的狀態(tài)的轉(zhuǎn)彎控制裝置的概略俯視圖，圖31A是轉(zhuǎn)彎控制裝置的俯視圖，(1)、(2)、(3)分別是第五實施方式的變形例的站姿乘車移動體的搭乘者的未搭乘時(自然狀態(tài))、直行時(通常狀態(tài))、及轉(zhuǎn)彎時的轉(zhuǎn)彎控制裝置的俯視圖，圖31B是轉(zhuǎn)彎控制裝置的俯視圖，(4)、(5)、(6)分別是第五實施方式的上述變形例的站姿乘車移動體的搭乘者的未搭乘時(未載荷時)的彈簧的各種結(jié)構(gòu)例，是在自然長度下平衡的狀態(tài)、在有張力下平衡的狀態(tài)，在有張力下平衡的狀態(tài)的轉(zhuǎn)彎控制裝置的概略俯視圖，圖32A是說明第五實施方式的動作的概略圖，圖32B是說明第五實施方式的動作的概略圖，圖33是表示第五實施方式的行駛控制部的框圖，圖34是說明站姿乘車移動體的由通常狀態(tài)和轉(zhuǎn)彎狀態(tài)構(gòu)成的行駛路徑的俯視圖，圖35A是在具有與以往例子同等的靠背的站姿乘車移動體中表示大致站姿的搭乘者的轉(zhuǎn)向的概略情況的圖，圖35B是在具有與以往例子同等的靠背的站姿乘車移動體中表示大致站姿的搭乘者的轉(zhuǎn)向的概略情況的圖，圖36是在具有與以往例子同等的靠背的站姿乘車移動體中表示搭乘者與靠背部的關(guān)系的概略圖，圖37是表示第五實施方式的搭乘者與靠背部的關(guān)系(從直行狀態(tài)到右轉(zhuǎn)彎狀態(tài)的關(guān)系)的概略圖，圖38A是表示固定靠背部的形狀的概略圖，(1)、(2)、(3)分別是表示適合于第五實施方式的固定靠背部(具有恢復成常規(guī)姿態(tài)的效果的固定靠背部)的各種形狀的概略圖，圖38B是表示固定靠背部的形狀的概略圖，(4)、(5)、(6)分別是表示適合于第五實施方式的固定靠背部(具有保持非常規(guī)姿態(tài)的效果的固定靠背部)的各種形狀的概略圖，圖39A是表示本發(fā)明的第六實施方式的靠背部的結(jié)構(gòu)和動作的概略情況的圖，圖39B是表示本發(fā)明的第六實施方式的靠背部的結(jié)構(gòu)和動作的概略情況的圖，圖39C是表示本發(fā)明的第六實施方式的靠背部的結(jié)構(gòu)和動作的概略情況的圖，圖39D是表示本發(fā)明的第六實施方式的靠背部的結(jié)構(gòu)和動作的概略情況的圖，圖40A是表示本發(fā)明的第七實施方式的靠背部的結(jié)構(gòu)和動作的概略情況的圖，圖40B是表示本發(fā)明的第七實施方式的靠背部的結(jié)構(gòu)和動作的概略情況的圖，圖40C是表示本發(fā)明的第七實施方式的靠背部的結(jié)構(gòu)和動作的概略情況的圖，圖41A是表示本發(fā)明的第八實施方式的站姿乘車移動體的概略情況的鳥瞰圖，圖41B是表示第八實施方式的站姿乘車移動體的概略情況的鳥瞰圖，圖42A是說明第八實施方式的靠背部的形狀的圖，圖42B是說明第八實施方式的靠背部的形狀的圖，圖43是說明第八實施方式的站姿乘車移動體的結(jié)構(gòu)的圖，圖44A是說明第八實施方式的搭乘者的身體的部位與靠背部的位置關(guān)系的圖，圖44B是說明第八實施方式的搭乘者的身體的部位與靠背部的位置關(guān)系的圖，圖45A是專利文獻3的移動體的概略圖，圖45B是專利文獻3的移動體的座位的概略圖，圖46是本發(fā)明的第九實施方式的站姿乘車移動體的整體立體圖，圖47是本發(fā)明的第九實施方式的站姿乘車移動體的乘車姿態(tài)立體圖，圖48A是本發(fā)明的第九實施方式的站姿乘車移動體的乘車姿態(tài)的主視圖，圖48B是本發(fā)明的第九實施方式的站姿乘車移動體的乘車姿態(tài)的側(cè)視圖，圖49是本發(fā)明的第九實施方式的站姿乘車移動體的局部的立體圖，圖50A是表示本發(fā)明的第九實施方式的站姿乘車移動體進行旋轉(zhuǎn)動作時的從站姿乘車移動體的上部觀察到的使用者的頭部的動作的說明圖，圖50B是表示本發(fā)明的第九實施方式的站姿乘車移動體進行旋轉(zhuǎn)動作時的從站姿乘車移動體的上部觀察到的使用者的頭部的動作的說明圖，圖51是在本發(fā)明的第九實施方式的站姿乘車移動體中，為了說明靠背與座部的規(guī)定的位置關(guān)系，而從與水平面平行的方向觀察到的站姿乘車移動體的靠背及座部的放大圖，圖52A是用于表示乘坐在本發(fā)明的第九實施方式的站姿乘車移動體上的使用者的頭部的位置與轉(zhuǎn)彎時的旋轉(zhuǎn)中心的關(guān)系的乘車姿態(tài)的主視圖，圖52B是用于表示乘坐在本發(fā)明的第九實施方式的站姿乘車移動體上的使用者的頭部的位置與轉(zhuǎn)彎時的旋轉(zhuǎn)中心的關(guān)系的乘車姿態(tài)的側(cè)視圖，圖53是本發(fā)明的第九實施方式的站姿乘車移動體的壓力傳感器片的配置圖，圖54是本發(fā)明的第九實施方式與以往的座部傾斜的椅子的座部的壓力分布的比較圖，圖55是本發(fā)明的第九實施方式與以往的工業(yè)用車輛的靠背墊使用時的腳掌的壓力分布的比較圖，圖56是本發(fā)明的第九實施方式的站姿乘車移動體的功能框圖，圖57是表示本發(fā)明的第九實施方式的站姿乘車移動體的動作的流程圖，圖58A是本發(fā)明的第九實施方式的站姿乘車移動體的主視圖，圖58B是本發(fā)明的第九實施方式的站姿乘車移動體的右側(cè)視圖，圖58C是本發(fā)明的第九實施方式的站姿乘車移動體的背視圖，圖58D是本發(fā)明的第九實施方式的站姿乘車移動體的左側(cè)視圖，圖58E是本發(fā)明的第九實施方式的站姿乘車移動體的俯視圖，圖58F是本發(fā)明的第九實施方式的站姿乘車移動體的仰視圖，圖58G是本發(fā)明的第九實施方式的站姿乘車移動體的前方俯瞰圖，圖58H是本發(fā)明的第九實施方式的站姿乘車移動體的后方俯瞰圖，圖59是以往的作業(yè)用椅子的就座姿態(tài)的側(cè)視圖，圖60是以往的作業(yè)用椅子的立體圖，圖61是以往的工業(yè)用車輛的側(cè)視圖，圖62A是以往的工業(yè)用車輛的就座姿態(tài)的側(cè)視圖，圖62B是所述以往的工業(yè)用車輛的就座姿態(tài)的側(cè)視圖，圖63是以往的具有起立輔助功能的輪椅的圖。具體實施方式在繼續(xù)本發(fā)明的記述之前，在附圖中，對同一部件標注相同的參照符號。以下，在參照附圖詳細說明本發(fā)明的實施方式之前，對本發(fā)明的各種形態(tài)進行說明。根據(jù)本發(fā)明的第一形態(tài)，提供一種搭乘型移動體，具備：移動體主體；靠背，其被支承在所述移動體主體的上方，并對搭乘者的脊背進行支承；座部，其配置在所述移動體主體的上方且所述靠背的下方，并對所述搭乘者的臀部進行支承；多個驅(qū)動車輪，其以能夠旋轉(zhuǎn)的方式被支承在所述移動體主體的下部；驅(qū)動部，其配置在所述移動體主體的下部而驅(qū)動所述多個驅(qū)動車輪，從而使所述移動體主體前進、后退或轉(zhuǎn)彎；靠背用姿態(tài)傳感器，其配置在所述靠背的部分且所述搭乘者的左右的肩胛骨進行接觸的部分；接觸位置依賴型的操作意圖判定部，其通過所述姿態(tài)傳感器檢測所述搭乘者的姿態(tài)的變化，來判定所述搭乘者的操作意圖；左右變化量比較型的旋轉(zhuǎn)意圖判定部，其僅在通過所述操作意圖判定部判定為所述搭乘者的操作意圖存在時，判定從所述靠背用姿態(tài)傳感器輸出的、所述搭乘者的左右的肩胛骨分別接觸的部分的壓力值之差是否超過就座確認閾值，在判定為所述壓力值之差超過所述就座確認閾值時，判定為所述搭乘者的向左或右的旋轉(zhuǎn)的意圖存在；驅(qū)動控制部，其按照由所述旋轉(zhuǎn)意圖判定部判定的所述搭乘者的向左或右的旋轉(zhuǎn)的意圖，對所述驅(qū)動部進行驅(qū)動控制。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，能夠提供一種即使在要進行操作以外的其他的動作而引起大的姿態(tài)變化時，也沒有移動體錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況的安全的搭乘型移動體。而且，通過將靠背的姿態(tài)傳感器確定在搭乘者的左右肩胛骨進行接觸的位置附近，即使在就座的姿態(tài)因搭乘者的習慣而不同的情況下，在無意地操作而使姿態(tài)向左右較大地發(fā)生了變動時，也不會發(fā)生移動體錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況，從而可提供一種能夠穩(wěn)定地進行意圖判定的搭乘型移動體。根據(jù)本發(fā)明的第二形態(tài)，提供一種第一形態(tài)記載的搭乘型移動體，其中，所述靠背的配置有所述靠背用姿態(tài)傳感器的部分且所述搭乘者的左右的肩胛骨進行接觸的部分是指所述搭乘者的左右的肩胛骨進行接觸的區(qū)域。根據(jù)本發(fā)明的第三形態(tài)，提供一種第一或第二形態(tài)記載的搭乘型移動體，其中，所述靠背用姿態(tài)傳感器配置在靠背左右上部能夠接觸的部分，該靠背左右上部包括所述搭乘者的左右肩胛骨以及脊背肋骨以各個肩胛骨的寬度所處的脊背部分。根據(jù)本發(fā)明的第四形態(tài)，提供一種第一～第三形態(tài)中任一形態(tài)記載的搭乘型移動體，其中，還具備座部用姿態(tài)傳感器，該座部用姿態(tài)傳感器配置在所述座部的所述搭乘者的所述臀部接觸的部分。根據(jù)本發(fā)明的第五形態(tài)，提供一種第一～第四形態(tài)中任一形態(tài)記載的搭乘型移動體，其中，所述旋轉(zhuǎn)意圖判定部根據(jù)所述姿態(tài)傳感器從所述搭乘者的從左右肩胛骨到脊背肋骨的部分受到的壓力的大小與所述壓力表示恒定以上的值的區(qū)域的寬度的關(guān)聯(lián)信息，來判定所述搭乘者的旋轉(zhuǎn)意圖。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，能夠提供一種即使在要進行操作以外的其他的動作而引起大的姿態(tài)變化時，也沒有移動體錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況的安全的搭乘型移動體。而且，通過將靠背的姿態(tài)傳感器確定在搭乘者的左右肩胛骨進行接觸的位置附近，即使在就座的姿態(tài)因搭乘者的習慣而不同的情況下，在無意地操作而使姿態(tài)向左右較大地發(fā)生了變動時，也不會發(fā)生移動體錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況，從而可提供一種能夠穩(wěn)定地進行意圖判定的搭乘型移動體。根據(jù)本發(fā)明的第六形態(tài)，提供一種第一～第五形態(tài)中任一形態(tài)記載的搭乘型移動體，其中，所述操作意圖判定部在所述靠背用姿態(tài)傳感器的壓力的大小超過靠背壓力用閾值或表示恒定以上的值的區(qū)域的寬度超過靠背區(qū)域用閾值時，且所述座部用姿態(tài)傳感器的壓力的大小超過座部壓力用閾值或表示恒定以上的壓力的區(qū)域的寬度超過座部區(qū)域用閾值時，判定為操作意圖存在，所述旋轉(zhuǎn)意圖判定部在通過所述操作意圖判定部判定為操作意圖存在，且所述搭乘者的左右的肩胛骨分別接觸的部分上的所述靠背用姿態(tài)傳感器表示恒定以上的壓力的區(qū)域的壓力的總和值即壓力總和值的左右差超過所述就座確認閾值時，判定為所述搭乘者的向左右旋轉(zhuǎn)的意圖存在。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，除了到所述第五形態(tài)為止的搭乘型移動體的效果之外，還能夠確認搭乘者以穩(wěn)定的搭乘狀態(tài)搭乘的情況，因此即使進行左右旋轉(zhuǎn)控制，也能夠保障搭乘者的安全。根據(jù)本發(fā)明的第七形態(tài)，提供一種第一～第五形態(tài)中任一形態(tài)記載的搭乘型移動體，其中，還具備靠背中央下部用姿態(tài)傳感器，該靠背中央下部用姿態(tài)傳感器能夠與所述搭乘者的腰椎所處的脊背部分接觸的所述靠背部的局部接觸，所述操作意圖判定部在所述靠背中央下部用姿態(tài)傳感器的壓力的大小超過靠背中央下部壓力用閾值或表示恒定以上的值的區(qū)域的寬度超過靠背中央下部區(qū)域用閾值時，且所述座部用姿態(tài)傳感器的壓力的大小超過座部壓力用閾值或表示恒定以上的壓力的區(qū)域的寬度超過座部區(qū)域用閾值時，判定為操作意圖存在，所述旋轉(zhuǎn)意圖判定部在通過所述操作意圖判定部判定為操作意圖存在，且所述搭乘者的左右的肩胛骨分別接觸的部分上的所述靠背用姿態(tài)傳感器表示恒定以上的壓力的區(qū)域的壓力的總和值即壓力總和值的左右差超過所述就座確認閾值時，判定為所述搭乘者的向左右旋轉(zhuǎn)的意圖存在。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，除了到所述第五形態(tài)為止的搭乘型移動體的效果之外，還能夠確認搭乘者以穩(wěn)定的搭乘狀態(tài)搭乘的情況，因此即使進行左右旋轉(zhuǎn)控制，也能夠保障搭乘者的安全。根據(jù)本發(fā)明的第八形態(tài)，提供一種第一～第五形態(tài)中任一形態(tài)記載的搭乘型移動體，其中，所述操作意圖判定部在來自所述靠背中央下部用姿態(tài)傳感器及所述座部用姿態(tài)傳感器的傳感器壓力的大小超過靠背中央下部壓力用閾值或表示恒定以上的值的區(qū)域的寬度超過靠背中央下部區(qū)域用閾值時，判定為操作意圖存在，在通過所述操作意圖判定部判定為操作意圖存在，且所述靠背用姿態(tài)傳感器即所述搭乘者的左右的肩胛骨分別接觸的部分的所述靠背用姿態(tài)傳感器表示恒定以上的壓力的區(qū)域的壓力的總和值即壓力總和值的左右差超過所述就座確認閾值時，判定為所述搭乘者的向左右旋轉(zhuǎn)的意圖存在。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，除了到所述第五形態(tài)為止的搭乘型移動體的效果之外，還能夠確認搭乘者以穩(wěn)定的搭乘狀態(tài)搭乘的情況，因此即使進行左右旋轉(zhuǎn)控制，也能夠保障搭乘者的安全。根據(jù)本發(fā)明的第九形態(tài)，提供一種第一～第八形態(tài)中任一形態(tài)記載的搭乘型移動體，其中，還具備：搭乘姿態(tài)判定部，其使用所述姿態(tài)傳感器表示恒定以上的值的區(qū)域的寬度，來分析因所述搭乘者的搭乘姿態(tài)而不同的所述姿態(tài)傳感器的壓力分布狀況；權(quán)重決定部，其使用由所述搭乘姿態(tài)判定部分析的來自所述姿態(tài)傳感器的輸出值的分布狀況，來決定所述姿態(tài)傳感器的輸出值的權(quán)重，在對所述操作意圖進行判定的所述操作意圖判定部或?qū)λ龃畛苏叩南蜃笥倚D(zhuǎn)的意圖進行判定的所述旋轉(zhuǎn)意圖判定部的至少任一方的判定處理中，使用通過所述權(quán)重決定部對所述姿態(tài)傳感器的輸出值進行了加權(quán)后的所述姿態(tài)傳感器的輸出值。根據(jù)本發(fā)明的第十形態(tài)，提供一種第一～第九形態(tài)中任一形態(tài)記載的搭乘型移動體，其中，還具備：搭乘姿態(tài)判定部，其通過對所述靠背用姿態(tài)傳感器和所述座部用姿態(tài)傳感器的各自的傳感器表示恒定以上的壓力的區(qū)域的壓力的總和值即壓力總和值進行比較，來判定搭乘姿態(tài)的區(qū)別；權(quán)重決定部，其在以能夠與所述搭乘者的所述靠背左右上部接觸的方式配置的所述靠背用姿態(tài)傳感器表示恒定以上的壓力的區(qū)域的壓力的總和值即壓力總和值、及所述座部用姿態(tài)傳感器表示恒定以上的壓力的區(qū)域的壓力的總和值即壓力總和值處于決定的恒定范圍時，使用各傳感器的壓力總和值相對于對各傳感器的壓力總和值再進行了求和的整體壓力總和值或各傳感器的最大壓力總和值的比率，來決定向各個傳感器的權(quán)重，所述旋轉(zhuǎn)意圖判定部由左右變化量比較型的旋轉(zhuǎn)意圖判定部形成，所述左右變化量比較型的旋轉(zhuǎn)意圖判定部使用以通過所述權(quán)重決定部決定的權(quán)重進行了加權(quán)后的所述靠背用姿態(tài)傳感器的左右的壓力總和值之差，來判定所述搭乘者的向左右旋轉(zhuǎn)的意圖。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，除了到所述第九形態(tài)為止的搭乘型移動體的效果之外，還考慮各搭乘者的搭乘姿態(tài)的區(qū)別，使用按姿態(tài)傳感器進行了加權(quán)的傳感器輸出值，判斷操作的意圖及左右旋轉(zhuǎn)的意圖，由此能進一步改善搭乘者的就座的姿態(tài)的不同引起的判斷精度的下降，從而能夠進行更高精度的操作的意圖的判斷。根據(jù)本發(fā)明的第十一形態(tài)，提供一種第一～第九形態(tài)中任一形態(tài)記載的搭乘型移動體，其中，還具備：搭乘姿態(tài)判定部，其通過對所述靠背用姿態(tài)傳感器和所述靠背中央下部姿態(tài)傳感器的各自的傳感器表示恒定以上的壓力的區(qū)域的壓力的總和值即壓力總和值進行比較，來判定搭乘姿態(tài)的區(qū)別；權(quán)重決定部，其在以能夠與所述搭乘者的所述靠背左右上部接觸的方式配置的所述靠背用姿態(tài)傳感器表示恒定以上的壓力的區(qū)域的壓力的總和值即壓力總和值、及所述靠背中央下部用姿態(tài)傳感器表示恒定以上的壓力的區(qū)域的壓力的總和值即壓力總和值處于決定的恒定范圍時，使用各傳感器的壓力總和值相對于對各傳感器的壓力總和值再進行了求和的整體壓力總和值或各傳感器的最大壓力總和值的比率，來決定向各個傳感器的權(quán)重，所述旋轉(zhuǎn)意圖判定部由左右變化量比較型的旋轉(zhuǎn)意圖判定部形成，所述左右變化量比較型的旋轉(zhuǎn)意圖判定部使用以通過所述權(quán)重決定部決定的權(quán)重進行了加權(quán)后的所述靠背用姿態(tài)傳感器的左右的壓力總和值之差，來判定所述搭乘者的向左右旋轉(zhuǎn)的意圖。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，除了到所述第九形態(tài)為止的搭乘型移動體的效果之外，還考慮各搭乘者的搭乘姿態(tài)的區(qū)別，使用按姿態(tài)傳感器進行了加權(quán)的傳感器輸出值，判斷操作的意圖及左右旋轉(zhuǎn)的意圖，由此能進一步改善搭乘者的就座的姿態(tài)的不同引起的判斷精度的下降，從而能夠進行更高精度的操作的意圖的判斷。根據(jù)本發(fā)明的第十二形態(tài)，提供一種第九～第十一形態(tài)中任一形態(tài)記載的搭乘型移動體，其中，所述權(quán)重決定部在來自所述座部用姿態(tài)傳感器、所述靠背中央下部用姿態(tài)傳感器、或所述靠背用姿態(tài)傳感器的輸出值超過表示測定上限的閾值時，使對應的傳感器的權(quán)重比其他的傳感器的權(quán)重減小或為零，所述旋轉(zhuǎn)意圖判定部使用以通過所述權(quán)重決定部決定的所述權(quán)重進行了加權(quán)后的所述靠背用姿態(tài)傳感器的輸出值，來判定左右旋轉(zhuǎn)的意圖。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，除了所述第九～第十一形態(tài)為止的搭乘型移動體的效果之外，還考慮各搭乘者的搭乘姿態(tài)的區(qū)別，使用按姿態(tài)傳感器進行了加權(quán)的傳感器輸出值，判斷操作的意圖及左右旋轉(zhuǎn)的意圖，由此能進一步改善搭乘者的就座的姿態(tài)的不同引起的判斷精度的下降，從而能夠進行更高精度的操作的意圖的判斷。根據(jù)本發(fā)明的第十三形態(tài)，提供一種第一～第十二形態(tài)中任一形態(tài)記載的搭乘型移動體，其中，還具備通知部，該通知部在利用所述搭乘姿態(tài)判定部分析的結(jié)果是所述座部用姿態(tài)傳感器的輸出值為就座確認閾值以下時，對所述搭乘者進行通知，以催促其進行與所述座部接觸的搭乘。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，除了所述第一～第十二形態(tài)的搭乘型移動體的效果之外，而且，就搭乘者的移動中的搭乘姿態(tài)而言，在座部的傳感器的輸出值極小時，搭乘者未就座于座部，可能以站姿或僅倚靠靠背的不穩(wěn)定的姿態(tài)搭乘，因此通過以就座于座部的方式進行通知，能夠提供一種不僅操作的意圖的判斷精度提高而且沒有事故的安全的搭乘型移動體。根據(jù)本發(fā)明的第十四形態(tài)，提供一種第一～第十三形態(tài)中任一形態(tài)記載的搭乘型移動體，其中，還具備擱腳板，該擱腳板被支承在所述移動體主體的前部，且對所述搭乘者的腳掌進行支承。根據(jù)本發(fā)明的第十五形態(tài)，提供一種第一～第十四形態(tài)中任一形態(tài)記載的搭乘型移動體，其中，能夠與所述搭乘者的至少脊椎部或腰椎部接觸的所述靠背部分具有：無論有無所述搭乘者的接觸都被固定的固定靠背部；能夠通過所述搭乘者的接觸而使所述靠背用姿態(tài)傳感器的部分移動的可動靠背部。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，除了所述第一～第十四形態(tài)的搭乘型移動體的效果之外，而且，通過將靠背姿態(tài)傳感器設(shè)置在可動部，搭乘者自身能夠了解搭乘者的旋轉(zhuǎn)意圖向移動體傳遞的情況，并且移動體的周邊的人們也能夠通過目視來判斷搭乘者的旋轉(zhuǎn)意圖，從而能夠更安心且安全地進行移動體的旋轉(zhuǎn)控制。根據(jù)本發(fā)明的第十六形態(tài)，提供一種第十五形態(tài)記載的搭乘型移動體，其中，所述左右各自的可動靠背部的正面設(shè)置在與所述固定靠背部的正面大致同一的平面上，所述左右各自的可動靠背部的位移的主方向是與所述平面垂直的方向。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，除了所述第十五形態(tài)的搭乘型移動體的效果之外，而且，通過將靠背姿態(tài)傳感器設(shè)置在可動部，搭乘者自身能夠了解搭乘者的旋轉(zhuǎn)意圖向移動體傳遞的情況，并且移動體的周邊的人們也能夠通過目視來判斷搭乘者的旋轉(zhuǎn)意圖，從而能夠更安心且安全地進行移動體的旋轉(zhuǎn)控制。根據(jù)本發(fā)明的第十七形態(tài)，提供一種第十五或第十六形態(tài)記載的搭乘型移動體，其中，所述驅(qū)動控制部將所述左右各自的可動靠背部的位移分別換算成距離，根據(jù)所述距離的變化量來變更驅(qū)動指令。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，除了所述第十五或第十六形態(tài)的搭乘型移動體的效果之外，而且，通過將靠背姿態(tài)傳感器設(shè)置在可動部，搭乘者自身能夠了解搭乘者的旋轉(zhuǎn)意圖向移動體傳遞的情況，并且移動體的周邊的人們也能夠通過目視來判斷搭乘者的旋轉(zhuǎn)意圖，從而能夠更安心且安全地進行移動體的旋轉(zhuǎn)控制。根據(jù)本發(fā)明的第十八形態(tài)，提供一種所述第十五～第十七形態(tài)的記載的搭乘型移動體，其中，所述可動靠背部和所述固定靠背部分別由彈性體連結(jié)，且相對于所述搭乘型移動體主體能夠移動。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，除了所述第十五～第十七形態(tài)的搭乘型移動體的效果之外，而且，通過將靠背姿態(tài)傳感器設(shè)置在可動部，搭乘者自身能夠了解搭乘者的旋轉(zhuǎn)意圖向移動體傳遞的情況，并且移動體的周邊的人們也能夠通過目視來判斷搭乘者的旋轉(zhuǎn)意圖，從而能夠更安心且安全地進行移動體的旋轉(zhuǎn)控制。根據(jù)本發(fā)明的第十九形態(tài)，提供一種所述第一～第十八形態(tài)的記載的搭乘型移動體，其中，在從與所述靠背面正交的所述移動體主體的相對于行進方向的側(cè)面觀察的狀態(tài)下，所述靠背的所述靠背面后傾，其傾斜角度即該靠背面與鉛垂面所成的角度為10度，所述靠背與所述臀部支承部的所述座面所成的角度為135度。根據(jù)本發(fā)明的第二十形態(tài)，提供一種所述第一～第十九形態(tài)的記載的搭乘型移動體，其中，所述擱腳板的所述擱腳板面后傾，其角度即所述擱腳板面與水平面所成的角度為10度，所述靠背的所述靠背面與所述擱腳板的所述擱腳板面所成的角度為90度。根據(jù)本發(fā)明的第二十一形態(tài)，提供一種搭乘型移動體的控制方法，其中，所述搭乘型移動體具備通過搭乘者的姿態(tài)變動來進行操作且設(shè)置成在所述搭乘者搭乘時成為大致站姿的座部和靠背部，所述靠背部具備：固定靠背部，其配置在能夠與所述搭乘者的軀干接觸的位置，且固定于站姿乘車移動體主體；可動靠背部，其能夠相對于成為所述大致站姿的所述搭乘型移動體主體移動且能夠追隨所述搭乘者的姿態(tài)變形，所述可動靠背部相對于所述固定靠背部成左右對稱地配置，并通過靠背用姿態(tài)傳感器來檢測左右的可動位移，通過驅(qū)動控制部，根據(jù)由所述傳感器分別檢測到的所述各個可動位移，分別算出位移量，基于所述位移量而輸出驅(qū)動指令，使所述搭乘型移動體旋轉(zhuǎn)。由此，除了所述形態(tài)的效果之外，在對脊椎的負載少的姿態(tài)下，能夠減少對使用者的腿部及腳部的負載，因此能夠以對身體的負載更少的姿態(tài)進行搭乘，并實現(xiàn)基于姿態(tài)變化的旋轉(zhuǎn)控制。而且，由于是前傾而進行作業(yè)的動作或站起動作容易的角度，因此利用基于姿態(tài)變化的操作控制，不使用手而能夠進行移動操作，由此進一步提高能夠確保使用者的作業(yè)性的效果。根據(jù)本發(fā)明的第二十二形態(tài)，提供一種搭乘型移動體的控制方法，對搭乘型移動體的驅(qū)動進行控制，所述搭乘型移動體具備：移動體主體；靠背，其被支承在所述移動體主體的上方，并對搭乘者的脊背進行支承；座部，其配置在所述移動體主體的上方且所述靠背的下方，并對所述搭乘者的臀部進行支承；多個驅(qū)動車輪，其以能夠旋轉(zhuǎn)的方式被支承在所述移動體主體的下部；驅(qū)動部，其配置在所述移動體主體的下部而驅(qū)動所述多個驅(qū)動車輪，從而使所述移動體主體前進、后退或轉(zhuǎn)彎，其中，配置在所述靠背的部分且所述搭乘者的左右的肩胛骨進行接觸的部分上的靠背用姿態(tài)傳感器對所述搭乘者的姿態(tài)的變化進行檢測，由此，通過接觸位置依賴型的操作意圖判定部來判定所述搭乘者的操作意圖，通過左右變化量比較型的旋轉(zhuǎn)意圖判定部，僅在由所述操作意圖判定部判定為所述搭乘者的操作意圖存在時，判定從所述靠背用姿態(tài)傳感器輸出的、所述搭乘者的左右的肩胛骨分別接觸的部分的各傳感器表示恒定以上的壓力的區(qū)域的壓力的總和值即壓力總和值之差是否超過就座確認閾值，在判定為所述壓力值之差超過所述就座確認閾值時，判定為所述搭乘者的向左或右的旋轉(zhuǎn)的意圖存在，按照由所述旋轉(zhuǎn)意圖判定部判定的所述搭乘者的向左或右的旋轉(zhuǎn)的意圖，通過驅(qū)動控制部對所述驅(qū)動部進行驅(qū)動控制。通過這種結(jié)構(gòu)，即使在要進行操作以外的其他的動作而引起大的姿態(tài)變化時，也沒有移動體錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況的安全的搭乘型移動體。而且，通過將靠背的姿態(tài)傳感器確定在搭乘者的左右肩胛骨進行接觸的位置附近，即使在就座的姿態(tài)因搭乘者的習慣而不同的情況下，在無意地操作而使姿態(tài)向左右較大地發(fā)生了變動時，也不會發(fā)生移動體錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況，從而可提供一種能夠穩(wěn)定地進行意圖判定的搭乘型移動體。以下，參照附圖，詳細說明本發(fā)明的第一～第三實施方式。以下，在參照附圖詳細說明本發(fā)明的第一～第三實施方式之前，對本發(fā)明的各種形態(tài)進行說明。根據(jù)本發(fā)明的第一形態(tài)，提供一種搭乘型移動體，其特征在于，具備：移動體主體；靠背，其被支承在所述移動體主體的上方，并對搭乘者的脊背進行支承；座部，其配置在所述移動體主體的上方且所述靠背的下方，并對所述搭乘者的臀部進行支承；擱腳板，其被支承在所述移動體主體的前部，且對所述搭乘者的腳掌進行支承；多個驅(qū)動車輪，其以能夠旋轉(zhuǎn)的方式被支承在所述移動體主體的下部；驅(qū)動部，其配置在所述移動體主體的下部而驅(qū)動所述多個驅(qū)動車輪，從而使所述移動體主體前進、后退或轉(zhuǎn)彎；靠背用姿態(tài)傳感器，其配置在所述靠背的所述搭乘者的左右的肩胛骨進行接觸的部分；座部用姿態(tài)傳感器，其配置在所述座部的所述搭乘者的所述臀部進行接觸的部分；接觸位置依賴型的操作意圖判定部，其通過各姿態(tài)傳感器的位置與從各姿態(tài)傳感器輸出的值的大小的關(guān)聯(lián)信息，來判定所述搭乘者的操作意圖；左右變化量比較型的旋轉(zhuǎn)意圖判定部，其僅在通過所述操作意圖判定部判定為所述搭乘者的操作意圖存在時，判定從所述靠背用姿態(tài)傳感器輸出的、所述搭乘者的左右的肩胛骨分別接觸的部分的壓力值之差是否超過閾值，在判定為所述壓力值之差超過所述閾值時，判定為所述搭乘者的向左或右的旋轉(zhuǎn)的意圖存在；驅(qū)動控制部，其按照由所述旋轉(zhuǎn)意圖判定部判定的所述搭乘者的向左或右的旋轉(zhuǎn)的意圖，對所述驅(qū)動部進行驅(qū)動控制。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，能夠提供一種即使在要進行操作以外的其他的動作而引起大的姿態(tài)變化時，也沒有移動體錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況的安全的搭乘型移動體。根據(jù)本發(fā)明的第二形態(tài)，提供一種第一形態(tài)記載的搭乘型移動體，其中，所述靠背用姿態(tài)傳感器配置在靠背左右上部能夠接觸的部分，該靠背左右上部包括所述靠背的所述搭乘者的左右肩胛骨以及脊背肋骨以各個肩胛骨的寬度所處的脊背部分。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，能夠提供一種即使在要進行操作以外的其他的動作而引起大的姿態(tài)變化時，也沒有移動體錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況的安全的搭乘型移動體。而且，通過將靠背的姿態(tài)傳感器的配置位置確定在搭乘者的左右肩胛骨進行接觸的位置附近或腰骨附近進行接觸的位置附近，即使在就座的姿態(tài)因搭乘者的習慣而不同的情況下，在無意地操作而使姿態(tài)向左右較大地發(fā)生了變動時，也不會發(fā)生移動體錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況，從而可提供一種能夠穩(wěn)定地進行意圖判定的搭乘型移動體。根據(jù)本發(fā)明的第三形態(tài)，提供一種第二形態(tài)記載的搭乘型移動體，其中，操作意圖判定部在所述靠背用姿態(tài)傳感器的輸出值的總和值及所述座部用姿態(tài)傳感器的輸出值的總和值中的任一者超過閾值時，判定為操作意圖存在，所述旋轉(zhuǎn)意圖判定部在通過所述操作意圖判定部判定為操作意圖存在，且來自左右對稱的位置的所述靠背用姿態(tài)傳感器的傳感器輸出值之差超過閾值時，判定為所述搭乘者的向左右旋轉(zhuǎn)的意圖存在。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，能夠提供一種即使在要進行操作以外的其他的動作而引起大的姿態(tài)變化時，也沒有移動體錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況的安全的搭乘型移動體。而且，通過將靠背的姿態(tài)傳感器的配置位置確定在搭乘者的左右肩胛骨進行接觸的位置附近或腰骨附近進行接觸的位置附近，即使在就座的姿態(tài)因搭乘者的習慣而不同的情況下，在無意地操作而使姿態(tài)向左右較大地發(fā)生了變動時，也不會發(fā)生移動體錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況，從而可提供一種能夠穩(wěn)定地進行意圖判定的搭乘型移動體。根據(jù)本發(fā)明的第四形態(tài)，提供一種第一形態(tài)記載的搭乘型移動體，其中，還具備靠背中央下部用姿態(tài)傳感器，該靠背中央下部用姿態(tài)傳感器能夠與腰椎所處的脊背部分接觸的靠背部的局部接觸，所述操作意圖判定部根據(jù)所述靠背用姿態(tài)傳感器、所述座部用姿態(tài)傳感器、所述靠背中央下部用姿態(tài)傳感器的位置與從所述姿態(tài)傳感器輸出的值的大小的關(guān)聯(lián)信息，來判定所述搭乘者的操作意圖。