用于在錯(cuò)誤行駛、尤其錯(cuò)向行駛時(shí)自動(dòng)干涉自身車輛的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于當(dāng)自身車輛在道路(10，12)上錯(cuò)誤行駛、尤其所述自身車輛的錯(cuò)向行駛時(shí)通過所述自身車輛(20)的安全裝置或安全系統(tǒng)自動(dòng)干涉所述自身車輛(20)的方法，其中首先識(shí)別所述自身車輛(20)在所述道路(10，12)上的錯(cuò)誤行駛，并且在時(shí)間上在識(shí)別到所述錯(cuò)誤行駛之后能夠通過所述自身車輛(20)實(shí)施自動(dòng)化的向后行駛(22)。此外，本發(fā)明涉及一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其構(gòu)造用于實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的干涉方法；一種計(jì)算單元或一種處理裝置、優(yōu)選用于車輛(20)的控制設(shè)備或控制裝置；以及用于車輛(20)的安全裝置或安全系統(tǒng)、尤其用于機(jī)動(dòng)車(20)的駕駛員輔助系統(tǒng)。
【專利說明】用于在錯(cuò)誤行駛、尤其錯(cuò)向行駛時(shí)自動(dòng)干涉自身車輛的方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于當(dāng)自身車輛在道路上錯(cuò)誤行駛、尤其自身車輛錯(cuò)向行駛(Geisterfahrt)時(shí)通過自身車輛的安全裝置或安全系統(tǒng)自動(dòng)干涉自身車輛的方法。此外，本發(fā)明涉及一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其構(gòu)造用于實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的干涉方法；一種計(jì)算單元或一種處理裝置、優(yōu)選用于車輛的控制設(shè)備或控制裝置；以及用于車輛的安全裝置或安全系統(tǒng)、尤其用于機(jī)動(dòng)車的駕駛員輔助系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]在開發(fā)當(dāng)前的機(jī)動(dòng)車系統(tǒng)和未來的機(jī)動(dòng)車系統(tǒng)時(shí)，主動(dòng)安全性是重點(diǎn)之一。機(jī)動(dòng)車乘員的主動(dòng)安全性的領(lǐng)域中的已知的安全輔助系統(tǒng)或駕駛員輔助系統(tǒng)(即用于相關(guān)機(jī)動(dòng)車的事故避免)例如是具有自動(dòng)轉(zhuǎn)向干預(yù)的機(jī)電伺服轉(zhuǎn)向裝置EPS (Electronic PowerSteering:電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向)、用于通過駕駛動(dòng)態(tài)極限區(qū)域中的制動(dòng)干預(yù)來穩(wěn)定機(jī)動(dòng)車的電子穩(wěn)定程序ESP (ESC, Electronic Stability Control:電子穩(wěn)定控制)以及作為ESP通過附加的自動(dòng)化轉(zhuǎn)向干預(yù)擴(kuò)展的的VDM(Vehicle Dynamic Management:車輛動(dòng)態(tài)管理)。
[0003]機(jī)動(dòng)車?yán)缭诰哂蟹蛛x的行車道和對(duì)于每一個(gè)行車道多個(gè)車道或者行車帶的高速公路上的錯(cuò)誤駕駛(所謂的錯(cuò)向駕駛)在社會(huì)中越來越成為一種典型現(xiàn)象并且越來越重要。由于所參與的機(jī)動(dòng)車的高相對(duì)速度，作為錯(cuò)向行駛的并不少見的后果出現(xiàn)特別嚴(yán)重的事故(正面碰撞)，其可能性隨著相關(guān)機(jī)動(dòng)車的錯(cuò)誤行駛的總持續(xù)時(shí)間增大。此外，迎面駛來的機(jī)動(dòng)車、即正確行駛的陌生車輛的車輛駕駛員沒有準(zhǔn)備。因此，自己的車輛(以下稱作自身車輛)的錯(cuò)誤行駛的識(shí)別或者探測起重要的作用。
