一種檢測后視盲區(qū)內車輛的方法及設備的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種檢測后視盲區(qū)內車輛的方法及設備，屬于汽車主動安全【技術領域】。該方法包括：主控制單元接收第一車輛的雷達傳感器發(fā)送的第一距離、第一速度和第一方位角；主控制單元根據第一距離、第一方位角、雷達坐標系的縱軸與雷達傳感器的盲區(qū)坐標系的縱軸之間的第一夾角、第一車輛的第一后視鏡和第二后視鏡之間的第二距離以及雷達傳感器與第一后視鏡之間的第三距離，獲取第二車輛在盲區(qū)坐標系中的坐標；主控制單元根據第一方位角、第一速度、第一夾角、第一車輛的速度和第二車輛在盲區(qū)坐標系中的坐標，檢測第二車輛是否出現在雷達傳感器對應的后視盲區(qū)中。本發(fā)明提高了檢測后視盲區(qū)內車的準確度，以及提高了車輛的安全性。
【專利說明】一種檢測后視盲區(qū)內車輛的方法及設備
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車主動安全【技術領域】，特別涉及一種檢測后視盲區(qū)內車輛的方法及設備。
【背景技術】
[0002]隨著汽車工業(yè)的快速發(fā)展，以及汽車行駛性能的不斷提高，汽車的安全性越來越為人們所重視。由于車輛存在后視盲區(qū)，當該車輛變道時，該車輛與后方從后視盲區(qū)內行駛過來的車輛會發(fā)生碰擦事故，所以為了避免該類事故的發(fā)生，檢測后視盲區(qū)內車輛的方法成為目前亟待解決的問題之一。
[0003]目前，存在兩種檢測后視盲區(qū)內車輛的方法，包括:第一種、在當前車輛兩側后視鏡上分別安裝視覺攝像頭，通過該視覺攝像頭檢測當前車輛的后視盲區(qū)內是否存在車輛。第二種、在當前車輛尾部的兩側分別安裝一個雷達傳感器，其中一個雷達傳感器作為主雷達傳感器，另一個雷達傳感器作為從雷達傳感器。主雷達傳感器檢測自身所在一側區(qū)域中出現的目標車輛的相關數據，從雷達傳感器檢測自身所在一側區(qū)域中出現的目標車輛的相關數據，且從雷達傳感器將檢測的運行數據發(fā)送給主雷達傳感器；主雷達傳感器根據自身檢測的目標數據和從雷達傳感器發(fā)送的目標數據，確定其和/或從雷達傳感器檢測出的車輛是否出現在當前車輛的后視盲區(qū)內。
[0004]在實現本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現現有技術至少存在以下問題:
[0005]第一、由于視覺攝像頭的探測距離有限且精度較差，所以采用視覺攝像頭檢測后視盲區(qū)內車輛的準確度較低。第二、由于主雷達傳感器的運算性能較低，主雷達傳感器對從雷達傳感器發(fā)送的目標數據和其自身檢測的目標數據進行運算的時間較長，導致不能及時檢測出后視盲區(qū)出現的車輛，降低車輛的安全性。

【發(fā)明內容】

[0006]為了解決現有技術的問題，本發(fā)明實施例提供了一種檢測后視盲區(qū)內車輛的方法及設備。所述技術方案如下:
[0007]—方面，提供了一種檢測后視盲區(qū)內車輛的方法，所述方法包括:
[0008]主控制單元接收第一車輛的雷達傳感器發(fā)送的第一距離、第一速度和第一方位角，所述第一距離是所述雷達傳感器與第二車輛之間的距離，所述第二車輛是所述雷達傳感器在其對應的檢測區(qū)域內檢測出的車輛，所述第一速度是所述雷達傳感器與所述第二車輛之間的相對速度，所述第一方位角為所述第二車輛與所述雷達傳感器的雷達坐標系的原點之間的連線與所述雷達坐標系的縱軸之間的夾角；
[0009]所述主控制單元根據所述第一距離、所述第一方位角、所述雷達坐標系的縱軸與所述雷達傳感器的盲區(qū)坐標系的縱軸之間的第一夾角、所述第一車輛的第一后視鏡和第二后視鏡之間的第二距離以及所述雷達傳感器與所述第一后視鏡之間的第三距離，獲取所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的坐標，所述雷達傳感器與所述第一后視鏡位于所述第一車輛的同一側；