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，能夠提供一種即使在要進行操作以外的其他的動作而引起大的姿態(tài)變化時，也沒有移動體錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況的安全的搭乘型移動體。而且，通過將靠背的姿態(tài)傳感器的配置位置確定在搭乘者的左右肩胛骨進行接觸的位置附近或腰骨附近進行接觸的位置附近、及腰椎所處的脊背部分進行接觸的位置附近，即使在就座的姿態(tài)因搭乘者的習慣而不同的情況下，在無意地操作而使姿態(tài)向左右較大地發(fā)生了變動時，也不會發(fā)生移動體錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況，從而可提供一種能夠穩(wěn)定地進行意圖判定的搭乘型移動體。根據(jù)本發(fā)明的第五形態(tài)，提供一種第四形態(tài)中記載的搭乘型移動體，其中，所述操作意圖判定部在來自所述靠背中央下部用姿態(tài)傳感器及所述座部用姿態(tài)傳感器的輸出值均超過閾值時，判定為操作意圖存在，在通過所述操作意圖判定部判定為操作意圖存在，且所述靠背用姿態(tài)傳感器即所述搭乘者的左右的肩胛骨分別接觸的部分的輸出值的左右差超過閾值時，判定為所述搭乘者的向左右旋轉(zhuǎn)的意圖存在。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，能夠提供一種即使在要進行操作以外的其他的動作而引起大的姿態(tài)變化時，也沒有移動體錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況的安全的搭乘型移動體。而且，通過將靠背的姿態(tài)傳感器的配置位置確定在搭乘者的左右肩胛骨進行接觸的位置附近或腰骨附近進行接觸的位置附近、及腰椎所處的脊背部分進行接觸的位置附近，即使在就座的姿態(tài)因搭乘者的習慣而不同的情況下，在無意地操作而使姿態(tài)向左右較大地發(fā)生了變動時，也不會發(fā)生移動體錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況，從而可提供一種能夠穩(wěn)定地進行意圖判定的搭乘型移動體。根據(jù)本發(fā)明的第六形態(tài)，提供一種第一～第五形態(tài)中任一形態(tài)記載的搭乘型移動體，其中，還具備：搭乘姿態(tài)判定部，其使用來自所述姿態(tài)傳感器的輸出值，來分析因所述搭乘者的姿態(tài)而不同的來自所述姿態(tài)傳感器的輸出值的分布狀況；權(quán)重決定部，其使用由所述搭乘姿態(tài)判定部分析的來自所述姿態(tài)傳感器的輸出值的分布狀況，來決定所述姿態(tài)傳感器的輸出值的權(quán)重，在對所述操作意圖進行判定的所述操作意圖判定部或?qū)λ龃畛苏叩南蜃笥倚D(zhuǎn)的意圖進行判定的所述旋轉(zhuǎn)意圖判定部的至少任一方的判定處理中，使用通過所述權(quán)重決定部對所述姿態(tài)傳感器的輸出值進行了加權(quán)后的所述姿態(tài)傳感器的輸出值。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，能夠提供一種即使在要進行操作以外的其他的動作而引起大的姿態(tài)變化時，也沒有移動體錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況的安全的搭乘型移動體。而且，考慮各搭乘者的搭乘姿態(tài)的區(qū)別，使用按姿態(tài)傳感器進行了加權(quán)的傳感器輸出值，判定操作的意圖及左右旋轉(zhuǎn)的意圖，由此能改善搭乘者的就座的姿態(tài)的不同引起的判斷精度的下降，并穩(wěn)定地判定操作的意圖，從而能夠提供一種不會發(fā)生移動體錯誤地進行動作的安全的搭乘型移動體。根據(jù)本發(fā)明的第七形態(tài)，提供一種第六形態(tài)記載的搭乘型移動體，其中，包括：搭乘姿態(tài)判定部，其根據(jù)所述靠背用姿態(tài)傳感器和所述座部用姿態(tài)傳感器的各自的傳感器輸出值，來分析搭乘姿態(tài)的習慣；權(quán)重決定部，其在靠背左右上部傳感器輸出值及座部傳感器輸出值處于決定的恒定范圍時，使用各傳感器的輸出值或各傳感器輸出值相對于各傳感器的最大輸出值的比率，來決定向各個傳感器的權(quán)重；左右變化量比較型的旋轉(zhuǎn)意圖判定部，其使用以決定的權(quán)重進行了加權(quán)后的各傳感器的左右輸出值之差，來判定搭乘者的向左右旋轉(zhuǎn)的意圖。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，能夠提供一種即使在要進行操作以外的其他的動作而引起大的姿態(tài)變化時，也沒有移動體錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況的安全的搭乘型移動體。而且，考慮各搭乘者的搭乘姿態(tài)的區(qū)別，使用按姿態(tài)傳感器進行了加權(quán)的傳感器輸出值，判斷左右旋轉(zhuǎn)的意圖，由此能改善搭乘者的就座的姿態(tài)的不同引起的判斷精度的下降，并穩(wěn)定地判定操作的意圖，從而能夠提供一種不會發(fā)生移動體錯誤地進行動作的安全的搭乘型移動體。根據(jù)本發(fā)明的第八形態(tài)，提供一種第六形態(tài)記載的移動體，其中，所述搭乘姿態(tài)判定部通過將搭乘姿態(tài)下的所述靠背用姿態(tài)傳感器和所述靠背中央下部用姿態(tài)傳感器的各自的傳感器輸出值與閾值相比，來分析因所述搭乘者的姿態(tài)而不同的來自所述姿態(tài)傳感器的輸出值的分布狀況，所述權(quán)重決定部使用所述靠背中央下部用姿態(tài)傳感器的輸出值、所述靠背用姿態(tài)傳感器的輸出值或與輸出值的比率，來決定所述靠背中央下部用姿態(tài)傳感器和所述靠背用姿態(tài)傳感器的權(quán)重，所述操作意圖判定部根據(jù)以通過所述權(quán)重決定部決定的權(quán)重進行了加權(quán)后的各傳感器輸出值，來判定所述搭乘者的操作意圖。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，能夠提供一種即使在要進行操作以外的其他的動作而引起大的姿態(tài)變化時，也沒有移動體錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況的安全的搭乘型移動體。而且，考慮各搭乘者的搭乘姿態(tài)的區(qū)別，使用按姿態(tài)傳感器進行了加權(quán)的傳感器輸出值，判斷操作的意圖，由此能改善搭乘者的就座的姿態(tài)的不同引起的判斷精度的下降，并穩(wěn)定地判定操作的意圖，從而能夠提供一種不會發(fā)生移動體錯誤地進行動作的安全的搭乘型移動體。根據(jù)本發(fā)明的第九形態(tài)，提供一種第六形態(tài)記載的移動體，其中，所述搭乘姿態(tài)判定部通過將搭乘姿態(tài)下的座部用姿態(tài)傳感器及所述靠背用姿態(tài)傳感器的各自的傳感器輸出值與閾值相比，來把握因所述搭乘者的姿態(tài)而不同的來自所述姿態(tài)傳感器的輸出值的分布狀況，所述權(quán)重決定部使用來自所述座部用姿態(tài)傳感器的輸出值或輸出值的座部輸出總和值與所述靠背用姿態(tài)傳感器的輸出值的靠背的輸出總和值的比率，來決定判定為左右旋轉(zhuǎn)的意圖時的所述座部和所述靠背的所述傳感器的權(quán)重，所述旋轉(zhuǎn)意圖判定部使用以通過所述權(quán)重決定部決定的所述權(quán)重進行了加權(quán)后的傳感器輸出值，根據(jù)左右對稱的位置的傳感器值之差，來判定搭乘者的向左右旋轉(zhuǎn)的意圖。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，能夠提供一種即使在要進行操作以外的其他的動作而引起大的姿態(tài)變化時，也沒有移動體錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況的安全的搭乘型移動體。而且，考慮各搭乘者的搭乘姿態(tài)的區(qū)別，使用按姿態(tài)傳感器進行了加權(quán)的傳感器輸出值，判斷操作的意圖，由此能改善搭乘者的就座的姿態(tài)的不同引起的判斷精度的下降，并穩(wěn)定地判定操作的意圖，從而能夠提供一種不會發(fā)生移動體錯誤地進行動作的安全的搭乘型移動體。根據(jù)本發(fā)明的第十形態(tài)，提供一種第一形態(tài)記載的搭乘型移動體，其中，所述權(quán)重決定部在來自所述座部用姿態(tài)傳感器或所述靠背用姿態(tài)傳感器的輸出值超過表示測定上限的閾值時，使對應的傳感器的權(quán)重比其他的傳感器的權(quán)重減小或為零，所述旋轉(zhuǎn)意圖判定部使用以通過所述權(quán)重決定部決定的所述權(quán)重進行了加權(quán)后的所述傳感器的輸出值，來判定左右旋轉(zhuǎn)的意圖。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，能夠提供一種即使在要進行操作以外的其他的動作而引起大的姿態(tài)變化時，也沒有移動體錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況的安全的搭乘型移動體。而且，在因搭乘姿態(tài)而各傳感器輸出值超過了測定上限閾值時，通過進行使對應的傳感器的權(quán)重為零的處理，而將無法反映左右旋轉(zhuǎn)的意圖的傳感器排除，從而能夠提供一種更高精度地反映了旋轉(zhuǎn)的意圖的沒有誤動作的搭乘型移動體。根據(jù)本發(fā)明的第十一形態(tài)，提供一種第一～第十形態(tài)中任一形態(tài)記載的搭乘型移動體，其中，還具備通知部，該通知部在利用搭乘姿態(tài)判定部分析的結(jié)果是座部的傳感器輸出值為就座確認閾值以下時，對所述搭乘者進行通知，以催促其進行與所述座部接觸的搭乘。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，能夠提供一種即使在要進行操作以外的其他的動作而引起大的姿態(tài)變化時，也沒有移動體錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況的安全的搭乘型移動體。而且，就搭乘者的移動中的搭乘姿態(tài)而言，在座部的傳感器的輸出值極小時，搭乘者未就座于座部，可能以站姿或僅倚靠靠背的不穩(wěn)定的姿態(tài)搭乘，因此通過以就座于座部的方式進行通知，能夠提供一種不僅操作的意圖的判斷精度提高而且沒有事故的安全的搭乘型移動體。根據(jù)本發(fā)明的第十二形態(tài)，提供一種搭乘型移動體的控制方法，對搭乘型移動體的驅(qū)動進行控制，所述搭乘型移動體具備：移動體主體；靠背，其被支承在所述移動體主體的上方，并對搭乘者的脊背進行支承；座部，其配置在所述移動體主體的上方且所述靠背的下方，并對所述搭乘者的臀部進行支承；擱腳板，其被支承在所述移動體主體的前部，且對所述搭乘者的腳掌進行支承；多個驅(qū)動車輪，其以能夠旋轉(zhuǎn)的方式被支承在所述移動體主體的下部；驅(qū)動部，其配置在所述移動體主體的下部而驅(qū)動所述多個驅(qū)動車輪，從而使所述移動體主體前進、后退或轉(zhuǎn)彎，所述搭乘型移動體的控制方法的特征在于，根據(jù)配置在所述靠背的所述搭乘者的左右的肩胛骨進行接觸的部分上的靠背用姿態(tài)傳感器、配置在所述座部的所述搭乘者的所述臀部進行接觸的部分上的座部用姿態(tài)傳感器的各自的位置與從各姿態(tài)傳感器輸出的值的大小的關(guān)聯(lián)信息，通過接觸位置依賴型的操作意圖判定部來判定所述搭乘者的操作意圖，通過左右變化量比較型的旋轉(zhuǎn)意圖判定部，僅在由所述操作意圖判定部判定為所述搭乘者的操作意圖存在時，判定從所述靠背用姿態(tài)傳感器輸出的、所述搭乘者的左右的肩胛骨分別接觸的部分的壓力值之差是否超過閾值，在判定為所述壓力值之差超過所述閾值時，判定為所述搭乘者的向左或右的旋轉(zhuǎn)的意圖存在，按照由所述旋轉(zhuǎn)意圖判定部判定的所述搭乘者的向左或右的旋轉(zhuǎn)的意圖，通過驅(qū)動控制部對所述驅(qū)動部進行驅(qū)動控制。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，能夠提供一種即使在要進行操作以外的其他的動作而引起大的姿態(tài)變化時，也沒有移動體錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況的安全的搭乘型移動體的控制方法。以下，參照附圖，說明本發(fā)明的第一～第三實施方式。(第一實施方式)圖1、圖2是能夠適用本發(fā)明的第一實施方式的搭乘型移動體的控制方法的搭乘型移動體(移動支援設(shè)備的例子)的例子即站姿乘車移動體100的外觀圖及硬件結(jié)構(gòu)框圖。需要說明的是，在以下的說明中，移動體100中，搭乘者91搭乘于移動體100時比腰靠上的上半身進行接觸的部分稱為靠背，搭乘者91的比股關(guān)節(jié)靠下的下半身進行接觸的部分稱為座部。而且，包含搭乘者91的左右肩胛骨50a、50b以及脊背肋骨以各個肩胛骨的寬度所處的脊背部分51a、51b在內(nèi)的范圍稱為靠背左右上部。而且，搭乘者91的腰椎所處的脊背部分52進行接觸的靠背部的一部分稱為靠背中央下部。圖1所示的站姿乘車移動體100至少具備：作為椅子發(fā)揮功能的座位3，其至少包括靠背2a和座部2b，該靠背2a具有對搭乘于站姿乘車移動體100的搭乘者91的腰至脊背(至少脊背)進行支承的靠背面，該座部2b具有對搭乘于站姿乘車移動體100的搭乘者91的臀部和坐骨(至少臀部)進行支承的座面；板狀的擱腳板1，其具有對搭乘于站姿乘車移動體100的搭乘者91的腳掌進行支承的擱腳板面。更詳細而言，站姿乘車移動體100具有移動體主體5、支承在移動體主體5的上方的靠背2a、配置在移動體主體5的上方且與靠背2a連結(jié)而配置在靠背2a的下方的座部2b、固定地支承在移動體主體5的下部的前部上的擱腳板1，移動體主體5收納有控制部93和驅(qū)動部92，該控制部93在其下部包含電源12，該驅(qū)動部92包含電源13及電動機15a、15b等。具有靠背2a和座部2b的座位3從移動體主體5的下部經(jīng)由支柱4以能夠沿著上下方向進行位置調(diào)整的方式配置在站姿乘車移動體100的上部側(cè)。在移動體主體5的下部例如其兩側(cè)面配置有分別能夠旋轉(zhuǎn)的總計4個車輪6a、6b、7a、7b，站姿乘車移動體100借助4個車輪6a、6b、7a、7b能夠前后移動且能夠轉(zhuǎn)彎。在第一實施方式的站姿乘車移動體100中，在擱腳板1的左右設(shè)有能夠自由旋轉(zhuǎn)的前輪7a、7b，在主體5的下部的后部的左右設(shè)置驅(qū)動輪6a、6b，從而構(gòu)成移動機構(gòu)。而且，驅(qū)動部92具備作為驅(qū)動控制部的一例發(fā)揮功能的電動機控制器14、電動機電源13、左右的電動機6a、6b。由此，驅(qū)動部92對配置在移動體主體5的下部的多個驅(qū)動車輪6a、6b分別獨立地驅(qū)動，從而使站姿乘車移動體100前進、后退、或轉(zhuǎn)彎。在擱腳板1例如前側(cè)的左右設(shè)置有2個腳開關(guān)8a、8b，一方的腳開關(guān)8a用于前進用，并且另一方的腳開關(guān)8b用于后退用。這一對腳開關(guān)8a、8b是搭乘者91用于進行站姿乘車移動體100的操作的操作輸入機構(gòu)的例子。在第一實施方式的例子中，腳開關(guān)8a、8b左右成對配置，例如右側(cè)的腳開關(guān)8a是通過開關(guān)的踏入，來輸入前進的指示的開關(guān)，左側(cè)的腳開關(guān)8b是通過開關(guān)的踏入來輸入后退的指示的開關(guān)。另外，在靠背2a和座部2b設(shè)置有作為姿態(tài)傳感器(例如壓力傳感器)的一例的壓力傳感器片9a、9b、9c。即，作為靠背用姿態(tài)傳感器的一例的左右的靠背用壓力傳感器片9a、9b配置在靠背左右上部的范圍能夠接觸的靠背2a的部分(詳細而言，靠背左右上部的范圍能夠接觸的區(qū)域)，該靠背左右上部的范圍包括搭乘者91的左右肩胛骨50a、50b以及脊背肋骨以各個肩胛骨50a、50b的寬度所處的脊背部分51a、51b。作為座部用姿態(tài)傳感器的一例的座部用壓力傳感器片9c配置在座部2b的搭乘者91的臀部能夠接觸的、座部2b的局部或整面(詳細而言，臀部能夠接觸的區(qū)域的局部或整個區(qū)域)。壓力傳感器片9a、9b、9c在下面另外進行詳細說明，感知搭乘者91操作移動體100的意圖(指示)。在移動體主體5內(nèi)置有傳感器控制器10、傳感器電源12、驅(qū)動部92(電動機控制器14、電動機電源13、電動機15a、15b)、PC(個人計算機)11。傳感器控制器10被輸入構(gòu)成各壓力傳感器片9a、9b、9c的壓力元件的輸出值，算出構(gòu)成各壓力傳感器片9a、9b、9c的壓力元件的輸出值的總和值，并輸出各傳感器片9a、9b、9c的壓力值。另外，PC11以腳開關(guān)8a、8b的輸出信號及所述傳感器控制器10的輸出總和值為輸入，具備前進后退控制決定處理101、操作意圖判定部102、左右旋轉(zhuǎn)意圖判定部103、左右旋轉(zhuǎn)控制決定部104、前進后退控制決定部101、電壓值變換部105，并進行前進后退控制決定處理101、操作意圖判定部102、左右旋轉(zhuǎn)意圖判定部103、左右旋轉(zhuǎn)控制決定部104、電壓變換部105的處理，輸出左右電動機15a、15b的電壓值。前進后退控制決定部101接受來自2個腳開關(guān)8a、8b的接通切斷輸出信號，在變換成左右兩輪驅(qū)動用電動機用電壓值之后，向電壓值變換部105輸出。操作意圖判定部102被輸入來自壓力傳感器片9a、9b、9c的輸出信息，并將操作意圖判定信息向左右旋轉(zhuǎn)意圖判定部103輸出。左右旋轉(zhuǎn)意圖判定部103被輸入來自壓力傳感器片9a、9b、9c的輸出信息和來自操作意圖判定部102的操作意圖判定信息，并將左右旋轉(zhuǎn)意圖判定信息向左右旋轉(zhuǎn)控制決定部104輸出。左右旋轉(zhuǎn)控制決定部104被輸入來自左右旋轉(zhuǎn)意圖判定部103的左右旋轉(zhuǎn)意圖判定信息，將左右旋轉(zhuǎn)意圖判定信息變換為左右兩輪驅(qū)動用電動機用電壓加法運算值而向電壓值變換部105輸出。電壓值變換部105根據(jù)來自前進后退控制決定部101的左右兩輪驅(qū)動用電動機用電壓值和來自左右旋轉(zhuǎn)控制決定部104的左右兩輪驅(qū)動用電動機用電壓加法運算值，求出用于驅(qū)動各個左右輪用電動機15b、15a的電壓值而向電動機控制器14輸出。傳感器用電源12是壓力傳感器片9a、9b、9c及傳感器控制器10用的電源，電動機用電源13是用于驅(qū)動電動機控制器14及電動機15a、15b的電源。需要說明的是，PC11在PC內(nèi)部內(nèi)置有電源。電動機控制器14以來自電壓值變換部105的左右輪用電動機15a、15b的電壓值為輸入，利用電動機控制器14包含的速度變換部106，將電壓值變換為電動機15a、15b的旋轉(zhuǎn)速度來驅(qū)動電動機。具體而言，電動機控制器14根據(jù)由PC11決定的各電動機電壓，利用速度變換部106來決定各電動機15a、15b的旋轉(zhuǎn)速度，按照腳開關(guān)8a、8b的輸入，輸出前進或后退的指令。電動機15a、15b按照電動機控制器14的輸出分別獨立地被進行正反旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。PC11進行傳感器控制器10與電動機控制器14之間的信號的交換和控制。圖3A及圖3B通過虛線表示壓力傳感器片9a、9b、9c的位置。靠背2a在搭乘者91的左右的肩胛骨50a、50b的寬度內(nèi)的肋骨的脊背側(cè)的部分51a、51b的一部分接觸的位置即靠背上部的左右的2個部位(即，靠背左右上部)設(shè)置片傳感器而構(gòu)成壓力傳感器片9a、9b。例如，將所述的條件以一般成人的體型進行換算時，在靠背上部的寬度為38cm(±5cm)的情況下，壓力傳感器片9a、9b成為包括距左右各自的上拐角為寬度5cm～10cm、高度15cm～30cm的位置的尺寸。若將配置所述的左右的片傳感器9a、9b的2個部位的區(qū)域全部包含，則可以用一張片傳感器來代用，反之，可以將各個部位分割成多個，片的張數(shù)并不局限于1張或2張。壓力傳感器片9a、9b的一例即片傳感器是指將例如多個壓電型的感壓元件(壓電元件)縱橫排列的片。暗示了所述靠背左右上部的2個部位適合作為用于判定左右旋轉(zhuǎn)的意圖的傳感器9a、9b的位置的情況的實驗結(jié)果如圖4A～圖4K所示。在此，為了判定搭乘者91進行的左右旋轉(zhuǎn)的意圖，需要在考慮了如下的(1)至(3)的條件的位置上配置傳感器。(1)相對于存在左右旋轉(zhuǎn)的意圖時自然變動的姿態(tài)，反映了其變動的位置。(2)即使反映了意圖的動作存在個人差，也反映變動的位置。(3)在沒有左右旋轉(zhuǎn)的意圖時，不變動的位置。圖4A～圖4E分別是5人的搭乘者搭乘于站姿乘車移動體100時的由靠背用壓力傳感器片9a、9b檢測到的壓力分布圖。圖4A、圖4B、圖4E分別是女性，圖4C、圖4D分別是男性。可知的是，雖然男女產(chǎn)生的壓力分布的區(qū)別存在，但即使為同一性別，在假定不倚靠靠背2a而就座的圖4A的情況及圖4B的情況、及將體重托付于靠背2a的圖4C～圖4E的情況下，壓力分布也不同，同樣地，即使將體重托付于靠背2a，根據(jù)體重的托付程度，壓力分布也不同，由于搭乘者91的姿態(tài)的習慣而壓力分布狀況也不同。即，在此所說的搭乘者91的姿態(tài)的習慣是指因搭乘者91的不同而搭乘者91存在固有的姿態(tài)，由于該搭乘者91的姿態(tài)而不同的壓力分布狀況。圖9A及圖9B表示各個就座姿態(tài)的影像圖。圖9A是搭乘者91幾乎未倚靠靠背2a而就座的影像圖，圖9B是就座于座部2b且以倚靠靠背2a的姿態(tài)就座的影像圖。另外，圖4F～圖4J是促使先前的5人的搭乘者91進行左旋轉(zhuǎn)時的靠背用壓力傳感器片9a、9b的壓力分布。圖4G、圖4I、圖4J表示了先前的3人的搭乘者91將其身體向右扭轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)的意圖，而圖4F、圖4H表示了先前的2人的搭乘者91未將其身體扭轉(zhuǎn)而使身體右傾并旋轉(zhuǎn)的意圖。各自的旋轉(zhuǎn)姿態(tài)如圖9C、圖9D所示。除了搭乘時的壓力分布的個人差之外，由于搭乘者91的旋轉(zhuǎn)姿態(tài)的區(qū)別而壓力分布較大不同。然而，在圖4F～圖4J的虛線所示的靠背左上部(圖4F～圖4J中的右上所示的虛線的方形的區(qū)域)，任何搭乘者91均同樣地施加壓力。這樣的話，根據(jù)圖4A～圖4J可知，無論個人的體型或旋轉(zhuǎn)姿態(tài)的區(qū)別如何，壓力均集中地施加在靠背左上部。該傾向在右旋轉(zhuǎn)的情況下也同樣可知，壓力集中地施加在靠背右上部。圖4K～圖4O是搭乘者91沒有進行左右旋轉(zhuǎn)的意圖時的壓力分布的例子。圖4K及圖4L表示搭乘者91在搭乘于站姿乘車移動體100的過程中進行要取得位于搭乘者91的左前的貨物的動作時的靠背的壓力分布。圖4M及圖4N表示搭乘者91在搭乘于站姿乘車移動體100的過程中要對搭乘者91的前方靠左的門進行開閉而將手向中央靠左的門把手伸出時的靠背2a的壓力分布。圖4O表示搭乘者91搭乘于站姿乘車移動體100時的壓力分布。在這些作業(yè)姿態(tài)的變化中，壓力幾乎不作用于靠背左上部，可以想到的是，通過利用靠背左上部的壓力值，能夠與具有旋轉(zhuǎn)的意圖而改變姿態(tài)的情況進行區(qū)別。從上述的結(jié)果可知，靠背左上部滿足判定左旋轉(zhuǎn)的意圖所需的所述3個條件(1)～(3)。圖5表示第一實施方式的移動體100的控制處理的框圖。前進用的腳開關(guān)8a或后退用的腳開關(guān)8b的接通切斷輸出信號向PC11輸入，并利用處于PC11內(nèi)的前進后退控制決定部101變換成左右兩輪驅(qū)動用電動機用電壓值。例如，前進后退控制決定部101進行的電壓變換遵照圖6的表。將該表的內(nèi)容預先存儲在前進后退控制決定部101的內(nèi)部存儲部。根據(jù)該表，電動機15a、15b為接受0V至5V的電壓值的規(guī)格，若電動機15a、15b接受2.5V以上的電壓值，則通過前進后退控制決定部101判定為向前進方向旋轉(zhuǎn)。若電動機15a、15b接受小于2.5V的電壓值，則通過前進后退控制決定部101判定為向后退方向旋轉(zhuǎn)。當電動機15a、15b接受到2.5V的電壓值時，通過前進后退控制決定部101判定為電動機15a、15b旋轉(zhuǎn)停止。如此以通過前進后退控制決定部101進行判定的方式設(shè)計的情況的例子為圖6的表。為了安全起見，其規(guī)格是在將兩方的開關(guān)8a、8b同時接通時，通過前進后退控制決定部101判定為旋轉(zhuǎn)停止。壓力傳感器片9a、9b、9c的各壓電元件的輸出經(jīng)由傳感器控制器10向個人計算機11輸入，利用PC11的操作意圖判定部102及左右旋轉(zhuǎn)意圖判定部103分別獨立地判定操作的意圖和左右旋轉(zhuǎn)的意圖的有無。圖7表示詳細的意圖判定流程。首先，在步驟S150中，壓力傳感器片9a、9b、9c的各壓電元件的壓力值按照壓力傳感器片9a、9b、9c通過傳感器控制器10算出總和值。以下，壓力傳感器片9a、9b、9c的各自的壓力總和值為各傳感器表示恒定以上的壓力的區(qū)域的壓力的總和值，稱為“靠背右上壓力總和值”、“靠背左上壓力總和值”、“座部壓力總和值”。而且，關(guān)于靠背2a，將靠背右上壓力總和值與靠背左上壓力總和值相加所得到的值稱為“靠背壓力總和值”。而且，關(guān)于座部2b，分別通過傳感器控制器10算出比座部中央靠右半部分的壓電元件的總和值(以下，稱為“座部右側(cè)壓力總和值”)和靠左半部分的壓電元件的總和值(以下，稱為“座部左側(cè)壓力總和值”)。而且，在傳感器控制器10中，也算出靠背壓力總和值與座部壓力總和值的總和值。接下來，在步驟S151中，操作意圖判定部102判定從傳感器控制器10輸出的靠背壓力總和值與座部壓力總和值的總和值是否超過預先沒定在操作意圖判定部102內(nèi)的各個就座確認閾值。僅在通過操作意圖判定部102判定為靠背壓力總和值與座部壓力總和值的總和值超過就座確認閾值時，操作意圖判定部102判定為存在操作的意圖，進入步驟S152。此時的所述就座確認閾值設(shè)定為低于搭乘者91搭乘于移動體100而采取想要進行操作的姿態(tài)時的靠背壓力總和值與座部壓力總和值的總和值。并且，若不將所述就座確認閾值設(shè)定得大于雖然搭乘者91未搭乘于座位3但利用單手來按壓靠背2a或座部2b時所示的壓力值，則存在僅通過單手按壓座部2b就通過操作意圖判定部102誤判定為搭乘者91就座的危險。因此，例如在經(jīng)驗上，座部2b的就座確認閾值如下選取比較妥當，即：假定靠背2a由單側(cè)7×10個壓電元件構(gòu)成，座部2b由20×10個壓電元件構(gòu)成，各個壓電元件以1～5階段來表示壓力值時，將座部2b的一半的面表示壓力值2的200作為就座確認閾值。另外，就座確認閾值可以使用固定值，但在最初使用移動體100時，可以通過操作意圖判定部102來記錄搭乘者91最初搭乘于移動體100時的各傳感器9a、9b、9c的輸出實測值的靠背壓力總和值與座部壓力總和值的總和值，并將該輸出實測值的總和值乘以0.5至0.7所得到的值設(shè)定作為就座確認閾值。在步驟S151中，通過操作意圖判定部102判定為靠背壓力總和值與座部壓力總和值的總和值為就座確認閾值以下時，操作意圖判定部102判定為沒有操作的意圖，中止判定處理及其后的控制處理，移動體100繼續(xù)當前動作(維持當前狀態(tài))。所述意圖的判定的條件根據(jù)是否超過預先設(shè)定的閾值而通過操作意圖判定部102來判定，但也可以通過操作意圖判定部102分別設(shè)定對于靠背右上壓力總和值、靠背左上壓力總和值、座部右側(cè)壓力總和值、座部左側(cè)壓力總和值的就座確認閾值，在通過操作意圖判定部102判定為左右對稱位置處的就座確認閾值均超過了就座確認閾值時，操作意圖判定部102判定為存在操作的意圖。此時，僅在搭乘者91相對于座位3不會極端地向右側(cè)或左側(cè)偏斜而搭乘在中央時，通過操作意圖判定部102判定為存在操作的意圖，因此能夠提供一種更安全的移動體100及其控制方法。接下來，在步驟S152中，通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部103，算出靠背右上部壓力總和值與靠背左上部壓力總和值之差(靠背左右壓力差)的絕對值、及座部右側(cè)壓力總和值與座部左側(cè)壓力總和值之差(座部左右壓力差)的絕對值。接下來，在步驟S153中，在通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部103判定為由旋轉(zhuǎn)意圖判定部103算出的各個差的總和值的絕對值超過了預先設(shè)定在旋轉(zhuǎn)意圖判定部103內(nèi)的左右壓力差閾值時，旋轉(zhuǎn)意圖判定部103判定為存在旋轉(zhuǎn)的意圖。例如，在就座確認閾值為所述的200的情況下，當通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部103判定為單側(cè)100的一半即50以上按照旋轉(zhuǎn)的意圖而向相反側(cè)移動(例如，右側(cè)為150，左側(cè)為50)時，若旋轉(zhuǎn)意圖判定部103假定判定為存在旋轉(zhuǎn)的意圖，則左右壓力差閾值設(shè)定為50的2倍即100。在該步驟S153中，在通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部103判定為各個差的總和值為正值且其絕對值超過了左右壓力差閾值時，通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部103判定為右轉(zhuǎn)彎，在通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部103判定為各個差的總和值為負值且其絕對值超過了左右壓力差閾值時，通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部103判定為左轉(zhuǎn)彎。此時的左右壓力差閾值并非始終局限于搭乘者91左右對稱地就座于座位3的情況，因此需要設(shè)定得大于搭乘者91向右或左偏移而就座于座位3時的左右的壓力差的絕對值。例如在經(jīng)驗上，將預先邀請多人就座時的、左右壓力差的絕對值的最大值的1.2倍的值作為左右壓力差閾值比較妥當。通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部103，利用所述的步驟S153的處理看作存在左右旋轉(zhuǎn)的意圖時，利用左右旋轉(zhuǎn)控制決定部104，通過步驟S154的處理，基于判定的結(jié)果而變換為左右兩輪驅(qū)動用電動機用電壓加法運算值。此時的變換如下設(shè)定，即：若利用左右旋轉(zhuǎn)控制決定部104決定旋轉(zhuǎn)方向為左或右，則電壓加法運算值唯一決定，例如，按照圖8的表，若決定為右旋轉(zhuǎn)，則將右輪用電動機15a加上-0.5V，將左輪用電動機15b加上+0.5V。接下來，在同一步驟S154中，電壓值變換部105將通過前進后退控制決定部101算出的左右驅(qū)動輪6a、6b的各電壓值加上利用左右旋轉(zhuǎn)控制決定部104算出的左右各自的電壓加法運算值所得到的值設(shè)為左右各自的電動機驅(qū)動用的電壓值，并利用電動機控制器14轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)速度，使各自的左右輪用電動機15b、15a進行驅(qū)動。根據(jù)所述第一實施方式的結(jié)構(gòu)，能夠提供一種即使在有意地進行操作以外的其他的動作而引起較大的姿態(tài)變化時，也不會發(fā)生移動體100錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況的安全的搭乘型移動體100或搭乘型移動體的控制方法。而且，通過將靠背2a的姿態(tài)傳感器9a、9b的配置位置確定在搭乘者91的左右肩胛骨50a、50b進行接觸的位置附近，即使在就座的姿態(tài)因搭乘者91的習慣而不同的情況下，在無意地操作而使姿態(tài)向左右較大地發(fā)生了變動時，也不會發(fā)生移動體100錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況，從而可提供一種能夠穩(wěn)定地進行意圖判定的搭乘型移動體及搭乘型移動體的控制方法。(第二實施方式)本發(fā)明的第二實施方式的搭乘型移動體及搭乘型移動體的控制方法在靠背2a的中央下部追加配置作為靠背中央下部用姿態(tài)傳感器的一例發(fā)揮功能的靠背中央下部用壓力傳感器片(壓力傳感器的一例)9d，與第一實施方式相比，能夠更準確地識別存在旋轉(zhuǎn)操作的意圖的姿態(tài)變化和其他的作業(yè)的姿態(tài)變化。