[0004]根據(jù)自身車輛的基于地圖的導(dǎo)航(GPS (Global Posit1ning System:全球定位系統(tǒng))和地圖信息)進(jìn)行錯(cuò)誤行駛的識(shí)別，為此關(guān)于道路類別、方向識(shí)別和交通規(guī)則標(biāo)識(shí)的附加信息集成在地圖信息中。此外，基于視頻的或基于其他的信息——例如周圍環(huán)境檢測(周圍環(huán)境傳感機(jī)構(gòu))、道路類別(道路級(jí)別)的探測、交通路牌識(shí)別等可供機(jī)動(dòng)車使用。在錯(cuò)誤駛?cè)牖蝰偵暇哂蟹蛛x的行車道(分離的車道方向的)道路——例如高速公路、州屬公路或者其引道(道路類別、在外國可能其他道路)之后，僅僅能夠困難地進(jìn)行行駛方向的改變。
[0005]在自身車輛已錯(cuò)誤駛?cè)胂嚓P(guān)行駛通道之后，由于迎面駛來的陌生車輛，自身車輛的手動(dòng)換向(Wenden)伴隨著與高事故風(fēng)險(xiǎn)。由于車輛駕駛員的目光從迎面駛來的陌生車輛移開，對(duì)于錯(cuò)誤駕駛員(即自身車輛)而言僅僅在非常高的風(fēng)險(xiǎn)下能夠?qū)崿F(xiàn)由自身車輛的車輛駕駛員控制的向后行駛。此外，自身車輛的駕駛員處于極度緊張作用下。只要一次錯(cuò)誤駛?cè)?，則自身車輛的車輛駕駛員在相應(yīng)的交通密度下?lián)碛斜荛_事故的僅僅最少的操作選擇。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]因此本發(fā)明的任務(wù)是，提供一種方法，所述方法能夠使自身車輛的車輛駕駛員在已錯(cuò)誤駛?cè)胍粋€(gè)行車道之后降低事故風(fēng)險(xiǎn)。在此，根據(jù)本發(fā)明的方法應(yīng)能夠與已經(jīng)存在的錯(cuò)誤駕駛輔助等等共同工作，以便提高其有效性。根據(jù)本發(fā)明的方法應(yīng)安全且可靠地工作以及在其實(shí)現(xiàn)方面是低成本的。在此，應(yīng)可借助已經(jīng)安裝在機(jī)動(dòng)車中的傳感機(jī)構(gòu)和/或執(zhí)行機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)所述方法。此外，本發(fā)明的任務(wù)是提供相應(yīng)于所述方法的計(jì)算程序、計(jì)算單元或處理裝置以及用于自身車輛的安全裝置或安全系統(tǒng)。
[0007]本發(fā)明的任務(wù)通過根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于當(dāng)在道路上錯(cuò)誤行駛、尤其錯(cuò)向行駛時(shí)通過自身車輛的安全裝置或安全系統(tǒng)自動(dòng)干涉自身車輛的方法；借助根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品；借助根據(jù)權(quán)利要求10所述的計(jì)算單元或處理裝置、優(yōu)選用于車輛的控制設(shè)備或控制裝置；并且借助根據(jù)權(quán)利要求11所述的用于車輛的安全裝置或安全系統(tǒng)、尤其用于機(jī)動(dòng)車的駕駛員輔助系統(tǒng)來解決。由從屬權(quán)利要求和隨后的描述得到本發(fā)明的有利擴(kuò)展方案、附加特征和/或優(yōu)點(diǎn)。
[0008]在根據(jù)本發(fā)明的用于在錯(cuò)誤行駛時(shí)自動(dòng)干涉優(yōu)選行駛的自身車輛的方法中，首先求取、識(shí)別或者辨識(shí)自身車輛在道路上的錯(cuò)誤行駛，其中在錯(cuò)誤行駛時(shí)應(yīng)基本上自動(dòng)地、即基本上自主地通過自身車輛將自身車輛帶到道路上/中的前方避讓區(qū)域/后方避讓區(qū)域上的相對(duì)安全的位置中。能夠以以下為前提或者如下確定對(duì)自身車輛的真正干涉(如下):積極識(shí)別/辨識(shí)道路的或者與錯(cuò)誤行駛重要相關(guān)的道路的道路分類、積極識(shí)別/辨識(shí)自身車輛在所述道路上的錯(cuò)誤行駛并且必要時(shí)積極識(shí)別/辨識(shí)用于自身車輛的前方避讓區(qū)域/后方避讓區(qū)域。道路類別的積極識(shí)別/辨識(shí)意味著:駛?cè)牖蛐旭傆谝粋€(gè)結(jié)構(gòu)地和/或標(biāo)記地限界的車道、或者僅僅在一個(gè)唯一的行駛方向上駛?cè)牖蛐旭傆诙鄠€(gè)結(jié)構(gòu)地和/或標(biāo)記地限界的車道中的一個(gè)車道。
