使用成像裝置信號和導(dǎo)航信號的駕駛裝置和方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及使用成像裝置信號和導(dǎo)航信號的駕駛裝置和方法。本發(fā)明提供了一種基于前方圖像和導(dǎo)航系統(tǒng)的駕駛裝置和方法。駕駛方法包括通過控制器接收通過陀螺儀傳感器和成像裝置測量的圖像并且計算道路前方的狀況?？刂破鲝呐c接受自GPS的位置相對應(yīng)的導(dǎo)航地圖中確定道路狀況，并且確定通過陀螺儀傳感器和成像裝置計算出的道路狀況是否與從導(dǎo)航地圖中讀出的道路狀況相同。該方法還包括當通過陀螺儀傳感器和成像裝置計算出的道路狀況與從導(dǎo)航地圖中讀出的道路狀況基本相同時，通過控制器在與基于GPS和導(dǎo)航地圖的道路前方的狀況相對應(yīng)的第一駕駛模式下操作運載工具。
【專利說明】使用成像裝置信號和導(dǎo)航信號的駕駛裝置和方法
[0001]相關(guān)申請的交叉引用
[0002]本申請要求于2013年8月9日在韓國知識產(chǎn)權(quán)局提交的韓國專利申請第10-2013-0094664號的優(yōu)先權(quán)和權(quán)益，將其全部內(nèi)容通過引用結(jié)合于此。

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0003]本發(fā)明涉及使用導(dǎo)航系統(tǒng)的駕駛裝置。更具體地，本發(fā)明涉及使用成像裝置和陀螺儀傳感器，基于控制運載工具駕駛的前方圖像和導(dǎo)航系統(tǒng)的駕駛裝置和方法。

【背景技術(shù)】
[0004]最近，為了乘客方便，運載工具配備有各種電子裝置。在運載工具內(nèi)部安裝了諸如導(dǎo)航系統(tǒng)和用于移動電話的免提系統(tǒng)的電子裝置并且在運載工具內(nèi)部安裝了已知的諸如無線電系統(tǒng)和空調(diào)系統(tǒng)的其他電子設(shè)備。
[0005]導(dǎo)航系統(tǒng)被許多駕駛員廣泛使用。然而，導(dǎo)航系統(tǒng)基于全球定位系統(tǒng)(GPS)信息來操作，使得當在隧道中或者不能從GPS接收信號的其他地方行駛時，由于無法從GPS接收到位置而導(dǎo)致導(dǎo)航向?qū)е械恼`差。此外，當導(dǎo)航系統(tǒng)未更新時，導(dǎo)航系統(tǒng)可能無法提供關(guān)于新道路的精確的道路向?qū)А?br> [0006]在此部分中所公開的上述信息僅用于增進對本發(fā)明的【背景技術(shù)】的理解，并且因此它可以包括沒有形成已被本國的本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明提供了基于前方圖像和導(dǎo)航系統(tǒng)的駕駛裝置和方法，該駕駛裝置和方法具有通過組合由陀螺儀傳感器和成像裝置所獲得的信息與GPS和地圖信息來控制轉(zhuǎn)換的優(yōu)勢。
[0008]本發(fā)明的示例性實施方式提供了基于前方圖像和導(dǎo)航的駕駛裝置，其可以包括:地圖存儲單元，存儲包括道路狀況和地理信息的導(dǎo)航地圖；GPS，響應(yīng)于GPS衛(wèi)星信號計算并輸出當前位置；成像裝置，獲取運載工具前方區(qū)域的照片；陀螺儀傳感器，感測運載工具的傾斜度；定時器，確定時間；模式切換控制器，基于通過陀螺儀傳感器和成像裝置所測量的圖像計算道路前面的狀況，讀取與接收自GPS的位置相對應(yīng)的導(dǎo)航地圖上的道路狀況并進行比較，并且作為比較的結(jié)果，當通過陀螺儀傳感器和成像裝置計算出的道路狀況與從導(dǎo)航地圖讀取的道路狀況基本相同時，操作運載工具轉(zhuǎn)變?yōu)榕c基于GPS和導(dǎo)航地圖的道路前面的狀況相對應(yīng)的第一駕駛模式；以及轉(zhuǎn)換單元，基于模式切換控制器的操作進行轉(zhuǎn)換。