即，第一實施方式無論是在搭乘者91較深地就座于座部2b的情況下還是在倚靠靠背2a且較淺地就座于座部2b的情況下，通過姿態(tài)變動都能夠穩(wěn)定地操作，但在實際的移動同時的操作下搭乘者自身具有安心感的是前者的較深地就座的情況。在以搭乘者91較深地就座的情況為前提的情況下，根據(jù)本發(fā)明的第二實施方式所示的搭乘型移動體及搭乘型移動體的控制方法，與第一實施方式相比，能夠更準確地識別存在旋轉(zhuǎn)操作的意圖的姿態(tài)變化和其他的作業(yè)的姿態(tài)變化。圖10及圖11是本發(fā)明的第二實施方式的移動體的外觀圖及硬件結(jié)構(gòu)框圖。硬件結(jié)構(gòu)在第一實施方式說明的圖1及圖2的外觀圖及硬件結(jié)構(gòu)圖中，除了在靠背2a的中央下部追加配置了靠背中央下部用壓力傳感器片9d以外，與圖1及圖2相同。圖12A及圖12B表示第二實施方式的壓力傳感器片9a、9b、9c、9d的位置。搭乘者91的臀部能夠接觸的座部用壓力傳感器片9c配置在座部2b的局部或整面上。而且，在靠背2a上，在搭乘者91的左右或肩胛骨50a、50b的寬度內(nèi)的肋骨的脊背側(cè)的部分51a、51b的一部分接觸的位置即靠背左右上部的2個部位上配置有壓力傳感器片9a、9b。而且，在搭乘者91的腰椎所處的部位即中央下部52也配置有與其他的壓力傳感器片同樣的壓力傳感器片9d作為靠背中央下部用壓力傳感器片。例如，靠背左右上部的壓力傳感器片9a、9b的片尺寸與第一實施方式記載的尺寸同樣地，靠背中央下部的壓力傳感器片9d的片尺寸是以距靠背2a的上部35cm～40cm的位置為上部中央而寬度為左右3～5cm且高度為15～20cm的尺寸。只要包括該左右上部2個部位50a、50b與中央下部52接觸的位置即可，可以為一張片傳感器，片的張數(shù)任意。而且，作為靠背中央下部用壓力傳感器片9d的結(jié)構(gòu)，例如使用將壓電型的感壓元件(壓電元件)縱橫排列的片。所述靠背左右上部的2個部位適合作為用于判定左右旋轉(zhuǎn)的意圖的傳感器的位置的情況如第一實施方式所示，但暗示了在腰椎所處的部位即中央下部52配置的靠背中央下部用壓力傳感器片9d適合于判定操作的意圖的情況的實驗結(jié)果如圖12所示。為了判定操作的意圖，需要在滿足以下的條件的位置配置傳感器。(4)在存在操作意圖的狀況(移動中搭乘的自然的姿態(tài))下進行接觸的位置，(5)即使在搭乘中，也能了解操作的意圖不存在的作業(yè)(乘降、門開閉、購物中作業(yè)等)與所述的操作的意圖存在的狀況的區(qū)別的位置。圖25A～圖25E分別是5人的搭乘者搭乘于站姿乘車移動體100時的通過靠背用壓力傳感器片9a、9b及靠背中央下部用壓力傳感器片9d檢測的壓力分布圖。圖25A及圖25B表示就座于座部且?guī)缀跷匆锌靠勘?a而進行搭乘，圖25C～圖25E表示就座于座部2b且以倚靠靠背2a的姿態(tài)進行搭乘。如第一實施方式中說明那樣，圖9A及圖9BA及圖25B正如記載的影像那樣。因此，靠背2a的中部至上部的部分在圖25A及圖25B中幾乎未被施加壓力，但圖25C～圖25E中的靠背2a的中部及圖25D中的靠背上部被施加壓力。然而，在全部圖25A～圖25E中可知，在靠背中央下部(中央下部所示的雙點劃線的方形的區(qū)域)上能觀測到恒定以上的壓力值。而且，圖25F～圖25J所示的具有左旋轉(zhuǎn)的意圖時的靠背壓力分布也同樣，在全部圖25F～圖25J中可知，在靠背中央下部能觀測到恒定以上的壓力值。另一方面，圖25K～圖25O的未伴隨著旋轉(zhuǎn)的意圖的各種作業(yè)的壓力分布中，為了作業(yè)而姿態(tài)前傾，在靠背2a上未觀測到壓力分布。因此，靠背中央下部是操作的意圖存在時和操作的意圖不存在時產(chǎn)生顯著區(qū)別的部分，可認為是適合于判定操作的意圖的位置。圖13表示第二實施方式的移動體100的控制處理的框圖。與第一實施方式的圖5相同的結(jié)構(gòu)的動作也相同，標注相同符號，省略它們的說明。在圖12所示的虛線圍成的4部位上設(shè)定的壓力傳感器片9a、9b、9c、9d的各壓電元件的輸出經(jīng)由傳感器控制器10向個人計算機11輸入，利用個人計算機11內(nèi)的接觸位置依賴型的操作意圖判定部110，進行搭乘者91的姿態(tài)分析和基于此的左右旋轉(zhuǎn)操作的意圖推定，而且，利用左右變化量比較型的旋轉(zhuǎn)意圖判定部111，進行使移動體100向左右哪一方旋轉(zhuǎn)的意圖的推定。圖14表示詳細的意圖判定流程。首先，在步驟S160中，壓力傳感器片9a、9b、9c、9d的各壓電元件的壓力值按照壓力傳感器片9a、9b、9c、9d由傳感器控制器10算出總和值。以下，將壓力傳感器片9a、9b、9c、9d的各自的壓力總和值稱為“靠背右上壓力總和值”、“靠背左上壓力總和值”、“靠背中央下壓力總和值”、“座部壓力總和值”。而且，關(guān)于座部2b，分別通過傳感器控制器10算出比座部中央靠右半部分的壓電元件的總和值(以后，稱為“座部右側(cè)壓力總和值”)和靠左半部分的壓電元件的總和值(以后，稱為“座部左側(cè)壓力總和值”)。接下來，在步驟S161中，操作意圖判定部110判定從傳感器控制器10輸出的靠背中央下壓力總和值和座部壓力總和值是否超過了預先設(shè)定在操作意圖判定部110內(nèi)的各自的就座確認閾值。在通過操作意圖判定部110判定為靠背中央下壓力總和值和座部壓力總和值均超過各自的就座確認閾值時，操作意圖判定部110判定為操作的意圖存在，進入步驟S162。此時的靠背中央下壓力總和值的就座確認閾值按照與第一實施方式中的靠背的就座確認閾值同樣的方針進行設(shè)定的情況比較妥當。例如作為具體例子，在通過由10×4的壓電元件構(gòu)成的片傳感器以1～5這5階段輸出各個壓電元件壓力值時，將約1/4的壓電元件表示1以上的值的10設(shè)為就座確認閾值。但是，在絲毫未接觸時的片的壓力總和值超過10時，將超過了該值的值設(shè)為就座確認閾值。座部壓力總和值與第一實施方式的就座確認閾值同樣地設(shè)定。在步驟S161中，在通過操作意圖判定部110只要判定為靠背中央下壓力總和值和座部壓力總和值中的任一方為就座確認閾值以下時，就通過操作意圖判定部110認為操作的意圖不存在，無論其他的壓力值如何，都中止判定處理及其后的控制處理，移動體100繼續(xù)當前動作(維持當前狀態(tài))。就座確認閾值的決定方法與前面的第一實施方式同樣。所述意圖判定的條件根據(jù)靠背中央下壓力總和值、座部壓力總和值是否超過預先設(shè)定的各自的就座確認閾值而通過操作意圖判定部110進行判定，但也可以在通過操作意圖判定部110判定為靠背中央下壓力總和值超過就座確認閾值且座部右側(cè)壓力總和值及座部左側(cè)壓力總和值超過各自的就座確認閾值時，通過操作意圖判定部110判定為操作的意圖存在，此時，僅在搭乘者91相對于座位3不會極端地向右側(cè)或左側(cè)偏斜而搭乘在中央時，通過操作意圖判定部102判定為存在操作的意圖，因此能夠提供一種更安全的移動體100及其控制方法。接下來，在旋轉(zhuǎn)意圖判定部103中，利用步驟S162、S165，分別算出座部右側(cè)壓力總和值與座部左側(cè)壓力總和值之差(座部左右壓力差)、及靠背右側(cè)壓力總和值與靠背左側(cè)壓力總和值之差(靠背左右壓力差)。接下來的步驟S163中的左右旋轉(zhuǎn)控制決定部104的處理、步驟S164中的電壓變換部105的處理與第一實施方式的步驟S153的處理及步驟S154的處理同樣地進行，分別驅(qū)動各電動機15b、15a。即，在步驟S163中，在通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部103判定為利用旋轉(zhuǎn)意圖判定部103算出的座部右側(cè)壓力總和值與座部左側(cè)壓力總和值之差(座部左右壓力差)超過了預先設(shè)定在旋轉(zhuǎn)意圖判定部103內(nèi)的左右壓力差閾值時，旋轉(zhuǎn)意圖判定部103判定為旋轉(zhuǎn)的意圖存在。例如，在就座確認閾值為所述的200時，當通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部103判定為單側(cè)100的一半即50以上按照旋轉(zhuǎn)的意圖而向相反側(cè)移動(例如，右側(cè)為150，左側(cè)為50)時，若旋轉(zhuǎn)意圖判定部103假定判定為存在旋轉(zhuǎn)的意圖，則左右壓力差閾值設(shè)定為50的2倍即100。在通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部103判定為座部右側(cè)壓力總和值與座部左側(cè)壓力總和值之差(座部左右壓力差)為預先設(shè)定在旋轉(zhuǎn)意圖判定部103內(nèi)的左右壓力差閾值以下時，旋轉(zhuǎn)意圖判定部103判定為旋轉(zhuǎn)的意圖不存在，中止判定處理及其后的控制處理，移動體100繼續(xù)當前動作(維持當前狀態(tài))。在該步驟S163中，在通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部103判定為所述差為正值且超過了左右壓力差閾值時，通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部103判定為右轉(zhuǎn)彎，在通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部103判定為所述差為負值且成為左右壓力差閾值以下時，通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部103判定為左轉(zhuǎn)彎。此時的左右壓力差閾值并非始終局限于搭乘者91左右對稱地就座于座位3的情況，因此需要設(shè)定得大于搭乘者91向右或左偏移而就座于座位3時的左右的壓力差的絕對值。例如在經(jīng)驗上，將預先邀請多人就座時的、左右壓力差的絕對值的最大值的1.2倍的值作為左右壓力差閾值比較妥當。利用所述的步驟S163的處理通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部103看作存在左右旋轉(zhuǎn)的意圖時，在步驟S164中，利用左右旋轉(zhuǎn)控制決定部104，基于判定的結(jié)果，變換為左右兩輪驅(qū)動用電動機用電壓加法運算值。此時的變換如下設(shè)定，即：若利用左右旋轉(zhuǎn)控制決定部104決定旋轉(zhuǎn)方向為左或右，則電壓加法運算值唯一決定，例如，按照圖8的表，若決定為右旋轉(zhuǎn)，則將右輪用電動機15a加上-0.5V，將左輪用電動機15b加上+0.5V。接下來，在同一步驟S164中，電壓值變換部105將通過前進后退控制決定部101算出的左右驅(qū)動輪6a、6b的各電壓值加上利用左右旋轉(zhuǎn)控制決定部104算出的左右各自的電壓加法運算值所得到的值設(shè)為左右各自的電動機驅(qū)動用的電壓值，并利用電動機控制器14具有的速度變換部106轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)速度，使各自的左右輪用電動機15b、15a進行驅(qū)動。根據(jù)該第二實施方式的結(jié)構(gòu)，能夠提供一種即使在有意地進行操作以外的其他的動作而引起較大的姿態(tài)變化時，也不會發(fā)生移動體100錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況的安全的搭乘型移動體100或搭乘型移動體的控制方法。而且，通過將靠背2a的姿態(tài)傳感器9a、9b的配置位置確定在搭乘者91的左右肩胛骨50a、50b進行接觸的位置附近或腰骨附近進行接觸的位置附近、及腰椎所處的脊背部分進行接觸的位置附近(中央下部52)，即使在就座的姿態(tài)因搭乘者91的習慣而不同的情況下，在無意地操作而使姿態(tài)向左右較大地發(fā)生了變動時，也不會發(fā)生移動體100錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況，從而可提供一種能夠穩(wěn)定地進行意圖判定的搭乘型移動體及搭乘型移動體的控制方法。(第三實施方式)在以下的本發(fā)明的第三實施方式的搭乘型移動體及搭乘型移動體的控制方法中，說明在第一實施方式中追加配置向搭乘者91通知的通知機構(gòu)(通知部)例如揚聲器20的實施方式。圖15及圖16是本發(fā)明的第三實施方式的移動體100的外觀圖及硬件結(jié)構(gòu)的框圖。壓力傳感器片9a、9b、9c的位置與第一實施方式的圖3相同。前進用及后退用腳開關(guān)8a、8b的接通切斷輸出信號按照第一實施方式中敘述的規(guī)格來執(zhí)行，利用腳開關(guān)8a、8b能夠前進及后退。左右旋轉(zhuǎn)與所述的第一及第二實施方式同樣地，使用姿態(tài)傳感器9a、9b、9c進行。在此，作為姿態(tài)傳感器9a、9b、9c，也使用壓力傳感器片9a、9b、9c。圖17是第三實施方式的移動體100的結(jié)構(gòu)，圖18表示搭乘姿態(tài)分析和權(quán)重的學習處理的流程。圖17的移動體100的結(jié)構(gòu)具備個人計算機11、搭乘姿態(tài)判定部120、權(quán)重決定部121、操作意圖判定部122、旋轉(zhuǎn)意圖判定部123、左右旋轉(zhuǎn)控制決定部104、前進后退控制決定部101、電壓值變換部105。前進后退控制決定部101接受來自2個腳開關(guān)8a、8b的接通切斷輸出信號，變換成左右兩輪驅(qū)動用電動機用電壓值之后，向電壓值變換部105輸出。搭乘姿態(tài)判定部120被輸入來自壓力傳感器片9a、9b、9c的輸出信息，基于該輸出信息進行搭乘姿態(tài)的判定，并將其決定結(jié)果的信息向權(quán)重決定部121輸出。權(quán)重決定部121基于來自前進后退控制決定部101的前進后退控制決定信息，進行權(quán)重決定，并將其決定結(jié)果的信息向操作意圖判定部122輸出。在權(quán)重決定部121連接有預先記錄了權(quán)重信息的權(quán)重信息存儲部174，基于權(quán)重信息存儲部174存儲的權(quán)重信息，進行權(quán)重決定。操作意圖判定部122基于來自權(quán)重決定部121的信息，進行操作意圖判定，并將其判定的信息向旋轉(zhuǎn)意圖判定部123輸出。旋轉(zhuǎn)意圖判定部123基于來自操作意圖判定部122的信息，進行旋轉(zhuǎn)意圖判定，并將其判定的信息向左右旋轉(zhuǎn)控制決定部104輸出。左右旋轉(zhuǎn)控制決定部104被輸入來自旋轉(zhuǎn)意圖判定部123的信息，并將該信息變換成左右兩輪驅(qū)動用電動機用電壓加法運算值而向電壓值變換部105輸出。電壓值變換部105根據(jù)來自前進后退控制決定部101的左右兩輪驅(qū)動用電動機用電壓值和來自左右旋轉(zhuǎn)控制決定部104的左右兩輪驅(qū)動用電動機用電壓加法運算值，求出用于驅(qū)動各個左右輪用電動機15b、15a的電壓值而向電動機控制器14輸出。在使用移動體100時，首先，在使用移動體100之前促使搭乘者91進行搭乘，利用搭乘姿態(tài)判定部120，預先比較搭乘者91的自然的搭乘姿態(tài)下的各傳感器9a、9b、9c的輸出值與閾值，把握搭乘者91的習慣。預先設(shè)定用于確認搭乘者91是否與靠背2a及座部2b分別接觸的就座確認閾值、為了通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部123準確地算出傳感器9a、9b、9c的左右壓力差而用于確認傳感器9a、9b、9c的輸出值是否超過上限值的測定容許閾值。就座確認閾值是不低于靠背2a沒有任何接觸時的壓力值的程度的小值，例如由7×10個壓電元件構(gòu)成且各個壓電元件輸出1～5這5階段的壓力值時，可以將整體的20％的壓電元件表示1以上的值的20設(shè)為閾值。而且，座部2b與前面的第一實施方式記載的閾值同樣地決定。而且，測定容許閾值例如可以設(shè)定為分別形成各壓力傳感器片9a、9b、9c的全壓電元件數(shù)的80％的壓電元件表示輸出值3以上時的值。促使搭乘者91進行搭乘，利用搭乘姿態(tài)判定部120，例如通過后述的揚聲器20或未圖示的顯示裝置等促使搭乘者91進行搭乘之后，每隔規(guī)定間隔例如5秒鐘，確認壓力傳感器片9a、9b、9c的輸出值的變動。就變動而言，通過搭乘姿態(tài)判定部120將各壓力傳感器片9a、9b、9c的輸出值與5秒前的輸出值進行比較，在其差低于當前輸出值的5％的值時，通過搭乘姿態(tài)判定部120判定為沒有變動的狀態(tài)。在5秒鐘內(nèi)，通過搭乘姿態(tài)判定部120判定為各壓力傳感器片9a、9b、9c的輸出值沒有±5％的變動的狀態(tài)時，通過傳感器控制器10算出靠背左右上部的輸出總和值及座部輸出總和值。在圖18的步驟S170中，在通過搭乘姿態(tài)判定部120判定為所述測定值均比所述就座確認閾值小時，通過搭乘姿態(tài)判定部120判定為搭乘者91既未與靠背2a接觸也未與座部2b接觸，例如搭乘者91可能以站姿的狀態(tài)搭乘在擱腳板1上，而進入步驟170B，基于PC11的搭乘姿態(tài)判定部120的所述判定處理，在搭乘姿態(tài)判定部120的控制下，通過揚聲器20向搭乘者91通知使搭乘者91以接觸座部2b的姿態(tài)搭乘的情況。例如，可以從揚聲器20將“請就座于座部”這樣的信息向搭乘者91發(fā)送。然后，再次返回步驟170。在步驟170中，在5秒鐘內(nèi)，通過搭乘姿態(tài)判定部120檢測到各傳感器9a、9b、9c的輸出值收斂于±5％的變動的狀態(tài)時，通過搭乘姿態(tài)判定部120算出靠背2a與座部2b的輸出總和值。在通過搭乘姿態(tài)判定部120判定為算出的輸出總和值超過了就座確認閾值時，進入步驟S170A，將能夠測定的情況從揚聲器20向搭乘者91通知。然后，進入步驟S171。作為該步驟S170中的靠背上部就座確認閾值的一例，設(shè)定為靠背單側(cè)的全壓電元件(7×10個)的20％以上表示1以上的值的情況即14。而且，作為該步驟S170中的座部就座確認閾值的一例，在座部具有20×10個壓電元件且壓力由1～5這5階段表示時，可以設(shè)定為座部的一半表示2的200。在步驟170中，在通過各傳感器9a、9b、9c連續(xù)測定規(guī)定次數(shù)例如5次的由搭乘姿態(tài)判定部120算出的傳感器的輸出值也未成為就座確認閾值以上時，通知不能測定的情況或進行進一步指定各部位的詳細的指示。例如，在通過搭乘姿態(tài)判定部120判定為座部2b小于就座確認閾值時，基于其信息，在搭乘姿態(tài)判定部120的控制下，從揚聲器20向搭乘者91如“請較深地將體重托付于座部”那樣發(fā)出通知，促使搭乘者91以接觸至靠背附近的方式就座。而且，在通過搭乘姿態(tài)判定部120判定為靠背2a小于就座確認閾值時，基于其信息，在搭乘姿態(tài)判定部120的控制下，從揚聲器20向搭乘者91如“請再稍微使后背倚靠著就座”那樣進行通知，促使搭乘者91以倚靠于靠背的方式就座。這樣，在搭乘姿態(tài)判定部120中，保持種類不同的多個輸出聲音數(shù)據(jù)，根據(jù)搭乘姿態(tài)的確認結(jié)果，選擇與其結(jié)果對應的輸出聲音數(shù)據(jù)，并進行控制而通過揚聲器20輸出。在步驟S171中，通過搭乘姿態(tài)判定部120判定靠背左右上部的輸出總和值及座部輸出總和值這兩者是否均大于測定容許閾值。作為靠背左右上部的能夠測定閾值(表示測定上限的閾值)的一例，可以將各壓電元件(例如，單側(cè)7×10個)的超過80％的壓電元件表示壓力值3以上的210設(shè)定為各自的閾值。而且，作為座部的能夠測定閾值的一例，可以將20×10個壓電元件的80％表示3以上的480設(shè)定為閾值。在步驟S171中，在通過搭乘姿態(tài)判定部120判定為靠背左右上部的輸出總和值及座部輸出總和值這兩者均大于測定容許閾值時，進入步驟S171A，存在搭乘者91的體重超過恒定值或體型過大而無法進行正確的測定的可能性，在搭乘姿態(tài)判定部120的控制下，將不能測定的情況從揚聲器20向搭乘者91通知。例如可以從揚聲器20發(fā)送“十分抱歉，無法進行正確的操作”這樣的信息。然后，結(jié)束這一連串的搭乘姿態(tài)分析和權(quán)重的學習處理。另外，在步驟S171中，在通過搭乘姿態(tài)判定部120判定為來自靠背2a及座部2b中的任一者的傳感器9a、9b、9c的靠背左右上部總和值和座部總和值處于就座確認閾值與測定容許閾值之間的范圍時，進入步驟S172。接下來，在步驟S172及S173中，利用權(quán)重決定部121，基于權(quán)重信息存儲部174存儲的權(quán)重信息，設(shè)定(決定)各個傳感器9a、9b、9c的權(quán)重。即，在通過搭乘姿態(tài)判定部120判定為僅靠背2a及座部2b中的任一者的傳感器的輸出值(靠背左右上部總和值或座部總和值)處于所述的就座確認閾值與測定容許閾值之間的范圍時，將對應的傳感器的權(quán)重設(shè)為1，將所述范圍外的傳感器的權(quán)重設(shè)為零(步驟S172、S173)。具體而言，首先，在步驟S172中，通過權(quán)重決定部121判定靠背2a的傳感器9a、9b的靠背左右上部總和值是否處于所述的就座確認閾值與測定容許閾值之間的范圍。在通過權(quán)重決定部121判定為靠背2a的傳感器9a、9b的靠背左右上部總和值處于所述的就座確認閾值與測定容許閾值之間的范圍時，進入步驟S173。在通過權(quán)重決定部121判定為靠背2a的傳感器9a、9b的靠背左右上部總和值未處于所述的就座確認閾值與測定容許閾值之間的范圍時，進入步驟S172A，通過權(quán)重決定部121，將靠背2a的傳感器9a、9b的權(quán)重設(shè)為零，將座部2b的傳感器9c的權(quán)重設(shè)為1。然后，結(jié)束這一連串的搭乘姿態(tài)分析和權(quán)重的學習處理。在步驟S173中，通過權(quán)重決定部121判定座部2b的傳感器9c的座部總和值是否處于所述的就座確認閾值與測定容許閾值之間的范圍。在通過權(quán)重決定部121判定為座部2b的傳感器9c的座部總和值未處于所述的就座確認閾值與測定容許閾值之間的范圍時，進入步驟S173A，通過權(quán)重決定部121，將座部2b的傳感器9c的權(quán)重設(shè)為零，將靠背2a的傳感器9a、9b的權(quán)重設(shè)為1。然后，結(jié)束這一連串的搭乘姿態(tài)分析和權(quán)重的學習處理。在步驟S173中，在通過權(quán)重決定部121判定為座部2b的傳感器9c的座部總和值處于所述的就座確認閾值與測定容許閾值之間的范圍時，進入步驟S173B。即，在通過權(quán)重決定部121判定為哪個傳感器9a、9b、9c的無論是靠背左右上部總和值還是座部總和值均處于所述的范圍時，從步驟S172經(jīng)由步驟S173而進入步驟S173B，以使用對應的全部傳感器9a、9b、9c能夠判定操作的意圖或左右旋轉(zhuǎn)的意圖的方式通過權(quán)重決定部121來設(shè)定權(quán)重(步驟S173B)。例如可以直接將全部的傳感器權(quán)重設(shè)定為1，但在通過權(quán)重決定部121判定為靠背2a與座部2b的壓力總和值的絕對值存在較大區(qū)別例如存在5倍以上區(qū)別時，若將權(quán)重設(shè)為1，則總和值大的部位作為判定基準而引起支配性的問題，因此可以通過權(quán)重決定部121，(作為傳感器輸出值的比率的一例)而將各傳感器輸出值的倒數(shù)設(shè)為權(quán)重。而且，所述的總和值的大的差會引起與各個傳感器9a、9b、9c接觸的面積較大的不同，因此為了在傳感器9a、9b、9c的整個面積上進行正規(guī)化，可以通過權(quán)重決定部121，將面積的倒數(shù)設(shè)為權(quán)重。然后，結(jié)束這一連串的搭乘姿態(tài)分析和權(quán)重的學習處理。在圖3所示的虛線圍成的3個部位上設(shè)定的壓力傳感器片9a、9b、9c的各壓電元件的輸出經(jīng)由傳感器控制器10向計算機11輸入，利用搭乘姿態(tài)判定部120和接觸位置依賴型的操作意圖判定部122等，進行搭乘者91的姿態(tài)分析和基于此的左右旋轉(zhuǎn)操作的意圖推定，并利用左右變化量比較型的旋轉(zhuǎn)意圖判定部123，進行使移動體100向左右哪一方旋轉(zhuǎn)的意圖的推定。意圖判定的處理的流程如圖19所示。在步驟S150中，各壓電元件的壓力值按照壓力傳感器片9a、9b、9c由傳感器控制器10算出總和值，而且，座部右側(cè)壓力總和值、座部左側(cè)壓力總和值由傳感器控制器10算出。接下來，在步驟S151中，操作意圖判定部122判定將從傳感器控制器10輸出的靠背右上壓力總和值與靠背左上壓力總和值相加、并將相加后的靠背壓力總和值與座部壓力總和值再相加所得到的值是否超過就座確認閾值。僅在通過操作意圖判定部122判定為靠背壓力總和值與座部壓力總和值的總和值超過就座確認閾值時，操作意圖判定部122判定為操作的意圖存在，進入步驟S180。在通過操作意圖判定部122判定為靠背壓力總和值與座部壓力總和值的總和值為就座確認閾值以下時，操作意圖判定部122判定為操作的意圖不存在，中止判定處理及其后的控制處理，移動體100繼續(xù)當前動作。在此，所述意圖判定的條件根據(jù)是否超過預先設(shè)定的就座確認閾值通過操作意圖判定部122進行了判定，但也可以分別設(shè)定對于靠背右上壓力總和值、靠背左上壓力總和值、座部右側(cè)壓力總和值、座部左側(cè)壓力總和值的就座確認閾值，在通過操作意圖判定部122判定為處于左右對稱的位置的就座確認閾值均超過了就座確認閾值時，操作意圖判定部122判定為操作的意圖存在。此時，僅在搭乘者91相對于座位3不會極端地向右側(cè)或左側(cè)偏斜而搭乘在中央時，通過操作意圖判定部122判定為存在操作的意圖，因此能夠提供一種更安全的移動體100及其控制方法。另外，所述閾值可以預先將多個人搭乘時的壓力值的最低值固定為基準來使用，也可以設(shè)定為從權(quán)重學習時測定的各個傳感器輸出值的最低值減去一定值而得到的閾值。接下來，在步驟S180中，在旋轉(zhuǎn)意圖判定部123中，將靠背右上壓力總和值、靠背左上壓力總和值、座部右側(cè)壓力總和值、座部左側(cè)壓力總和值分別與基于權(quán)重信息存儲部174存儲的權(quán)重信息而由所述權(quán)重決定部121決定的權(quán)重相乘所得到的值設(shè)定為各個傳感器值。接下來，在步驟S181中，使用所述傳感器值，通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部123分別算出靠背左右傳感器值之差及座部左右的傳感器值之差。接下來，在步驟S182中，通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部123判定各個差的總和值是否超過了預先設(shè)定的左右旋轉(zhuǎn)意圖判定閾值。在通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部123判定為各個差的總和值超過了預先設(shè)定的左右旋轉(zhuǎn)意圖判定閾值時，旋轉(zhuǎn)意圖判定部123判定為旋轉(zhuǎn)的意圖存在，進入步驟S183。在通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部123判定為各個差的總和值為預先設(shè)定的左右旋轉(zhuǎn)意圖判定閾值以下時，旋轉(zhuǎn)意圖判定部123判定為旋轉(zhuǎn)的意圖不存在，中止判定處理及其后的控制處理，移動體100繼續(xù)當前動作(維持當前狀態(tài))。在該步驟S182中，在通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部123判定為各個差的總和值為正值且超過了左右旋轉(zhuǎn)意圖判定閾值時，通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部123判定為右轉(zhuǎn)彎，在通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部123判定為各個差的總和值為負值且成為左右旋轉(zhuǎn)意圖判定閾值以下時，通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部123判定為左轉(zhuǎn)彎。該步驟S182的左右旋轉(zhuǎn)控制決定部104的處理、接下來的步驟S183的電壓變換部105的處理與第一實施方式的步驟S153的處理及步驟S154的處理同樣地進行，分別驅(qū)動各電動機15b、15a。即，利用左右旋轉(zhuǎn)控制決定部104，通過所述的步驟S182的處理，若決定旋轉(zhuǎn)方向為左或右，則電壓加法運算值唯一決定，例如，按照圖8的表，若決定為右旋轉(zhuǎn)，則將右輪用電動機15a加上-0.5V，將左輪用電動機15b加上+0.5V。接下來，在同一步驟S183中，電壓值變換部105將通過前進后退控制決定部101算出的左右驅(qū)動輪6a、6b的各電壓值加上利用左右旋轉(zhuǎn)控制決定部104算出的左右各自的電壓加法運算值所得到的值設(shè)為左右各自的電動機驅(qū)動用的電壓值，并利用電動機控制器14內(nèi)的速度變換部106轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)速度，使各自的左右輪用電動機15b、15a進行驅(qū)動。根據(jù)該第三實施方式的結(jié)構(gòu)，能夠提供一種即使在有意地進行操作以外的其他的動作而引起較大的姿態(tài)變化時，也不會發(fā)生移動體100錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況的安全的搭乘型移動體100或搭乘型移動體的控制方法。而且，就搭乘者91的移動中的搭乘姿態(tài)而言，在座部2b的傳感器9c的輸出值極端小時，存在搭乘者91未就座于座部2b而以站姿或僅依靠靠背2a的不穩(wěn)定的姿態(tài)進行搭乘的可能性，因此通過揚聲器20以就座于座部2b那樣進行通知，從而能夠提供一種不僅操作的意圖的判定精度提高而且沒有事故的安全的搭乘型移動體100及搭乘型移動體的控制方法。(第四實施方式)以下的本發(fā)明的第四實施方式的搭乘型移動體及搭乘型移動體的控制方法中，說明在第二實施方式中追加配置向搭乘者91的通知機構(gòu)例如揚聲器20的實施方式。圖20及圖21是本發(fā)明的第四實施方式的移動體100的外觀圖及硬件結(jié)構(gòu)的框圖。硬件結(jié)構(gòu)除了在第三實施方式中說明的圖15及圖16的外觀圖及硬件結(jié)構(gòu)圖的靠背2a的中央下部追加配置壓力傳感器片9d以外，與圖15及圖16相同。壓力傳感器片9d的位置與第二實施方式的圖5相同。本第四實施方式為了即使在搭乘者91的就座的體型或習慣不同時，也能夠高精度地判定第二實施方式的壓力傳感器片9a、9b、9c、9d的操作的意圖，而預先分析搭乘者91的搭乘姿態(tài)，根據(jù)分析結(jié)果，通過權(quán)重決定部131來決定最適合于搭乘者91的各壓力傳感器片9a、9b、9c、9d的權(quán)重。圖22表示處理結(jié)構(gòu)圖，圖23表示搭乘姿態(tài)分析和權(quán)重決定的流程。圖22的移動體100的結(jié)構(gòu)中，個人計算機11具備搭乘姿態(tài)判定部130、權(quán)重決定部131、操作意圖判定部132、旋轉(zhuǎn)意圖判定部133、左右旋轉(zhuǎn)控制決定部104、前進后退控制決定部101、電壓值變換部105。前進后退控制決定部101接受來自2個腳開關(guān)8a、8b的接通切斷輸出信號，在變換為左右兩輪驅(qū)動用電動機用電壓值之后，向電壓值變換部105輸出。搭乘姿態(tài)判定部130被輸入來自壓力傳感器片9a、9b、9c、9d的輸出信息，基于該輸出信息進行搭乘姿態(tài)的判定，并將其決定結(jié)果的信息向權(quán)重決定部131輸出。權(quán)重決定部131基于來自前進后退控制決定部101的前進后退控制決定信息，進行權(quán)重決定，并將其決定結(jié)果的信息向操作意圖判定部132輸出。在權(quán)重決定部131上連接有預先記錄權(quán)重信息的權(quán)重信息存儲部197，基于權(quán)重信息存儲部197存儲的權(quán)重信息，進行權(quán)重決定。操作意圖判定部132基于來自權(quán)重決定部131的信息，進行操作意圖判定，并將其判定的信息向旋轉(zhuǎn)意圖判定部133輸出。旋轉(zhuǎn)意圖判定部133基于來自操作意圖判定部132的信息和來自壓力傳感器片9a、9b、9c的輸出信息，進行旋轉(zhuǎn)意圖判定，并將其判定的信息向左右旋轉(zhuǎn)控制決定部104輸出。左右旋轉(zhuǎn)控制決定部104被輸入來自旋轉(zhuǎn)意圖判定部133的信息，并將該信息變換成左右兩輪驅(qū)動用電動機用電壓加法運算值而向電壓值變換部105輸出。