[0009]可以通過搜尋前方避讓面/后方避讓面和/或前方逃避點(diǎn)/后方逃避點(diǎn)或者前方逃避區(qū)域/后方逃避區(qū)域進(jìn)行用于自身車輛的避讓區(qū)域的可選擇的識(shí)別，其中優(yōu)選選擇具有對(duì)于陌生車輛和/或自身車輛而言較低危害潛力的干涉。因此，自身車輛的周圍傳感機(jī)構(gòu)——尤其視頻傳感機(jī)構(gòu)、雷達(dá)傳感機(jī)構(gòu)和/或其他傳感機(jī)構(gòu)例如可以與導(dǎo)航設(shè)備共同分析和選擇避讓區(qū)域和/或逃避點(diǎn)或者逃避區(qū)域。同樣可以借助所述傳感機(jī)構(gòu)進(jìn)行道路類別和錯(cuò)誤行駛的識(shí)別或者在僅僅一個(gè)行駛方向上行駛于結(jié)構(gòu)地和/或標(biāo)記地限界的一個(gè)或多個(gè)車道的識(shí)別，其中還可以使用交通路牌識(shí)別。
[0010]根據(jù)本發(fā)明，自身車輛的用于干涉的安全裝置或安全系統(tǒng)可以確定軌跡(尤其在一個(gè)車道內(nèi)的行駛)或者避讓軌跡(尤其越過所行駛車道的標(biāo)記的行駛)。在此，導(dǎo)航設(shè)備例如可以計(jì)算與最近的前方避讓區(qū)域/后方避讓區(qū)域的間距。自身車輛的安全裝置或安全系統(tǒng)然后可以求取所述軌跡和/或避讓軌跡。對(duì)自身車輛的干涉可以在于至少一個(gè)自動(dòng)化的轉(zhuǎn)向干預(yù)、制動(dòng)干預(yù)和/或加速干預(yù)，其中自身車輛自動(dòng)化地實(shí)施向前駛出或向后行駛以及必要時(shí)進(jìn)行避讓操縱。即在所述真正車輛干涉中，直線地和/或轉(zhuǎn)動(dòng)地使自身車輛運(yùn)動(dòng)到前方避讓區(qū)域/后方避讓區(qū)域上，這通過自動(dòng)化的轉(zhuǎn)向、制動(dòng)和/或正加速或負(fù)加速實(shí)現(xiàn)。
[0011]根據(jù)本發(fā)明，在時(shí)間上在實(shí)施真正的車輛干涉(即自動(dòng)化的向前駛出或根據(jù)本發(fā)明的自動(dòng)化的向后行駛必要時(shí)包括自動(dòng)化的避讓操縱)之前通過安全裝置或安全系統(tǒng)進(jìn)行自身車輛的情況評(píng)估，其中選擇具有低危害潛力的干涉。低危害潛力意味著:涉及對(duì)于自身車輛的車輛駕駛員和/或其他乘員或者自身車輛本身和/或陌生車輛的乘員或者陌生車輛本身和/或第三交通參與者而言低的或優(yōu)選最低的危害潛力?？稍谖：摿Ψ治鲋蟹治鎏幚聿⑶疫x擇其任意組合。根據(jù)所述分析可以實(shí)施所述方法。
[0012]如果能夠?qū)崿F(xiàn)具有低危害潛力的向前駛出，則根據(jù)本發(fā)明選擇所述選擇。用于向前駛出的前方避讓區(qū)域或者前方空地或前方逃避點(diǎn)可以是路肩(Seitenstreifen)、邊帶(Randstreifen)、避讓處(Ausweichbucht)、分車帶(Mittelstreifen)、側(cè)分離帶(Seitentrennstreifen)、護(hù)欄中斷、緩沖區(qū)(Bankett)、斜坡、停車處、停車場、休息站、加油站、必要時(shí)用于緊急車輛的入口、出口和/或與錯(cuò)誤行駛的自身車輛共同運(yùn)動(dòng)的道路區(qū)域等等。當(dāng)自身車輛在那里實(shí)施其向前駛出的和/或其避讓操縱的一個(gè)區(qū)段時(shí)，在所述時(shí)刻所述避讓區(qū)域的至少那個(gè)區(qū)段必須沒有陌生車輛。在此，可以自動(dòng)化地或部分自動(dòng)化地進(jìn)行向前駛出和/或避讓操縱。
[0013]如果不能實(shí)現(xiàn)具有低危害潛力的向前駛出，即自身車輛例如會(huì)直接駛?cè)胗骜倎淼慕煌ㄖ校瑒t根據(jù)本發(fā)明可通過自身車輛實(shí)施自動(dòng)化的向后行駛。在此，自動(dòng)化的向后行駛優(yōu)選通過自身車輛的安全裝置或安全系統(tǒng)啟動(dòng)和實(shí)施。為了向后行駛，自身車輛的安全裝置或安全系統(tǒng)確定必要時(shí)至后方避讓區(qū)域、后方空地和/或后方逃避點(diǎn)的軌跡和/或避讓軌跡。根據(jù)本發(fā)明，基本上以最大速度實(shí)施向后行駛，其中自身車輛的警告閃爍燈和/或必要時(shí)其他的光學(xué)警告信號(hào)和/或聲學(xué)警告信號(hào)(例如閃爍的遠(yuǎn)光)是激活的。在時(shí)間上在向后行駛之后，可以向自身車輛的車輛駕駛員發(fā)出車輛接管的要求和/或自身車輛加速的要求。