[0010]所述主控制單元根據所述第一方位角、所述第一速度、所述第一夾角、所述第一車輛的速度和所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的坐標，檢測所述第二車輛是否出現在所述雷達傳感器對應的后視盲區(qū)中。
[0011]其中，所述主控制單元根據所述第一距離、所述第一方位角、所述雷達坐標系的縱軸與所述雷達傳感器的盲區(qū)坐標系的縱軸之間的第一夾角、所述第一車輛的第一后視鏡和第二后視鏡之間的第二距離以及所述雷達傳感器與所述第一后視鏡之間的第三距離，獲取所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的坐標，包括:
[0012]所述主控制單元根據所述第一距離、所述第一方位角、所述雷達坐標系的縱軸與所述雷達傳感器的盲區(qū)坐標系的縱軸之間的第一夾角和所述第一車輛的第一后視鏡和第二后視鏡之間的第二距離，計算所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的橫坐標；
[0013]所述主控制單元根據所述第一距離、所述第一方位角、所述第一夾角和所述雷達傳感器與所述第一后視鏡之間的第三距離，計算所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的縱坐標。
[0014]其中，所述主控制單元根據所述第一方位角、所述第一速度、所述第一夾角、所述第一車輛的速度和所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的坐標，檢測所述第二車輛是否出現在所述雷達傳感器對應的后視盲區(qū)中，包括:
[0015]所述主控制單元根據所述第一方位角、所述第一速度和所述第一夾角，計算所述第一速度在所述盲區(qū)坐標系的縱軸上的縱向速度分量；
[0016]所述主控制單元根據所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的坐標、所述縱向速度分量和所述第一車輛的速度，檢測所述第二車輛是否出現在所述雷達傳感器對應的后視盲區(qū)中。
[0017]進一步地，所述主控制單元根據所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的坐標、所述縱向速度分量和所述第一車輛的速度，檢測所述第二車輛是否出現在所述雷達傳感器對應的后視盲區(qū)中，包括:
[0018]所述主控制單元根據所述縱向速度分量和所述第一車輛的速度，確定所述第二車輛是處于靜止狀態(tài)還是運動狀態(tài)；
[0019]如果所述第二車輛處于運動狀態(tài)且所述第二車輛在所述盲區(qū)目標坐標系中的坐標位于所述雷達傳感器對應的盲區(qū)邊界點坐標構成的區(qū)域中，則確定所述第二車輛出現在所述雷達傳感器對應的后視盲區(qū)中。
[0020]優(yōu)選地，所述主控制單元根據所述第一方位角、所述第一速度、所述第一夾角、所述第一車輛的速度和所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的坐標，檢測所述第二車輛是否出現在所述雷達傳感器對應的后視盲區(qū)中之后，還包括:
[0021]所述主控制單元獲取所述第一車輛的第一轉向燈的狀態(tài)和方向盤的轉角角度，所述第一轉向燈與所述雷達傳感器位于所述第一車輛的同一側；
[0022]如果所述第一轉向燈的狀態(tài)為關閉狀態(tài)且所述方向盤的轉角角度小于預設角度，則所述主控制單元控制所述第一車輛的報警裝置實現一級報警，所述報警裝置與所述雷達傳感器位于所述第一車輛的同一側；
[0023]如果所述第一轉向燈的狀態(tài)為打開狀態(tài)且所述方向盤的轉角角度小于所述預設角度，則所述主控制單元控制所述報警裝置實現二級報警；
[0024]如果所述方向盤的轉角角度大于或等于所述預設角度，則所述主控制單元控制所述報警裝置實現三級報警。
[0025]另一方面，提供了一種檢測后視盲區(qū)內車輛的設備，所述設備包括:
[0026]接收模塊，用于接收第一車輛的雷達傳感器發(fā)送的第一距離、第一速度和第一方位角，所述第一距離是所述雷達傳感器與第二車輛之間的距離，所述第二車輛是所述雷達傳感器在其對應的檢測區(qū)域內檢測出的車輛，所述第一速度是所述雷達傳感器與所述第二車輛之間的相對速度，所述第一方位角為所述第二車輛與所述雷達傳感器的雷達坐標系的原點之間的連線與所述雷達坐標系的縱軸之間的夾角；
[0027]第一獲取模塊，用于根據所述第一距離、所述第一方位角、所述雷達坐標系的縱軸與所述雷達傳感器的盲區(qū)坐標系的縱軸之間的第一夾角、所述第一車輛的第一后視鏡和第二后視鏡之間的第二距離以及所述雷達傳感器與所述第一后視鏡之間的第三距離，獲取所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的坐標，所述雷達傳感器與所述第一后視鏡位于所述第一車輛的同一側；
[0028]檢測模塊，用于根據所述第一方位角、所述第一速度、所述第一夾角、所述第一車輛的速度和所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的坐標，檢測所述第二車輛是否出現在所述雷達傳感器對應的后視盲區(qū)中。
[0029]其中，所述第一獲取模塊包括:
[0030]第一計算單元，用于根據所述第一距離、所述第一方位角、所述雷達坐標系的縱軸與所述雷達傳感器的盲區(qū)坐標系的縱軸之間的第一夾角和所述第一車輛的第一后視鏡和第二后視鏡之間的第二距離，計算所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的橫坐標；
[0031]第二計算單元，用于根據所述第一距離、所述第一方位角、所述第一夾角和所述雷達傳感器與所述第一后視鏡之間的第三距離，計算所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的縱坐標。
[0032]其中，所述檢測模塊包括:
[0033]第三計算單元，用于根據所述第一方位角、所述第一速度和所述第一夾角，計算所述第一速度在所述盲區(qū)坐標系的縱軸上的縱向速度分量；
[0034]檢測單元，用于根據所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的坐標、所述縱向速度分量和所述第一車輛的速度，檢測所述第二車輛是否出現在所述雷達傳感器對應的后視盲區(qū)中。
[0035]進一步地,所述檢測單元包括:
[0036]第一確定子單元，用于根據所述縱向速度分量和所述第一車輛的速度，確定所述第二車輛是處于靜止狀態(tài)還是運動狀態(tài)；
[0037]第二確定子單元，用于如果所述第二車輛處于運動狀態(tài)且所述第二車輛在所述盲區(qū)目標坐標系中的坐標位于所述雷達傳感器對應的盲區(qū)邊界點坐標構成的區(qū)域中，則確定所述第二車輛出現在所述雷達傳感器對應的后視盲區(qū)中。
[0038]優(yōu)選地，所述設備還包括:
[0039]第二獲取模塊,用于獲取所述第一車輛的第一轉向燈的狀態(tài)和方向盤的轉角角度，所述第一轉向燈與所述雷達傳感器位于所述第一車輛的同一側；[0040]第一控制模塊，用于如果所述第一轉向燈的狀態(tài)為關閉狀態(tài)且所述方向盤的轉角角度小于預設角度，則控制所述第一車輛的報警裝置實現一級報警，所述報警裝置與所述雷達傳感器位于所述第一車輛的同一側；
[0041]第二控制模塊，用于如果所述第一轉向燈的狀態(tài)為打開狀態(tài)且所述方向盤的轉角角度小于所述預設角度，則控制所述報警裝置實現二級報警；
[0042]第三控制模塊，用于如果所述方向盤的轉角角度大于或等于所述預設角度，則控制所述報警裝置實現三級報警。