電壓值變換部105根據(jù)來自前進后退控制決定部101的左右兩輪驅(qū)動用電動機用電壓值和來自左右旋轉(zhuǎn)控制決定部104的左右兩輪驅(qū)動用電動機用電壓加法運算值，求出用于驅(qū)動各個左右輪用電動機15b、15a的電壓值而向電動機控制器14輸出。以下，基于圖23，說明搭乘姿態(tài)分析和權(quán)重決定的處理的流程。首先，在步驟S190中，利用搭乘姿態(tài)判定部130，在使用移動體100之前，預先比較搭乘者91搭乘時的各壓力傳感器片9a、9b、9c、9d的輸出值。在靠背2a及座部2b中，在搭乘姿態(tài)判定部130預先設(shè)定用于確認搭乘者91與靠背2a或座部2b是否接觸的就座確認閾值、及用于確認是否超過用于測定壓力傳感器片9a、9b、9c、9d的操作的意圖及左右旋轉(zhuǎn)的意圖的容許值的測定容許閾值?？勘持醒胂虏康木妥_認閾值與第二實施方式相同，座部就座確認閾值與第三實施方式相同。靠背中央下部及座部的測定容許閾值與第三實施方式同樣地，例如可以設(shè)定為分別形成各壓力傳感器片9c、9d的全壓電元件數(shù)的80％的壓電元件表示輸出值3以上時的值。與第三實施方式同樣地，例如，通過后述的揚聲器20或未圖示的顯示裝置等促使搭乘者91進行搭乘，利用搭乘姿態(tài)判定部130，在促使搭乘之后，每隔規(guī)定間隔例如5秒鐘，確認壓力傳感器片9a、9b、9c、9d的輸出值的變動。就變動而言，通過搭乘姿態(tài)判定部120將各壓力傳感器片9a、9b、9c、9d的輸出值與5秒前的輸出值進行比較，在其差低于當前輸出值的5％的值時，通過搭乘姿態(tài)判定部120判定為沒有變動的狀態(tài)。在5秒鐘內(nèi)，通過搭乘姿態(tài)判定部120判定為各壓力傳感器片9a、9b、9c的輸出值沒有±5％的變動的狀態(tài)時，通過傳感器控制器10算出靠背左右上部的輸出總和值及座部輸出總和值。并且，在該步驟S190中，通過搭乘姿態(tài)判定部130判定座部傳感器9c的輸出總和值是否超過就座確認閾值。在通過搭乘姿態(tài)判定部130判定為座部傳感器9c的輸出總和值為就座確認閾值以下時，存在例如搭乘者91在乘降時等未就座而僅將體重倚靠于靠背2a、或搭乘者91以站姿搭乘的可能性，進入步驟S190A，搭乘姿態(tài)判定部130進行通知，為了安全而使搭乘者91就座于座部2b。例如，可以從揚聲器20將“請就座于座部”這樣的信息向搭乘者91發(fā)送。然后，再次返回步驟190。在步驟S190中，通過搭乘姿態(tài)判定部130判定為座部傳感器9c的輸出總和值超過就座確認閾值時，進入步驟S191。在步驟S191中，通過搭乘姿態(tài)判定部130分別判定靠背左右上部的輸出總和值及靠背中央下部的輸出總和值是否均超過所述就座確認閾值。在靠背左右上部的輸出總和值及靠背中央下部的輸出總和值均為所述就座確認閾值以下時，進入步驟S191A，搭乘姿態(tài)判定部130判定為具有未與靠背接觸而例如保持站姿的狀態(tài)或使身體向前較大彎曲地搭乘的可能性，以該信息為基礎(chǔ)，在搭乘姿態(tài)判定部130的控制下，從揚聲器20向搭乘者91發(fā)出通知，為了安全而使搭乘者91以與靠背接觸的姿態(tài)搭乘。例如，可以從揚聲器20發(fā)送“請較深地將就座于座部”或“請較深地就座至腰與靠背接觸為止”這樣的信息。然后，再次返回步驟S190。在步驟S192中，通過搭乘姿態(tài)判定部130判定靠背左右上部的輸出總和值和座部輸出總和值這兩者是否均大于測定容許閾值。在通過搭乘姿態(tài)判定部130判定為靠背左右上部的輸出總和值和座部輸出總和值這兩者均大于測定容許閾值時，進入步驟S192A，存在搭乘者91的體重超過一定值或體型過大而無法進行正確測定的可能性，將不能測定的情況向搭乘者91通知。例如可以從揚聲器20發(fā)送“十分抱歉，無法進行正確的操作”這樣的信息(步驟S192)。然后，結(jié)束這一連串的搭乘姿態(tài)分析和權(quán)重決定的處理。在步驟S192中，靠背左右上部的壓力傳感器片9a、9b的輸出總和值及靠背中央下部的壓力傳感器片9d的輸出總和值中的任一者處于就座確認閾值與測定容許閾值之間的范圍，而且，通過搭乘姿態(tài)判定部130判定為座部傳感器輸出在就座確認閾值以上時，進入步驟S193。在步驟S193中，各傳感器9a、9b、9c、9d的輸出值向權(quán)重決定部131輸入，并將傳感器9a、9b、9c、9d的輸出值保存于權(quán)重決定部131的存儲部196。接下來，在步驟S194及S195中，利用權(quán)重決定部131，基于存儲部196保存的傳感器9a、9b、9c、9d的輸出值和權(quán)重信息存儲部174存儲的權(quán)重信息，設(shè)定(決定)各個傳感器9a、9b、9c、9d的權(quán)重。例如，可以將在就座確認閾值與測定容許閾值之間具有輸出值的傳感器的權(quán)重設(shè)為1，將除此以外的輸出值的傳感器的權(quán)重設(shè)為零。具體而言，首先，在步驟S194中，通過權(quán)重決定部131來判定靠背2a的傳感器9a、9b的靠背左右上部總和值是否處于所述的就座確認閾值與測定容許閾值之間的范圍。在通過權(quán)重決定部131判定為靠背2a的傳感器9a、9b的靠背左右上部總和值處于所述的就座確認閾值與測定容許閾值之間的范圍時，進入步驟S195。在通過權(quán)重決定部131判定為靠背2a的傳感器9a、9b的靠背左右上部總和值未處于所述的就座確認閾值與測定容許閾值之間的范圍時，進入步驟S194A，通過權(quán)重決定部131，將靠背2a的傳感器9a、9b的權(quán)重設(shè)為零，將座部2b的傳感器9c的權(quán)重設(shè)為1。然后，結(jié)束這一連串的搭乘姿態(tài)分析和權(quán)重決定的處理。在步驟S195中，通過權(quán)重決定部131判定座部2b的傳感器9c的座部總和值是否處于所述的就座確認閾值與測定容許閾值之間的范圍。在通過權(quán)重決定部131判定為座部2b的傳感器9c的座部總和值未處于所述的就座確認閾值與測定容許閾值之間的范圍時，進入步驟S195A，通過權(quán)重決定部131，將座部2b的傳感器9c的權(quán)重設(shè)為零，將靠背2a的傳感器9a、9b的權(quán)重設(shè)為1。然后，結(jié)束這一連串的搭乘姿態(tài)分析和權(quán)重決定的處理。在步驟S195中，在通過權(quán)重決定部131判定為座部2b的傳感器9c的座部總和值處于所述的就座確認閾值與測定容許閾值之間的范圍時，進入步驟S195B。在步驟S195B中，在通過權(quán)重決定部131判定為靠背左右上部傳感器的輸出值(靠背左右上部的輸出總和值)和座部傳感器輸出值(座部輸出總和值)這兩者均處于所述的范圍的情況下，與第三實施方式同樣地，例如可以直接將全部的傳感器權(quán)重設(shè)定為1，或者為了利用各傳感器的整個面積進行正規(guī)化也可以將面積的倒數(shù)設(shè)為權(quán)重。而且，還可以將各傳感器輸出值的倒數(shù)設(shè)為權(quán)重。需要說明的是，決定的權(quán)重和各傳感器的輸出總和值保存在權(quán)重決定部131的存儲部196中。接下來，在實際使用移動體100時，首先，前進用腳開關(guān)8a或后退用腳開關(guān)8b的接通切斷輸出信號以第一實施方式中所述的規(guī)格執(zhí)行。在圖3所示的虛線圍成的3個部位上設(shè)定的壓力傳感器片9a、9b、9c的各壓電元件的輸出經(jīng)由傳感器控制器10向個人計算機11輸入，利用接觸位置依賴型的操作意圖判定部132，進行搭乘者91的姿態(tài)分析和基于此的左右旋轉(zhuǎn)操作的意圖推定，并利用左右變化量比較型的旋轉(zhuǎn)意圖判定部133，進行使移動體100向左右哪一方旋轉(zhuǎn)的意圖的推定。此時的詳細的意圖判定流程在圖24中記載。首先，在步驟S150中，壓力傳感器片9a、9b、9c、9d的各壓電元件的壓力值按照壓力傳感器片9a、9b、9c、9d由傳感器控制器10算出總和值，而且，座部右側(cè)壓力總和值、座部左側(cè)壓力總和值由傳感器控制器10算出。接下來，在步驟S200中，在操作意圖判定部132中，可以使用預先設(shè)定的就座確認閾值，但也可以以所述權(quán)重決定部131的存儲部196中存儲的各傳感器9a、9b、9c、9d的輸出總和值為基礎(chǔ)而對各就座確認閾值進行再設(shè)定。該就座確認閾值如第一實施方式中記載那樣，應設(shè)定為不低于搭乘者91搭乘于移動體100然后采取想要進行操作的姿態(tài)時的作用于靠背2a和座部2b的壓力總和值，另一方面，也應考慮設(shè)定為即使在搭乘者91就座且在各自的搭乘姿態(tài)的習慣的范圍內(nèi)使姿態(tài)變動的情況下也不超過變動的值這樣的值。例如在經(jīng)驗上，設(shè)定為權(quán)重決定部131的存儲部196存儲的各傳感器輸出值的一半的值的情況比較妥當。接下來，在步驟S201中，通過操作意圖判定部132判定靠背中央下部傳感器輸出總和值或靠背左右上部的傳感器輸出總和值中的任一方或兩方和座部輸出總和值是否超過再設(shè)定的各自的就座確認閾值。在通過操作意圖判定部132判定為靠背中央下部傳感器輸出總和值或靠背左右上部的傳感器輸出總和值中的任一方或兩方和座部輸出總和值均超過各自的就座確認閾值時，操作意圖判定部132判定為操作的意圖存在，進入步驟S202。在通過操作意圖判定部132判定為不滿足所述的條件時，操作意圖判定部132判定為操作的意圖不存在，中止判定處理及其后的控制處理，移動體100繼續(xù)當前動作。在所述意圖判定的條件中，關(guān)于座部2b，使用座部壓力總和值進行了判定，但也可以在座部右側(cè)壓力總和值、座部左側(cè)壓力總和值超過各自的閾值時判定為操作的意圖存在，此時，僅在搭乘者91相對于座位3不會極端地向右側(cè)或左側(cè)偏斜而搭乘在中央的情況下，通過操作意圖判定部132判定為存在操作的意圖，因此能夠提供一種更安全的移動體100及其控制方法。接下來，在步驟S202中，通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部133，將靠背右上部壓力總和值、靠背左上部壓力總和值、座部右側(cè)壓力總和值、座部左側(cè)壓力總和值分別與由所述權(quán)重決定部131決定的權(quán)重相乘所得到的值設(shè)定為各個傳感器值。接下來，在步驟S203中，使用所述傳感器值，通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部13分別算出靠背左右傳感器值之差及座部左右的傳感器值之差。接下來，在步驟S204中，在通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部133判定為靠背左右傳感器值之差及座部左右的傳感器值之差的總和值超過了預先設(shè)定的左右旋轉(zhuǎn)意圖判定閾值時，旋轉(zhuǎn)意圖判定部133判定為旋轉(zhuǎn)的意圖存在，向步驟S183前進。在通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部133判定為靠背左右傳感器值之差及座部左右的傳感器值之差的總和值為預先設(shè)定的左右旋轉(zhuǎn)意圖判定閾值以下時，旋轉(zhuǎn)意圖判定部133判定為旋轉(zhuǎn)的意圖不存在，中止判定處理及其后的控制處理，移動體100繼續(xù)當前動作(維持當前狀態(tài))。在該步驟S204中，在通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部133判定為所述差為正值且超過了左右旋轉(zhuǎn)意圖判定閾值時，通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部133判定為右轉(zhuǎn)彎，在通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部133判定為所述差為負值且成為閾值以下時，通過旋轉(zhuǎn)意圖判定部133判定為左轉(zhuǎn)彎。在接下來的步驟S183中，與第一實施方式同樣地進行左右旋轉(zhuǎn)控制決定部104的處理及電壓變換部105的處理，驅(qū)動各電動機15b、15a。根據(jù)該第四實施方式的結(jié)構(gòu)，能夠提供一種即使在要進行操作以外的其他的動作而引起大的姿態(tài)變化時，也沒有移動體100錯誤地進行左右旋轉(zhuǎn)或移動動作的情況的安全的搭乘型移動體100及搭乘型移動體的控制方法。而且，在根據(jù)搭乘姿態(tài)而各傳感器輸出值超過了測定上限閾值時，通過進行將對應的傳感器的權(quán)重設(shè)為零的處理，而將無法反映左右旋轉(zhuǎn)的意圖的傳感器排除，從而能夠提供一種更高精度地反映了旋轉(zhuǎn)的意圖的沒有誤動作的搭乘型移動體及搭乘型移動體的控制方法。需要說明的是，本發(fā)明并不局限于站姿乘車移動體，也能夠適用于通常的座位乘車移動體。(第五～第八實施方式)以下，參照附圖，對本發(fā)明的第五～第八實施方式進行詳細說明，在此之前，首先說明關(guān)聯(lián)的現(xiàn)有技術(shù)。本發(fā)明的第五～第八實施方式涉及在以大致站姿姿態(tài)(中等站姿)乘車的移動體中，搭乘者通過使姿態(tài)變化而進行轉(zhuǎn)向的移動支援設(shè)備即站姿乘車移動體(asingle-seatvehiclewithastandingposition)、站姿乘車移動體的轉(zhuǎn)彎控制方法、及站姿乘車移動體的轉(zhuǎn)彎控制用程序。近年來，對于高齡者或殘疾人而言，安全且愉快的生活環(huán)境的配備不斷進展。例如，在住宅內(nèi)及公共設(shè)施中，無障礙化不斷發(fā)展。其結(jié)果是，高齡者或殘疾人自身能夠移動的范圍擴大。其中，高齡者或殘疾人即使獨自也能自如地操作的移動支援設(shè)備引起注目。在現(xiàn)有的移動支援設(shè)備中，使用手柄或操縱桿來操作設(shè)備，但也提出了搭乘者利用搭乘者自身的姿態(tài)的變形來操作移動支援設(shè)備的技術(shù)。而且，與之同時地，在電動輪椅那樣使膝部彎曲較大而就座的形狀的座位中，坐下或站起的動作對于搭乘者而言成為較大的負擔，因此希望一種能夠以盡可能接近站立的姿態(tài)的狀態(tài)進行搭乘的形式的移動支援設(shè)備。作為以往的移動支援設(shè)備，有通過檢測搭乘于移動體的駕駛員的姿態(tài)而使駕駛員進行想要實施的動作的移動支援設(shè)備(例如，參照專利文獻3(日本特開2004-16275號公報))。圖45A及圖45B表示專利文獻3記載的以往的移動體。在圖45A及圖45B中，作為移動體的電動輪椅1010使駕駛員D以就座于座位1011的方式搭乘而在地面上行駛，具備設(shè)置在座位1011的下部而檢測駕駛員D的姿態(tài)變化的姿態(tài)傳感器1020、檢測前輪1012的方向的方向傳感器1021、檢測移動速度的車速傳感器1022、變更前輪1012的方向的轉(zhuǎn)向部1023、驅(qū)動后輪1013的驅(qū)動部1024、對后輪1013進行制動的制動部1025、對各部進行控制的控制部1026。姿態(tài)傳感器1020檢測對應于駕駛員D進行使身體向前后左右方向的任一方傾斜那樣的姿態(tài)變化而產(chǎn)生的座位1011的變量或物理量。控制部1026基于其檢測結(jié)果，推定駕駛員D想要實施的動作例如加速、減速、左轉(zhuǎn)彎或右轉(zhuǎn)彎的動作而進行駕駛控制。然而，根據(jù)以往的移動支援設(shè)備，在以站姿或接近站姿的狀態(tài)(大致站姿姿態(tài))搭乘的移動支援設(shè)備的情況下，存在難以使其轉(zhuǎn)向這樣的課題。在以往的移動支援設(shè)備中，使移動體轉(zhuǎn)向的搭乘者坐在椅子上，搭乘者的大腿與脊椎所成的角度成為大致90度(90度～100度)。而且，搭乘者的體重產(chǎn)生的負載主要作用于尾骨及其周邊(臀部)，對膝部幾乎未作用負載。而且，搭乘者在例如繞尾骨沿著水平方向進行旋轉(zhuǎn)時，尾骨與膝部的水平方向距離大。因此，能夠增大繞著以膝部為作用點的旋轉(zhuǎn)軸的力矩，因此搭乘者在將腳部固定于一部位的狀態(tài)下，以腳掌為支點，并以膝部為作用點而使腳踝在從搭乘者自身觀察下向左右彎曲，使小腿向左右擺動地進行動作，由此能夠使椅子向橫擺方向轉(zhuǎn)動。此時，搭乘者不改變上半身的姿態(tài)。然而，在以大致站姿姿態(tài)搭乘的移動支援設(shè)備中，與座位姿態(tài)的情況的較大區(qū)別在于：大腿及小腿所成的角成為大致130度以上(130度～180度)而體重的負載施加于膝部這一點、及尾骨與膝部的水平方向距離短這一點。因此，與坐著的狀態(tài)相比，不得不減小繞旋轉(zhuǎn)軸的力矩。因此，在以站姿或接近站姿的狀態(tài)進行搭乘的移動支援設(shè)備中，難以使用下半身使椅子(具有座部和靠背(倚靠)部的物品)產(chǎn)生橫擺方向的位移而使設(shè)備轉(zhuǎn)向。而且，在大致站姿姿態(tài)下，與被穩(wěn)定地保持在腳掌與臀部之間的下半身不同地，上半身的由離心力產(chǎn)生的振擺大，不穩(wěn)定。因此，需要在確保了上半身的自由度的基礎(chǔ)上穩(wěn)定地保持上半身并使移動支援設(shè)備轉(zhuǎn)向的裝置。因此，本發(fā)明的第五～第八實施方式鑒于所述現(xiàn)有的課題，目的在于提供一種能夠穩(wěn)定地保持處于大致站姿的搭乘者的姿態(tài)，并通過檢測該姿態(tài)的變化來實現(xiàn)搭乘者的想要實施的轉(zhuǎn)向的站姿乘車移動體、站姿乘車移動體的轉(zhuǎn)彎控制方法、及站姿乘車移動體的轉(zhuǎn)彎控制用程序。以下，對本發(fā)明的第五～第八實施方式的各種形態(tài)進行說明。根據(jù)本發(fā)明的第一形態(tài)，提供一種站姿乘車移動體，通過搭乘者的姿態(tài)變形而進行轉(zhuǎn)向，其特征在于，所述站姿乘車移動體具備以使所述搭乘者在乘車時成為大致站姿的方式設(shè)置的座部和靠背部，所述靠背部具備：配置在與所述搭乘者的軀干能夠接觸的位置而固定在所述站姿乘車移動體的主體上的固定靠背部；相對于所述站姿乘車移動體的主體以能夠移動的方式安裝而能夠追隨所述搭乘者的姿態(tài)變形的第一可動靠背部及第二可動靠背部，所述第一可動靠背部和第二可動靠背部相對于所述固定靠背部成左右對稱地配置，所述站姿乘車移動體還具備：傳感器，其檢測所述第一可動靠背部和所述第二可動靠背部的各自的位移；行駛控制部，其根據(jù)由所述傳感器分別檢測到的所述各個位移而分別算出位移量，基于所述位移量而輸出驅(qū)動指令，來使所述站姿乘車移動體轉(zhuǎn)彎。根據(jù)本發(fā)明的第二形態(tài)，提供一種第一形態(tài)記載的站姿乘車移動體，其特征在于，所述固定靠背部配置在與所述搭乘者的至少脊椎部或腰椎部能夠接觸的位置，所述第一可動靠背部和所述第二可動靠背部配置在與所述搭乘者的左右的肩胛骨分別能夠接觸的位置。根據(jù)本發(fā)明的第三形態(tài)，提供一種第一或第二形態(tài)記載的站姿乘車移動體，其特征在于，所述第一可動靠背部和所述第二可動靠背部的正面設(shè)置在與所述固定靠背部的正面大致同一的平面上，所述第一可動靠背部和所述第二可動靠背部的各自的位移的主方向是與所述平面垂直的方向。根據(jù)本發(fā)明的第四形態(tài)，提供一種第一至第三形態(tài)中任一形態(tài)記載的站姿乘車移動體，其特征在于，所述行駛控制部將所述第一可動靠背部和所述第二可動靠背部的各自的位移分別換算成距離，并根據(jù)所述距離的變化量來變更驅(qū)動指令。根據(jù)本發(fā)明的第五形態(tài)，提供一種第一至第四形態(tài)中任一形態(tài)記載的站姿乘車移動體，其特征在于，所述第一可動靠背部和所述第二可動靠背部分別與所述固定靠背部通過彈性體連結(jié)，且相對于所述站姿乘車移動體的主體能夠移動。根據(jù)本發(fā)明的第六形態(tài)，提供一種站姿乘車移動體的轉(zhuǎn)彎控制方法，所述站姿乘車移動體根據(jù)搭乘者的姿態(tài)變形進行轉(zhuǎn)向，并且，所述站姿乘車移動體具備以使所述搭乘者在乘車時成為大致站姿的方式設(shè)置的座部和靠背部，所述靠背部具備：配置在與所述搭乘者的軀干能夠接觸的位置而固定在所述站姿乘車移動體的主體上的固定靠背部；相對于所述站姿乘車移動體的主體以能夠移動的方式安裝而能夠追隨所述搭乘者的姿態(tài)變形的第一可動靠背部及第二可動靠背部，所述第一可動靠背部和第二可動靠背部相對于所述固定靠背部成左右對稱地配置，在所述站姿乘車移動體的轉(zhuǎn)彎控制方法中，通過傳感器檢測所述第一可動靠背部和所述第二可動靠背部的各自的位移，通過行駛控制部，根據(jù)由所述傳感器分別檢測到的所述各個位移而分別算出位移量，基于所述位移量而輸出驅(qū)動指令，來使所述站姿乘車移動體轉(zhuǎn)彎。根據(jù)本發(fā)明的第七形態(tài)，提供一種站姿乘車移動體的轉(zhuǎn)彎控制用程序，所述站姿乘車移動體根據(jù)搭乘者的姿態(tài)變形進行轉(zhuǎn)向，并且，所述站姿乘車移動體具備以使所述搭乘者在乘車時成為大致站姿的方式設(shè)置的座部和靠背部，所述靠背部具備：配置在與所述搭乘者的軀干能夠接觸的位置而固定在所述站姿乘車移動體的主體上的固定靠背部；相對于所述站姿乘車移動體的主體以能夠移動的方式安裝而能夠追隨所述搭乘者的姿態(tài)變形的第一可動靠背部及第二可動靠背部，所述第一可動靠背部和第二可動靠背部相對于所述固定靠背部成左右對稱地配置，在所述站姿乘車移動體的轉(zhuǎn)彎控制用程序中，用于使計算機作為行駛控制部發(fā)揮功能，該行駛控制部根據(jù)由對所述第一可動靠背部和所述第二可動靠背部的各自的位移進行檢測的傳感器分別檢測到的所述各個位移，分別算出位移量，基于所述位移量而輸出驅(qū)動指令，來使所述站姿乘車移動體轉(zhuǎn)彎。根據(jù)本發(fā)明的站姿乘車移動體、站姿乘車移動體的轉(zhuǎn)彎控制方法、及站姿乘車移動體的轉(zhuǎn)彎控制用程序，能夠穩(wěn)定地保持以大致站姿搭乘的搭乘者的姿態(tài)，并通過檢測搭乘者的姿態(tài)的變化來實現(xiàn)搭乘者的想要實施的轉(zhuǎn)向。尤其是由于所述搭乘者的接觸而可動靠背部可動，因此搭乘者按壓可動靠背部的情況無論是搭乘者自身還是周圍的行人都能明確地體會到，從而能夠順暢地進行行駛操作。以下，對于本發(fā)明的第五～第八實施方式，參照附圖進行說明。需要說明的是，附圖中的參照符號為了與其他的實施方式明確地區(qū)別，而全部以一千的編號來表示。(第五實施方式)以下，首先說明本發(fā)明的第五實施方式的站姿乘車移動體的概略情況，然后，說明其詳細情況。圖26A及圖26B表示第五實施方式的站姿乘車移動體1100的結(jié)構(gòu)及其利用環(huán)境。站姿乘車移動體1100是移動支援設(shè)備的一例。圖26A是站姿乘車移動體的立體圖。站姿乘車移動體1100是根據(jù)搭乘于站姿乘車移動體1100的搭乘者1105的操作而進行移動的設(shè)備。例如，搭乘者1105通過對設(shè)置在搭乘者1105的腳部的前進用腳開關(guān)1051或后退用腳開關(guān)1052進行操作，而能夠使站姿乘車移動體1100向前或向后移動。而且，通過對設(shè)置在搭乘者1105的背面的靠背部1053進行操作，而能夠使站姿乘車移動體1100沿著左右方向進行旋轉(zhuǎn)移動。搭乘者1105以大致站立的狀態(tài)(大致站姿姿態(tài)(中等站姿))搭乘于站姿乘車移動體1100。在此，大致站立的狀態(tài)是指大腿與骨盆或脊椎中心線成為大致135度的姿態(tài)。以下，將該站立的狀態(tài)稱為“大致站姿”。圖26B表示搭乘者1105搭乘于站姿乘車移動體1100，例如在商業(yè)中心內(nèi)的商品陳列專柜移動時的例子。搭乘者1105使用站姿乘車移動體1100，能夠沿著由商品陳列架1060夾著的通路1063行駛或停止。由此，搭乘者1105能夠使站姿乘車移動體1100行駛而停止到所希望的商品陳列架1060，用手獲取商品陳列架1060的商品1061，或者使站姿乘車移動體1100沿著通路1063行駛，邊避開障礙物1062(包括其他的行人)邊能夠以與人體的步行速度相同程度的速度即5km/小時左右來行進。圖27是表示第五實施方式的具備轉(zhuǎn)彎控制裝置的站姿乘車移動體的概略情況的鳥瞰圖。在圖26A及圖27中，站姿乘車移動體1100大致包括站姿乘車移動體主體部1100B和座位1070。站姿乘車移動體主體部1100B由車輛基部1160和支承臺1103構(gòu)成。車輛基部1160具有：車臺1107，其包括板狀的擱腳板1071，該擱腳板1071具有對搭乘于站姿乘車移動體1100的搭乘者1105的腳掌進行支承的擱腳板面PS2；多個車輪1106(1106a、1106b、1106c、1106d)，它們以能夠旋轉(zhuǎn)的方式配置在車臺1107的兩側(cè)。支承臺1103以從車臺1107向上立起的方式固定于座位用支柱1074，并通過座位用支柱1074對座位1070進行支承。座位1070具有：座部1104，其設(shè)置在座位用支柱1074的上部，具有讓搭乘者1105就座而對搭乘者1105的臀部和坐骨進行支承的座面PS3；靠背部1053，其設(shè)置在座部1104的上部，具有讓搭乘者1105倚靠脊背而從搭乘者1105的腰部對脊背進行支承的靠背面PS1?？勘巢?053具備固定靠背部1101和對站姿乘車移動體1100的移動進行操作的可動靠背部(第一可動靠背部1102a及第二可動靠背部1102b)。詳細情況在后面敘述，通過搭乘者1105的左或右的肩胛骨及其周邊部對第一可動靠背部1102a或第二可動靠背部1102b進行按壓，由此能夠進行站姿乘車移動體1100的左或右的轉(zhuǎn)彎運動，從而使第一可動靠背部1102a或第二可動靠背部1102b具有左右轉(zhuǎn)彎的轉(zhuǎn)向功能。需要說明的是，固定靠背部1101也可以設(shè)置在座位用支柱1074的上部。固定靠背部1101被調(diào)整成與搭乘者1105的軀干1105f接觸。需要說明的是，搭乘者1105的“軀干”1105f是指搭乘者1105的脊椎及其周邊部、或腰椎及其周邊部，包括這兩方或其中一方。在從正面觀察站姿乘車移動體1100時，第一可動靠背部1102a及第二可動靠背部1102b相對于固定靠背部1101分別配置在左右對稱的位置。站姿乘車移動體1100在停止狀態(tài)或直線行駛狀態(tài)(也稱為“通常狀態(tài)”)下，第一可動靠背部1102a、第二可動靠背部1102b、固定靠背部1101各自主要與搭乘者1105的右肩胛骨、左肩胛骨及軀干1105f接觸的面處于同一平面內(nèi)。具體而言，第一可動靠背部1102a及第二可動靠背部1102b分別被調(diào)整為與搭乘者1105的右肩胛骨及其周邊部(右肩部1105g)、左肩胛骨及其周邊部(左肩部1105h)分別接觸。需要說明的是，在此，與軀干1105f對比，將“肩胛骨及其周邊部”也表現(xiàn)為“體側(cè)”。移動體主體1100B在其后部配置控制部收納部1072，且在移動體主體1100B的下部的車臺1107上配置蓄電池及電動機收納部1073。座位1070從移動體主體1100B的下部，經(jīng)由作為支承臺1103的一例的座位用支柱1074，以能夠沿著上下方向進行位置調(diào)整的方式配置在站姿乘車移動體1100的上部側(cè)。擱腳板1071固定在移動體主體1100B的下部的前部側(cè)。在移動體主體1100B的下部的車臺1107上，例如在其兩側(cè)面配置有總計4個分別能夠旋轉(zhuǎn)的車輪1106a、1106b、1106c、1106d，通過4個車輪1106a、1106b、1106c、1106d能夠使站姿乘車移動體1100進行前后移動及轉(zhuǎn)彎。座位1070的座部1104從移動體主體1100B的下部經(jīng)由座位用支柱1074配置成能夠沿著上下方向進行位置調(diào)整，靠背部1053經(jīng)由與座位用支柱1074連結(jié)的一對靠背部用支柱1075而固定配置在座位1070的上方。如圖26A及圖27所示，搭乘者1105以將兩腳放置于擱腳板1071、使脊背靠在靠背部1053上、使臀部坐在座部1104的座面PS3上、并維持與站姿同等的頭部位置的姿態(tài)來支承搭乘者1105的身體的狀態(tài)為“大致站姿姿態(tài)”或“大致站立的狀態(tài)”或“中等站姿的乘車”。此時的搭乘者1105的姿態(tài)為“中等站姿”。而且，無論是否向靠背部1053接觸，都將搭乘者1105的臀部坐在座部1104的座面PS3上的情況稱為“向座部1104的就座”。靠背部1053能夠以使搭乘者1105能夠舒適地保持中等站姿且沒有頭的負載地將頭部保持鉛垂豎立的方式從搭乘者1105的腰部對脊背進行支承。靠背部1053相對于座部1104的座面PS3及擱腳板1071的擱腳板面PS2，具有能夠從搭乘者1105的腰部對脊背進行支承的靠背角度(向后方傾斜約10度的角度)。如此，搭乘者1105在通過中等站姿搭乘于站姿乘車移動體1100的狀態(tài)下，搭乘者1105相對于前進的方向而向后方傾斜10度的情況對于搭乘者1105而言為自然的姿態(tài)，前傾而進行作業(yè)的動作或站起動作變得容易。如前述那樣，圖26A所示的站姿乘車移動體1100具備：靠背部1053，其具有從搭乘者1105的腰部對脊背進行支承的靠背面；座位1070，其包括座部1104，該座部1104具有對搭乘者1105的臀部和坐骨進行支承的座面?？勘持行牟恐醒肷喜康墓潭勘巢?101是靠背部1053中的對搭乘者1105的脊椎及腰椎的彎曲部進行支承的部分的扁平部分，能夠使以中等站姿乘車的搭乘者1105的頭部位置穩(wěn)定。例如，固定靠背部1101是指在靠背部1053的左右寬度方向上中央的約3分之1左右的寬度的部分。第一及第二可動靠背部1102a及1102b是靠背部1053中的、以配置在靠背中央上部的固定靠背部1101的兩側(cè)的方式與固定靠背部1101連結(jié)，且對搭乘者1105的脊椎的兩側(cè)部分進行支承的部分的上部側(cè)部的扁平部分。第一及第二可動靠背部1102a及1102b分別是指在靠背部1053的左右寬度方向上各為約3分之1左右的寬度的部分。另外，座部1104在其兩側(cè)配置有側(cè)防護件1104g，該側(cè)防護件1104g構(gòu)成鉛垂方向的面，在搭乘者1105以中等站姿乘車時，防止身體位置相對于座部1104向橫向偏移的情況。座位用支柱1074是以從車臺1107向鉛垂方向的上方立起的方式固定且對座位1070進行支承的支柱。座位用支柱1074具有公知的位置調(diào)整機構(gòu)，將座位1070支承為能夠沿著上下方向進行位置調(diào)整。座位用支柱1074在其上端固定有一對平行的靠背部用支柱1075。通過這些座位用支柱1074和一對平行的靠背部用支柱1075，將座位1070的座部1104與靠背部1053連結(jié)，維持座部1104與靠背部1053所成的角度而對靠背部1053進行支承。4個車輪1106a、1106b、1106c、1106d中的后輪1106c、1106d以能夠正反旋轉(zhuǎn)的方式配置在移動體主體1100B的下部的兩側(cè)的后部。后輪1106c、1106d是站姿乘車移動體1100的驅(qū)動輪，且左右成對。后輪1106c、1106d的左右的車軸作為驅(qū)動裝置的一例發(fā)揮功能且與后述的各自的電動機1114b、1114a分別連結(jié)，通過電動機控制部1113左右獨立地控制旋轉(zhuǎn)。4個車輪1106a、1106b、1106c、1106d中的比后輪1106c、1106d小徑的前輪1106a、1106b以正反旋轉(zhuǎn)自如的方式配置在移動體主體1100B的下部的兩側(cè)的前部。前輪1106a、1106b是站姿乘車移動體1100的前輪，且左右成對。各前輪1106a、1106b是與通過自位軸承將車輪支承為旋轉(zhuǎn)自如的腳輪同樣的結(jié)構(gòu)。左右的前輪1106a、1106b分別通過自位軸承將方向改變?yōu)?60度中的任意角度，因此能夠按照后輪1106c、1106d的驅(qū)動而向任何方向行進。在控制部收納部1072收納有后述的由控制用計算機及存儲器構(gòu)成的行駛控制部1110。行駛控制部1110的電動機控制部1113分別獨立地驅(qū)動控制左右的電動機1114b、1114a，從而使左右的后輪1106c、1106d的車軸正反旋轉(zhuǎn)。具體而言，通過電動機控制部1113，按照搭乘者1105的指示輸入來決定站姿乘車移動體1100的前進、后退、左右的轉(zhuǎn)彎、及停止這些動作，并控制作為驅(qū)動輪的后輪1106c、1106d的旋轉(zhuǎn)方向(前旋轉(zhuǎn)、后旋轉(zhuǎn)、左右的反向旋轉(zhuǎn)、及旋轉(zhuǎn)停止)和旋轉(zhuǎn)速度。在移動體主體1100B的下部配置的蓄電池及電動機收納部1073收納有供給站姿乘車移動體1100的動作所需的電力的蓄電池(未圖示)和與所述的左右的后輪1106c、1106d的車軸分別連結(jié)的左右的電動機1114b、1114a。蓄電池向由所述控制部收納部1072收納的控制用計算機及存儲器、由蓄電池及電動機收納部1073收納且使左右的后輪1106c、1106d旋轉(zhuǎn)的左右的電動機1114b、1114a、及下述的操作輸入機構(gòu)分別供給動作所需的電力。