[0009]模式切換控制器可以被配置為當通過陀螺儀傳感器和成像裝置計算出的道路狀況與從導(dǎo)航地圖讀出的道路狀況不同時，轉(zhuǎn)換成基于通過陀螺儀傳感器和成像裝置計算出的道路狀況的第二駕駛模式。此外，模式切換控制器可以被配置為在第一駕駛模式下的第一周期期間，基于通過陀螺儀傳感器和成像裝置測量的圖像計算道路前面的狀況，通過讀出與接收自GPS的位置相對應(yīng)的導(dǎo)航地圖上的道路狀況并且將其二者進行比較來進行轉(zhuǎn)換，并且在第二駕駛模式下，在比第一周期短的第二周期期間進行轉(zhuǎn)換。
[0010]本發(fā)明的另一個示例性實施方式提供了基于前方圖像和導(dǎo)航系統(tǒng)的駕駛方法，其可以包括:通過模式切換控制器接收通過陀螺儀傳感器和成像裝置測量的圖像并且計算道路前面的狀況；通過模式切換控制器在與接收自GPS的位置相對應(yīng)的導(dǎo)航地圖上讀出道路狀況；通過模式切換控制器確定通過陀螺儀傳感器和成像裝置計算出的道路狀況是否與從導(dǎo)航地圖讀出的道路狀況基本相同；并且當通過陀螺儀傳感器和成像裝置計算出的道路狀況與從導(dǎo)航地圖中讀出的道路狀況基本相同時，通過模式切換控制器以與基于GPS和導(dǎo)航地圖的道路前面的狀況相對應(yīng)的第一駕駛模式操作運載工具。
[0011]該方法還可以包括通過由模式切換控制器操縱(execute)的轉(zhuǎn)換單元進行轉(zhuǎn)換。此外，該方法還可以包括當通過陀螺儀傳感器和成像裝置計算出的道路狀況與從導(dǎo)航地圖中讀出的道路狀況不同時，通過模式切換控制器轉(zhuǎn)換成基于通過陀螺儀傳感器和成像裝置計算出的道路狀況的第二駕駛模式。
[0012]模式切換控制器可以被配置為在第一駕駛模式下的第一周期期間，基于通過陀螺儀傳感器和成像裝置測量出的圖像計算道路前面的狀況，通過讀出與接收自GPS的位置相對應(yīng)的導(dǎo)航地圖上的道路狀況并且將其二者進行比較來進行轉(zhuǎn)換，并且在第二駕駛模式下，在比第一周期短的第二周期期間進行轉(zhuǎn)換。
[0013]在本發(fā)明的示例性實施方式中，通過組合由陀螺儀傳感器和成像裝置所獲取的與從GPS和地圖中所獲取的兩項信息來執(zhí)行轉(zhuǎn)換，即使當導(dǎo)航信息中存在誤差時，仍可以更精確地進行與道路狀況相對應(yīng)的轉(zhuǎn)換。
[0014]此外，在本發(fā)明的示例性實施方式中，可以基于更精確地識別的道路前面的信息來準備運載工具的轉(zhuǎn)換和巡航控制模式，并且可以提供乘坐舒適性以及最大化運載工具的能效。
[0015]此外，即使當?shù)貓D信息不正確時，可以轉(zhuǎn)換成與道路狀況相對應(yīng)的駕駛模式，并且不論天氣狀況如何，均可以轉(zhuǎn)換成與道路狀況相對應(yīng)的駕駛模式。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1是示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式的基于前方圖像和導(dǎo)航系統(tǒng)的駕駛裝置的構(gòu)造的示例性示圖；
[0017]圖2是示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式的基于前方圖像和導(dǎo)航系統(tǒng)的駕駛裝置的方法的示例性流程圖；以及
[0018]圖3至圖5是示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式的基于前方圖像和導(dǎo)航系統(tǒng)確定駕駛裝置的高/低/彎曲的概念的示例性示圖。

【具體實施方式】
[0019]應(yīng)當理解，本文中所使用的術(shù)語“運載工具(vehicle)”或者“運載工具的(vehicular)”或者其他的相似術(shù)語通常包括機動車,諸如包括運動型多功能車(SUV)、公共汽車、卡車、各種商用車的載客汽車；包括各種艇和船舶的水運工具；飛行器等，并且包括混合動力車、電動運載工具、內(nèi)燃機式、插電源式混合電動運載工具、氫動力運載工具和其他代用燃料運載工具(例如，從除石油以外的資源獲得的燃料)。