[0043]在本發(fā)明實施例中，由于雷達傳感器的檢測精度較高，所以通過雷達傳感器檢測后視盲區(qū)內是否存在車輛，提高了檢測后視盲區(qū)內車輛的準確度。由于主控制單元的運算能力較強，通過主控制單元對雷達傳感器檢測的數據進行運算的時間較短，提高了車輛的安全性；并且通過CAN總線將雷達傳感器與主控制單元連接，易于對該探測系統進行擴展，實現變道輔助、后方防撞、后方十字路口防撞、開門預警等主動安全技術。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0044]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0045]圖1是本發(fā)明實施例一提供的一種檢測后視盲區(qū)內車輛的方法流程圖；
[0046]圖2是本發(fā)明實施例二提供的一種檢測后視盲區(qū)內車輛的設備結構示意圖；
[0047]圖3是本發(fā)明實施例二提供的一種檢測后視盲區(qū)內車輛的方法流程圖；
[0048]圖4是本發(fā)明實施例二提供的一種后視盲區(qū)、雷達坐標系和盲區(qū)坐標系的示意圖；
[0049]圖5是本發(fā)明實施例二提供的另一種檢測后視盲區(qū)內車輛的設備結構示意圖；
[0050]圖6是本發(fā)明實施例三提供的一種檢測后視盲區(qū)內車輛的設備結構示意圖。
【具體實施方式】
[0051]為使本發(fā)明的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合附圖對本發(fā)明實施方式作進一步地詳細描述。
[0052]實施例一
[0053]本發(fā)明實施例提供了一種檢測后視盲區(qū)內車輛的方法，參見圖1，該方法包括:
[0054]步驟101:主控制單元接收第一車輛的雷達傳感器發(fā)送的第一距離、第一速度和第一方位角，第一距離是該雷達傳感器與第二車輛之間的距離，第二車輛是該雷達傳感器在其對應的檢測區(qū)域內檢測出的車輛，第一速度是該雷達傳感器與第二車輛之間的相對速度，第一方位角為第二車輛與該雷達傳感器的雷達坐標系的原點之間的連線與該雷達坐標系的縱軸之間的夾角；
[0055]步驟102:主控制單元根據第一距離、第一方位角、該雷達坐標系的縱軸與該雷達傳感器的盲區(qū)坐標系的縱軸之間的第一夾角、第一車輛的第一后視鏡和第二后視鏡之間的第二距離以及該雷達傳感器與第一后視鏡之間的第三距離，獲取第二車輛在盲區(qū)坐標系中的坐標，該雷達傳感器與第一后視鏡位于第一車輛的同一側；
[0056]步驟103:主控制單元根據第一方位角、第一速度、第一夾角、第一車輛的速度和第二車輛在盲區(qū)坐標系中的坐標，檢測第二車輛是否出現在該雷達傳感器對應的后視盲區(qū)中。
[0057]其中，主控制單元根據第一距離、第一方位角、該雷達坐標系的縱軸與該雷達傳感器的盲區(qū)坐標系的縱軸之間的第一夾角、第一車輛的第一后視鏡和第二后視鏡之間的第二距離以及該雷達傳感器與第一后視鏡之間的第三距離，獲取第二車輛在該盲區(qū)坐標系中的坐標，包括:
[0058]主控制單元根據第一距離、第一方位角、該雷達坐標系的縱軸與該雷達傳感器的盲區(qū)坐標系的縱軸之間的第一夾角和第一車輛的第一后視鏡和第二后視鏡之間的第二距離，計算第二車輛在該盲區(qū)坐標系中的橫坐標；
[0059]主控制單元根據第一距離、第一方位角、第一夾角和雷達傳感器與第一后視鏡之間的第三距離，計算第二車輛在該盲區(qū)坐標系中的縱坐標。
[0060]其中，主控制單元根據第一方位角、第一速度、第一夾角、第一車輛的速度和第二車輛在該盲區(qū)坐標系中的坐標，檢測第二車輛是否出現在該雷達傳感器對應的后視盲區(qū)中，包括:
[0061]主控制單元根據第一方位角、第一速度和第一夾角，計算第一速度在該盲區(qū)坐標系的縱軸上的縱向速度分量；
[0062]主控制單元根據第二車輛在該盲區(qū)坐標系中的坐標、縱向速度分量和第一車輛的速度，檢測第二車輛是否出現在該雷達傳感器對應的后視盲區(qū)中。
[0063]進一步地，主控制單元根據第二車輛在該盲區(qū)坐標系中的坐標、縱向速度分量和第一車輛的速度，檢測第二車輛是否出現在該雷達傳感器對應的后視盲區(qū)中，包括:
[0064]主控制單元根據縱向速度分量和第一車輛的速度，確定第二車輛是處于靜止狀態(tài)還是運動狀態(tài)；