在擱腳板1071的前端部配置有前進用腳開關(guān)1051及后退用腳開關(guān)1052。所述前進用腳開關(guān)1051及后退用腳開關(guān)1052是搭乘者1105用于進行站姿乘車移動體1100的操作的操作輸入機構(gòu)(前后行駛控制裝置)的例子。在第五實施方式的例子中，前進用腳開關(guān)1051及后退用腳開關(guān)1052左右成對配置，例如，右側(cè)的前進用腳開關(guān)1051是通過開關(guān)的踏入而對于電動機的控制部1113輸入前進的指示的開關(guān)，左側(cè)的后退用腳開關(guān)1052是通過開關(guān)的踏入而對電動機的控制部1113輸入后退的指示的開關(guān)。座位用支柱1074和座部1104為了使搭乘者1105成為大致站姿，而對應于搭乘者1105的從腳到尾骨的高度，使用座位用支柱1074具備的公知的位置調(diào)整機構(gòu)，來決定由座位用支柱1074支承的座位1070的高度。例如，在從青年男子的最大100cm到兒童的50cm之間能夠變更座位1070的高度。其結(jié)果是，能夠以搭乘者1105成為大致站姿的方式調(diào)節(jié)座位1070的高度。而且，固定靠背部1101也可以使用公知的位置調(diào)整機構(gòu)，以使搭乘者1105以大致站姿的姿態(tài)倚靠的方式調(diào)整其位置或傾斜角。需要說明的是，在圖27中，靠背部1053的形狀如圖28A那樣表示作為長方體。即，第一可動靠背部1102a及第二可動靠背部1102b為同一形狀且同一大小的長方體，固定靠背部1101為比可動靠背部長的長方體。然而，如圖28B所示，優(yōu)選設(shè)為適合于搭乘者1105的體型且不會妨礙姿態(tài)變形那樣的形狀。圖26A的站姿乘車移動體采用圖28B的靠背部1053的形狀。即，第一可動靠背部1102a及第二可動靠背部1102b為同一形狀、同一大小并將角修圓的長方體。固定靠背部1101在第一可動靠背部1102a與第二可動靠背部1102b之間細，在比第一可動靠背部1102a與第二可動靠背部1102b的間隙靠下方逐漸擴展，變得比第一可動靠背部1102a和第二可動靠背部1102b長。另外，搭乘者1105的身體的部位的位置關(guān)系如圖29A所示，靠背部1053與搭乘者1105的部位的位置關(guān)系如圖29B所示。即，從圖29A及圖29B明確可知，固定靠背部1101主要與搭乘者1105的腰椎及其周邊部以及脊椎及其周邊部接觸，對搭乘者1105進行保持。第一及第二可動靠背部1102a、1102b分別與搭乘者1105的右肩胛骨及其周邊部(右肩部1105g)、左肩胛骨及其周邊部(左肩部1105h)接觸。圖30A及圖30B是圖26A的站姿乘車移動體1100的轉(zhuǎn)彎控制裝置中的靠背部1053與站姿乘車移動體主體部1100B的連結(jié)結(jié)構(gòu)的從上方觀察到的概略俯視圖。圖30A的(1)是表示在站姿乘車移動體1100的搭乘者1105的未搭乘時(自然狀態(tài))，后述的作為彈性體的一例的彈簧1108a、1108b為自然長度的轉(zhuǎn)彎控制裝置的概略俯視圖。圖30A的(2)是表示在站姿乘車移動體1100的直行時(通常狀態(tài))，彈簧1108a、1108b被壓縮的狀態(tài)下的轉(zhuǎn)彎控制裝置的概略俯視圖。圖30A的(3)是站姿乘車移動體1100的轉(zhuǎn)彎時的轉(zhuǎn)彎控制裝置的概略俯視圖。如圖30A的(1)所示，固定靠背部1101的背面相對于板狀的支承部1109被固定。而且，支承部1109被固定在座位用支柱1074的上部。由于座位用支柱1074與車臺1107成為一體，因此固定靠背部1101與車臺1107(未圖示)成為一體。需要說明的是，支承部1109也可以固定在座位用支柱1074的側(cè)面。在第一及第二可動靠背部1102a及1102b的背面上分別連結(jié)有作為彈性體的一例的各1個第一及第二彈簧1108a及1108b的一端。而且，第一及第二彈簧1108a及1108b的另一端分別與和固定靠背部1101一體的板形狀的支承部1109連結(jié)。因此，固定靠背部1101被固定成相對于支承部1109不能移動，而第一及第二可動靠背部1102a及1102b被支承為借助第一及第二彈簧1108a及1108b的伸縮而相對于支承部1109能夠移動。這樣，能夠?qū)崿F(xiàn)相對于與車臺1107一體化并固定在站姿乘車移動體主體部1100b上的固定靠背部1101而處于可動的狀態(tài)的第一及第二可動靠背部1102a、1102b。所述第一及第二可動靠背部1102a、1102b的可動狀態(tài)、換言之伸縮的程度(位移)由后述的位移檢測傳感器1115a及1115b檢測，基于檢測結(jié)果而能發(fā)揮轉(zhuǎn)向功能。圖30的(2)表示在圖30的(1)的連結(jié)結(jié)構(gòu)中，搭乘者1105左右均等地倚靠在轉(zhuǎn)彎控制裝置的靠背部1053時的一例。固定靠背部1101以與軀干1105f接觸的方式配置，第一及第二可動靠背部1102a、1102b以與體側(cè)(肩)即右肩部1105g和左肩部1105h分別接觸的方式配置。固定靠背部1101和第一及第二可動靠背部1102a、1102b優(yōu)選將它們的正面部設(shè)置在大致同一平面上(適合于搭乘者1105的背面)。需要說明的是，“正面部”是指固定靠背部1101及可動靠背部1102a、1102b分別與搭乘者1105的軀干1105f接觸的面、以及與肩胛骨部及其周邊部(右肩部1105g和左肩部1105h)接觸的面。而且，固定靠背部1101與可動靠背部1102a、1102b的正面部所成的面S1定義為以包括固定靠背部1101的正面和可動靠背部1102a、1102b的正面的方式形成的面。正面部所成的面S1并不局限于完全沒有彎曲的平面，也包括由搭乘者1105的背面形狀的包絡(luò)線的集合所形成的平緩的曲面。這樣，將不僅包括沒有彎曲的平面而且包括平緩的曲面的狀態(tài)稱為“大致同一平面”或“同一平面”。需要說明的是，為了實現(xiàn)這種情況，優(yōu)選的是，在人體未搭乘于站姿乘車移動體1100而與靠背部1053未發(fā)生任何接觸的狀態(tài)(自然狀態(tài))下，第一及第二可動靠背部1102a、1102b的正面部比固定靠背部1101的正面部向前方稍突出。該自然狀態(tài)下的彈簧1108a、1108b通過彈簧1108a、1108b的自然長度能夠?qū)嵤┘纯伞Ｈ绱?，在搭乘?105的搭乘中，預先始終對彈簧1108a、1108b施加張力。其結(jié)果是，搭乘者1105扭轉(zhuǎn)身體時，與將彈簧1108a或1108b從自然長度壓縮到小于自然長度的長度的情況相比，預先對彈簧1108a、1108b施加張力的情況需要施加更多的力。因此，能夠防止由于搭乘者1105的輕微的姿態(tài)變形而進行急劇的轉(zhuǎn)向的情況。例如，在搭乘者1105未想要轉(zhuǎn)向而稍改變姿態(tài)時，可以不檢測作為轉(zhuǎn)向動作。而且，搭乘者1105在搭乘于站姿乘車移動體1100之后初次倚靠于靠背部1053時，可動靠背部1102a、1102b起到緩沖的作用，由此具有能夠使身體順暢地與固定靠背部1101接觸這樣的優(yōu)點。另外，搭乘于站姿乘車移動體1100的搭乘者1105以軀干1105f的中心軸為旋轉(zhuǎn)軸而使軀干1105f向右旋轉(zhuǎn)，利用搭乘者1105的右肩胛骨及其周邊部(右肩部1105g)來按壓第一可動靠背部1102a的狀態(tài)如圖30的(3)所示。此時，搭乘者1105的左肩胛骨及其周邊部(左肩部1105h)從第二可動靠背部1102b分離，第二可動靠背部1102b側(cè)的彈簧1108b成為伸長至自然長度程度的狀態(tài)。圖30B的(4)～(6)分別是與圖30A的彈簧結(jié)構(gòu)不同的例子。圖30B的(4)是站姿乘車移動體1100的搭乘者1105的未搭乘時(未載荷時)的彈簧1108c的結(jié)構(gòu)例，是在自然長度下平衡的狀態(tài)的轉(zhuǎn)彎控制裝置的概略俯視圖。第一可動靠背部1102a及第二可動靠背部1102b分別通過3根相同的長度和作用力的彈簧1108c支承在板狀的支承部1109A上。由此，作為自然狀態(tài)的實現(xiàn)方法，直接利用彈簧1108c的自然長度，在自然長度的多個彈簧1108c平衡的狀態(tài)下，將第一可動靠背部1102a及第二可動靠背部1102b與固定靠背部1101連結(jié)。相對于此，如圖30B的(5)所示，可以考慮將壓縮的彈簧1108d與伸長的彈簧1108e組合而獲得平衡的方法。即，圖30B的(5)是站姿乘車移動體1100的搭乘者1105的未搭乘時(未載荷時)的彈簧1108d、1108e的結(jié)構(gòu)例，是在有張力下平衡的狀態(tài)的轉(zhuǎn)彎控制裝置的概略俯視圖。第一可動靠背部1102a及第二可動靠背部1102b分別通過3根彈簧1108d、1108e、1108d而支承在板狀的支承部1109B上。3根彈簧1108d、1108e、1108d中的正中間的1根彈簧1108e為伸長的狀態(tài)，相對于此，隔著彈簧1108e配置在兩側(cè)的2根彈簧1108d安裝于支承部1109B的突起1109Bp而成為壓縮的狀態(tài)。由此，在伸長狀態(tài)的1根彈簧1108e與壓縮狀態(tài)的2根彈簧1108d平衡的狀態(tài)下，將第一可動靠背部1102a及第二可動靠背部1102b與固定靠背部1101連結(jié)。圖30B的(6)與圖30的(5)同樣地，是將壓縮的彈簧1108g與伸長的彈簧1108f組合而獲得平衡的另一方法。圖30B的(6)是站姿乘車移動體1100的搭乘者1105的未搭乘時(未載荷時)的彈簧1108f、1108g、1108f的結(jié)構(gòu)例，是在有張力下平衡的狀態(tài)的轉(zhuǎn)彎控制裝置的概略俯視圖。第一可動靠背部1102a及第二可動靠背部1102b分別通過3根彈簧1108f、1108g、1108f而支承在板狀的支承部1109A上。3根彈簧1108f、1108g、1108f中的正中間的1根彈簧1108g安裝于支承部1109C的突起1109Cp而為壓縮的狀態(tài)，相對于此隔著彈簧1108g配置在兩側(cè)的2根彈簧1108f成為伸長的狀態(tài)。由此，在壓縮狀態(tài)的1根彈簧1108g與伸長狀態(tài)的2根彈簧1108f平衡的狀態(tài)下，將第一可動靠背部1102a及第二可動靠背部1102b與固定靠背部1101連結(jié)。如圖30B的(5)及(6)那樣，在彈簧具有張力的狀態(tài)下獲得平衡的可動靠背部1102a、1102b中，與圖30的(4)那樣均勻地使彈簧以自然長度平衡的可動靠背部1102a、1102b相比，能夠增大阻力而容易使面穩(wěn)定，能夠防止緊急的轉(zhuǎn)向或姿態(tài)走樣的情況。另外，相對于可動靠背部1102a、1102b中的一個，至少具有4個彈簧，這樣的話，能夠減輕可動靠背部1102a、1102b的上下、左右的振擺，提高面穩(wěn)定性。而且，若使用難以彎曲的彈簧，則相對于可動靠背部1102a、1102b中的一個，可以利用1個彈簧進行支承。接下來，圖31A表示本發(fā)明的第五實施方式的變形例。這里，相對于直接固定在座位用支柱1074的上部的固定靠背部1101，2個可動靠背部即第一及第二可動靠背部1102a、1102b與支承部1109D成為一體而能夠移動地配置。圖31A的(1)表示未搭乘時(彈簧為自然長度的狀態(tài))。圖31A的(2)表示直行時(通常行駛時)(彈簧為伸長狀態(tài))。圖31A的(3)表示轉(zhuǎn)彎時(彈簧為伸長狀態(tài)和壓縮狀態(tài))。具體而言，如圖31A的(1)所示，彈簧1108i及1108j將固定靠背部1101與支承部1109D的中央部連結(jié)。而且，第一及第二可動靠背部1102a及1102b與支承部1109D成為一體這一點不同。即，第一及第二可動靠背部1102a及1102b固定在支承部1109D的左右端部，與支承部1109D成為一體而能夠移動。因此，第一及第二可動靠背部1102a、1102b和支承部1109D經(jīng)由彈簧1108i及1108j以可移動的方式與固定靠背部1101連結(jié)。固定靠背部1101固定在座位用支柱1074的上部。需要說明的是，此時，如圖31A的(2)所示，在搭乘者1105的軀干1105f與固定靠背部1101接觸的狀態(tài)下，只要固定靠背部1101和第一及第二可動靠背部1102a、1102b的正面部成為大致同一平面S2即可。例如，在搭乘者1105倚靠于固定靠背部1101時，對第一及第二可動靠背部1102a、1102b進行支承的彈簧1108i及1108j成為從它們的自然長度分別稍伸長的狀態(tài)即可。如此，在搭乘者1105使軀干1105f與固定靠背部1101接觸的瞬間、或反之搭乘者1105使軀干1105f從固定靠背部1101離開的瞬間、或搭乘者1105扭轉(zhuǎn)身體的期間，能夠維持第一及第二可動靠背部1102a、1102b這兩方與搭乘者1105接觸的狀態(tài)。如此，第一及第二可動靠背部1102a、1102b經(jīng)由彈簧1108i及1108j而與固定靠背部1101連結(jié)。因此，第一及第二可動靠背部1102a、1102b具有這些彈簧1108i及1108j的伸縮產(chǎn)生的復位力。例如圖31A的(3)所示，在搭乘者1105以使右肩胛骨(右肩部1105g)向后方移動而使身體向右扭轉(zhuǎn)的方式對姿態(tài)進行變形時，處于轉(zhuǎn)彎側(cè)的搭乘者1105的右肩胛骨部(右肩部1105g)使第一可動靠背部1102a側(cè)的彈簧1108i較大地伸長，從而產(chǎn)生從較大地伸長的狀態(tài)向原來的稍伸長的狀態(tài)返回的復位力。搭乘者1105利用右肩胛骨部(右肩部1105g)來承受該復位力的反力，因此搭乘者1105能夠適度地承受該反力并穩(wěn)定地維持其姿態(tài)。此時，處于轉(zhuǎn)彎側(cè)的相反側(cè)的搭乘者1105的左肩胛骨部(右肩部1105h)向前方移動，第二可動靠背部1102b側(cè)的彈簧1108j從原來的稍伸長的狀態(tài)變化為壓縮的狀態(tài)，從而產(chǎn)生要返回原來的狀態(tài)的復位力。圖31B表示又一變形例的自然狀態(tài)的彈簧的結(jié)構(gòu)。圖31B的(4)表示未搭乘時(未載荷時的彈簧在自然長度下平衡的狀態(tài))。圖31B的(5)表示未搭乘時(未載荷時的彈簧在有張力下平衡的狀態(tài))。圖31B的(6)表示未搭乘時(未載荷時的彈簧在有張力下平衡的狀態(tài))。圖31B的(4)表示該另一變形例的自然狀態(tài)的彈簧的結(jié)構(gòu)。圖31B的(4)是站姿乘車移動體1100的搭乘者1105的未搭乘時(未載荷時)的彈簧1108k的結(jié)構(gòu)例，是在自然長度下平衡的狀態(tài)的轉(zhuǎn)彎控制裝置的概略俯視圖。固定靠背部1101通過3根相同的長度和作用力的彈簧1108k而支承在板狀的支承部1109D的中央部。第一可動靠背部1102a及第二可動靠背部1102b固定在支承部1109D的左右的端部。由此，作為所述自然狀態(tài)的實現(xiàn)方法，直接利用彈簧1108k的自然長度，在自然長度的多個彈簧1108k平衡的狀態(tài)下，將第一可動靠背部1102a及第二可動靠背部1102b與固定靠背部1101連結(jié)。相對于此，如圖31B的(5)所示，可以考慮將壓縮的彈簧1108m與伸長的彈簧1108n組合而獲得平衡的方法。即，圖31B的(5)是站姿乘車移動體1100的搭乘者1105的未搭乘時(未載荷時)的彈簧1108m、1108n、1108m的結(jié)構(gòu)例，是在有張力下平衡的狀態(tài)的轉(zhuǎn)彎控制裝置的概略俯視圖。固定靠背部1101通過3根彈簧1108m、1108n、1108m而支承在板狀的支承部1109F的中央部。3根彈簧1108m、1108n、1108m中的正中間的1根彈簧1108n為伸長的狀態(tài)，相對于此，隔著彈簧1108n配置在兩側(cè)的2根彈簧1108m安裝于支承部1109F的突起1109Fp而成為壓縮的狀態(tài)。第一可動靠背部1102a及第二可動靠背部1102b固定在支承部1109F的左右的端部。由此，在伸長狀態(tài)的1根彈簧1108n與壓縮狀態(tài)的2根彈簧1108m平衡的狀態(tài)下，將第一可動靠背部1102a及第二可動靠背部1102b與固定靠背部1101連結(jié)。圖31B的(6)與圖31的(5)同樣地是將壓縮的彈簧1108q與伸長的彈簧1108p組合而獲得平衡的另一方法。圖31B的(6)是站姿乘車移動體1100的搭乘者1105的未搭乘時(未載荷時)的彈簧1108p、1108q、1108p的結(jié)構(gòu)例，是在有張力下平衡的狀態(tài)的轉(zhuǎn)彎控制裝置的概略俯視圖。固定靠背部1101通過3根彈簧1108p、1108q、1108p而支承在板狀的支承部1109G。3根彈簧1108p、1108q、1108p中的正中間的1根彈簧1108q安裝于支承部1109G的突起1109Gp而成為壓縮的狀態(tài)，相對于此，隔著彈簧1108q配置在兩側(cè)的2根彈簧1108p成為伸長的狀態(tài)。第一可動靠背部1102a及第二可動靠背部1102b固定在支承部1109G的左右的端部。由此，在壓縮狀態(tài)的1根彈簧1108q與伸長狀態(tài)的2根彈簧1108p平衡的狀態(tài)下，將第一可動靠背部1102a及第二可動靠背部1102b與固定靠背部1101連結(jié)。圖32A及圖32B是表示站姿乘車移動體1100轉(zhuǎn)彎時的動作的附圖。圖32A及圖32B分別表示通過搭乘者1105將身體向右或左扭轉(zhuǎn)而站姿乘車移動體1100進行右轉(zhuǎn)彎或左轉(zhuǎn)彎的狀態(tài)(稱為“轉(zhuǎn)彎狀態(tài)”)。這種情況下，搭乘者1105在就座于座部1104的狀態(tài)下，使用上半身進行扭轉(zhuǎn)身體的動作。當搭乘者1105使上半身的姿態(tài)變化而扭轉(zhuǎn)身體時，第一及第二可動靠背部1102a、1102b追隨者搭乘者1105的上半身而從通常狀態(tài)進行位移。其位移量例如可以通過利用位移檢測傳感器1115a及1115b計測以固定靠背部1101為基準時的第一及第二可動靠背部1102a、1102b的距離或旋轉(zhuǎn)角來進行檢測。通過行駛控制部1110將由位移檢測傳感器1115a及1115b檢測到的位移量向后輪1106c、1106d的旋轉(zhuǎn)量變換，由此能夠控制站姿乘車移動體1100的轉(zhuǎn)彎量及轉(zhuǎn)彎方向。在就座于座部1104的狀態(tài)下，搭乘者1105與座部1104接觸。該搭乘者1105與座部1104接觸的點為座部支點1121。例如，搭乘者1105與座部1104不是以點而是以面進行接觸，因此將搭乘者1105的重心位置設(shè)為座部支點1121。需要說明的是，由于座部1104具備壓力傳感器，從而能夠根據(jù)搭乘者1105的重量產(chǎn)生的壓力分布來取得重心位置。即使在搭乘者1105進行扭轉(zhuǎn)身體的動作的情況下，由于扭轉(zhuǎn)身體的動作是搭乘者1105的上半身的移動，因此與搭乘者1105的腰部相接的座部支點1121的位置不會發(fā)生顯著變化。優(yōu)選將摩擦系數(shù)大的材質(zhì)設(shè)為座部1104，以免由于對站姿乘車移動體1100的沖擊等而使搭乘者1105意外地在座面PS3上發(fā)生橫滑。另外，同時，搭乘者1105的軀干1105f與固定靠背部1101接觸。因此，搭乘者1105的從軀干1105f到座部支點1121的部位被穩(wěn)定地保持。另一方面，為了使站姿乘車移動體1100進行轉(zhuǎn)彎行駛，而搭乘者1105需要與2個第一及第二可動靠背部1102a及1102b中的至少一方接觸。右肩胛骨及其周邊部(右肩部1105g)與第一可動靠背部1102a的接點為右肩接點1122a。左肩胛骨及其周邊部(左肩部1105h)與第二可動靠背部1102b的接點為左肩接點1122b。搭乘者1105不是以點而是以面與第一及第二可動靠背部1102a及1102b進行接觸。由此，搭乘者1105因倚靠于第一及第二可動靠背部1102a及1102b而產(chǎn)生的壓力的壓力分布的重心為右肩接點1122a及左肩接點1122b。需要說明的是，有時不對右肩接點1122a、左肩接點1122b加以區(qū)別而稱為肩接點1122。右肩接點1122a或左肩接點1122b在從旋轉(zhuǎn)軸的上方觀察的狀態(tài)下，是搭乘者1105的背面整體中的距座部支點1121或軀干1105f最遠的部位之一。因此，在以座部支點1121為支點(或以軀干1105f的整體為支軸)而扭轉(zhuǎn)身體時，右肩接點1122a或左肩接點1122b是位移最大的部位，因此是能夠最有效地產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的作用點。即，表示的是第一及第二可動靠背部1102a及1102b以與搭乘者1105的肩即右肩部1105g和左肩部1105h接觸的方式配置，由此，在使姿態(tài)變化的點上極具效率的結(jié)構(gòu)。即，對于搭乘者1105而言，扭轉(zhuǎn)身體而對第一及第二可動靠背部1102a進行按壓操作的情況最容易得到操作的體感性。需要說明的是，“操作的體感性”是指，例如與人在步行中向右轉(zhuǎn)彎時不知不覺地稍向右扭轉(zhuǎn)身體的動作同樣地，搭乘者(操作者)1105搭乘于站姿乘車移動體1100，通過使身體例如向右扭轉(zhuǎn)，而能夠?qū)崿F(xiàn)使站姿乘車移動體1100進行右轉(zhuǎn)彎的轉(zhuǎn)向的操作性。即，該扭轉(zhuǎn)動作不會對搭乘者1105的身體或姿態(tài)造成強迫或負擔，對于人體而言是能夠極其自然地實現(xiàn)的操作。而且，該“操作的體感性”也包括搭乘者1105能夠識別站姿乘車移動體1100按照搭乘者1105的意圖進行動作的情況的狀態(tài)。圖33是表示第五實施方式的控制部收納部1072內(nèi)的由控制用計算機及存儲器構(gòu)成的行駛控制部1110的結(jié)構(gòu)的概略的圖。如圖33所示，行駛控制部1110具備位移運算部1111、信號處理部1112、電動機控制部1113。第一及第二可動靠背部1102a及1102b的位移分別使用位移檢測傳感器1115a及1115b進行檢測。傳感器1115a及1115b的輸出分別由傳感器輸出信號Sa、傳感器輸出信號Sb表示。作為位移的檢測機構(gòu)，可以考慮使用壓力傳感器或旋轉(zhuǎn)量檢測傳感器(編碼器等)作為位移檢測傳感器1115a及1115b的例子來檢測向第一及第二可動靠背部1102a、1102b施加的壓力或旋轉(zhuǎn)量，并根據(jù)位移檢測傳感器1115a及1115b的檢測結(jié)果，利用位移運算部1111間接地推定或計算第一及第二可動靠背部1102a、1102b的位移量的方法?；蛘咦鳛榱硪晃灰频臋z測機構(gòu)，可以考慮使用光學距離傳感器作為位移檢測傳感器1115a及1115b來計測距離，并利用位移運算部1111直接地算出第一及第二可動靠背部1102a、1102b的位移量的方法。從位移檢測傳感器1115a及1115b向行駛控制部1110輸入傳感器輸出信號Sa及Sb，電動機驅(qū)動指令Ma及Mb向電動機1114a、1114b輸出。具體而言，位移運算部1111接收來自位移檢測傳感器1115a及1115b的傳感器輸出信號Sa及Sb。在位移運算部1111中，將傳感器輸出信號Sa及Sb分別變換成位移量ΔSa及ΔSb，并將位移量ΔSa及ΔSb從位移運算部1111向信號處理部1112輸入。信號處理部1112在對于位移量ΔSa及ΔSb進行了數(shù)值運算之后，對電動機1114a、1114b將用于操作站姿乘車移動體1100的輸出指令信號朝向電動機控制部1113輸出。需要說明的是，行駛控制部1110內(nèi)的各塊的輸入輸出口數(shù)具有基于信號的處理的自由度，在此，表示可實現(xiàn)的一例。以下，進行更具體的說明。由于搭乘者1105的姿態(tài)變化，會產(chǎn)生從右肩接點1122a或左肩接點1122b分別作用于第一及第二可動靠背部1102a、1102b的作用力的不平衡。其結(jié)果是，第一及第二可動靠背部1102a及1102b的正面部的相對于固定靠背部1101的正面部的位移量產(chǎn)生差別。所述第一及第二可動靠背部1102a及1102b的物理的位移量分別為Δa、Δb。位移量是帶符號的變量，在此，是距離的量綱。將站姿乘車移動體1100的前進方向(站姿乘車移動體1100的正面方向)的位移定義為“正”(+)。在此，例如，以成為+Δb＝-Δa的方式配置第一及第二可動靠背部1102a、1102b。換言之，以作用側(cè)的肩接點的位移量的絕對值|Δa|與其相反側(cè)的肩接點的位移量的絕對值|Δb|成為相同的方式配置第一及第二可動靠背部1102a、1102b。通過如此配置，相對于搭乘者1105想要作用的肩接點(將其稱為“作用側(cè)的肩接點”)的相反側(cè)的接點(將其稱為“作用側(cè)的相反側(cè)的肩接點”)，1對可動靠背部1102a、1102b以一體地追隨搭乘者1105的方式進行動作。即，若為右轉(zhuǎn)彎時，則相對于搭乘者1105想要作用的肩接點(右肩接點1122a)的相反側(cè)的接點(左肩接點1122b)，1對可動靠背部1102a、1102b以一體地追隨搭乘者1105的方式進行動作。而且，若為左轉(zhuǎn)彎時，則相對于搭乘者1105想要作用的肩接點(左肩接點1122b)的相反側(cè)的接點(右肩接點1122a)，1對可動靠背部1102a、1102b以一體地追隨搭乘者1105的方式進行動作。由此，第一及第二可動靠背部1102a、1102b以從背后支承搭乘者1105的兩肩即右肩部1105g和左肩部1105h的方式發(fā)揮功能，能夠利用在穩(wěn)定地維持搭乘者1105的姿態(tài)中。另外，也可以設(shè)為Δb＝-kΔa(k≠1)。這樣的話，即使在作用側(cè)的肩接點的位移量的絕對值|Δa|與其相反側(cè)的肩接點的位移量的絕對值|Δb|不相同的情況下，也能夠適用本發(fā)明的第五實施方式。這種狀況是在搭乘者1105扭轉(zhuǎn)身體時，由被認為單一的旋轉(zhuǎn)軸(中心軸)的軀干1105f的支點位置稍變化而引起，多為k＞1。當然可以不是上述那樣兩方的位移量Δa和Δb為從屬，彼此完全獨立地為Δa≠0，Δb＝0也沒有問題，在搭乘者1105的身體(上半身)由固定靠背部1101支承的點上共通。另外，可動靠背部1102a、1102b的位移量Δa、Δb的至少一方為負，站姿乘車移動體1100的前進方向的相反方向的位移(即，向后方的位移，負的位移)對于站姿乘車移動體1100的轉(zhuǎn)彎而言意味深長。在此，將其表現(xiàn)為“有意性”。即，主要決定行駛控制的存在有意性的變量是Δa、Δb中的具有負的最大值的一方?；谖灰茩z測傳感器1115a及1115b的檢測結(jié)果，通過位移運算部1111進行運算，由此求出第一及第二可動靠背部1102a及1102b的正面部的相對于固定靠背部1101的正面部的位移量。例如，位移檢測傳感器1115a及1115b在圖26A及例如圖30A所示的站姿乘車移動體1100中，分別測定彈簧1108a及1108b的長度，在位移運算部1111中求出其位移量。其他的彈簧1108c、1108d、1108e、1108f、1108g、1108h、1108i、1108j、1108k、1108m、1108n、1108p、1108q的長度也同樣地測定，因此在以下的說明中，作為代表例對彈簧1108a及1108b進行說明。作為位移檢測傳感器1115a及1115b的一例，可以由利用激光或紅外線而光學性且非接觸地測定彈簧1108a及1108b的長度的光學距離傳感器構(gòu)成。將位移檢測傳感器1115a及1115b固定配置于支承部1109(或另一例中的1109A、1109B、1109C、1109D、1109E、1109F、1109G)，通過位移檢測傳感器1115a及1115b，分別計測從位移檢測傳感器1115a及1115b到第一及第二可動靠背部1102a及1102b的各自的背面的在可動方向上的距離。這種情況下，位移是距離(與距離等價的數(shù)據(jù)，為正值)的變化。在通常行駛時(通常狀態(tài))的距離為D0，轉(zhuǎn)彎中的與第一及第二可動靠背部1102a相關(guān)的距離分別為Da、Db時，與第一及第二可動靠背部1102a相關(guān)的傳感器輸出為Sa＝Da、Sb＝Db，與第一及第二可動靠背部1102a相關(guān)的傳感器輸出的變化量ΔSa及ΔSb為ΔSa＝D0-Da、ΔSb＝D0-Db。另外，作為位移檢測傳感器1115a及1115b的另一例，可以由對彈簧1108a及1108b的反力進行測定的力傳感器構(gòu)成。此時，傳感器1115a及1115b分別安裝在第一及第二可動靠背部1102a及1102b上。由于彈簧1108a及1108b進行伸長及壓縮而彈簧1108a及1108b的復位力發(fā)生變化，因此肩接點1122a、1122b產(chǎn)生的阻力也變化。該阻力的變化由力傳感器檢測。此時，可以是使用多個壓力傳感器作為力傳感器，并利用多個壓力傳感器來計測與將阻力除以接觸面積所得到的值等價的壓力的方法。這種情況下，直接能夠計測的位移是力或壓力的變化。在站姿乘車移動體1100的通常狀態(tài)(直行狀態(tài))下，作用在第一及第二可動靠背部1102a及1102b上的壓力分別為Pa_0、Pb_0，左右轉(zhuǎn)彎用的轉(zhuǎn)向中的壓力為Pa_T、Pb_T時，傳感器輸出為Sa＝Pa_T、Sb＝Pb_T，傳感器輸出的變化量ΔSa、ΔSb分別由ΔSa＝Pa_O-Pa_T、ΔSb＝Pb_0-Pb_T定義。此時，主要決定行駛控制的變量是ΔSa，ΔSb中的具有負的最大值的一方。這樣的話，能夠使用與以距離變化量為位移量的前例的情況同樣的判定，比較合適。需要說明的是，為了正確地進行轉(zhuǎn)向的判定，優(yōu)選的是，不僅是用力或壓力的常規(guī)值，而且使用瞬時值或時序數(shù)據(jù)、以及面內(nèi)分布等。在位移運算部1111的內(nèi)部，使用傳感器輸出的變化量ΔSa、ΔSb，例如如下所述進行運算，分別求出第一及第二可動靠背部1102a、1102b的位移量。以x、y為變量，來定義函數(shù)conv。函數(shù)conv(x、y)是按照變換函數(shù)y、根據(jù)變量x來計算基于距離的位移量(具有距離的量綱的量)的函數(shù)。在函數(shù)conv的內(nèi)部或第二參數(shù)的變換函數(shù)y中可以包含傳感器1115a、1115b的靈敏度校正曲線等。變換函數(shù)并不局限于連續(xù)函數(shù)，也可以包括賦予數(shù)值表并根據(jù)該表而參照變換結(jié)果，進而進行插補的工序。數(shù)值表是預先通過計測或數(shù)值計算而得到的數(shù)據(jù)的集合，是將輸入和輸出建立了對應的數(shù)值的排列。例如，在變換函數(shù)是根據(jù)距離差而求出距離位移量的函數(shù)Fd時，如【數(shù)學式1】Δa＝conv(ΔSa，F(xiàn)d)Δb＝conv(ΔSb，F(xiàn)d)那樣表示。在Fd＝{X}即一次比例的情況下，成為【數(shù)學式2】Δa＝conv(ΔSa，{X})＝ΔSaΔb＝conv(ΔSb，{X})＝ΔSb需要說明的是，第一參數(shù)的變量x未必非要是傳感器輸出的變化量。并不局限于該例子，前式與以下等價?！緮?shù)學式3】Δa＝conv(Da，{DO-X})＝ΔSaΔb＝conv(Db，{DO-X})＝ΔSb另外，在變換函數(shù)由根據(jù)壓力差而參照距離位移量的數(shù)值表Tp來提供時，如【數(shù)學式4】Δa＝conv(ΔSa，Tp)Δb＝conv(ΔSb，Tp)那樣表示。此時，壓力的計測數(shù)據(jù)被換算成第一及第二可動靠背部1102a、1102b的物理的位移量。因此，變換函數(shù)只要根據(jù)傳感器1115a、1115b的種類而適當設(shè)定即可。需要說明的是，位移運算部1111的輸入優(yōu)選進行A/D變換。信號處理部1112對由位移運算部1111算出的第一及第二可動靠背部1102a、1102b的位移量(大小和符號)進行解析并運算處理，由此取得搭乘者1105要進行的站姿乘車移動體1100的操作內(nèi)容的信息。例如，在信號處理部1112中，如下那樣運算。以x、y、z為變量，定義2個函數(shù)eval、trans。函數(shù)eval(x、y)是評價第一及第二可動靠背部1102a、1102b的2個位移量x、y的有意性的函數(shù)，輸出有意性判定的結(jié)果作為位移量z。在最簡單的例子中，可列舉輸出x、y中的負的最大值的函數(shù)。函數(shù)trans(z)是對變量z進行解釋的函數(shù)，將位移量z再變換成控制量。函數(shù)trans的輸出并不局限于單一的實數(shù)，也可以是復數(shù)或排列等。在函數(shù)trans中也可以包括對靈敏度或響應進行調(diào)整的功能、生成電動機1114a及1114b的驅(qū)動用信號的處理等。在信號處理部1112的輸出為C時，例如，如【數(shù)學式5】C＝trans(eval(Δa，Δb))那樣運算。此時，在函數(shù)eval中，第一及第二可動靠背部1102a、1102b的位移量Δa、Δb可以分別適當加權(quán)而通過信號處理部1112進行判定處理，也可以以它們的差量(Δa-Δb)為變量而通過信號處理部1112進行處理。當使用差量時，通常，位移量具有的偏移量(例如，由Pa_0、Pb_0、D0等的基準值的偏差而產(chǎn)生)或同相雜音相抵，因此多數(shù)情況下比較方便。