[0014]與以上類似地，用于自身車輛的向后行駛的后方避讓區(qū)域或者后方空地或后方逃避點(diǎn)可以是后方路肩、后方邊帶、后方避讓處、后方分車帶、后方側(cè)分離帶、后方護(hù)欄中斷、后方緩沖區(qū)、后方斜坡、后方停車處、后方停車場、后方休息站、后方加油站、必要時(shí)用于緊急車輛的后方入口、后方出口和/或與錯(cuò)誤行駛的自身車輛共同運(yùn)動(dòng)的后方道路區(qū)域等等。當(dāng)自身車輛在那里實(shí)施其向后行駛的一個(gè)區(qū)段、車道變換和/或避讓操縱時(shí)，在所述時(shí)刻所述后方避讓區(qū)域的至少那個(gè)區(qū)段必須沒有陌生車輛。
[0015]所述干涉可以在于對(duì)自身車輛的至少一次制動(dòng)干預(yù)、加速干預(yù)和/或轉(zhuǎn)向干預(yù)，其中自身車輛優(yōu)選自動(dòng)化地制動(dòng)、自動(dòng)化地啟動(dòng)并且實(shí)施向后行駛并且必要時(shí)在制動(dòng)時(shí)和/或在向后行駛時(shí)自動(dòng)化地實(shí)施車道變換和/或自動(dòng)化地實(shí)施避讓操縱。例如可以基于前部行駛攝像機(jī)、后部行駛攝像機(jī)、激光雷達(dá)傳感器(Light detect1n and ranging(LIDAR),用于光學(xué)的間距與速度測量的方法)、飛行時(shí)間傳感機(jī)構(gòu)(Time-of-Flight Sensor (TOF),用于光行進(jìn)時(shí)間測量的傳感器)和/或基于附加的周圍傳感器——如雷達(dá)等進(jìn)行自身車輛的自動(dòng)的或自動(dòng)化的向后行駛。這可以通過基于地圖的導(dǎo)航支持。也可以基于僅僅一個(gè)前部攝像機(jī)進(jìn)行向后行駛，其中由所行駛道路的行車道標(biāo)記的變化來估計(jì)軌跡或避讓軌跡。同樣可以基于行車道標(biāo)記進(jìn)行至路肩等的向后行駛(軌跡和/或避讓軌跡)。所述行車道標(biāo)記優(yōu)選是路肩。
[0016]如果不存在前部攝像機(jī)或前部傳感機(jī)構(gòu)，則車輛駕駛員自已向安全裝置或者安全系統(tǒng)顯示變換車道(在要變換的車道上沒有逆向交通)的可能性，例如通過相對(duì)較短時(shí)間地拉緊(anziehen)其車輛的方向盤等等。在根據(jù)本發(fā)明的方法中，分析處理并且合并(miteinbeziehen)車輛駕駛員的狀態(tài),例如基于車輛駕駛員的用于自動(dòng)化干預(yù)的信息(見上，當(dāng)然也可使用其他可能性)和/或基于內(nèi)部空間傳感機(jī)構(gòu)。此外可以向下級(jí)裝置和交通參與者、尤其位于附近的陌生車輛或者其車輛駕駛員通告真正的干涉或者真正的干預(yù)或者所計(jì)劃的真正的干涉或者所計(jì)劃的真正的干預(yù)(即向后行駛)。
[0017]優(yōu)選地，自動(dòng)化的向后行駛在于至后方避讓區(qū)域、尤其至路肩或安全行駛路段或者安全區(qū)域的至少一次車道變換，其中在時(shí)間上隨后優(yōu)選可以進(jìn)行至安全位置的另一次自動(dòng)化的向后行駛。即，例如直至以下停泊位置:與所述相對(duì)安全的停泊位置相比，從所述泊車位置出來另一次向后行駛表示更高潛在危險(xiǎn)。在所述情況中，可以再次將自身車輛交給車輛駕駛員。當(dāng)然，當(dāng)(仍)沒有求取出后方避讓區(qū)域時(shí)，也可以啟動(dòng)向后行駛。必要時(shí)可以在向后行駛時(shí)才探測所述后方避讓區(qū)域。所述方法的實(shí)施首先涉及對(duì)于潛在碰撞的相對(duì)速度的盡可能快速的減小。
[0018]根據(jù)本發(fā)明，對(duì)車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)的干涉方法可以用于提高交通安全性。根據(jù)本發(fā)明的計(jì)算機(jī)程序具有程序代碼單元，所述程序代碼單元構(gòu)造用于當(dāng)所述程序代碼單元在處理裝置上運(yùn)行和/或存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀的數(shù)據(jù)載體上時(shí)實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的干涉方法。根據(jù)本發(fā)明的計(jì)算單元或處理裝置、優(yōu)選控制設(shè)備或控制裝置如此構(gòu)造，使得由此可實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的干涉方法和/或可執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的計(jì)算機(jī)程序。