[0020]盡管示例性實施方式被描述為使用多個單元來執(zhí)行示例性過程，應(yīng)當理解，該示例性過程也可以通過一個或者多個模塊來執(zhí)行。此外，應(yīng)當理解，術(shù)語控制器/控制單元指代包括存儲器和處理器的硬件裝置。該存儲器被配置為存儲模塊，并且該處理器被具體地配置為執(zhí)行所述模塊以執(zhí)行下面將進一步描述的一個或多個過程。
[0021]此外，本發(fā)明的控制邏輯可以被實施為在計算機可讀介質(zhì)上的非臨時性計算機可讀介質(zhì)，該計算機可讀介質(zhì)包括由處理器、控制器/控制單元等執(zhí)行的可執(zhí)行程序指令。計算機可讀介質(zhì)的示例包括但不限于，ROM、RAM、光盤(CD ) -ROM、磁帶、軟盤、閃存驅(qū)動器、智能卡和光學(xué)數(shù)據(jù)存儲裝置。計算機可讀記錄介質(zhì)也可以被分布在聯(lián)網(wǎng)的計算機系統(tǒng)中，使得計算機可讀介質(zhì)以分布式方式例如通過遠程通信服務(wù)器或控制器局域網(wǎng)(CAN)來存儲和執(zhí)行。
[0022]本文中所使用的術(shù)語僅出于描述【具體實施方式】的目的，且并不旨在限制本發(fā)明。如本文中所使用的，單數(shù)形式“一(a)”、“一個(an)”和“該(the)”旨在還包括復(fù)數(shù)形式，除非上下文清楚地表示并非如此。應(yīng)當進一步理解，術(shù)語“包含(comprises)”和/或“含有(comprising)”當被用于說明書時，用于指明所陳述的特征、整體、步驟、操作、元件、和/或組件的存在，但并不排除一個或多個其他特征、整體、步驟、操作、元件、和/或其組的存在或添加。如本文中使用的，術(shù)語“和/或(and/or)”包括一個或多個相關(guān)所列項目的任意和全部組合。
[0023]在下文中，將參照附圖詳細地描述本發(fā)明的示例性實施方式。如本領(lǐng)域技術(shù)人員將意識到，在不完全背離本發(fā)明的精神或范圍的前提下，所描述的示例性實施方式可以以各種不同的方式進行變形。為了便于描述，在示圖中選擇性地示出了該構(gòu)造，且本發(fā)明不限于所述附圖。
[0024]圖1是示出了根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的基于前方圖像和導(dǎo)航系統(tǒng)的駕駛裝置的構(gòu)造的示例性示圖。參照圖1，根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的使用前方圖像和導(dǎo)航系統(tǒng)的駕駛裝置可包括:成像裝置140、地圖存儲單元110、GPS160、陀螺儀傳感器150、定時器120、模式切換控制器130、轉(zhuǎn)換單元170和通信單元180。多個單元可以通過模式切換控制器130來執(zhí)行。
[0025]通信單元180可以被配置為經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)200與操作中心300通信。地圖存儲單元110可以被配置為存儲包括道路狀況和地理信息(例如，關(guān)于道路的彎曲度或者傾斜度的信息)的導(dǎo)航地圖。GPS160可以被配置為響應(yīng)于GPS信號計算并輸出當前位置。成像裝置140可以被配置為獲取前方區(qū)域的圖像。陀螺儀傳感器150可以被安裝在運載工具上并且可以被配置為感測運載工具的傾斜度。定時器120可以被配置為確定時間。
[0026]模式切換控制器130可以被配置為從通過操作陀螺儀傳感器150和成像裝置140所測量的圖像中計算道路前面的狀況，在與接收自GPS160的位置相對應(yīng)的導(dǎo)航地圖上讀出(例如，確定)道路狀況，并且比較道路狀況，并且當通過陀螺儀傳感器150和成像裝置140計算出的道路狀況與從導(dǎo)航地圖中讀出的道路狀況基本相同時，在與基于GPS160和導(dǎo)航地圖的道路前面的狀況相對應(yīng)的第一駕駛模式下操作運載工具。