[0065]如果第二車輛處于運動狀態(tài)且第二車輛在該盲區(qū)目標坐標系中的坐標位于該雷達傳感器對應的盲區(qū)邊界點坐標構成的區(qū)域中，則確定第二車輛出現在該雷達傳感器對應的后視盲區(qū)中。
[0066]優(yōu)選地，主控制單元根據第一方位角、第一速度、第一夾角、第一車輛的速度和第二車輛在該盲區(qū)坐標系中的坐標，檢測第二車輛是否出現在該雷達傳感器對應的后視盲區(qū)中之后，還包括:
[0067]主控制單元獲取第一車輛的第一轉向燈的狀態(tài)和方向盤的轉角角度，第一轉向燈與該雷達傳感器位于第一車輛的同一側；
[0068]如果第一轉向燈的狀態(tài)為關閉狀態(tài)且方向盤的轉角角度小于預設角度，則主控制單元控制第一車輛的報警裝置實現一級報警，該報警裝置與該雷達傳感器位于第一車輛的同一側；
[0069]如果第一轉向燈的狀態(tài)為打開狀態(tài)且方向盤的轉角角度小于預設角度，則主控制單元控制該報警裝置實現二級報警；
[0070]如果該方向盤的轉角角度大于或等于預設角度，則主控制單元控制該報警裝置實現三級報警。[0071]在本發(fā)明實施例中，由于雷達傳感器的檢測精度較高，所以通過雷達傳感器檢測后視盲區(qū)內是否存在車輛，提高了檢測后視盲區(qū)內車的準確度。由于主控制單元的運算能力較強，通過主控制單元對雷達傳感器檢測的數據進行運算的時間較短，提高了車輛的安全性；并且通過CAN總線將雷達傳感器與主控制單元連接，易于對該探測系統進行擴展，實現變道輔助、后方防撞、后方十字路口防撞和開門預警等主動安全技術。
[0072]實施例二
[0073]本發(fā)明實施例提供了一種檢測后視盲區(qū)內車輛的方法。其中，如圖2所示的檢測后視盲區(qū)內車輛的盲區(qū)探測系統，在第一車輛的車尾兩側分別安裝一個雷達傳感器，該雷達傳感器通過局部高速CAN總線與盲區(qū)探測的主控制單元連接；該盲區(qū)探測的主控制單元還連接整車CAN總線、右轉向燈開關信號、左轉向燈開關信號、右視覺報警器、右聲覺報警器、車速傳感器、左視覺報警器和左聲覺報警器。通過該盲區(qū)探測系統檢測第一車輛的后視盲區(qū)內是否存在車輛。
[0074]參見圖3，該方法包括:
[0075]步驟201:第一車輛的雷達傳感器檢測自身與第二車輛之間的第一距離、第二車輛相對于自身的第一速度和第二車輛相對于自身的第一方位角，第二車輛是該雷達傳感器在其對應的檢測區(qū)域內檢測出的車輛，第一方位角是第二車輛與該雷達傳感器的雷達坐標系的原點之間的連線與該雷達坐標系的的縱軸之間的夾角；
[0076]具體地，本步驟可以通過如下(I) - (4)的步驟來實現，包括:
[0077](I)、第一車輛的雷達傳感器檢測自身對應的檢測區(qū)域中出現的車輛，將檢測的車輛確定為第二車輛；
[0078]其中，雷達傳感器檢測到的目標是一個點，該雷達傳感器無法識別目標的形狀，所以在本發(fā)明實施例中將雷達傳感器檢測到的點確定為出現在該雷達傳感器檢測的區(qū)域中的車輛，并且由于本發(fā)明實施例是檢測車輛的盲區(qū)內的車輛，所以在本發(fā)明實施例中該雷達傳感器優(yōu)選地將檢測的車輛的車頭確定為檢測到的點。
[0079](2)、該雷達傳感器檢測第二車輛與該雷達傳感器的雷達坐標系中的原點之間的距離，將檢測的距離確定為第二車輛與該雷達傳感器之間的第一距離；
[0080]其中，由于在第一車輛的車尾兩側分別安裝一個雷達傳感器，每個雷達傳感器只能探測自身檢測的區(qū)域內出現的車輛，每個雷達傳感器均對應一個雷達坐標系和一個盲區(qū)坐標系，且兩個雷達傳感器均可以通過本發(fā)明提供的方法分別檢測自身所在一側的后視盲區(qū)內的車輛。所以，為了便于說明，本發(fā)明實施中以安裝在車輛左側的雷達傳感器為例說明本發(fā)明實施例提供的方法。
[0081]其中，如圖4所示，以該雷達傳感器的法線作為該雷達傳感器對應的雷達坐標系的縱軸且該縱軸的正向朝向第一車輛的左后方，與該雷達坐標系的縱軸垂直的直線作為該雷達坐標系的橫軸且該橫軸的方向朝向第一車輛的左前方，建立該雷達傳感器的雷達坐標系。