[0019]用于車輛的根據(jù)本發(fā)明的安全裝置或根據(jù)本發(fā)明的安全系統(tǒng)、尤其用于機(jī)動(dòng)車的駕駛員輔助系統(tǒng)如此設(shè)置，使得由此根據(jù)本發(fā)明的干涉方法可執(zhí)行用于在錯(cuò)誤行駛時(shí)實(shí)施向后行駛。此外，安全裝置或安全系統(tǒng)可以具有根據(jù)本發(fā)明的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品和/或根據(jù)本發(fā)明的計(jì)算單元或根據(jù)本發(fā)明的處理裝置。駕駛員輔助系統(tǒng)中的這種安全裝置例如可以在錯(cuò)誤行駛輔助中實(shí)現(xiàn)。
[0020]在識(shí)別到自身車輛的錯(cuò)誤行駛時(shí)可以通過安全裝置或安全系統(tǒng)自身自動(dòng)地觸發(fā)對(duì)自身車輛的自動(dòng)化的干涉、即根據(jù)本發(fā)明的干涉方法的執(zhí)行。也可以通過安全裝置或安全系統(tǒng)向自身車輛的車輛駕駛員提供和/或顯示干涉方法的觸發(fā)或者完全實(shí)施。此外，干涉方法可以如此設(shè)置，使得可以或必須由車輛駕駛員確認(rèn)自動(dòng)的干涉方法的完全實(shí)施。在實(shí)施干涉方法期間，可以聽覺地、視覺地和/或觸覺地通知車輛駕駛員自動(dòng)進(jìn)行的步驟和/或在時(shí)間上隨后待由他實(shí)施的步驟。
[0021]根據(jù)本發(fā)明，已經(jīng)存在的用于識(shí)別自身車輛的錯(cuò)誤行駛的方法可以通過根據(jù)本發(fā)明的用于自動(dòng)干涉自身車輛的方法來補(bǔ)充并且因此更可靠。根據(jù)本發(fā)明的干涉方法可以集成在已經(jīng)存在的錯(cuò)誤行駛輔助中或者與相關(guān)方法共同工作，以便提高其效率。根據(jù)本發(fā)明的干涉方法可以安全且可靠地工作并且在其實(shí)現(xiàn)方面是低成本的，因?yàn)樗龈缮娣椒山柚呀?jīng)安裝在機(jī)動(dòng)車中的傳感機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。
[0022]相對(duì)于自身車輛的單純強(qiáng)迫制動(dòng)，根據(jù)本發(fā)明的至更安全位置的自動(dòng)的或自動(dòng)化的向后行駛的優(yōu)點(diǎn)是自身車輛借助由其車輛駕駛員進(jìn)行的操作選擇必要時(shí)至一個(gè)位置的所達(dá)到的狀態(tài)或者至少導(dǎo)致相對(duì)于潛在事故對(duì)方的相對(duì)速度的相對(duì)明顯的降低。在強(qiáng)迫制動(dòng)時(shí)，僅僅自動(dòng)地制動(dòng)(完全制動(dòng))自身車輛，其駕駛員是被動(dòng)的并且是震驚的，并且在最終狀態(tài)中朝向迎面駛來的交通。車輛駕駛員充滿存在威脅的無助覺。由于無助和極度緊張情況，可能發(fā)生車輛駕駛員的錯(cuò)誤操作和/或短路反應(yīng)，例如避讓到?jīng)]有識(shí)別的逆向交通中或者下車到逆向交通中。所有這些可以根據(jù)本發(fā)明可靠地防止。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0023]以下借助實(shí)施例參考附圖進(jìn)一步闡述本發(fā)明。附圖的唯一示圖示出道路的分別具有三個(gè)車道的兩個(gè)彼此分離的行車道的示意性俯視圖，其中在右側(cè)行車道的左側(cè)車道上錯(cuò)誤駕駛員的車輛(上方)實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的用于在其錯(cuò)誤行駛、尤其其錯(cuò)向行駛時(shí)自動(dòng)干涉的方法(干涉方法)。

【具體實(shí)施方式】
[0024]基于地圖的導(dǎo)航(大多GPS與電子地圖信息相結(jié)合)構(gòu)成行駛的或停止的機(jī)動(dòng)車20,30的當(dāng)前位置確定的基礎(chǔ)，其中附加信息集成在地圖信息中。此外，基于傳感器的或基于其他的信息——例如周圍環(huán)境檢測(周圍環(huán)境傳感機(jī)構(gòu))、道路類別(道路級(jí)別)的探測、交通路牌識(shí)別等可供機(jī)動(dòng)車20、30使用。所述信息可供在此觀察的自身車輛20的安全裝置或安全系統(tǒng)使用，其中所述安全裝置或所述安全系統(tǒng)可以是用于自身車輛20的駕駛員輔助系統(tǒng)。