[0027]此外，當通過陀螺儀傳感器150和成像裝置140計算出的道路狀況與從導(dǎo)航地圖讀出的道路狀況不同時，模式切換控制器120可以被配置為轉(zhuǎn)換成基于通過陀螺儀傳感器150和成像裝置140計算出的道路狀況的第二駕駛模式。模式切換控制器130可以被配置為在第一駕駛模式下的第一周期期間，從通過陀螺儀傳感器150和成像裝置140測量出的圖像計算道路前面的狀況，通過讀出與接收自GPS160的位置相對應(yīng)的導(dǎo)航地圖上的道路狀況并且將其二者進行比較來執(zhí)行轉(zhuǎn)換，并且在第二駕駛模式下，在比第一周期短的第二周期期間執(zhí)行轉(zhuǎn)換。轉(zhuǎn)換單元170可以被配置為根據(jù)模式切換控制器130的控制進行轉(zhuǎn)換，并且可以被配置為根據(jù)道路的彎曲或者傾斜度執(zhí)行巡航控制或者轉(zhuǎn)換(shift，換擋)控制。
[0028]以下描述了具有根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的構(gòu)造的基于前方圖像和導(dǎo)航系統(tǒng)的駕駛裝置的操作。
[0029]GPS160可以被配置為響應(yīng)于GPS信號計算當前位置，并且將該位置輸出至模式切換控制器130。成像裝置140可以被配置為獲取道路前方的圖像并且將該圖像輸出至模式切換控制器130，并且陀螺儀傳感器150可以被安裝在運載工具上并且可以被配置為感測運載工具的傾斜度。如果需要的話，可以根據(jù)模式切換控制器130的操作以預(yù)定周期操作成像裝置140和陀螺儀傳感器150。
[0030]模式切換控制器130可以被配置為基于通過陀螺儀傳感器150和成像裝置140所測量的圖像計算道路前方的狀況。此外，模式切換控制器130可以被配置為從設(shè)置在運載工具上的面向前方的成像裝置140上的圖像，預(yù)先確定下坡路/上坡路/彎曲，并且可以被配置為通過將該圖像與成像裝置的校準的標準水平線進行比較來估計前方的高/低/彎曲。如在圖3至圖5中所示，從前方圖像中所獲得的信息(高/低/彎曲)可以被校正為陀螺儀傳感器150的信息。
[0031]參照圖3，對于上坡路，圖像水平線高于參考水平線，然而對于下坡道路，圖像水平線低于參考水平線。此外，參照圖5，對于彎曲的上坡路，圖像水平線高于參考水平線并且還是彎曲的。故可以通過確定圖像和由陀螺儀傳感器150所感測的傾斜度來確定道路前方的狀況。
[0032]模式切換控制器130可以被配置為從來自地圖存儲單元110的與接收自GPS160的位置相對應(yīng)的導(dǎo)航地圖中確定道路狀況(S300)。然后，模式切換控制器130可以被配置為確定通過陀螺儀傳感器150和成像裝置140計算出的道路狀況是否與從導(dǎo)航地圖中所確定的道路狀況基本上是相同的(S302 )。
[0033]當通過陀螺儀傳感器150和成像裝置140計算出的道路狀況與從導(dǎo)航地圖中所確定的道路狀況基本相同時，該模式切換控制器130可以被配置為以與基于GPS160和導(dǎo)航地圖的道路狀況相對應(yīng)的第一駕駛模式來操作運載工具(S304)。然后，通過模式切換控制器130執(zhí)行的轉(zhuǎn)換單元170，可以被配置為基于來自模式切換控制器130的控制信號進行轉(zhuǎn)換(S304)。模式切換控制器130可以被配置為參照定時器120來確定在第一駕駛模式下是否達到第一周期(S306)。當未達到第一周期時，運載工具可保持在第一駕駛模式下，并且當?shù)谝恢芷谶_到時，模式切換控制器130可以被配置為從步驟S300重復(fù)該過程。
[0034]此外，當通過陀螺儀傳感器150和成像裝置140計算出的道路狀況與從導(dǎo)航地圖中所確定的道路狀況不同時，模式切換控制器130可以被配置為轉(zhuǎn)換成基于通過陀螺儀傳感器150和成像裝置140計算出的道路狀況的第二駕駛模式(S308)。模式切換控制器130可以被配置為參照定時器120確定在第二駕駛模式下是否達到第二周期(S310)。當未達到第一周期時，運載工具可保持在第一駕駛模式下，并且當達到第一周期時，模式切換控制器130可以被配置為從步驟S300重復(fù)該過程。在第二駕駛模式下，可以在比第一周期短的(例如，更短的時間段)第二周期期間控制轉(zhuǎn)換，以允許在導(dǎo)航地圖信息中存在誤差時，基于成像裝置執(zhí)行正確的行駛。