例如，在通常狀態(tài)下，與第一及第二可動靠背部1102a、1102b均等接觸，向壓力傳感器施加的壓力Pa_0、Pb_0成為非零的大致同一值。將其作為偏移而表示為P_ofs時，成為【數(shù)學式6】Δa-Δb＝(P_ofs-Pa_T)-(P_ofs-Pb_T)＝Pb_T-Pa_T，能夠使偏移的影響相抵。另外，通過從修正信息輸入部1116向信號處理部1112輸入修正信息，能夠反映搭乘者個別的姿態(tài)的變形容易度的偏向(右撇子，左撇子等)或與站姿乘車移動體1100的動作狀態(tài)對應的轉(zhuǎn)向的便利度。這通過變更所述函數(shù)eval或函數(shù)trans的輸入?yún)?shù)或處理內(nèi)容的記述，能夠?qū)崿F(xiàn)。作為從修正信息輸入部1116向信號處理部1112輸入的修正信息，有包含搭乘者信息等的預置數(shù)據(jù)、或電動機1114a、114b的轉(zhuǎn)速、慣性傳感器等附加的傳感器的輸出信號等的實時數(shù)據(jù)，可以將這些修正信息向信號處理部1112輸入。根據(jù)需要，只要使從修正信息輸入部1116向信號處理部1112的輸入口數(shù)等增減即可。若單純舉例的話，可以考慮在搭乘者1105的右肩即右肩部1105g的轉(zhuǎn)向力僅為左肩即左肩部1105h的轉(zhuǎn)向力的50％時，將左/右比“2.0”作為修正信息向修正信息輸入部1116施加，而使信號處理部1112的輸出C為【數(shù)學式7】C＝trans(eval(2.0*Δa，Δb))。即，可以將右肩部1105g的轉(zhuǎn)向力的信息通過修正信息輸入部1116放大為2倍之后，利用信號處理部1112進行處理。換言之，在左右的轉(zhuǎn)向力存在差別時，可以從修正信息輸入部1116向信號處理部1112輸入以使左右的轉(zhuǎn)向力成為同等的方式進行修正的修正信息。而且作為另一例，可以對電動機1114a及1114b的轉(zhuǎn)速進行反饋，并從檢測電動機1114a及1114b的轉(zhuǎn)速的編碼器1114ae及1114be向修正信息輸入部1116輸入(參照圖32的單點劃線)。由編碼器1114ae及1114be檢測到的電動機1114a、1114b各自的轉(zhuǎn)速為Ra、Rb。當轉(zhuǎn)速之差|Ra-Rb|增大時，如后述那樣較大的離心力作用于搭乘者1105，可能產(chǎn)生意料之外的轉(zhuǎn)向結(jié)果。因此，利用修正信息輸入部1116對預先規(guī)定了轉(zhuǎn)速的安全區(qū)域的函數(shù)gain(也可以是數(shù)值表)進行定義，并將其在修正信息輸入部1116中使用而向信號處理部1112輸入，由此能夠強制性地變更第一及第二可動靠背部1102a、1102b的靈敏度。以x、y為變量時，函數(shù)gain(x、y)輸出1以下的系數(shù)G。G為要素數(shù)2的排列，形成Ga＝G(1)、Gb＝G(2)。【數(shù)學式8】G＝gain(Ra，Rb)關(guān)于此，例如，通過將信號處理部1112的輸出C設(shè)為【數(shù)學式9】C＝trans(eval(Ga*Δa，Gb*Δb))，而能夠根據(jù)轉(zhuǎn)速的狀態(tài)利用修正信息輸入部1116來修正靈敏度。電動機控制部1113被輸入信號處理部1112的輸出C，基于信號處理部1112的輸出C，分別輸出與電動機1114a及1114b的規(guī)格適合的驅(qū)動指令Ma及Mb，對電動機1114a及1114b進行控制。即，電動機控制部1113可以根據(jù)信號處理部1112的輸出C(根據(jù)第一及第二可動靠背部1102a、1102b的位移量的變化)，來變更驅(qū)動指令。電動機1114a、1114b分別驅(qū)動后輪1106c、1106d旋轉(zhuǎn)，能夠使站姿乘車移動體1100進行前后、右轉(zhuǎn)彎、或左轉(zhuǎn)彎。前進或后退例如下述那樣實現(xiàn)：在搭乘者1105的腳部設(shè)置前進用腳開關(guān)1051、后退用腳開關(guān)1052，搭乘者1105通過踩踏該腳開關(guān)1051或1052而對電動機1114a、1114b施加電壓，電動機1114a、1114b旋轉(zhuǎn)，其旋轉(zhuǎn)向后輪1106c、1106d傳遞。若后輪1106c、1106d同步旋轉(zhuǎn)則成為前后驅(qū)動，若后輪1106c、1106d的轉(zhuǎn)速存在差別，則能夠進行右轉(zhuǎn)彎驅(qū)動或左轉(zhuǎn)彎驅(qū)動。需要說明的是，作為車輪的驅(qū)動方法，可以是前輪驅(qū)動、后輪驅(qū)動、4輪驅(qū)動中的任一個。另外，構(gòu)成行駛控制部1110的控制用計算機及存儲器配置在控制部收納部1072內(nèi)，但并不局限于此，也可以設(shè)置在站姿乘車移動體1100的任意場所。使用圖34至圖37，詳細說明第五實施方式的站姿乘車移動體1100的移動的情況，在搭乘者1105以大致站姿的姿態(tài)搭乘的站姿乘車移動體1100下，說明本發(fā)明的第五實施方式的站姿乘車移動體1100的轉(zhuǎn)彎控制裝置如何穩(wěn)定地保持搭乘者1105。圖34是簡單表示站姿乘車移動體1100進行右轉(zhuǎn)彎時的狀況的圖。在圖34中，從第一位置1067A朝向第二位置1067B，存在前進的站姿乘車移動體1100，在前方正面存在有障礙物65。在該第一位置1067A至第二位置1067B的狀態(tài)下，站姿乘車移動體1100和搭乘者1105的姿態(tài)是由參照符號1068A表示的姿態(tài)。例如，在第二位置1067B上，搭乘者1105(在站姿乘車移動體1100具備的超聲波或雷達等障礙物檢測傳感器和自動制動系統(tǒng)使安全裝置工作之前)通過將身體向右扭轉(zhuǎn)(通過成為由參照符號1068B表示的姿態(tài))，而使站姿乘車移動體1100從第二位置1067B經(jīng)由第三位置1067C向第四位置1067D進行右轉(zhuǎn)彎，從而能夠避開障礙物65。第四位置1067D的姿態(tài)是由參照符號1068C表示的姿態(tài)。搭乘者1105可能進行在規(guī)格上接近極限值的轉(zhuǎn)彎(最小轉(zhuǎn)彎半徑及最大行駛速度)的轉(zhuǎn)向。這種情況下，在站姿乘車移動體1100和搭乘者1105上作用有大的離心力。為了明確本發(fā)明的作用效果，說明圖35A及圖35B的比較例。圖35A與本發(fā)明存在較大區(qū)別，嘗試假定具有以往例子那樣的一個固定的靠背部1151的站姿乘車移動體1150。圖35B是表示站姿乘車移動體1150進行右轉(zhuǎn)彎的狀況的示意圖。如圖35B所示，搭乘者1105通過使上半身與靠背部1151的整面進行接觸，而使站姿乘車移動體1150轉(zhuǎn)向。圖36是在圖35A中標記了向搭乘者1105及靠背部1151施加的主要力的示意圖。只要搭乘者1105從靠背1151不脫離(不打滑)，兩者就成為一體而移動穩(wěn)定，內(nèi)力(垂直阻力、靜止摩擦力)未圖示。在圖36中，為了簡化說明，將搭乘者1105分割為5個塊(搭乘者部位1105a、1105b、1105c、1105d、1105e)來描繪。各塊1105a、1105b、1105c、1105d、1105e的質(zhì)量相同，角速度也相同。這種情況下，作用在繞著轉(zhuǎn)彎中心進行轉(zhuǎn)彎運動的各塊1105a、1105b、1105c、1105d、1105e上的離心力與物體的轉(zhuǎn)彎半徑成比例。例如，在站姿乘車移動體1150的轉(zhuǎn)彎半徑小(例如，2m)，相對于此，搭乘者1105的肩寬無法忽視時(例如，0.4m)，作用在搭乘者1105的各塊1105a、1105b、1105c、1105d、1105e上的離心力在搭乘者1105的右肩和左肩中，計算出相差約10％。其結(jié)果是，搭乘者1105需要維持(a)尤其是將左肩(左肩接點)較大地向外側(cè)后方拉拽并與之相反地向右方向扭轉(zhuǎn)上體的姿態(tài)。另外，站姿乘車移動體1150的靠背部1151處于右轉(zhuǎn)彎的轉(zhuǎn)向狀態(tài)，相對于圓周方向(行進方向)，具有負幾度的偏移角。在靠背部1151與搭乘者1105的背面的摩擦力(靜止摩擦)大時，兩者成為一體而運動，因此由于靠背部1151的轉(zhuǎn)動軸的位置或靠背部1151的質(zhì)量的不同，而(b)靠背部1151的右轉(zhuǎn)彎狀態(tài)被鎖定，如果不放慢站姿乘車移動體1150的速度，有時會陷入無法中斷轉(zhuǎn)彎的狀況。在上述(a)、(b)任意情況下，搭乘者1105都被壓靠在靠背部1151，由于其一體運動的影響，而感覺到轉(zhuǎn)向性被靠背部1151奪去。另一方面，圖37是與圖36的比較的簡化了本發(fā)明的第五實施方式的站姿乘車移動體1100時的狀態(tài)的附圖。在圖37中，作用在搭乘者1105的各部位1105a、1105b、1105c、1105d、1105e上的離心力與圖36的情況相同，而且，垂直阻力、靜止摩擦力未圖示。這種情況下，搭乘者1105和第一及第二可動靠背部1102a、1102b與圖31A～圖31C的情況同樣地進行一體運動，但搭乘者1105能夠進行與固定靠背部1101獨立的運動。因此，搭乘者1105使用固定靠背部1101，能夠使自身的姿態(tài)變化(在搭乘者1105與固定靠背部1101之間作用有動摩擦力)。因此，搭乘者1105能夠維持原封不動的姿態(tài)，以緊貼固定靠背部1101的方式使身體移動，變化為直立姿態(tài)，由此能夠使站姿乘車移動體1100(的轉(zhuǎn)向)返回直行。圖38A及圖38B表示適合于實現(xiàn)這種操作性的固定靠背部1101的形狀的一例。圖38A的(1)、(2)、(3)是固定靠背部1101的大致水平方向的截面形狀分別是長方形、梯形、長方形且在搭乘者1105的正面部的中央具有小的凸部的形狀。即，圖38A的(1)、(2)、(3)的固定靠背部1101均設(shè)計成搭乘者1105的正面部側(cè)為曲面少的形狀，搭乘者1105成為扭轉(zhuǎn)身體的狀態(tài)時，搭乘者1105與固定靠背部1101的接觸面積減小。如此，在搭乘者1105的上半身(尤其是軀干1105f)從固定靠背部1101離開的狀態(tài)下，即，在轉(zhuǎn)彎行駛中，搭乘者1105容易使姿態(tài)返回成原來的姿態(tài)。即，搭乘者1105若使身體順著固定靠背部1101而使上半身的接觸面積增加，則能夠使姿態(tài)返回穩(wěn)定。換言之，這些例子的固定靠背部1101可以說是具有復位成常規(guī)姿態(tài)的效果。由此，在這些例子中，也可以使用無復位機構(gòu)的第一及第二可動靠背部1102a、1102b。圖38B的(4)、(5)、(6)是固定靠背部1101的大致水平方向的截面形狀分別是長方形且搭乘者1105的正面部側(cè)為圓弧形狀、圓形、橢圓形。即，圖38B的(4)、(5)、(6)的固定靠背部1101均設(shè)計成搭乘者1105的正面部側(cè)為曲面多的形狀，即使在搭乘者1105扭轉(zhuǎn)身體的狀態(tài)下，與固定靠背部1101的接觸面積也難以變化。如此，扭轉(zhuǎn)了身體的搭乘者1105容易維持原封不動的姿態(tài)。而且，即使在要返回原來的姿態(tài)時，只要使上半身順著固定的該固定靠背部1101的面移動即可，因此與搭乘者1105自身成為一體而不動，因此能夠識別要變更轉(zhuǎn)向的情況。換言之，這些例子的固定靠背部1101可以說是具有保持非常規(guī)姿態(tài)的效果，而向常規(guī)姿態(tài)復位的效果少。由此，在這些例子中，優(yōu)選使用具有復位機構(gòu)的第一及第二可動靠背部1102a、1102b。需要說明的是，在本第五實施方式中，為了實現(xiàn)第一及第二可動靠背部1102a、1102b而使用彈簧(圖中為螺旋彈簧)，但也可以使用氣墊(空氣彈簧)等。根據(jù)所述第五實施方式的站姿乘車移動體1100，能穩(wěn)定地保持以大致站姿搭乘的搭乘者1105的姿態(tài)，并且通過檢測處于大致站姿的搭乘者1105的姿態(tài)的變化，而能夠?qū)崿F(xiàn)搭乘者1105的想要進行的轉(zhuǎn)向(體感的轉(zhuǎn)向)。(第六實施方式)本發(fā)明的第六實施方式中，站姿乘車移動體1100的結(jié)構(gòu)與表示第五實施方式的圖27的結(jié)構(gòu)大致相同，但靠背部的結(jié)構(gòu)不同，因此以不同點為中心，使用圖39A及圖39B，說明第六實施方式。圖39A是表示第六實施方式的站姿乘車移動體1100的轉(zhuǎn)彎控制裝置的第一及第二可動靠背部1102a、1102b的結(jié)構(gòu)的圖。在圖39A中，對于與第五實施方式相同的結(jié)構(gòu)要素，使用相同符號，省略說明。在圖39A中，第一及第二可動靠背部1102a、1102b安裝在旋轉(zhuǎn)支承板1250的左右兩端部。在旋轉(zhuǎn)支承板1250的中央部具有旋轉(zhuǎn)軸1251，旋轉(zhuǎn)軸1251的軸承設(shè)置于固定靠背部1201。由此，第一及第二可動靠背部1102a、1102b通過旋轉(zhuǎn)支承板1250和旋轉(zhuǎn)軸1251，配置成相對于固定靠背部1201能夠旋轉(zhuǎn)。在旋轉(zhuǎn)支承板1250的左右的兩端部的后方，隔開規(guī)定距離配置有限動件1252a、1252b，進行旋轉(zhuǎn)限制，以免旋轉(zhuǎn)支承板1250旋轉(zhuǎn)規(guī)定角度以上。需要說明的是，軸承未必非要設(shè)置于固定靠背部1201，只要相對于車臺1107或座位用支柱1074等的支承臺1103以被固定的狀態(tài)設(shè)置即可。通過該結(jié)構(gòu)，利用與旋轉(zhuǎn)軸1251垂直的面能夠使第一及第二可動靠背部1102a、1102b轉(zhuǎn)動，作為位移檢測傳感器的另一例，使用旋轉(zhuǎn)編碼器1253，檢測旋轉(zhuǎn)支承板1250的旋轉(zhuǎn)角度而能夠檢測第一及第二可動靠背部1102a及1102b的位移。即，在直行時，搭乘者1105的身體向左右均未旋轉(zhuǎn)，右肩部1105g和左肩部1105h接觸的第一及第二可動靠背部1102a及1102b與固定靠背部1201形成大致同一平面。接下來，說明使站姿乘車移動體向左右任一方例如以順時針地右轉(zhuǎn)彎的方式轉(zhuǎn)彎的情況。如圖39B所示，在搭乘者1105的身體扭轉(zhuǎn)而以順時針地右轉(zhuǎn)彎的方式旋轉(zhuǎn)，并利用右肩部1105g將第一可動靠背部1102a壓入時，旋轉(zhuǎn)支承板1250以旋轉(zhuǎn)軸1251為中心也同樣地以順時針地右轉(zhuǎn)彎的方式旋轉(zhuǎn)。此時，旋轉(zhuǎn)編碼器1253檢測旋轉(zhuǎn)支承板1250的旋轉(zhuǎn)角度而向位移運算部1111輸出，并利用位移運算部1111算出第一可動靠背部1102a的位移量。需要說明的是，站姿乘車移動體的通常狀態(tài)下的來自旋轉(zhuǎn)編碼器1253的編碼器輸出與轉(zhuǎn)彎狀態(tài)下的來自旋轉(zhuǎn)編碼器1253的編碼器輸出之差對應于所述的第一及第二可動靠背部1102a及1102b的物理的位移量Δa及Δb。另外，圖39C及圖39D是第六實施方式的一個變形例。在圖39C及圖39D中，第一及第二可動靠背部1102a、1102b安裝于旋轉(zhuǎn)弓部1260。旋轉(zhuǎn)弓部1260在圓弧狀的構(gòu)件的兩端部固定有第一及第二可動靠背部1102a、1102b，圓弧狀的構(gòu)件的中央部由軸承等的旋轉(zhuǎn)弓部支承部1261支承。旋轉(zhuǎn)弓部支承部1261固定于固定靠背部1201。由此，通過第一或第二可動靠背部1102a或1102b的按壓，經(jīng)由旋轉(zhuǎn)弓部支承部1261將旋轉(zhuǎn)弓部1260支承為相對于固定靠背部1201繞著固定靠背部1201移動自如。在旋轉(zhuǎn)弓部1260的左右的兩端部的后方，隔開規(guī)定距離配置限動件1252a、1252b，進行旋轉(zhuǎn)限制，以免旋轉(zhuǎn)弓部1260旋轉(zhuǎn)規(guī)定角度以上。通過該結(jié)構(gòu)，作為位移檢測傳感器的另一例，使用光學距離傳感器，檢測旋轉(zhuǎn)弓部1260的旋轉(zhuǎn)角度而能夠檢測第一及第二可動靠背部1102a及1102b的位移。例如，將光學距離傳感器分別設(shè)置于限動件1252a、1252b。各光學距離傳感器的光軸在站姿乘車移動體1100的直行時固定成與前述的“同一平面”垂直，并利用光學距離傳感器分別計測光學距離傳感器與可動靠背部1102a、1102b的距離。若將該距離之比與旋轉(zhuǎn)角度預先建立關(guān)系，則根據(jù)距離的計測值，能夠計算旋轉(zhuǎn)弓1261的旋轉(zhuǎn)角度。即，在站姿乘車移動體1100的直行時，搭乘者1105的身體向左右均未旋轉(zhuǎn)，右肩部1105g和左肩部1105h接觸的第一及第二可動靠背部1102a及1102b與固定靠背部1201形成大致同一平面。接下來，說明使站姿乘車移動體1100向左右任一方例如以順時針地右轉(zhuǎn)彎的方式轉(zhuǎn)彎的情況。如圖39D所示，在搭乘者1105的身體扭轉(zhuǎn)而以順時針地右轉(zhuǎn)彎的方式旋轉(zhuǎn)，并利用右肩部1105g將第一可動靠背部1102a壓入時，旋轉(zhuǎn)弓部1260也同樣地以順時針地右轉(zhuǎn)彎的方式旋轉(zhuǎn)。此時，光學距離傳感器檢測旋轉(zhuǎn)弓部1260的旋轉(zhuǎn)角度而向位移運算部1111輸出，并利用位移運算部1111算出第一可動靠背部1102a的位移量。需要說明的是，站姿乘車移動體的通常狀態(tài)下的來自傳感器(編碼器)的編碼器輸出與轉(zhuǎn)彎狀態(tài)下的來自光學距離傳感器的編碼器輸出之差對應于所述的第一及第二可動靠背部1102a及1102b的物理的位移量Δa及Δb。根據(jù)所述第六實施方式及其變形例的結(jié)構(gòu)，由于未安裝搭乘者1105的姿態(tài)的自復位功能，因此與第五實施方式相比，能夠?qū)崿F(xiàn)操作靈敏度高的轉(zhuǎn)彎控制裝置。(第七實施方式)本發(fā)明的第七實施方式中，站姿乘車移動體1100的結(jié)構(gòu)與表示第五實施方式的圖27的結(jié)構(gòu)相同，但靠背部的結(jié)構(gòu)不同，因此使用圖40A～圖40C，說明第七實施方式。圖40A是表示本發(fā)明的第六實施方式的站姿乘車移動體1100的轉(zhuǎn)彎控制裝置的可動靠背部的結(jié)構(gòu)的圖。在圖40A中，對于與第一及第六實施方式相同的結(jié)構(gòu)要素，使用相同符號，省略說明。第一及第二可動靠背部1302a、1302b是能夠伸縮的具有彈性的袋，相當于第一及第六實施方式的第一及第二可動靠背部1102a、1102b。作為具有彈性的袋，優(yōu)選使用橡膠氣球那樣具有要復位成張力成為零的狀態(tài)的作用的材質(zhì)。而且，在第一及第二可動靠背部1302a、1302b的內(nèi)部填充有流體(例如，空氣、水、油等)。在板狀的支承部1109H的兩端部固定有對第一及第二可動靠背部1302a、1302b進行支承的第一及第二可動靠背部支承部353a、1353b。在板狀的支承部1109H的中央部固定有固定靠背部1101。第一及第二可動靠背部1302a、1302b經(jīng)由流量調(diào)整閥1350通過流體流通管1352相互連接，能夠調(diào)整流量。而且，經(jīng)由閥(未圖示)將流體流通管1352與預備罐1351連接，由此能夠調(diào)整可動靠背部1302a、1302b的彈性。例如，在圖40A的自然狀態(tài)下，預備罐1351的閥(未圖示)打開，從預備罐1351經(jīng)由流體流通管1352向第一及第二可動靠背部1302a、1302b填充流體。搭乘者1105以將預備罐1351的閥某種程度節(jié)流的狀態(tài)搭乘，通過依靠于第一及第二可動靠背部1302a、1302b和固定靠背部1101，而能夠使第一及第二可動靠背部1302a、1302b的剩余的流體由預備罐1351緩慢地回收(參照圖40B)。在預備罐1351的閥的流量成為閾值以下的階段將閥完全關(guān)閉。將閥完全關(guān)閉的流量的閾值優(yōu)選預先決定。如此的話，能夠?qū)崿F(xiàn)與搭乘者1105的體型相適的第一及第二可動靠背部1302a、1302b。接下來，在搭乘者1105扭轉(zhuǎn)身體而以順時針地右轉(zhuǎn)彎的方式旋轉(zhuǎn)，并利用右肩部1105g按壓第一可動靠背部1302a時，第一可動靠背部1302a內(nèi)的流體經(jīng)由流體流通管1352向第二可動靠背部1302b流入。利用流量測定裝置354檢測該流體的移動量(流量)而向位移運算部1111輸出，并利用位移運算部1111算出第一可動靠背部1102a的位移量。根據(jù)所述第七實施方式的結(jié)構(gòu)，不需要用于實現(xiàn)第一及第二可動靠背部1302a、1302b的機械機構(gòu)，因此能夠?qū)崿F(xiàn)站姿乘車移動體1100的設(shè)計簡便化及輕量化。而且，作為介質(zhì)而使用流體，因此通過利用流量調(diào)整閥1350調(diào)整轉(zhuǎn)向的響應時間或填充粘度高的流體，而例如能夠使響應時間延遲，因此能夠?qū)崿F(xiàn)避免緊急轉(zhuǎn)向、蛇行行駛等不適當?shù)霓D(zhuǎn)向那樣的操作靈敏度低的轉(zhuǎn)彎控制裝置。需要說明的是，同樣的操作性在第五實施方式中也可以在取代彈簧而使用氣缸等的情況下實現(xiàn)。(第八實施方式)本發(fā)明的第八實施方式在第五實施方式中，可動靠背部和固定靠背部的配置不同。使用圖41A及圖41B，說明配置的區(qū)別。圖41A及圖41B是描繪了本發(fā)明的第八實施方式的站姿乘車移動體1100及其轉(zhuǎn)彎控制裝置的概略鳥瞰圖。在圖41A及圖41B中，第一及第二可動靠背部1402a、1402b在固定靠背部1401的上方彼此相鄰配置，從固定靠背部1401觀察時，分別配置成左右對稱。換言之，在第一及第二可動靠背部1402a、1402b之間未配置第一及第二可動靠背部1402a、1402b。另外，作為第一及第二可動靠背部1401a、1402b的可動方法或?qū)崿F(xiàn)該可動方法的結(jié)構(gòu)，在到此為止的第一～第七實施方式的任一個中，只要采用第一及第二可動靠背部1402a、1402b分別與固定靠背部1401的連結(jié)或支承結(jié)構(gòu)即可。根據(jù)該第八實施方式，搭乘者1105的姿態(tài)通過支承軀干1105f的尤其是腰椎附近而能夠穩(wěn)定地保持。而且，根據(jù)該結(jié)構(gòu)，將第一可動靠背部1402a與第二可動靠背部1402b之間遮擋的部分(對應于第五實施方式的固定靠背部1101)不存在，搭乘者1105能夠使上半身更順暢地移動。另外，在第五實施方式中，由于在第一及第二可動靠背部1102a、1102b之間具有固定靠背部1101，從而確保搭乘者1105的穩(wěn)定性。然而，根據(jù)本第八實施方式的結(jié)構(gòu)，與一方的可動靠背部(例如1402a)相對的另一方的可動靠背部(例如1402b)起到同樣的作用，能夠?qū)崿F(xiàn)搭乘者1105的姿態(tài)的穩(wěn)定化。需要說明的是，在圖41A及圖41B中，靠背部(第一及第二可動靠背部1402a、1402b和固定靠背部1401)1053a的形狀如圖42A那樣表示為長方體，但也可以如圖42B所示那樣，第一及第二可動靠背部1402a、1402b為角部修圓的方形，固定靠背部1401為角部修圓的三角形的正面形狀，優(yōu)選為適合于搭乘者1105的體型而不會妨礙姿態(tài)變形的形狀。圖43的站姿乘車移動體采用圖42B的靠背部1053a的形狀。另外，靠背部1053a與搭乘者1105的部位的位置關(guān)系如圖44A及圖44B所示。固定靠背部1401主要與腰椎及其周邊部接觸，對搭乘者1105進行保持。第一及第二可動靠背部1402a、1402b分別與搭乘者1105的右肩胛骨及其周邊部、左肩胛骨及其周邊部接觸。另外，在上述各種實施方式中，第一可動靠背部和第二可動靠背部的位移的方向與固定靠背部的形成正面的平面的法線大致平行。即，可動靠背部相對于固定靠背部的支承部無論是進行直線運動還是進行圓弧狀運動，在通過固定靠背部的形成正面的平面的前后，可動靠背部的運動方向與所述平面的法線方向平行。因此，在本發(fā)明中，將該位移的方向定義為“位移的主方向”。因此，該主方向與形成可動靠背部和固定靠背部的同一平面大致垂直(大致為90度)。本發(fā)明的站姿乘車移動體、站姿乘車移動體的轉(zhuǎn)彎控制方法、及站姿乘車移動體的轉(zhuǎn)彎控制用程序?qū)τ诖畛苏叨跃哂袑崿F(xiàn)體感的轉(zhuǎn)向的功能，作為個人使用的站姿乘車移動體、站姿乘車移動體的轉(zhuǎn)彎控制方法、及站姿乘車移動體的轉(zhuǎn)彎控制用程序有用。而且，站姿乘車移動體的轉(zhuǎn)彎控制裝置部分也能夠應用在使用了人體的命令接口等的用途。(第九實施方式)以下，基于附圖，詳細說明本發(fā)明的第九實施方式。該第九實施方式涉及能夠適用于第一～第八實施方式的站姿乘車移動體的座位。以下，在參照附圖詳細說明本發(fā)明的第九實施方式之前，首先說明關(guān)聯(lián)的現(xiàn)有技術(shù)。本發(fā)明的第九實施方式涉及以中等站姿乘車的移動體中的維持站姿而就座的站姿乘車移動體(asingle-seatvehiclewithastandingposition)。人的日常環(huán)境(livingenvironment)中存在的門等拉門、商店或旅館的收款處、及商品架等的高度等以站姿為基準設(shè)計。在此，“站姿”表示人伸展膝關(guān)節(jié)及股關(guān)節(jié)，進而伸展腰，利用腿及腳部支承體重而站立的狀態(tài)。在如此以站姿為基準設(shè)計的日常環(huán)境中，未以站姿移動的人、例如使用輪椅移動的人難以進行門的開閉、放置于商品架的商品的處理、及收款處的向某文件的寫入等。現(xiàn)有的維持站姿下的生活行動的自由度的例子是作業(yè)用椅子。圖59是表示使用者2700使用專利文獻4(日本實開平5-076365號公報)記載的作業(yè)用椅子2701時的基本的姿態(tài)的圖。該作業(yè)用椅子2701是維持站姿的人2700的頭部位置和上半身的自由度，并用于使體重向腿以外分散而維持姿態(tài)的椅子。兩腳能夠接地，能夠進行基于腿的腰部位置的固定。如此，成為能夠減輕站立作業(yè)對下肢的負擔并且用于確保與站姿同等的作業(yè)性的專利文獻4那樣的椅子。將膝與股關(guān)節(jié)彎曲成大致直角而就座在座面與靠背為大致90度的通常的椅子上，所謂伏案工作即進行基于腕及手的作業(yè)時，由于使上半身向上方伸展而以直立的狀態(tài)進行長時間的就座，因此會對腰部造成負擔。造成負擔的理由是，就座姿態(tài)時的骨盆與脊椎的角度是無法保持腰椎的自然的彎曲的角度。為了避免該腰部的負擔，而研究了對脊椎的負擔最少的角度(例如，非專利文獻1(J.JayKeegan著「Alterationsofthelumbarcurverelatedtopostureandseating」JournalofBoneAndJointSurgery，1953年35卷(P589-P603)))。圖60是表示專利文獻4記載的作業(yè)用椅子2710的圖。作業(yè)用椅子2710為了減少站立作業(yè)的負擔并確保與站姿同等的作業(yè)性，而將使用者的上半身向上方延展使其直立，并設(shè)計成保持股關(guān)節(jié)的角度。作業(yè)用椅子2710在對臀部(glutealregion)進行支承的部分2704與跨兩大腿部(femora)的細的部分2703之間設(shè)有對坐骨(ischialbone)進行支承的突起即半球狀緩沖物2702。通過該半球狀緩沖物2702，防止就座于作業(yè)用椅子2710的使用者的上體的滑落，并減輕以站姿繼續(xù)作業(yè)時的對腿部及腳部的負擔。另一方面，具有設(shè)置在以站姿乘車的工業(yè)用車輛上的、維持站姿的頭部位置和能夠進行設(shè)備操作的狀態(tài)而減輕體重對腿部的負載的目的下的倚靠用的墊。(例如參照專利文獻5(日本特開平2005-132525號公報))。圖61是專利文獻5記載的以往的工業(yè)用車輛2720的側(cè)視圖。倚靠用的墊2707不僅具有靠背2707a，還具有輕微地支承臀部而能夠就座的圓筒形或傾斜的突出部2707b。通過靠背2707a和支承臀部的突出部2707b，穩(wěn)定地保持能夠進行車輛操作用的桿2708b或轉(zhuǎn)向桿2708a等的操作的上半身的高度，且能夠減輕長時間的站姿作業(yè)對腿部的負擔。另外，像輪椅那樣彎曲腰和膝的狀態(tài)就座的生活的人在與商店及公共機關(guān)等的站姿的人進行交談中，仰視對方而談話，精神上的負擔大。因此，在輪椅中，為了使頭的位置與站姿的人一致或改變姿態(tài)而有提高椅子的位置的輪椅。圖63是專利文獻6(實用新案登錄第3029566號公報)記載的輪椅。在輪椅中，不提高椅子的位置，圖63所示的輪椅將座面與靠背連結(jié)而如一張板狀的片2731那樣伸展，利用帶2730將膝、腰、及胸固定在如該板那樣構(gòu)成的座面用和靠背用的片2731上，從而維持站姿。然而，這些是為了下肢等存在障礙而無法自行采取站姿的使用者而制作，關(guān)于對使用者的腰部或脊椎的負擔等，并未考慮。需要說明的是，搭乘在提高了椅子的輪椅上的使用者使頭部位置與站姿相同，但腿比身體向前伸出，因此不能充分接近商品架、收款處或門把手，不方便。關(guān)于專利文獻6那樣以站姿的姿態(tài)固定的情況下，由于固定而上半身無法自由活動，而向商品架或收款處的接近不方便。雖然像高齡者或腰腿弱的人能夠自行維持站姿，但容易疲勞，對于長時間的站姿的維持或步行困難的人而言，存在高的位置上的就座引起的不穩(wěn)定、恐怖感、及身體的固定造成的拘束度這些不方便，未能充分獲得期待站姿的生活行動的自由。專利文獻4的作業(yè)用椅子2701如圖59那樣僅利用坐骨來支承上半身的重量，由此增大上半身的動作的自由度。因此，在通過作業(yè)用椅子2701進行移動時，使用者自身用腳使椅子2701的位置移動。即，上半身的重量的大部分由使用者的腳支承，進行移動。在坐骨的一點將上半身的重量通過作業(yè)用椅子2701支承的狀態(tài)下，當進行前后方向的加速或減速及向左右的轉(zhuǎn)彎時，上半身因作業(yè)用椅子2701而擺動，變得不穩(wěn)定。由此，在這種作業(yè)用椅子2701中，若將作業(yè)用椅子2701直接作為移動體，則存在安全上的問題。另一方面，在專利文獻5的以站姿乘車的工業(yè)用車輛2720中，使用者為了使工業(yè)用車輛20移動，以站姿來操作桿2708b、轉(zhuǎn)向桿2708a、及踏板2708c。因此，在就座于工業(yè)用車輛2720的倚靠用的墊2707的情況下，如圖62A及圖62B所示，上半身采取前傾姿態(tài)而使手腳伸展來對操作桿2708b和轉(zhuǎn)向桿2708a進行操作，由于采用前傾姿態(tài)，因此會產(chǎn)生對腰或腕的負擔。另外，在就座于工業(yè)用車輛2720的倚靠用的墊2707的情況下，如圖62A及圖62B所示，在向前方行進時，從站姿的狀態(tài)如圖62A的實線所示那樣僅使腰相對于行進方向向后倒?；蛘呷鐖D62B的實線所示那樣使從腰向上的上半身相對于行進方向向后倒。其結(jié)果是，無論是僅使腰后倒的情況還是使從腰向上的上半身后倒的情況，使用者都在相對于底板面傾斜地使腳伸出而站立的狀態(tài)下，利用腳掌的摩擦來支承體重，因此腳的腳尖上作用有體重的負載，在長時間的情況下存在產(chǎn)生疼痛這樣的課題。通常使用者通過踏入踏板或取消踏入，而驅(qū)動包括工業(yè)用在內(nèi)的較多的車輛及移動體。例如圖62A及圖62B的8c那樣，在使用者如單點劃線那樣以站姿來操作工業(yè)用車輛時的腳部的稍前方配置有操作用踏板。如所述的工業(yè)用車輛的倚靠用墊2707那樣，在體重對腳尖的負載高的狀態(tài)下，具有使腳后跟接觸地面而利用腳尖進行操作的踏板2708c的操作變得困難這樣的課題。本發(fā)明的第九實施方式的目的是解決所述現(xiàn)有的課題，提供一種維持站姿的頭部位置和上半身的動作的自由，且不對腳部或腿施加體重的負載，即使對于移動時的加減速或轉(zhuǎn)彎也能夠穩(wěn)定地維持姿態(tài)的站姿乘車移動體。以下，對本發(fā)明的第九實施方式的各種形態(tài)進行說明。根據(jù)本發(fā)明的第一形態(tài)，提供一種使用者在保持站姿時的頭部位置的狀態(tài)下就座而乘車的站姿乘車移動體，其特征在于，具備：移動體主體；靠背，其支承在所述移動體主體的上方，且具有能夠?qū)λ鍪褂谜叩谋尺M行支承的靠背面；臀部支承部，其支承在所述移動體主體的上方，與所述靠背連接而配置在所述靠背的下方，且具有能夠?qū)λ鍪褂谜叩耐尾窟M行支承的座面；坐骨支承板，其支承在所述移動體主體上，與所述臀部支承部連接而配置在所述臀部支承部的下方，且能夠?qū)λ鍪褂谜叩淖沁M行支承；擱腳板，其支承在所述移動體主體的前部，且具有能夠?qū)λ鍪褂谜叩哪_掌進行支承的擱腳板面，在從與所述靠背面正交的所述移動體主體的相對于行進方向的側(cè)面觀察的狀態(tài)下，所述靠背的所述靠背面后傾，其傾斜角度即所述靠背面與鉛垂面所成的角度為10度，所述擱腳板的所述擱腳板面后傾，其角度即所述擱腳板面與水平面所成的角度為10度，所述靠背的所述靠背面與所述擱腳板的所述擱腳板面所成的角度為90度，所述靠背與所述臀部支承部的所述座面所成的角度為135度。