[0025]本發(fā)明的目的是自身車輛20至對(duì)于自身車輛20的車輛駕駛員而言更安全的位置(例如關(guān)于自身車輛20的前方避讓區(qū)域(未示出)或后方避讓區(qū)域14上)的自動(dòng)化地、SP自主地通過自身車輛20可實(shí)施的轉(zhuǎn)移22。如果不能實(shí)現(xiàn)自身車輛20至前方避讓區(qū)域上的更安全位置中的向前駛出，則可以根據(jù)本發(fā)明通過制動(dòng)、尤其完全制動(dòng)和在時(shí)間上隨后的負(fù)加速啟動(dòng)自身車輛20的向后行駛22，并且可能防止事故或者減緩事故的差速度或者相對(duì)速度Λ V，并且因此減小事故嚴(yán)重程度。
[0026]為此，自身車輛20的安全裝置或安全系統(tǒng)能夠優(yōu)選(positiv)積極地識(shí)別或者辨識(shí)以下步驟:a)與錯(cuò)誤行駛重要相關(guān)的道路10、12的類別(定義)，b)自身車輛20在道路10或者道路10的車道12上以錯(cuò)誤方向的駕駛運(yùn)動(dòng)，以及C)前方避讓區(qū)域和/或后方避讓區(qū)域14。在此，步驟c)是可選擇的；應(yīng)僅僅對(duì)于自身車輛20的向前駛出識(shí)別前方避讓區(qū)域。優(yōu)選地，在忽略由自身車輛20的車輛駕駛員的干預(yù)的情況下，步驟a)和b)是對(duì)自身車輛20的車輛引導(dǎo)的自動(dòng)化干預(yù)的基礎(chǔ)。
[0027]也就是說，如果步驟a)和b)積極存在，則優(yōu)選對(duì)于根據(jù)本發(fā)明的干涉方法的持續(xù)時(shí)間優(yōu)選完全收回自身車輛20的車輛駕駛員對(duì)其車輛20的控制。例如能夠基于周圍環(huán)境傳感機(jī)構(gòu)、經(jīng)擴(kuò)展的傳感機(jī)構(gòu)(視頻數(shù)據(jù)、雷達(dá)數(shù)據(jù)和/或數(shù)據(jù)融合)借助導(dǎo)航(GPS)、車到X通信、必要時(shí)借助云數(shù)據(jù)和/或乘員的觀察傳感機(jī)構(gòu)來實(shí)施所述步驟a)和b)。此外，能夠通過交通路牌的識(shí)別和用于探測道路類別的其他特征來實(shí)施所述步驟a)和b)。
[0028]根據(jù)本發(fā)明，能夠在步驟d)中進(jìn)行情況評(píng)估以啟動(dòng)對(duì)自身車輛20的自動(dòng)化干涉。在此，如果能夠選擇，優(yōu)選選擇具有最小危害潛力的干涉。因此，例如導(dǎo)航設(shè)備分析與最近的前方避讓區(qū)域和/或與最近的后方避讓區(qū)域14的間距，和/或，視頻傳感機(jī)構(gòu)、雷達(dá)傳感機(jī)構(gòu)和/或?qū)Ш?以SDF)分析用于自身車輛20的向前駛出和/或向后行駛22的前方避讓區(qū)域和/或后方避讓區(qū)域14。在此，選擇具有最小危害潛力的干涉。
[0029]如果能夠?qū)崿F(xiàn)自身車輛20的具有比向后行駛22更小的風(fēng)險(xiǎn)的向前駛出，則自動(dòng)化地或部分自動(dòng)化地進(jìn)行至前方避讓區(qū)域的向前駛出。如果不能通過向前駛出實(shí)現(xiàn)危害降低，則根據(jù)本發(fā)明必要時(shí)通過自身車輛20的車輛駕駛員啟動(dòng)自動(dòng)化的向后行駛22。首先，在前部碰撞后果同時(shí)最小化的情況下(例如自身車輛20例如在護(hù)欄處駛出行駛通道)進(jìn)行簡單的、自動(dòng)化的制動(dòng)、尤其完全制動(dòng)。
[0030]如果卷入逆向交通，則在此進(jìn)行具有高的和/或最高的事故可能性的潛在事故對(duì)方的行駛軌跡的識(shí)別，其中所述自身車輛20通過其安全裝置或其安全系統(tǒng)實(shí)施自動(dòng)化的避讓操縱。在此，自身車輛20的避讓操縱尤其應(yīng)理解為一次車道變換、兩次基本上彼此緊接著的以相同方向或相反方向的車道變換、一次關(guān)于障礙物(尤其陌生車輛)的始終守規(guī)矩的避讓、一次逃避換向，等等。在時(shí)間上在向后行駛22時(shí)或之前或者在時(shí)間上在向前駛出時(shí)或之前實(shí)施自動(dòng)化的避讓操縱。