[0035]此外，可以從圖像中獲取天氣信息并且可以參考該天氣信息在下雨或者下雪的天氣時執(zhí)行減速。還可以將圖像信息發(fā)送至操作中心300，并且該操作中心300可以通過比較導(dǎo)航地圖信息與來自成像裝置的信息來更新交通信息，并且可以基于前面/側(cè)面/后面的圖像獲取關(guān)于天氣(例如，雨和雪)和火災(zāi)(例如，前方的運載工具起火)的信息?？梢酝ㄟ^操作中心300和通信裝置180的合作來詳細地得到駕駛輔助信息。此外，可以基于所獲得的道路地理信息和天氣信息預(yù)先準備運載工具的轉(zhuǎn)換控制模式和巡航控制模式，并且該信息可以被用于運載工具控制技術(shù)，該控制技術(shù)用于諸如運載工具的運動模式的定制駕駛。
[0036]如上所述，在本發(fā)明的示例性實施方式中，可以通過將從陀螺儀傳感器和圖像中所獲得的信息與從GPS和地圖中所獲得的信息組合來執(zhí)行轉(zhuǎn)換控制，并且可以基于所識別的關(guān)于道路前方的信息來準備運載工具的轉(zhuǎn)換控制和巡航控制模式。因此，可以提供改善的乘座舒適性并且最大化運載工具的能效。此外，即使當?shù)貓D信息不正確時，可以轉(zhuǎn)換成與道路狀況相對應(yīng)的駕駛模式，并且即使在糟糕的天氣下，可以轉(zhuǎn)換成與道路狀況相對應(yīng)的駕駛模式。
[0037]此外，如果需要的話，在第二駕駛模式下，模式切換控制器可以根據(jù)基于成像裝置的天氣或火災(zāi)執(zhí)行轉(zhuǎn)換控制或者加速/減速控制。
[0038]盡管結(jié)合了目前被認為是示例性實施方式描述了本發(fā)明，應(yīng)當理解，本發(fā)明不限于所公開的示例性實施方式。相反，本公開旨在涵蓋包括在所附權(quán)利要求的精神和范圍內(nèi)的各種變形和等同設(shè)置。
[0039]標號說明
[0040]110:地圖存儲單元
[0041]120:定時器
[0042]130:模式切換控制器
[0043]140:成像裝置
[0044]150:陀螺儀傳感器
[0045]160:GPS
[0046]170:轉(zhuǎn)換單元
[0047]180:通信單元
【權(quán)利要求】
1.一種基于前方圖像和導(dǎo)航系統(tǒng)的駕駛裝置，包括: 地圖存儲單元，被配置為存儲包括道路狀況和地理信息的導(dǎo)航地圖； GPS，被配置為響應(yīng)于GPS衛(wèi)星信號計算并輸出當前位置； 成像裝置，被配置為獲取運載工具的前方區(qū)域的圖像； 陀螺儀傳感器，被配置為感測所述運載工具的傾斜度； 定時器，被配置為確定時間； 控制器，被配置為: 從通過所述陀螺儀傳感器和所述成像裝置所測量的所述圖像中計算道路前面的狀況； 確定并比較來自與接收自所述GPS的位置相對應(yīng)的所述導(dǎo)航地圖的道路狀況；以及作為所述比較的結(jié)果，當通過所述陀螺儀傳感器和所述成像裝置計算出的道路狀況與從所述導(dǎo)航地圖中讀出的道路狀況基本相同時，操作所述運載工具以轉(zhuǎn)變?yōu)榕c基于所述GPS和所述導(dǎo)航地圖的所述道路前面的狀況相對應(yīng)的第一駕駛模式；以及轉(zhuǎn)換單元，被配置為基于來自所述控制器的控制信號進行轉(zhuǎn)換。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，當通過所述陀螺儀傳感器和所述成像裝置計算出的道路狀況與從所述導(dǎo)航地圖中確定的道路狀況不同時，所述控制器被配置為轉(zhuǎn)換成基于通過所述陀螺儀傳感器和所述成像裝置計算出的所述道路狀況的第二駕駛模式。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述控制器被配置為: 在所述第一駕駛模式下的第一周期期間，從通過所述陀螺儀傳感器和所述成像裝置測量的所述圖像中計算所述道路前面的狀況； 通過確定并比較與接收自所述GPS的位置相對應(yīng)的所述導(dǎo)航地圖上的所述道路狀況來進行轉(zhuǎn)換；以及 在所述第二駕駛模式下，在比所述第一周期短的第二周期期間進行轉(zhuǎn)換。