[0082]同理，針對于本車右側的雷達傳感器，可以通過如下的方法建立右側的雷達傳感器對應的雷達坐標系，具體為:將該雷達傳感器的法線作為該雷達傳感器對應的雷達坐標系的縱軸且該縱軸的正方向朝向第一車輛的右后方，與該雷達坐標系的縱軸垂直的直線作為該雷達坐標系的橫軸且該橫軸的方向朝向第一車輛的右前方，建立該雷達傳感器的雷達坐標系。
[0083]其中，圖4中的兩個黑色的矩形區(qū)域為第一車的兩個后視盲區(qū)。
[0084]其中，在本發(fā)明實施例中，第一車輛尾部兩側安裝的雷達傳感器均可以為基于DSP(Digital Signal Processing,數字信號處理)的毫米波雷達傳感器,也可以為其他的雷達傳感器，本發(fā)明實施例對雷達傳感器的類型不作具體限定。
[0085](3)、該雷達傳感器檢測第二車輛與自身之間的相對速度，將檢測的速度確定為第一速度，且該第一速度的方向為第二車輛與該雷達坐標系的原點之間的連線方向；[0086](4)、該雷達傳感器檢測第二車輛與該雷達坐標系的原點之間的連線與該雷達坐標系的縱軸之間的夾角，將檢測的夾角確定為第一方位角。
[0087]步驟202:雷達傳感器將檢測的第一距離、第一速度和第一方位角發(fā)送給主控制單元；
[0088]具體地，該雷達傳感器將檢測的第一距離、第一速度和第一方位角通過局部高速CAN總線發(fā)送給主控制單元。
[0089]其中，在本發(fā)明實施例中，雷達傳感器通過局部高速CAN總線與主控制單元連接，該主控制單元的運算能力較強，所以可以對該檢測系統進行擴展，即可以增加雷達傳感器，實現后方防撞、開門預警、前方防撞等主動安全技術；并且當對該檢測系統擴展之后，擴展的所有雷達傳感器都將數據發(fā)送給主控制單元，提高了主控制單元的利用率。
[0090]步驟203:主控制單元接收該雷達傳感器發(fā)送的第一距離、第一速度和第一方位角，根據第一距離、第一方位角、該雷達坐標系的縱軸與該雷達傳感器的盲區(qū)坐標系的縱軸之間的第一夾角和第一車輛的第一后視鏡和第二后視鏡之間的第二距離，計算第二車輛在該盲區(qū)坐標系中的橫坐標，該雷達傳感器與第一后視鏡位于第一車輛的同一側；
[0091]具體地，主控制單元通過局部高速CAN總線接收該雷達傳感器發(fā)送的第一距離、第一速度和第一方位角，根據第一距離、第一方位角、該雷達坐標系的縱軸與該雷達傳感器的盲區(qū)坐標系的縱軸之間的第一夾角和第一車輛的第一后視鏡和第二后視鏡之間的第二距離，按照如下公式(I)計算第二車輛在該盲區(qū)坐標系中的橫坐標；
[0092]
【權利要求】
1.一種檢測后視盲區(qū)內車輛的方法，其特征在于，所述方法包括: 主控制單元接收第一車輛的雷達傳感器發(fā)送的第一距離、第一速度和第一方位角，所述第一距離是所述雷達傳感器與第二車輛之間的距離，所述第二車輛是所述雷達傳感器在其對應的檢測區(qū)域內檢測出的車輛，所述第一速度是所述雷達傳感器與所述第二車輛之間的相對速度，所述第一方位角為所述第二車輛與所述雷達傳感器的雷達坐標系的原點之間的連線與所述雷達坐標系的縱軸之間的夾角； 所述主控制單元根據所述第一距離、所述第一方位角、所述雷達坐標系的縱軸與所述雷達傳感器的盲區(qū)坐標系的縱軸之間的第一夾角、所述第一車輛的第一后視鏡和第二后視鏡之間的第二距離以及所述雷達傳感器與所述第一后視鏡之間的第三距離，獲取所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的坐標，所述雷達傳感器與所述第一后視鏡位于所述第一車輛的同一側； 所述主控制單元根據所述第一方位角、所述第一速度、所述第一夾角、所述第一車輛的速度和所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的坐標，檢測所述第二車輛是否出現在所述雷達傳感器對應的后視盲區(qū)中。