[0031]在時(shí)間上隨后進(jìn)行自身車輛20的自動(dòng)化的向后行駛22，例如借助一次或多次車道變換至路肩14或至安全行駛路段14(后方避讓區(qū)域)。優(yōu)選地，在時(shí)間上隨后進(jìn)行直至安全的或最安全的停泊位置的另一向后行駛14 ;例如直至以下位置:與所述停泊位置相t匕，從所述位置出發(fā)自身車輛20的另一向后行駛22表示對(duì)于自身車輛20和/或其他交通參與者而言的更高的潛在危險(xiǎn)。
[0032]根據(jù)本發(fā)明，在所述方法期間可以分析處理自身車輛20的車輛駕駛員的狀態(tài)并且將所述狀態(tài)合并到根據(jù)本發(fā)明的干涉方法中。這例如可以根據(jù)車輛駕駛員的用于自動(dòng)化干涉的信息來實(shí)現(xiàn)。此外，可以向下級(jí)裝置和交通參與者、尤其位于附近的陌生車輛30通告干預(yù)或者干涉、或者所計(jì)劃的或直接面臨的干預(yù)或者所計(jì)劃的或直接面臨的干涉。此外，在通過安全裝置或安全系統(tǒng)識(shí)別或者辨識(shí)時(shí)能夠通過步驟b)替代步驟a)和b)或者在步驟b)中實(shí)現(xiàn)步驟a)和b)。
[0033]根據(jù)本發(fā)明的向后行駛22減小碰撞的相對(duì)速度Λ V并且因此二次方地減小侵?jǐn)_能量(Intrus1nsenergie)。自動(dòng)化的向后行駛22通常能夠?qū)崿F(xiàn)這些，因?yàn)殄e(cuò)誤駕駛員在迎面駛來的陌生車輛30的情況中處于極度緊張負(fù)荷下。人類的自然逃避反射阻止向后的目光轉(zhuǎn)移并且產(chǎn)生“向前逃避反射(Flucht-nach-vorn-Reflex) ”。此外,僅當(dāng)自主的向后駕駛員變換車道12 (—次變換至超車車道12)時(shí)，他才可以到達(dá)路肩14。但這僅在以下情況下才能夠?qū)崿F(xiàn):他同時(shí)在其自身車輛20的方向上再次向前看(即進(jìn)行另一次目光變換)，這表示極其的苛求。根據(jù)本發(fā)明的向后行駛22能夠?qū)崿F(xiàn)至路肩14的運(yùn)動(dòng)，而無需產(chǎn)生極端的風(fēng)險(xiǎn)情況(側(cè)面碰撞)的手動(dòng)換向。
【權(quán)利要求】
1.一種用于當(dāng)自身車輛在道路(10，12)上錯(cuò)誤行駛、尤其所述自身車輛在道路(10，12)上錯(cuò)向行駛時(shí)通過所述自身車輛(20)的安全裝置或安全系統(tǒng)自動(dòng)干涉所述自身車輛(20)的方法，其中，首先識(shí)別所述自身車輛(20)在所述道路(10，12)上的錯(cuò)誤行駛，其特征在于，在時(shí)間上在識(shí)別到所述錯(cuò)誤行駛之后能夠通過所述自身車輛(20)實(shí)施自動(dòng)化的向后行駛(22) ο
2.根據(jù)以上權(quán)利要求所述的干涉方法，其特征在于，在時(shí)間上在實(shí)施所述自動(dòng)化的向后行駛(22)之前，通過所述安全裝置或所述安全系統(tǒng)進(jìn)行針對(duì)所述自身車輛(20)的情況評(píng)估，其中，選擇具有低危害潛力的干涉。
3.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的干涉方法，其特征在于，僅當(dāng)所述自身車輛(20)的具有比所述自動(dòng)化的向后行駛(22)更低的危害潛力的向前駛出和/或逃避換向不可能時(shí)，才實(shí)施通過所述自身車輛(20)的自動(dòng)化的向后行駛(22)。
4.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的干涉方法，其特征在于，對(duì)所述自身車輛(20)的真正干涉以以下為前提:識(shí)別與錯(cuò)誤行駛重要相關(guān)的所行駛的道路(10，12)的道路類別以及識(shí)別所述自身車輛(20)在所述道路(10，12)上的錯(cuò)誤行駛。
5.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的干涉方法，其特征在于，所述自身車輛(20)的安全裝置或安全系統(tǒng)對(duì)于所述向后行駛(22)確定至避讓區(qū)域(14)、空地(14)和/或逃避點(diǎn)(14)的軌跡(22)或避讓軌跡(22)。