根據(jù)本結(jié)構(gòu)，在維持站姿時的頭部位置而就座時，能夠?qū)⑺鍪褂谜叩墓申P(guān)節(jié)的角度保持為約135度。即，能夠?qū)⑺鍪褂谜叩膹募棺迪蚬桥璧闹匦木€與大腿骨所成的角度保持為約135度。由此，能夠使所述使用者的體重由靠背、座部、擱腳板分散支承，能夠維持與站姿同等的頭部位置，而且，能夠維持對腰或脊椎的負載最少的角度并減少對所述使用者的腿部及腳部的負載。而且，通過將腳踝的角度保持為約90度，所述使用者能夠以與通常的站姿同樣的自然的關(guān)節(jié)的角度來支承體重，由此，容易進行為了利用腳掌來操作踏板或腳開關(guān)等而抬腳等的動作。而且，通過具備臀部支承部，在所述座部的比所述坐骨支承板靠后部支承使用者的臀大肌來維持骨盆的角度。通過該結(jié)構(gòu)，能夠防止維持站姿的頭部位置而就座時的、向坐骨的載荷集中引起的疼痛或疲勞，且消除因前傾的座部而滑落的不安，能夠防止實際滑落的情況。在此，“維持站姿時的頭部位置”或“保持站姿(站姿時)的頭部位置”或“維持與站姿同等的頭部位置”是指頭部相對于使膝伸展而站立的通常的站姿的頭部位置，處于身高±約15％左右的范圍內(nèi)的情況。根據(jù)本發(fā)明的第二形態(tài)，提供一種第一形態(tài)記載的站姿乘車移動體，其中，還具備：以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承在所述移動體主體的下部的多個驅(qū)動車輪；配置在所述移動體主體的下部，驅(qū)動所述多個驅(qū)動車輪，使所述站姿乘車移動體前進、后退、或轉(zhuǎn)彎的驅(qū)動裝置，在從所述站姿乘車移動體的相對于行進方向的側(cè)面觀察的狀態(tài)下，所述站姿乘車移動體的轉(zhuǎn)彎時的中心軸配置在所述靠背的所述靠背面與所述臀部支承部的所述座面的交點和所述坐骨支承板與所述臀部支承部相接的點(交界點)之間。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，若使用者以中等站姿就座于座位，則必然地使用者的頭部位于站姿乘車移動體的轉(zhuǎn)彎時的旋轉(zhuǎn)軸的大致上方，不會發(fā)生由于站姿乘車移動體的轉(zhuǎn)彎時的離心力而身體搖擺的情況。而且，在使用者駕駛站姿乘車移動體時，也沒有難以把握站姿乘車移動體的駕駛方向或站姿乘車移動體的通過道路的情況。而且，不會發(fā)生使用者與自身意思無關(guān)地使身體活動的情況，能消除暈交通工具的原因。根據(jù)本發(fā)明的第三形態(tài)，提供一種第一或第二形態(tài)記載的站姿乘車移動體，其中，還具備：配置于所述擱腳板，通過所述使用者用腳踏入而能夠進行所述站姿乘車移動體的前進、后退、或停止操作的第一操作輸入機構(gòu)；配置于所述靠背面及所述座面，通過利用所述使用者的身體的背面部進行接觸或加壓而能夠進行所述站姿乘車移動體的轉(zhuǎn)彎操作的第二操作輸入機構(gòu)。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，不用從維持站姿的頭部位置而就座的姿態(tài)進行使背從靠背脫離或前傾那樣的姿態(tài)的變更，在維持站姿的頭部位置而保持就座的狀態(tài)下通過第一操作輸入機構(gòu)及第二操作輸入機構(gòu)能夠進行移動體的操作。根據(jù)本發(fā)明的第四形態(tài)，提供一種第三形態(tài)記載的站姿乘車移動體，其中，所述第二操作輸入機構(gòu)為壓力傳感器片。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，不用從維持站姿的頭部位置而就座的姿態(tài)進行使背從靠背脫離或前傾那樣的姿態(tài)的變更，利用使身體搖晃等的簡單的方法向壓力傳感器片輸入壓力，而能夠進行站姿乘車移動體的操作。根據(jù)本發(fā)明的站姿乘車移動體，在保持通常的站姿的頭部位置和作業(yè)性的狀態(tài)下自然地維持負載少的姿態(tài)而乘車，通過設(shè)置在使用者的背側(cè)的操作輸入機構(gòu)，在保持自然的乘車姿態(tài)的狀態(tài)下能夠進行操作。而且，腳踝的角度保持為約90度，由此腳掌容易支承載荷，因此能夠穩(wěn)定地進行基于腳掌的操作輸入，而且對于行駛時產(chǎn)生的前后的加速度，能夠穩(wěn)定地支承載荷而維持姿態(tài)。因此，在使用者的前方即使沒有手柄或扶手等也安全，能夠確保上半身的作業(yè)性且向使用者提供敞開感。以下，關(guān)于本發(fā)明的第九實施方式，參照附圖進行說明。需要說明的是，附圖中的參照符號為了與其他的實施方式明確區(qū)別，而全部以以二千的編號來表示。圖46是本發(fā)明的第九實施方式中的站姿乘車移動體的立體圖。圖47是表示了使用者2091如虛線所示那樣搭乘于圖46所示的站姿乘車移動體2001的狀態(tài)的圖。圖58A～圖58F是站姿乘車移動體2001的六面圖，圖58G是站姿乘車移動體2001的前方俯瞰圖，圖58H是站姿乘車移動體2001的后方俯瞰圖。但是，在圖58A～圖58H中省略了側(cè)防護件2104的圖示。圖46及圖47所示的站姿乘車移動體2001至少具備：包含靠背2101和座部2102的座位2100，該靠背2101具有對搭乘于站姿乘車移動體2001的使用者2091的腰至脊背進行支承的靠背面PS1，該座部2102具有對搭乘于站姿乘車移動體2001的使用者2091的臀部和坐骨進行支承的座面PS3；板狀的擱腳板2103，其具有對搭乘于站姿乘車移動體2001的使用者2091的腳掌進行支承的擱腳板面PS2。更詳細而言，站姿乘車移動體2001具有移動體主體2001B、座位2100、擱腳板2103，移動體主體2001B在其后部配置有控制裝置存儲部2109，在移動體主體2001B的下部配置有蓄電池及電動機收納部2110。座位2100從移動體主體2001B的下部經(jīng)由支柱2105以能夠沿著上下方向進行位置調(diào)整的方式配置在站姿乘車移動體2001的上部側(cè)，擱腳板2103固定在移動體主體2001B的下部的前部側(cè)。在移動體主體2001B的下部例如其兩側(cè)面分別配置有能夠旋轉(zhuǎn)的總計4個車輪2108、2108、2107、2107，通過4個車輪2108、2108、2107、2107能夠使站姿乘車移動體2001進行前后移動及轉(zhuǎn)彎。座位2100的座部2102從移動體主體2001B的下部經(jīng)由支柱2105以能夠沿著上下方向進行位置調(diào)整的方式配置，在座位2100的上方經(jīng)由一對支柱2106而固定配置有靠背2101。如圖47所示，使用者2091(在以下的說明中，稱為“使用者2091”時，原則上是指“搭乘于站姿乘車移動體2001的使用者2091”)將兩腳放置在擱腳板2103上，使脊背倚靠于靠背2101，使臀部乘坐于座部2102的座面PS3，以維持與站姿同等的頭部位置的姿態(tài)來支承使用者2091的身體的狀態(tài)為“中等站姿的乘車”。此時的使用者2091的姿態(tài)為“中等站姿”。而且，無論有無向靠背2101的接觸，都使使用者2091的臀部乘坐于座部2102的座面PS3上的情況為“向座部2102的就座”?？勘?101能夠以將使用者2091舒適地保持為中等站姿，且頭沒有負載而能夠?qū)㈩^部保持為鉛垂豎立的方式對使用者2091的腰至脊背進行支承?？勘?101相對于座部2102的座面PS3及擱腳板2103的擱腳板面PS2，具有能夠?qū)κ褂谜?091的腰至脊背進行支承的靠背角度(向后方傾斜約10度的角度)。圖48A及圖48B是使用者2091以中等站姿搭乘于本第九實施方式中的站姿乘車移動體2001的狀態(tài)的主視圖和側(cè)視圖。以下，在對角度進行說明時，是從圖48B所示的側(cè)面觀察到的角度。圖48B所示的側(cè)面例如是指從相對于站姿乘車移動體2001的行進方向沿著水平面具有90度的角度的方向觀察到的面。需要說明的是，在各個角度中，5度左右的角度的偏離是根據(jù)身體的向座位2100及擱腳板2103的接觸的方式而變化的范圍。本第九實施方式及圖48A及圖48B中的站姿乘車移動體的各部分所成的角度及身體的角度是用于穩(wěn)定地保持中等站姿的姿態(tài)的理想的角度，但前后具有5度左右的幅度。在圖48A及圖48B中，站姿乘車移動體2001相接的平面為“水平面”HS。向該水平面HS的垂線為鉛垂線VL，與鉛垂線VL平行的方向為鉛垂方向?？勘?101的靠背面PS1和座部2102的座面PS3(在圖48B中，參照座面PS3的延長面EPS3)在使用者2091的從脊椎向骨盆的重心線L1與大腿骨的中心線L2所成的角度成為約135度的位置上，通過支柱2105和2106而配置在移動體主體2001B的上部。從該脊椎向骨盆的重心線L1與大腿骨的中心線L2所成的角度是搭乘于站姿乘車移動體2001的使用者2091倚靠于靠背2101的狀態(tài)(leanagainst)下，使用者2091就座于座部2102而進行中等站姿的乘車時，從使用者2091的側(cè)面觀察到的(從與靠背面PS1正交的移動體2001的相對于行進方向的側(cè)面觀察到的)角度。而且，擱腳板2103為了將使用者2091的腳踝的角度保持為90度，而在使用者2091的從脊椎向骨盆的重心線與通過腳掌的直線所成的角度成為約90度的位置上，朝向前方以稍成為斜上方的方式固定地配置在移動體主體2001B的下部的前面?zhèn)取？勘?101以使用者2091以中等站姿乘車時從脊椎向骨盆的重心線向后方傾斜約10度的方式，在其靠背面PS1向后方傾斜的位置上，通過一對支柱2106而設(shè)置于座部2102。在靠背2101的中央部具有表面為平面的靠背面PS1即靠背中央上部2101A。座部2102以使用者2091的從脊椎向骨盆的重心線L1與大腿骨的中心線L2所成的角度為約135度的方式，在其座面PS3向前方傾斜的位置上，通過支柱2105以能夠沿著上下方向進行位置調(diào)整的方式設(shè)置在移動體主體2001B的下部。在使用者2091倚靠于靠背2101的情況下，在使用者2091的脊背的中心，對主要由胸椎構(gòu)成的脊椎上部進行支承的平面即靠背中央上部2101A的平面(靠背面)PS1(在圖48B中，參照靠背面PS1的延長面EPS1)相對于鉛垂線VL，向使用者2091通過中等站姿乘車時的身體方向的脊背側(cè)傾斜約10度。由此，使用者2091通過中等站姿乘車時的從使用者2091的脊椎向骨盆的重心線L1向脊背側(cè)傾斜約10度。這成為在使用者2091通過中等站姿乘車的狀態(tài)下，使用者2091相對于前進的方向，向后方傾斜10度。相對于該前進的方向，靠背中央上部2101A的靠背面PS1向后方傾斜10度的意思如下所述。在非專利文獻2(本明子，友延憲幸著“高齡者的站姿作業(yè)用椅子的開發(fā)”福岡縣工業(yè)技術(shù)中心平成13年度報告書)中，提出了作為高齡者容易站起且容易作業(yè)的座面而保持60cm前后的中等站姿的作業(yè)用椅子，高齡者在就座于該座面而保持中等站姿時，采取從脊椎向骨盆的重心線向后方傾斜約10度的姿態(tài)。對于肌肉力量衰弱的使用者而言，在中等站姿下，從脊椎向骨盆的重心線向后方傾斜約10度的姿態(tài)為自然的姿態(tài)，是前傾而進行作業(yè)的動作或站起動作容易的角度。由此，在使用者2091通過中等站姿搭乘于站姿乘車移動體2001的狀態(tài)下，使用者2091相對于前進的方向向后方傾斜10度的情況對于使用者2091而言為自然的姿態(tài)，容易進行前傾而作業(yè)的動作或站起動作。另一方面，擱腳板2103的擱腳板面PS2(在圖48B中，參照擱腳板面PS2的延長面EPS2)相對于水平面HS后傾10度。以下，說明“后傾10度”的意思。在圖48A及圖48B中，使用者2091面向的方向為行進方向。此時，擱腳板2103的擱腳板面PS2的、站姿乘車移動體2001的行進方向的前方部分比后方部分高，放置在擱腳板2103的擱腳板面PS2上的使用者2091的腳的從腳后跟位置向腳尖位置的平面(與足底相接的平面)(擱腳板面)PS2相對于水平面HS傾斜約10度，成為腳尖比腳后跟高的狀態(tài)。由此，靠背中央上部2101A相對于鉛垂線VL向脊背側(cè)傾斜10度的面(靠背面)PS1與擱腳板2103的面(擱腳板面)PS2成90度?？勘持醒肷喜?101A的靠背面PS1與擱腳板2103的擱腳板面PS2成90度，由此以中等站姿乘車的使用者2091的從脊椎向骨盆的重心線與通過腳掌的直線成約90度。在中等站姿下，使用者2091從與座部2102接觸的骨盆的位置使腿向斜前方伸展，使體重向與座部2102接觸的腰部和與擱腳板2103接觸的腳掌分散而支承身體。此時，將膝輕微彎曲而使腳踝的角度為約90度，由此，使用者2091作用在使腿伸展的方向上的體重的負載可以通過腳掌整體，由使腿伸展的方向的力來支承。作用在使腿伸展的方向上的體重通過腳掌整體由使腿伸展的方向的力來支承的狀態(tài)與使膝伸展而用腿站立的通常的站姿同樣地，是腳部支承負載的最自然的狀態(tài)。因此，能夠使腳部自由活動，能夠舒適地進行配置于擱腳板2103且后述的腳開關(guān)2111那樣的基于腳部的操作輸入。另外，在站姿乘車移動體2001從向行進方向移動的狀態(tài)停止的情況下，相對于行進方向而慣性的力作用于使用者2091。使用者2091相對于該慣性的力，需要進行支承，以免從站姿乘車移動體2001滑落。在本第九實施方式的站姿乘車移動體2001中，擱腳板2103配置在使用者2091最能夠發(fā)揮支承力的從脊椎向骨盆的重心線與通過腳掌的直線成約90度的位置。由此，若為步行程度的低速，則不需要向前方的飛出防止用的帶等對身體進行限制的部件、或向前方的飛出防止用的手柄桿等使用者2091在身體的前方抓握的部件。即，在使用者2091的身體的前面無須設(shè)置妨礙使用者2091的動作的部件，能夠?qū)⑹褂谜?091的身體的前面空出，容易進行前傾而作業(yè)的動作或站起動作，以中等站姿乘車的使用者2091的作業(yè)性不會受損。以下，進一步詳細說明圖46的站姿乘車移動體2001的各結(jié)構(gòu)。如前述那樣，圖46所示的站姿乘車移動體2001具備座位2100和擱腳板2103，該座位2100包括具有對使用者2091的腰至脊背進行支承的靠背面的靠背2101、具有對使用者2091的臀部和坐骨進行支承的座面的座部2102，該擱腳板2103具有對使用者2091的腳掌進行支承的擱腳板面。圖49是本第九實施方式的站姿乘車移動體2001的靠背2101及座部2102等的放大圖?？勘?101由靠背中央上部2101A、其兩側(cè)的靠背側(cè)部2101B、腰部靠背2114(參照圖49的斜線部分)?？勘持醒肷喜?101A是靠背2101中的對使用者2091的脊椎進行支承的部分的上部扁平部分。是指相對于靠背2101的左右寬度方向為中央的約3分之1程度的寬度的部分?？勘硞?cè)部2101B在靠背2101中以配置在靠背中央上部2101A的兩側(cè)的方式與靠背中央上部2101A連結(jié)，是對使用者2091的脊椎的兩側(cè)部分進行支承的部分的上部側(cè)部的扁平部分。各靠背側(cè)部2101B是指相對于靠背2101的左右寬度方向分別各為約3分之1程度的寬度的部分。腰部靠背2114以配置在靠背中央上部2101A的下側(cè)的方式與靠背中央上部2101A連結(jié)，是對使用者2091就座時的腰椎的彎曲部進行支承的部分，是靠背2101的下部的鼓起部分。鼓起的截面形狀以沿著上下方向向使用者2091側(cè)突出的方式呈弧狀，是向腰椎的后彎即腹側(cè)沿著凸的彎曲的鼓起。腰部靠背2114相對于靠背2101的左右寬度方向是中央部分，并與靠背中央上部2101A的下部連接?？勘持醒肷喜?101A與腰部靠背2114的交界優(yōu)選是使用者2091的第十二胸椎的高度，從肋骨的下緣支承脊背，由此能夠使以中等站姿乘車的使用者2091的頭部位置穩(wěn)定。另外，座部2102包括：對中等站姿時的使用者2091的臀部的肌肉群進行支承而保持姿態(tài)的臀部支承部2113；配置在臀部支承部2113的前側(cè)且對中等站姿時的使用者2091的骨盆下端部即坐骨進行支承而保持骨盆位置的坐骨支承板2112；配置在臀部支承部2113和坐骨支承板2112的兩側(cè)的側(cè)防護件2104。臀部支承部2113是配置在腰部靠背2114的下方且其上表面成為平面的扁平部分。坐骨支承板2112以與臀部支承部2113的下方連結(jié)的方式配置。坐骨支承板2112的臀部支承部2113的附近部分從臀部支承部2113彎曲而上方突出。側(cè)防護件2104配置在座部2102的兩側(cè)面且構(gòu)成鉛垂方向的面，在使用者2091以中等站姿乘車時，防止相對于坐骨支承板2112而身體位置向橫向偏移的情況。如圖48A及圖48B所示，臀部支承部2113的與使用者2091的身體接觸的面(座面)PS3從水平面HS前傾約35度。即，使用者2091以中等站姿乘車時的腳尖側(cè)比脊背側(cè)低，該傾斜相對于水平面HS成35度的角度。由此，對應于靠背2101后傾10度的角度，使用者2091倚靠于靠背2101而就座于座部2102時使用者2091的從脊椎向骨盆的重心線L1與大腿骨的中心線L2所成的角度為約135度。在座部2102由平板構(gòu)成且其平板的平面從水平面HS前傾35度時，使用者2091可能無法就座于座部2102而從座部2102滑落。相對于此，在圖48A及圖48B中，坐骨支承板2112在其表面相對于臀部支承部2113具有座部2102的腳尖側(cè)的鼓起部分2112A。該鼓起部分2112A的側(cè)面形狀向前后方向呈弧狀(參照圖48B)，以半圓柱橫向放倒的方式，通過該鼓起部分2112A，鉛垂方向的上表面具有通過沿著大致水平方向的水平面HS3支承坐骨而防止骨盆滑落的功能。即，坐骨支承板2112具有水平面HS3，對坐骨進行支承而防止骨盆滑落。而且，坐骨支承板2112在與臀部支承部2113的連接部分，相對于水平面HS3后傾(例如，10度)。由此，防止坐骨的向行進方向的滑出，并且能夠防止相對于前后方向的加速度而骨盆滑落的情況。以中等站姿乘車的使用者2091的臀部肌肉群與大腿部背側(cè)的肌肉群之間的凹處與坐骨支承板2112的鼓起部分2112A接觸，且與大腿部背側(cè)的肌肉群之間的凹處的背面?zhèn)鹊淖浅俗谧侵С邪?112的上部的大致水平部分HS3。由此，利用坐骨支承上半身的體重而不會滑落，從而能夠就座于座部2102。座部2102如上述那樣形成為使骨盆穩(wěn)定而使用者2091不滑落的形狀，但通過使用進一步使臀部支承部2113和坐骨支承板2112具有緩沖性且難以滑動的表面原料，能夠更難以滑動。坐骨支承板2112的緩沖部使用具有以手力按壓不會下沉但作用有體重時下沉的程度的硬度的原料。臀部支承部2113的緩沖部使用比坐骨支承板2112稍柔軟而容易下沉的原料。作為臀部支承部2113的緩沖原料，例如為聚乙烯泡沫等或天然橡膠系的海綿橡膠等。坐骨支承板2112的緩沖原料例如是低發(fā)泡的聚乙烯泡沫且25％壓縮硬度為0.04MPa左右的原料。臀部支承部2113的表面由作為一例的織絲稍粗的能夠增大與其他布匹的摩擦的布匹覆蓋。作為表面的布料，例如為聚酯的平織布料或平針織品等。座部2102中，例如對坐骨支承板2112的坐骨進行支承的半圓柱形狀的鼓起部分2112A至腳尖側(cè)從水平面HS下降的下降角度(水平面HS與座部2102的下降面LS所成的角度)設(shè)為約80度，由此成為不會對從坐骨支承板2112斜下延伸的大腿部的背側(cè)的肌肉造成壓迫的形狀。即，為了避免對斜下延伸的大腿部的背側(cè)的肌肉造成壓迫，而坐骨支承板2112在比腳的到腳跟為止的長度短的范圍內(nèi)具有與使用者2091接觸的部分。臀部支承部2113是座部2102的接近靠背的扁平部分。在使用者2091的從脊椎向骨盆的重心線L1與大腿骨的中心線L2所成的角度為約135度而采取中等站姿時，臀部支承部2113向使用者2091的背側(cè)突出，保持臀部的肌肉群，因此比坐骨支承板2112位于相對靠下的位置。而且，在本第九實施方式中，作為保持臀部的肌肉群的方法的一例，在靠背2101與座部2102之間開設(shè)間隙2099，形成為在因體格或就座位置的不同引起的臀部肌肉群的位置或大小不同時也能夠應對的形狀?？勘持醒肷喜?101A的平面PS1與臀部支承部2113的平面PS3交叉的線為靠背2101與座部2102的交叉線。該交叉線至靠背中央上部2101A的下緣的距離與從靠背2101和座部2102的交叉線到坐骨支承板2112和臀部支承部2113的交界線為止的距離之比大致為5比2，由此形成為支承坐骨而使骨盆位置穩(wěn)定且支承胸椎而使頭部位置穩(wěn)定的形狀。支柱2105是在站姿乘車移動體2001的上部側(cè)從移動體主體2001B的下部沿著鉛垂方向延伸而支承座位2100的1根支柱。支柱2105為公知的位置調(diào)整機構(gòu)，將座位2100支承為能夠沿著上下方向進行位置調(diào)整。支柱2106是平行地配置一對，將座部2102與靠背2101連接，維持座部2102與靠背2101所成的角度，而支承靠背2101的支柱。在移動體主體2001B的下部的兩側(cè)的后部配置有能夠正反旋轉(zhuǎn)的后輪2107。后輪2107是站姿乘車移動體2001的驅(qū)動輪，成左右一對。后輪2107的左右的車軸作為驅(qū)動裝置的一例發(fā)揮功能且與后述的各個電動機2137L、2137R分別連接，由電動機控制部2136左右獨立地控制旋轉(zhuǎn)。在移動體主體2001B的下部的兩側(cè)的前部配置有正反旋轉(zhuǎn)自如的比后輪2107小徑的前輪2108。前輪2108是站姿乘車移動體2001的前輪，成左右一對。各前輪2108為與通過自位軸承將車輪支承為旋轉(zhuǎn)自如的腳輪同樣的結(jié)構(gòu)。左右的前輪2108分別通過自位軸承而360度任意地改變方向，因此借助一對后輪2107的驅(qū)動而能夠向任何方向行進。在控制裝置存儲部2109中存儲有后述的控制用計算機及存儲器2130?？刂朴糜嬎銠C及存儲器2130的電動機控制部2136分別獨立地驅(qū)動控制左右的電動機2137L、2137R，而使左右的后輪2107的車軸正反旋轉(zhuǎn)。具體而言，通過電動機控制部2136，按照使用者2091的指示輸入來決定站姿乘車移動體2001的前進、后退、左右的轉(zhuǎn)彎、及停止這些動作，從而控制作為驅(qū)動輪的后輪2107的旋轉(zhuǎn)方向(前旋轉(zhuǎn)、后旋轉(zhuǎn)、左右的反向旋轉(zhuǎn)、及旋轉(zhuǎn)停止)和旋轉(zhuǎn)速度。在移動體主體2001B的下部配置的蓄電池及電動機收納部2110收納有供給站姿乘車移動體2001的動作所需的電力的蓄電池(未圖示)和與所述的左右的后輪2107的車軸分別連接的左右的電動機2137L、2137R。蓄電池分別向存儲在所述控制裝置存儲部2109中的控制用計算機及存儲器2130、收納在蓄電池及電動機收納部2110中且使左右的后輪2107旋轉(zhuǎn)的左右的電動機2137L、2137R、下述的操作輸入機構(gòu)供給動作所需的電力。在擱腳板2103的前端部配置有一對腳開關(guān)2111。這一對腳開關(guān)2111是使用者2091用于進行站姿乘車移動體的操作的操作輸入機構(gòu)的例子。在本第九實施方式的例子中，腳開關(guān)2111左右成對配置，例如，右側(cè)的腳開關(guān)2111(2111R)是通過開關(guān)的踏入而輸入前進的指示的開關(guān)，左側(cè)的腳開關(guān)2111(2111L)是通過開關(guān)的踏入而輸入后退的指示的開關(guān)。站姿乘車移動體2001不僅進行前后移動動作也進行轉(zhuǎn)彎動作。圖50A及圖50B表示站姿乘車移動體2001進行轉(zhuǎn)彎動作時的從站姿乘車移動體2001的上部觀察到的使用者2091的頭部2091H的動作。在此，為了便于說明，表示進行360度的轉(zhuǎn)彎的情況。在圖50A中，頭部2091H的動作的中心軸2091C是站姿乘車移動體2001的轉(zhuǎn)彎時的旋轉(zhuǎn)中心軸(以下，也稱為旋轉(zhuǎn)軸)。如圖50B那樣，當搭乘于站姿乘車移動體2001的使用者2091的頭部2091H(的中心)的位置從轉(zhuǎn)彎中心軸2091C離開時，由于其離心力，而身體成為搖擺的狀態(tài)。這種情況下，在使用者2091駕駛站姿乘車移動體2001時，難以把握站姿乘車移動體2001的駕駛方向或站姿乘車移動體2001的通過的道路，由此難以進行駕駛動作。而且，使用者2091與自身意思無關(guān)地使身體活動，成為暈交通工具的原因。因此，使用者2091不舒適。因此，為了更自然地進行轉(zhuǎn)彎，如圖50A那樣使用者2091的頭部2091H優(yōu)選處于轉(zhuǎn)彎的旋轉(zhuǎn)軸2091C上。因此，本發(fā)明者們發(fā)現(xiàn)了通過將靠背2101和座部2102設(shè)為規(guī)定的位置關(guān)系，而如圖50A所示，能夠使以中等站姿乘車的使用者2091的頭部2091H位于站姿乘車移動體2001的轉(zhuǎn)彎時的旋轉(zhuǎn)軸2091C上。以下，關(guān)于靠背2101與座部2102的所述規(guī)定的位置關(guān)系，使用從與水平面HS平行的方向觀察到的(從與靠背面PS1正交的站姿乘車移動體2001的相對于行進方向的側(cè)面觀察到的狀態(tài)的)站姿乘車移動體2001中的靠背2101及座部2102的放大圖即圖51，進行說明。如圖51所示，具體而言，將站姿乘車移動體2001的轉(zhuǎn)彎時的中心軸2091C配置在靠背2101的靠背面PS1與座部2102的座面PS3的交點CP1和坐骨支承板2112與臀部支承部2113相接的點(交界點)CP2之間。在此，“靠背2101的靠背面PS1與座部2102的座面PS3的交點”CP1表示通過使用者2091的背倚靠的部分(例如，靠背中央上部2101A)的表面(靠背面)PS1的直線(靠背面PS1的延長面)EPS1與通過臀部支承部2113的表面(座面)PS3的直線(座面PS3的延長面)EPS3的交點。如此，在將轉(zhuǎn)彎時的中心軸2091C配置在交點CP1與交界點CP2之間時，若使用者2091以中等站姿就座于座位2100，則必然地，使用者2091的頭部2091H位于站姿乘車移動體2001的轉(zhuǎn)彎時的旋轉(zhuǎn)軸2091C的大致上方，從而能夠消除所述那樣的問題。即，搭乘于站姿乘車移動體2001的使用者2091的頭部2091H的位置位于轉(zhuǎn)彎中心軸2091C上，因此不會發(fā)生由于站姿乘車移動體2001的轉(zhuǎn)彎時的離心力而使身體搖擺的情況。而且，在使用者2091駕駛站姿乘車移動體2001時，沒有難以把握站姿乘車移動體2001的駕駛方向或站姿乘車移動體2001的通過道路的情況。而且，不會發(fā)生使用者2091與自身意思無關(guān)地使身體活動的情況，能消除暈交通工具的原因。更優(yōu)選的是，在從靠背2101與座部2102的交點CP1到坐骨支承板2112與臀部支承部2113的交界點CP2之間，將轉(zhuǎn)彎時中心軸2091C配置在從靠背2101與座部2102的交點CP1離開了交點CP1與交界點CP2之間的距離的20％至40％的位置。即，從靠背2101和座部2102的交點CP1到站姿乘車移動體2001的轉(zhuǎn)彎時的旋轉(zhuǎn)中心軸2091C為止的距離(圖51的2201)與從旋轉(zhuǎn)中心軸2091C到坐骨支承板2112和臀部支承部2113的交界點CP2為止的距離(圖51的202)之比為1∶1.5至1∶4。而且，旋轉(zhuǎn)中心軸2091C除了滿足上述的比之外，在從站姿乘車移動體2001的上部觀察時，旋轉(zhuǎn)中心軸2091C位于座位2100的左右的中心。需要說明的是，旋轉(zhuǎn)中心軸2091C從前面說明的驅(qū)動輪即左右的后輪2107的配置狀態(tài)，變成位于左右的后輪2107的中心。如此，能夠進一步減小使用者2091的頭部2091H的中心與站姿乘車移動體2001的轉(zhuǎn)彎時的旋轉(zhuǎn)軸2091C之間的距離，如圖50A所示，能夠使使用者2091的頭部2091H位于轉(zhuǎn)彎的旋轉(zhuǎn)軸2091C上，從而能夠更進一步消除所述的問題。作為1個具體的實例，實驗性地通過將從靠背2101的靠背面PS1與座部2102的座面PS3的交點CP1到站姿乘車移動體2001的轉(zhuǎn)彎時的旋轉(zhuǎn)中心軸2091C為止的距離設(shè)為2cm，可知能夠使搭乘于站姿乘車移動體2001的使用者2091的頭部2091H的位置位于轉(zhuǎn)彎時的旋轉(zhuǎn)中心軸2091C。作為使用者2091在假定成人女性的情況下，可知頭部2091H在俯視觀察時其長度為約18cm。在此，在使除去其前后的4分之1(不包括其4分之1的部分)后的中心部分位于轉(zhuǎn)彎時的旋轉(zhuǎn)中心軸2091C時，可知在從18cm除去前后各4分之1(即，各4.5cm)后的9cm的寬度處能夠變更。在成人男性的情況下，頭部2091H的俯視觀察時的長度為約19cm，變更寬度成為9.5cm。作為所述具體的實例，通過實驗發(fā)現(xiàn)了從交點CP1到轉(zhuǎn)彎時的旋轉(zhuǎn)中心軸2091C為止的距離為2cm時，其旋轉(zhuǎn)中心軸2091C位于頭部2091H的距后部4分之1的部分。因此，從靠背2101的靠背面PS1與座部2102的座面PS3的交點CP1到站姿乘車移動體2001的轉(zhuǎn)彎時的旋轉(zhuǎn)中心軸2091C為止的距離為2cm±(9cm～9.5cm)，通過形成為2cm以上且11cm以下或11.5cm以下，而能夠使搭乘于站姿乘車移動體2001的使用者2091的頭部2091H的位置位于轉(zhuǎn)彎時的旋轉(zhuǎn)中心軸2091C。根據(jù)其偏移，通過靠背2101的后傾，使因使用者2091的座高的高度而頭部位置向前后移動的量與因使用者2091的身體的厚度而頭部位置向前后移動的量平衡，從而如圖52A及圖52B那樣，沒有頭部2091H的位置較大地偏移的情況。圖52B中的實線所示的人體2091A的輪廓是標準的，身高約為160cm。向下三角形表示骨盆位置。軀體部和頭部2091H及骨盆為1.3倍的身高約2m的人體2091B是由單點劃線表示的輪廓。0.7倍的身高約110cm的人體2091D是由虛線表示的輪廓。為了比較頭部位置而省略了大腿部以下。由該圖52B可知，如人體2091A、2091B、2091D所示，即使身高較大地變化，頭部2091H的位置也不會較大地從站姿乘車移動體2001的轉(zhuǎn)彎時的旋轉(zhuǎn)中心軸2091C偏離。圖53是表示了本第九實施方式的站姿乘車移動體2001的座位2100具備的壓力傳感器片2121a、2121b的配置的圖。壓力傳感器片2121a、2121b是站姿乘車移動體2001的操作輸入機構(gòu)的一例。1個壓力傳感器片(靠背壓力傳感器片)2121a配置在例如靠背2101的上部，即使用者2091的脊背的左右肩胛骨和脊椎的位置接觸的部分，具體而言，配置在跨靠背中央上部2101A和靠背側(cè)部2101B的上部這樣的部分(參照圖53的交叉影線部分)。另一壓力傳感器片(座部壓力傳感器片)2121b配置在例如座部2102的靠背2101的附近側(cè)的部分，即使用者2091的臀部和坐骨的位置接觸的部分，具體而言，配置在跨臀部支承部2113和坐骨支承板2112的臀部支承部2113的附近部分這樣的部分(參照圖53的交叉影線部分)。靠背壓力傳感器片2121a計測使用者2091的脊背與靠背2101接觸的壓力及其變化。座部壓力傳感器片2121b計測使用者2091的臀部和坐骨位置與座部2102接觸的壓力及其變化。在本第九實施方式的例子中，根據(jù)由壓力傳感器片2121a及壓力傳感器片2121b計測的左右的壓力的偏差，來控制左右的轉(zhuǎn)彎。即，使用者2091在以中等站姿乘車的狀態(tài)下，向座位2100的左右任一方施加體重，由此能夠輸入左右的轉(zhuǎn)彎的操作。關(guān)于操作輸入和轉(zhuǎn)彎的控制，在后面敘述。圖54是在本第九實施方式中，表示了使用者2091就座于座部2102時施加給座部2102的壓力(由壓力傳感器片2121b檢測到的壓力)的分布的圖。在圖54中，是上方為座部2102的后方，下方為座部2102的前方，圖54的左側(cè)成為使用者2091的右側(cè)這樣的配置。圖54的(a)表示使用者2091以中等站姿搭乘于本第九實施方式的站姿乘車移動體2001時施加給座部2102的壓力。圖54的(b)表示在本第九實施方式的站姿乘車移動體2001的座部2102上，如利用圖60的以往的作業(yè)用椅子時那樣，使用者2091利用坐骨支承上半身的體重，使上半身向上直立，使膝彎曲而腳部在上半身的重心線的正下方輕微接地來維持姿態(tài)，在此狀態(tài)下，施加給座部2102的壓力。如圖48A及圖48B所示，在使用者2091以中等站姿搭乘于本第九實施方式的站姿乘車移動體2001時，不僅利用座部2102，而且利用靠背2101和擱腳板2103這各部分來分散支承使用者2091的體重。由此，如圖54的(a)所示，座部2102的壓力以每平方厘米為40克左右的壓力向大范圍擴展，未發(fā)現(xiàn)向坐骨支承板2112的集中。相對于此，在使用者2091以與利用圖60所示的以往的作業(yè)用椅子時同樣的姿態(tài)就座于座部2102時，如圖54的(b)所示，在坐骨支承板2112上作用有每平方厘米超過90克的壓力。在與以往的作業(yè)用椅子同樣的姿態(tài)下，僅在坐骨的狹窄的范圍作用有壓力。