4.一種基于前方圖像和導(dǎo)航的駕駛方法，包括: 通過控制器接收通過陀螺儀傳感器和成像裝置測量的圖像并且計算道路前面的狀況； 通過所述控制器確定與接收自GPS的位置相對應(yīng)的導(dǎo)航地圖上的道路狀況； 通過所述控制器確定通過所述陀螺儀傳感器和所述成像裝置計算出的道路狀況是否與從所述導(dǎo)航地圖確定的道路狀況基本相同；以及 當通過所述陀螺儀傳感器和所述成像裝置計算出的道路狀況與從所述導(dǎo)航地圖中讀出的道路狀況基本相同時，通過所述控制器以與基于所述GPS和所述導(dǎo)航地圖的所述道路前方的狀況相對應(yīng)的第一駕駛模式操作運載工具。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，還包括: 當通過所述陀螺儀傳感器和所述成像裝置計算出的所述道路狀況與從所述導(dǎo)航地圖中讀出的所述道路狀況不同時，通過所述控制器執(zhí)行轉(zhuǎn)換控制至基于通過所述陀螺儀傳感器和所述成像裝置計算出的道路狀況的第二駕駛模式。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，還包括: 在所述第一駕駛模式下的第一周期期間，通過所述控制器從通過所述陀螺儀傳感器和所述成像裝置測量的圖像中計算所述道路前面的狀況； 由所述控制器通過確定并比較與接收自所述GPS的位置相對應(yīng)的所述導(dǎo)航地圖上的道路狀況，來進行轉(zhuǎn)換；以及 在所述第二駕駛模式下，通過所述控制器在比所述第一周期短的第二周期期間進行轉(zhuǎn)換。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，還包括: 在所述第二駕駛模式下，通過所述控制器基于從通過所述成像裝置計算出的道路狀況中的天氣或者火災(zāi)進行轉(zhuǎn)換或者加速/減速。
8.一種非臨時性計算機可讀介質(zhì)，包括由控制器執(zhí)行的程序指令，所述計算機可讀介質(zhì)包括: 接收通過陀螺儀傳感器和成像裝置測量的圖像并且計算道路前面的狀況的程序指令； 確定與接收自GPS的位置相對應(yīng)的導(dǎo)航地圖上的道路狀況的程序指令； 確定通過所述陀螺儀傳感器和所述成像裝置計算的道路狀況是否與從所述導(dǎo)航地圖中確定的道路狀況基本相同的程序指令；以及 當通過所述陀螺儀傳感器和所述成像裝置計算的道路狀況與從所述通過導(dǎo)航地圖中讀出的道路狀況基本相同時，以與基于所述GPS和所述導(dǎo)航地圖的所述道路前方的狀況相對應(yīng)的第一駕駛模式操作運載工具的程序指令。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的非臨時性計算機可讀介質(zhì)，還包括: 當通過所述陀螺儀傳感器和所述成像裝置計算的道路狀況與從所述導(dǎo)航地圖讀出的道路狀況不同時，執(zhí)行轉(zhuǎn)換控制至基于通過所述陀螺儀傳感器和所述成像裝置計算的道路狀況的第二駕駛模式的程序指令。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的非臨時性計算機可讀介質(zhì)，還包括: 在所述第一駕駛模式下的第一周期期間，從通過所述陀螺儀傳感器和所述成像裝置測量的圖像中計算所述道路前方的狀況的程序指令； 通過確定并比較與接收自所述GPS的位置相對應(yīng)的所述導(dǎo)航地圖上的道路狀況進行轉(zhuǎn)換的程序指令；以及 在所述第二駕駛模式下，在比所述第一周期短的第二周期期間進行轉(zhuǎn)換的程序指令。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的非臨時性計算機可讀介質(zhì)，還包括: 在所述第二駕駛模式下，由所述控制器基于通過所述成像裝置計算出的所述道路狀況中的天氣或者火災(zāi)，來進行轉(zhuǎn)換或者加速/減速的程序指令。
【文檔編號】B60R16/02GK104340140SQ201310683627
【公開日】2015年2月11日 申請日期:2013年12月13日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月9日
【發(fā)明者】金善洙, 樸勝昌 申請人:現(xiàn)代自動車株式會社