6.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的干涉方法，其特征在于，所述干涉在于對(duì)所述自身車輛(20)的制動(dòng)干預(yù)、加速干預(yù)和/或轉(zhuǎn)向干預(yù)，其中，優(yōu)選自動(dòng)化地制動(dòng)所述自身車輛(20)、自動(dòng)化地啟動(dòng)以及實(shí)施所述向后行駛(22)并且必要時(shí)在所述制動(dòng)時(shí)和/或在所述向后行駛(22)時(shí)自動(dòng)化地實(shí)施車道變換和/或自動(dòng)化地實(shí)施避讓操縱。
7.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的干涉方法，其特征在于，所述自動(dòng)化的向后行駛(22)在于至所述避讓區(qū)域(14)、尤其至路肩(14)或安全行駛路段(14)的至少一次車道變換，其中，在時(shí)間上隨后優(yōu)選進(jìn)行直至一個(gè)安全位置的另一次自動(dòng)化的向后行駛。
8.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的干涉方法，其特征在于， ?僅當(dāng)求取出和/或探測到相應(yīng)的道路類別時(shí)，才實(shí)施所述干涉方法； ?通過所述自身車輛(20)的安全裝置或安全系統(tǒng)求取所述道路(10，12)的道路類別以及所述自身車輛(20)在所述道路(10，12)上的錯(cuò)誤行駛； ?用于識(shí)別所述自身車輛(20)的錯(cuò)誤行駛的方法以基于地圖的導(dǎo)航——尤其根據(jù)GPS和地圖信息的信息、以周圍環(huán)境傳感機(jī)構(gòu)、擴(kuò)展的傳感機(jī)構(gòu)和/或交通路牌識(shí)別為依據(jù)； ?當(dāng)識(shí)別到所述自身車輛(20)的錯(cuò)誤行駛時(shí)自動(dòng)觸發(fā)所述方法，和/或，向所述車輛駕駛員提供所述向后行駛(22)的觸發(fā)并且必須由所述車輛駕駛員確認(rèn)所述觸發(fā)； ?基本上以最大速度實(shí)施所述向后行駛(22)，其中，所述自身車輛(20)的警告閃爍燈優(yōu)選是激活的；和/或 ?在時(shí)間上在所述向后行駛(22)之后向所述自身車輛(20)的車輛駕駛員發(fā)出所述自身車輛(20)的車輛接管和/或加速的要求。
9.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其具有程序代碼單元，其構(gòu)造成當(dāng)所述程序代碼單元在處理裝置上運(yùn)行或者存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀的數(shù)據(jù)載體上時(shí)實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的干涉方法。
10.一種計(jì)算單元或處理單元、優(yōu)選用于車輛(20)、尤其機(jī)動(dòng)車(20)的控制設(shè)備或控制裝置，其如此構(gòu)造，使得通過所述計(jì)算單元或者所述處理裝置能夠?qū)嵤└鶕?jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的干涉方法和/或能夠運(yùn)行根據(jù)權(quán)利要求9所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。
11.一種用于車輛(20)的安全裝置或安全系統(tǒng)、尤其用于機(jī)動(dòng)車(20)的駕駛員輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述安全裝置或者所述安全系統(tǒng)如此設(shè)置，使得由此能夠?qū)嵤└鶕?jù)權(quán)利要求I至8中任一項(xiàng)所述的干涉方法，所述安全裝置或所述安全系統(tǒng)具有根據(jù)權(quán)利要求9所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品和/或根據(jù)權(quán)利要求10所述的計(jì)算單元或處理裝置。
【文檔編號(hào)】B60W30/08GK104183157SQ201410213468
【公開日】2014年12月3日 申請(qǐng)日期:2014年5月20日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月22日
【發(fā)明者】R·加爾巴斯, V·赫夫斯埃斯 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司