由此，雖然相對于支承使用者2091自身的體重的鉛垂方向的力來說是穩(wěn)定的，但在像移動體的加減速時或轉(zhuǎn)彎時那樣作用有來自前后左右的水平方向的力時，僅利用坐骨周邊的狹窄的范圍無法支承，變得不穩(wěn)定。相對于此，如圖54的(a)所示的使用者2091以中等站姿搭乘于本第九實施方式的站姿乘車移動體2001時，靠背2101的靠背面PS1相對于鉛垂線后傾10度，擱腳板2103的擱腳板面PS2相對于水平面HS后傾10度。通過如此構(gòu)成，使用者2091的體重不僅在鉛垂方向上被支承，而且沿著鉛垂方向作用的重力加速度由靠背2101、座部2102及擱腳板2103在前后方向上支承。由此，能夠支承移動體2001的加減速時或轉(zhuǎn)彎時作用的來自前后左右的水平方向的力，不僅在靜止時成為穩(wěn)定的姿態(tài)，而且在移動體2001的動作時使用者2091也能夠穩(wěn)定地保持中等站姿的姿態(tài)。而且，在本第九實施方式中，以使用者2091的從脊椎向骨盆的重心線L1與腳掌成為約90度的方式設(shè)置靠背2101的靠背面PS1和擱腳板2103的擱腳板面PS2(在圖48B中，參照擱腳板面PS2的延長面EPS2)。由此，使用者2091在以中等站姿乘車時能夠使膝輕微彎曲，使小腿與從脊椎向骨盆的重心線L1平行，將腳踝保持成與直立時同樣的約90度。由此，利用腳掌進行的載荷支承是與直立時同樣的自然姿態(tài)，并且使用者2091的體重由靠背2101、座部2102、擱腳板2103分散支承。與僅利用坐骨來支承上半身的載荷的圖54的(b)的狀態(tài)相比，本第九實施方式的中等站姿的乘車沒有局部性的壓迫，即使長時間乘車產(chǎn)生疼痛的情況也少。而且，相對于沿著水平方向施加的力，也能夠利用與通常的站姿同樣的自然姿態(tài)支承，從而能夠減輕乘車的疲勞。圖55表示就座在站姿乘車移動體2001的座部2102時的作用于擱腳板2103的壓力(由壓力傳感器片2121a檢測到的壓力)的分布。圖55的上方為后方即使用者2091的背側(cè)，下方為前方即使用者2091的腹側(cè)。是圖55的左側(cè)成為使用者2091的右側(cè)的配置。圖55的(a)是圖48A及圖48B所示那樣的中等站姿乘車的情況，是使用者2091的腳踝的角度為約90度時作用于擱腳板2103的壓力。圖55的(b)表示擱腳板2103未后傾，與水平面平行，腳踝成為約100度的鈍角時的作用于擱腳板2103的壓力。腳踝成為鈍角的狀態(tài)是使腰靠在圖62的以往的工業(yè)用車輛的靠背墊上，使腳向前方伸展而利用水平的工業(yè)用車輛的底板面與腳掌的摩擦來支承體重時的姿態(tài)。在擱腳板2103后傾10度時，腳踝的角度為約90度，如圖55的(a)所示，與直立時同樣地使載荷分散于腳尖和腳后跟。這是較大的載荷作用于腳后跟，接近于自然直立時的壓力的作用方式。在擱腳板2103與水平面平行時，由于靠背2101和座部2102的傾斜，使腿傾斜伸出并利用腳掌的摩擦來支承身體向前滑出的力。這樣的話，如圖55的(b)所示，對腳尖側(cè)的負載增大，作為支承體重的力的方向并不自然。即，由于對腳尖的負載大，因此腳尖在穿著尖細的鞋的情況下可能產(chǎn)生疼痛。本來應支承體重的腳后跟的壓力降低，而由腳尖側(cè)傾斜地支承體重，因此不僅腳掌，而且由于力沿著傾斜方向作用而對小腿及腿肚子的負載也增大。相對于此，在本第九實施方式中，通過使擱腳板2103的擱腳板面PS2后傾10度，即使在以中等站姿乘車時，也與通常的站姿同樣地對腳掌的載荷沿著與小腿平行的方向作用，從而不會使過分的力作用于腳尖而利用自然力的施加方式能夠支承載荷，從而能夠減輕疲勞。此外，在本第九實施方式中，在靠背2101的下部具備對使用者2091的腰椎的彎曲部分進行支承的腰部靠背2114，利用腰部靠背2114來維持使用者2091的脊椎的自然彎曲。在靠背2101的上方還可以具備對頭部2091H進行支承的頭枕(未圖示)。接下來，基于圖53、圖56及圖57，說明本第九實施方式的站姿乘車移動體2001的操作方法。為了不限制使用者2091的上半身的可動范圍而保持作業(yè)性且保持負載不作用于脊椎的姿態(tài)來操作移動體，本第九實施方式的站姿乘用移動體2001在以中等站姿乘車的使用者2091的前方未設(shè)置操作用的操作輸入機構(gòu)。例如，通過配置在使用者2091的擱腳板部103上的腳開關(guān)2111的壓下動作和對由配置在使用者2091的背側(cè)的靠背壓力傳感器片2121a及座部壓力傳感器片2121b計測的壓力分布進行變更的體重移動等身體動作，來進行站姿乘車移動體2001的移動的操作輸入。圖56是與本第九實施方式的站姿乘車移動體2001的移動操作和伴隨該操作的控制相關(guān)的功能框圖。與該控制相關(guān)的功能塊即控制用計算機及存儲器2130具備開關(guān)壓下檢測部2131、壓力檢測部2132、初始值保持部2133、重心變動檢測部2134、合并部2135、電動機控制部2136。右側(cè)和左側(cè)的腳開關(guān)2111R、2111L連接于開關(guān)壓下檢測部2131?？勘硥毫鞲衅髌?121a和座部壓力傳感器片2121b連接于壓力檢測部2132。壓力檢測部2132連接于初始值保持部2133和重心變動檢測部2134。初始值保持部2133連接于重心變動檢測部2134。開關(guān)壓下檢測部2131和重心變動檢測部2134連接于合并部2135。合并部2135連接于電動機控制部2136。電動機控制部2136連接于電動機2137L、2137R。圖56的右側(cè)和左側(cè)的腳開關(guān)2111L和2111R是配置在腳板2103上的前端部的左側(cè)和右側(cè)的腳開關(guān)。左側(cè)的腳開關(guān)2111L位于以中等站姿乘車的使用者2091的左側(cè)，在本第九實施方式中，通過使用者2091的踏入壓下而輸入站姿乘車移動體2001的后退的操作。右側(cè)的腳開關(guān)2111R位于以中等站姿乘車的使用者2091的右側(cè)，在本第九實施方式中，通過使用者2091的踏入壓下而輸入站姿乘車移動體2001的前進的操作。如上所述，靠背壓力傳感器片2121a設(shè)置于靠背2101，計測作用于靠背2101的壓力的分布計測。座部壓力傳感器片2121b設(shè)置于座部2102，計測作用于座部2102的壓力的分布。在本第九實施方式中，當以中等站姿乘車的使用者2091對于靠背2101和座部2102施加偏向使用者2091的右側(cè)的壓力時，通過由靠背壓力傳感器片2121a和座部壓力傳感器片2121b分別計測的壓力分布，輸入向右方的轉(zhuǎn)彎操作。同樣地，以中等站姿乘車的使用者2091對于靠背2101和座部2102施加偏向使用者2091的左側(cè)的壓力時，通過由靠背壓力傳感器片2121a和座部壓力傳感器片2121b分別計測的壓力分布，輸入向左方的轉(zhuǎn)彎操作。由靠背壓力傳感器片2121a和座部壓力傳感器片2121b計測的壓力分布向壓力檢測部2132輸入。壓力檢測部2132分別檢測由靠背壓力傳感器片2121a及座部壓力傳感器片2121b分別計測的壓力分布，其功能通過所述控制用計算機實現(xiàn)。來自壓力檢測部2132的輸出分別向初始值保持部2133和重心變動檢測部2134輸入。壓力檢測部2132確認是否向初始值保持部2133存儲了初始值(參照后述的圖57的步驟S2130)，在初始值保持部2133未保持初始值時，將輸入的值保持作為初始值(參照后述的圖57的步驟S2140)。開關(guān)壓下檢測部2131分別檢測左側(cè)的腳開關(guān)2111L及右側(cè)的腳開關(guān)2111R的壓下，其功能通過控制裝置存儲部2109內(nèi)的控制用計算機來實現(xiàn)。具體而言，開關(guān)壓下檢測部2131檢測是僅左側(cè)的腳開關(guān)2111L被踏入壓下，是右側(cè)的腳開關(guān)2111R被踏入壓下，是兩方的腳開關(guān)2111L、2111R均被踏入壓下，還是兩方的腳開關(guān)2111L、2111R均未被踏入。檢測到的信息從開關(guān)壓下檢測部2131向合并部2135輸出。初始值保持部2133分別存儲對由靠背壓力傳感器片2121a及座部壓力傳感器片2121b分別計測的壓力分布的左右的偏差進行判定的作為基準的初始值，其功能通過控制裝置存儲部2109內(nèi)的所述控制用計算機和存儲器來實現(xiàn)。具體而言，如后述的圖57的步驟S2110記載那樣，當檢測到?jīng)]有人(使用者)2091向站姿乘車移動體2001乘車的狀態(tài)時，在步驟S2120中消去初始值。然后，在最初確認到人2091向站姿乘車移動體2001乘車時，成為初始值保持部2133沒有初始值的狀態(tài)，因此保存初始值(參照步驟S2140)。即，在使用者(人)2091剛乘車之后，必然重置初始值。重心變動檢測部2134將向靠背2101和座部2102分別施加且由所述壓力檢測部2132檢測到的壓力與存儲在所述初始值保持部2133中的初始值進行比較，來判定左右的壓力的偏差的有無，其功能通過控制裝置存儲部2109內(nèi)的控制用計算機來實現(xiàn)。更具體而言，在重心變動檢測部2134中，檢測存儲在初始值保持部2133中的初始值以上的壓力點而檢測壓力分布，判定左右的壓力的偏差的有無。在重心變動檢測部2134中，關(guān)于使用初始值來判定壓力分布有無左右的壓力的偏差的具體的處理，在后面敘述。合并部2135將由開關(guān)壓下檢測部2131檢測到的左側(cè)的腳開關(guān)2111L及右側(cè)的腳開關(guān)2111R的壓下狀態(tài)的信息與由重心變動檢測部2134判定出的向靠背2101和座部2102施加的壓力的左右的偏差的信息進行合并，其功能通過控制裝置存儲部2109內(nèi)的控制用計算機來實現(xiàn)。在將2個信息合并之前，合并部2135關(guān)于由重心變動檢測部2134判定出的向靠背2101和座部2102施加的壓力的左右的偏差的信息，如以下那樣進行判定。在通過重心變動檢測部2134檢測到由壓力傳感器片2121a檢測出的壓力分布與由座部壓力傳感器片2121b檢測出的壓力分布這兩方的壓力分布沒有左右的偏差，并將其信息向合并部2135輸入時，合并部2135判定為不需要轉(zhuǎn)彎動作。在通過重心變動檢測部2134檢測到由壓力傳感器片2121a檢測出的壓力分布和由座部壓力傳感器片2121b檢測出的壓力分布中僅任一方的壓力分布具有左右的偏差而另一方壓力分布沒有左右的偏差，并將其信息向合并部2135輸入時，合并部2135判定為不需要轉(zhuǎn)彎動作。在通過重心變動檢測部2134檢測到由壓力傳感器片2121a檢測出的壓力分布和由座部壓力傳感器片2121b檢測出的壓力分布這兩方的壓力分布都具有左右的偏差，且2個壓力分布的左右的偏差不同，并將其信息向合并部2135輸入時，合并部2135判定為不需要轉(zhuǎn)彎動作。另一方面，在通過重心變動檢測部2134檢測到由壓力傳感器片2121a檢測出的壓力分布和由座部壓力傳感器片2121b檢測出的壓力分布這兩方的壓力分布都存在左偏，并將其信息向合并部2135輸入時，合并部2135判定為被輸入了向左方的轉(zhuǎn)彎操作。在通過重心變動檢測部2134檢測到由壓力傳感器片2121a檢測出的壓力分布和由座部壓力傳感器片2121b檢測出的壓力分布這兩方的壓力分布都存在右偏，并將其信息向合并部2135輸入時，合并部2135判定為被輸入了向右方的轉(zhuǎn)彎操作。如此，僅在通過重心變動檢測部2134檢測到2個壓力分布的偏差的傾向相同時，通過合并部2135判定為被輸入了向左方或右方的轉(zhuǎn)彎操作，由此能夠準確地輸入轉(zhuǎn)彎操作。換言之，在2個壓力分布的偏差的傾向不相同時，能夠容許使用者2091搭乘于站姿乘車移動體2001而僅改變姿態(tài)的情況、或進行某種操作等而沒有轉(zhuǎn)彎操作的意圖時的使用者2091的動作，從而能夠防止誤輸入。如此基于壓力的左右的偏差的信息而判定了轉(zhuǎn)彎操作之后，通過合并部2135將左側(cè)的腳開關(guān)2111L及右側(cè)的腳開關(guān)2111R的壓下狀態(tài)的信息合并。例如在右側(cè)的腳開關(guān)2111R的壓下的信息與向右的壓力的偏差的信息的組合中，如圖47及圖48A及圖48B那樣，以使用者2091搭乘的站姿乘車移動體2001邊向右側(cè)轉(zhuǎn)彎邊前進的方式將操作輸入信息從合并部2135向電動機控制部2136輸出。在右側(cè)的腳開關(guān)2111R的壓下的信息與向左的壓力的偏差的信息的組合中，如圖47及圖48A及圖48B那樣，以使用者2091搭乘的站姿乘車移動體2001邊向左側(cè)轉(zhuǎn)彎邊前進的方式將操作輸入信息從合并部2135向電動機控制部2136輸出。在左側(cè)的腳開關(guān)2111L及右側(cè)的腳開關(guān)2111R均未壓下的信息與向左的壓力的偏差的信息的組合中，將向左的“就地旋轉(zhuǎn)”等的操作輸入信息從合并部2135向電動機控制部2136輸出。電動機控制部2136將由合并部2135合并后的操作輸入信息變換成電動機2137L、2137R的旋轉(zhuǎn)方向和速度，并生成與左右的后輪2107的車軸連接的各個電動機2137L、2137R的控制信號，其功能通過控制裝置存儲部2109內(nèi)的控制用計算機來實現(xiàn)。如此，不僅開關(guān)壓下檢測部2131和壓力檢測部2132，而且重心變動檢測部2134、合并部2135、電動機控制部2136它們的功能也分別通過存儲在控制裝置存儲部2109中的控制用計算機來實現(xiàn)，在圖56中表示作為控制用計算機及存儲器2130。電動機2137L是與位于乘車的使用者2091的左側(cè)的后輪2107的車軸連接的電動機。電動機2137R是與位于乘車的使用者2091的右側(cè)的后輪2107的車軸連接的電動機。電動機2137L及電動機2137R均收納在蓄電池及電動機收納部2110內(nèi)，由通過同樣地收納在蓄電池及電動機收納部2110內(nèi)的蓄電池供給的電流來驅(qū)動。圖57是表示對于本第九實施方式中的站姿乘車移動體2001的移動操作和基于該移動操作的站姿乘車移動體2001的動作的流程圖的一例。以下，按照圖57的流程圖，說明站姿乘車移動體2001的移動操作方法的一例。在動作開始后(例如，站姿乘車移動體2001的電源接通之后)，首先，壓力檢測部2132確認向壓力傳感器片2121a及2121b的輸入的有無(步驟S2110)。在通過壓力檢測部2132判定為壓力傳感器片2121a及2121b均沒有輸入時(在步驟S2110中為否)，壓力檢測部2132認為使用者2091未乘車而將存儲在初始值保持部2133中的初始值消去(步驟S2120)，返回步驟S2110。此時，具體而言，在規(guī)定時間、例如恒定時間例如0.5秒左右期間，反復進行步驟S2110，若壓力傳感器片2121a及2121b在規(guī)定時間內(nèi)均沒有輸入，則通過壓力檢測部2132判定為“沒有人乘車”而進入步驟S2120。在步驟S2110中，在通過壓力檢測部2132判定為壓力傳感器片2121a及2121b的至少任一方存在輸入時(在步驟S2110中為是時)，進入步驟S2130。在步驟S2130中，壓力檢測部2132確認在初始值保持部2133中是否存儲有初始值(步驟S2130)。在步驟S2130中，在通過壓力檢測部2132判定為初始值保持部2133未存儲初始值時(在步驟S2130中為否時)且通過壓力檢測部2132判定為壓力傳感器片2121a及2121b這兩方都存在輸入時，壓力檢測部2132將當前(判定了步驟S2130的時刻)的壓力傳感器片2121a及2121b的輸入作為初始值向初始值保持部2133輸出。初始值保持部2133將由壓力檢測部2132輸出的壓力傳感器片2121a及2121b的測定值存儲作為初始值(步驟S2140)。即，在初始值保持部2133中，在消去初始值且從壓力傳感器片2121a及2121b存在新輸入這樣的條件齊備時，寫入該新的初始值。該初始值將壓力傳感器片2121a及2121b的分布直接作為數(shù)值的矩陣而保持初始值。然后，進入步驟S2150。在步驟S2130中，在初始值保持部2133未存儲初始值時(在步驟S2130中為否時)且壓力傳感器片2121a及2121b中僅任一方存在輸入時，也將當前的壓力傳感器片2121a及2121b的輸入存儲作為初始值。即，對于壓力傳感器片2121a及2121b中的任一方?jīng)]有輸入的情況，輸入0作為初始值。在步驟S2130中，通過壓力檢測部2132判定為初始值保持部2133存儲有初始值時(在步驟S2130中為是時)，不經(jīng)過步驟S2140，而進入步驟S2150。在步驟S2150中，開關(guān)壓下檢測部2131檢測腳開關(guān)2111L、2111R的壓下狀態(tài)。在通過開關(guān)壓下檢測部2131檢測到左右2個腳開關(guān)2111L、2111R均未被壓下時，或通過開關(guān)壓下檢測部2131檢測到左右2個腳開關(guān)2111L、2111R均被壓下時(在步驟S2150中為否時)，進入步驟S2160。在步驟S2160中，重心變動檢測部2134檢測壓力傳感器片2121a及2121b的輸入是否與存儲在初始值保持部2133中的初始值不同。在通過重心變動檢測部2134檢測到壓力傳感器片2121a及2121b的輸入與存儲在初始值保持部2133中的初始值沒有差別時(在步驟S2160中為否時)，認為沒有移動及轉(zhuǎn)彎的操作輸入，返回步驟S2110。在步驟S2160中，在通過重心變動檢測部2134檢測到壓力傳感器片2121a及2121b的輸入與存儲在初始值保持部2133中的初始值相比存在向右或左的輸入的偏差時(在步驟S2160中為是時)，合并部2135將基于來自腳開關(guān)2111L、2111R的輸入的前進及后退的速度設(shè)為0，基于壓力傳感器片2121a及2121b的輸入與初始值之差，生成右轉(zhuǎn)彎或左轉(zhuǎn)彎的“就地旋轉(zhuǎn)”的操作輸入信息。然后，進入步驟S2170。步驟S2160中的重心變動檢測部2134的檢測方法例如是從壓力傳感器片2121a及2121b的各自的輸入值減去存儲在初始值保持部2133中的初始值。在本第九實施方式的例子中，壓力傳感器片2121a及2121b在各自的表面上具有多個測定點。初始值按照測定點而存儲在初始值保持部2133中，輸入值與初始值的減法運算按照測定點通過重心變動檢測部2134進行。在重心變動檢測部2134中，將多個測定點分割成左右的區(qū)域，在左右各個區(qū)域中，求出減法運算的值的總計。向左右的區(qū)域的分割對于壓力傳感器片2121a及2121b的測定點而言，在靠背2101及座部2102的左右寬度的中央沿著上下方向設(shè)定分割線，而將壓力傳感器片2121a及2121b的測定點分為左右的區(qū)域。以中等站姿乘車的使用者2091的右側(cè)為壓力傳感器片2121a及2121b的右區(qū)域，左側(cè)為壓力傳感器片2121a及2121b的左區(qū)域。右側(cè)的區(qū)域的總計是壓力傳感器片2121a及2121b的右區(qū)域的減法運算值的總計，左側(cè)的區(qū)域的總計是壓力傳感器片2121a及2121b的左區(qū)域的減法運算值的總計。左右的區(qū)域的減法運算值的總計之差相對于存儲在初始值保持部2133中的初始值的總計值，若小于預先設(shè)定的值例如20％，則通過重心變動檢測部2134檢測為與初始值相比沒有變化。若通過重心變動檢測部2134檢測到左右的區(qū)域的減法運算值的總計之差相對于存儲在初始值保持部2133中的初始值的總計值為上述預先設(shè)定的值以上，則通過重心變動檢測部2134檢測為存在偏差。若壓力傳感器片2121a及2121b的右區(qū)域的減法運算值大于左區(qū)域的減法運算值，則通過重心變動檢測部2134檢測為存在向右的壓力的偏差。而且，若左區(qū)域的減法運算值大于右區(qū)域的減法運算值，則重心變動檢測部2134檢測為存在向左的壓力的偏差。合并部2135基于來自重心變動檢測部2134的檢測信息，例如在向右的壓力的偏差存在時，生成右轉(zhuǎn)彎的“就地旋轉(zhuǎn)”的操作輸入信息。合并部2135基于來自重心變動檢測部2134的信息，例如在向左的壓力的偏差存在時，生成左轉(zhuǎn)彎的“就地旋轉(zhuǎn)”的操作輸入信息。在步驟S2170中，電動機控制部2136基于從合并部2135輸出的操作輸入信息，設(shè)定用于對左右的電動機2137L、2137R的旋轉(zhuǎn)進行控制的旋轉(zhuǎn)速度(步驟S2170)。即，電動機控制部2136基于從合并部2135輸出的“就地旋轉(zhuǎn)”的操作輸入信息，設(shè)定左右相反符號的電動機驅(qū)動電壓。在來自合并部2135的信息例如是向右轉(zhuǎn)彎的“就地旋轉(zhuǎn)”的操作輸入信息時，對右側(cè)的電動機2137R設(shè)定負的驅(qū)動電壓，對左側(cè)的電動機2137L設(shè)定正的驅(qū)動電壓，由此將兩電動機2137R、2137L設(shè)定為等速旋轉(zhuǎn)。由此，在步驟S2210中，使右側(cè)的電動機2137R向后退的方向旋轉(zhuǎn)，使左側(cè)的電動機2137L向前進的方向旋轉(zhuǎn)。通過使兩電動機2137R、2137L以等速進行反向旋轉(zhuǎn)，而使左右的后輪2107以等速進行反向旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)站姿乘車移動體2001的“就地旋轉(zhuǎn)”。在來自合并部2135的信息例如是向左轉(zhuǎn)彎的“就地旋轉(zhuǎn)”的操作輸入信息時，對右側(cè)的電動機2137R設(shè)定正的驅(qū)動電壓，對左側(cè)的電動機2137L設(shè)定負的驅(qū)動電壓，由此將兩電動機2137R、2137L設(shè)定為等速旋轉(zhuǎn)。由此，使右側(cè)的電動機2137R向前進的方向旋轉(zhuǎn)，使左側(cè)的電動機2137L向后退的方向旋轉(zhuǎn)。通過使兩電動機2137R、2137L以等速進行反向旋轉(zhuǎn)，而使左右的后輪2107以等速進行反向旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)站姿乘車移動體2001的“就地旋轉(zhuǎn)”。另一方面，在通過開關(guān)壓下檢測部2131檢測到左右2個腳開關(guān)2111L、2111R的任一方被壓下時(在步驟S2150中為是時)，進入步驟S2180。在步驟S2180中，重心變動檢測部2134檢測壓力傳感器片2121a及2121b的輸入是否與存儲在初始值保持部2133中的初始值不同(步驟S2180)。檢測方法與步驟S2160的情況相同。在通過重心變動檢測部2134檢測到壓力傳感器片2121a及2121b的輸入與存儲在初始值保持部2133中的初始值沒有差別時(在步驟S2180中為否時)，即，在通過重心變動檢測部2134檢測到壓力傳感器片2121a及2121b的輸入沒有左右的偏差時，合并部2135基于來自開關(guān)壓下檢測部2131的腳開關(guān)2111L、2111R的壓下信息，生成無旋轉(zhuǎn)動作的前進或后退的操作輸入信息。例如，在將檢測到右側(cè)的腳開關(guān)2111R存在壓下的情況從開關(guān)壓下檢測部2131向合并部2135輸入時，通過合并部2135生成前進的操作輸入信息。在將檢測到左側(cè)的腳開關(guān)2111L存在壓下的情況從開關(guān)壓下檢測部2131向合并部2135輸入時，通過合并部2135生成后退的操作輸入信息。在將檢測到左側(cè)的腳開關(guān)2111L和右側(cè)的腳開關(guān)2111R這兩方被踏入而存在壓下的情況從開關(guān)壓下檢測部2131向合并部2135輸入時，通過合并部2135判定為停止。生成的操作輸入信息從合并部2135向電動機控制部2136輸出。然后，進入步驟S2190。在步驟S2190中，電動機控制部2136基于從合并部2135輸出的操作輸入信息來控制左右的電動機2137L、2137R的旋轉(zhuǎn)。首先，電動機控制部2136基于從合并部2135輸出的前進或后退的操作輸入信息，設(shè)定左右相同符號的電動機驅(qū)動電壓。例如在前進的操作輸入信息的情況下，通過電動機控制部2136對左右的電動機2137L、2137R設(shè)定正的驅(qū)動電壓。在后退的操作輸入信息的情況下，通過電動機控制部2136對左右的電動機2137L、2137R設(shè)定負的驅(qū)動電壓。驅(qū)動電壓由電動機控制部2136設(shè)定成使兩電動機2137L、2137R等速旋轉(zhuǎn)。由此，通過使左右的電動機2137L、2137R向同方向等速旋轉(zhuǎn)，而使左右的后輪2107以等速向同方向旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)站姿乘車移動體2001的前進或后退的直行(步驟S2210)。另一方面，在步驟S2180中，在通過重心變動檢測部2134檢測到壓力傳感器片2121a及2121b的輸入存在左右的偏差時(在步驟S2180中為是時)，進入步驟S2200。在步驟S2200中，合并部2135基于腳開關(guān)2111L、2111R的壓下的信息，生成前進或后退的操作輸入信息，基于壓力傳感器片2121a及2121b的輸入的向左或右的壓力的偏差的信息，生成向左或右的轉(zhuǎn)彎的操作輸入信息。例如，在具有右側(cè)的腳開關(guān)2111R被壓下的信息和壓力傳感器片2121a及2121b的向右的壓力的偏差的信息時，通過合并部2135生成向右前方的移動的操作輸入信息。同樣地，在右側(cè)的腳開關(guān)2111R的壓下的信息與壓力傳感器片2121a及2121b的向左的壓力的偏差的信息的組合的情況下，通過合并部2135生成向左前方的移動的操作輸入信息。而且，在左側(cè)的腳開關(guān)2111L的壓下的信息與壓力傳感器片2121a及2121b的向右的偏差的組合的情況下，通過合并部2135生成向右后方的移動的操作信息，在左側(cè)的腳開關(guān)2111L的壓下的信息與壓力傳感器片2121a及2121b的向左的壓力的偏差的信息的組合的情況下，通過合并部2135生成向左后方的移動的操作信息。然后，進入步驟S2210。在步驟S2210中，電動機控制部2136基于從合并部2135輸出的操作輸入信息來控制電動機2137L、2137R的旋轉(zhuǎn)。電動機控制部2136基于從合并部2135輸出的操作輸入信息，設(shè)定左右的電動機2137L、2137R的驅(qū)動電壓。例如，在從合并部2135輸出向右前方的移動的操作輸入信息時，首先，分別設(shè)定正的電壓作為左右的電動機2137L、2137R的驅(qū)動電壓，從右電動機2137R的驅(qū)動電壓減去轉(zhuǎn)彎操作量的電壓，將左電動機2137L的驅(qū)動電壓加上轉(zhuǎn)彎操作量的電壓。向兩電動機2137L、2137R的轉(zhuǎn)彎操作量的電壓的絕對值相同。由此，左電動機2137L的旋轉(zhuǎn)速度比右電動機2137R高，或右電動機2137R以低速向后退方向旋轉(zhuǎn)且左電動機2137L以高速向前進方向旋轉(zhuǎn)。因此，右后輪2107以低速前進或后退，左后輪2107以高速前進，因此能實現(xiàn)站姿乘車移動體2001的向右前方的移動。向左前方的移動的操作輸入信息的情況同樣，但將右電動機2137R的驅(qū)動電壓加上轉(zhuǎn)彎操作量，從左電動機2137L的驅(qū)動電壓減去轉(zhuǎn)彎操作量。在向右后方的移動的操作輸入信息的情況下，首先，設(shè)定負的電壓作為左右的電動機2137L、2137R的驅(qū)動電壓，將右電動機2137R的驅(qū)動電壓加上轉(zhuǎn)彎操作量的電壓，從左電動機2137L的驅(qū)動電壓減去轉(zhuǎn)彎操作量的電壓。由此，左電動機2137L的旋轉(zhuǎn)速度比右電動機2137R高，或右電動機R以低速向前進方向旋轉(zhuǎn)且左電動機2137L以高速向后退方向旋轉(zhuǎn)。因此，右后輪2107以低速后退或前進，左后輪2107以高速后退，因此實現(xiàn)站姿乘車移動體2001的向右后方的移動。在向左后方的移動操作輸入信息的情況下，設(shè)定負的電壓作為左右的電動機2137L、2137R的驅(qū)動電壓，從右電動機2137R的驅(qū)動電壓減去轉(zhuǎn)彎操作量的電壓，將左電動機2137L的驅(qū)動電壓加上轉(zhuǎn)彎操作量的電壓。通過在步驟S2170或步驟S2190或步驟S2200中設(shè)定的電動機控制部2136的驅(qū)動電壓，而使左電動機2137L和右電動機2137R旋轉(zhuǎn)(步驟S2210)。通過上述的動作，本第九實施方式的站姿乘車移動體2001在使用者2091乘車而要前進時，通過踩踏腳開關(guān)2111L、2111R中的例如從乘車的使用者2091觀察下的右側(cè)的開關(guān)2111R而前進，在要后退時，通過踩踏腳開關(guān)2111中的例如左側(cè)的開關(guān)2111L而后退。通過不踩踏腳開關(guān)2111L、2111R并使重心向左右傾斜而能夠就地轉(zhuǎn)彎，通過邊踩踏腳開關(guān)2111L或2111R邊使重心向左或右傾斜而能夠邊前進或后退邊進行方向轉(zhuǎn)換。需要說明的是，在步驟S2160或步驟S2180中，使用左或右的測定點處的與初始值的差量的總計值來進行重心變動檢測部2134的向右或左的壓力的偏差的檢測，但例如也可以通過向壓力傳感器片2121a及2121b上的各測定點的輸入，來求出重心位置，將重心位置與初始值比較，由此進行上述檢測。而且，在步驟S2160或步驟S2180中，通過重心變動檢測部2134進行的壓力的偏差的有無的檢測是初始值的總計值的20％以上的偏差存在的情況，但也可以是這以外的數(shù)值。如上所述，根據(jù)本第九實施方式的所述結(jié)構(gòu)，靠背2101向后方傾斜，座部2102向前方傾斜，由此，使用者2091的從脊椎向骨盆的重心線L1向后方傾斜約10度，使用者2091的從脊椎向骨盆的重心線L1與大腿骨的中心線L2所成的角度成為約135度，由此使用者2091能夠保持腰或脊椎的負擔最少的姿態(tài)。此外，擱腳板2103的擱腳板面PS2向后方傾斜而使用者2091的腳踝的角度成為約90度，由此在與直立時同樣的自然的向腳掌的載荷分布中，使用者2091能夠采取即使長時間疲勞也少、對身體的負載小且維持站姿的就座姿態(tài)。而且，通過將腳踝的角度保持為約90度，所述使用者2091能夠以與通常的站姿同樣的自然的關(guān)節(jié)的角度來支承體重，由此，容易進行為了利用腳掌來操作腳開關(guān)2111L、2111R而抬腳等動作。而且，通過將腳踝的角度保持為約90度，腳掌容易支承載荷，因此通過腳掌的操作輸入也能夠穩(wěn)定進行，此外，對于在行駛時作用的前后的加速度，也能夠穩(wěn)定地支承載荷而維持姿態(tài)。因此，在使用者2091的前方即使沒有手柄或扶手等也安全，能夠確保上半身的作業(yè)性，從而能夠?qū)κ褂谜?091給予敞開感。另外，靠背2101的靠背面PS1向后方傾斜，擱腳板2103的擱腳板面PS2設(shè)置成使使用者2091的從脊椎向骨盆的重心線L1與通過腳掌的直線(沿著擱腳板面PS2的直線)成為約90度，由此，使用者2091能夠使載荷向與靠背2101接觸的背和與座部2102接觸的臀部及大腿部的上端部、以及腳掌分散。載荷不會集中于坐骨，而且實現(xiàn)脊椎、骨盆及腳掌上沒有局部的負載作用的姿態(tài)，從而能夠在維持了站姿姿態(tài)的狀態(tài)下不會從座部滑落地就座。由此，無需像鞍式的作業(yè)椅子那樣跨騎，因此即使是裙子或和服等難以跨騎的服裝也能夠乘車。另外，將操作輸入機構(gòu)的例子即腳開關(guān)2111L、2111R、壓力傳感器片2121a和2121b設(shè)置于擱腳板2103、靠背2101、座部2102，在使用者2091的前方未設(shè)置操作輸入機構(gòu)等操作系統(tǒng)的裝置，由此能夠維持稍后傾的站姿姿態(tài)，即使對于移動時的前后的加速度，也能夠解決使用者2091前倒(身體前傾快要倒下)或跌倒的課題。此外，由于座位前面敞開，因此不會妨礙使用者2091的腕及上半身的動作，能夠較大地獲得保持乘車的狀態(tài)下的向架伸手等的作業(yè)范圍，能得到敞開感。由于沒有乘降時的障礙物，因此乘降動作順暢，能夠減少乘降時的負載。本發(fā)明的站姿乘車移動體作為高爾夫用推車或工業(yè)用車輛或輪椅等有用。而且，本發(fā)明的站姿乘車移動體也能夠應用于機動車或電車的座位或作業(yè)用椅子等用途。需要說明的是，通過將所述各種實施方式或變形例中的任意的實施方式或變形例適當組合，而能夠起到各自具有的效果。本發(fā)明參照附圖并與優(yōu)選的實施方式相關(guān)聯(lián)而充分地進行了記載，但對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言能了解各種變形或修正。這種變形或修正只要不脫離權(quán)利要求書的范圍所限定的本發(fā)明的范圍，就應認為包含于其中?！竟I(yè)實用性】本發(fā)明的搭乘型移動體及搭乘型移動體的控制方法在對生活進行支援的搭乘型的移動機器人中，具有不使用手而利用身體動作能夠進行機器人操作的機構(gòu)，在不中止門開閉或購物等生活作業(yè)而進行移動時有用。本發(fā)明除此之外作為個人的移動體、移動支援設(shè)備、或健康支援設(shè)備等的駕駛或其控制方法有用。