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述主控制單元根據所述第一距離、所述第一方位角、所述雷達坐標系的縱軸與所述雷達傳感器的盲區(qū)坐標系的縱軸之間的第一夾角、所述第一車輛的第一后視鏡和第二后視鏡之間的第二距離以及所述雷達傳感器與所述第一后視鏡之間的第三距離，獲取所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的坐標，包括: 所述主控制單元根據所述第一距離、所述第一方位角、所述雷達坐標系的縱軸與所述雷達傳感器的盲區(qū)坐標系的縱軸之間的第一夾角和所述第一車輛的第一后視鏡和第二后視鏡之間的第二距離，計算所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的橫坐標； 所述主控制單元根據所述第一距離、所述第一方位角、所述第一夾角和所述雷達傳感器與所述第一后視鏡 之間的第三距離，計算所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的縱坐標。
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述主控制單元根據所述第一方位角、所述第一速度、所述第一夾角、所述第一車輛的速度和所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的坐標，檢測所述第二車輛是否出現在所述雷達傳感器對應的后視盲區(qū)中，包括: 所述主控制單元根據所述第一方位角、所述第一速度和所述第一夾角，計算所述第一速度在所述盲區(qū)坐標系的縱軸上的縱向速度分量； 所述主控制單元根據所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的坐標、所述縱向速度分量和所述第一車輛的速度，檢測所述第二車輛是否出現在所述雷達傳感器對應的后視盲區(qū)中。
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述主控制單元根據所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的坐標、所述縱向速度分量和所述第一車輛的速度，檢測所述第二車輛是否出現在所述雷達傳感器對應的后視盲區(qū)中，包括: 所述主控制單元根據所述縱向速度分量和所述第一車輛的速度，確定所述第二車輛是處于靜止狀態(tài)還是運動狀態(tài)； 如果所述第二車輛處于運動狀態(tài)且所述第二車輛在所述盲區(qū)目標坐標系中的坐標位于所述雷達傳感器對應的盲區(qū)邊界點坐標構成的區(qū)域中，則確定所述第二車輛出現在所述雷達傳感器對應的后視盲區(qū)中。
5.如權利要求1-4任一權利要求所述的方法，其特征在于，所述主控制單元根據所述第一方位角、所述第一速度、所述第一夾角、所述第一車輛的速度和所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的坐標，檢測所述第二車輛是否出現在所述雷達傳感器對應的后視盲區(qū)中之后,還包括: 所述主控制單元獲取所述第一車輛的第一轉向燈的狀態(tài)和方向盤的轉角角度，所述第一轉向燈與所述雷達傳感器位于所述第一車輛的同一側； 如果所述第一轉向燈的狀態(tài)為關閉狀態(tài)且所述方向盤的轉角角度小于預設角度，則所述主控制單元控制所述第一車輛的報警裝置實現一級報警，所述報警裝置與所述雷達傳感器位于所述第一車輛的同一側； 如果所述第一轉向燈的狀態(tài)為打開狀態(tài)且所述方向盤的轉角角度小于所述預設角度，則所述主控制單元控制所述報警裝置實現二級報警； 如果所述方向盤的轉角角度大于或等于所述預設角度，則所述主控制單元控制所述報警裝置實現三級報警。
6.一種檢測后視盲區(qū)內車輛的設備，其特征在于，所述設備包括: 接收模塊，用于接收第一車輛的雷達傳感器發(fā)送的第一距離、第一速度和第一方位角，所述第一距離是所述雷達傳感器與第二車輛之間的距離，所述第二車輛是所述雷達傳感器在其對應的檢測區(qū)域內檢測出的車輛，所述第一速度是所述雷達傳感器與所述第二車輛之間的相對速度，所述第一方位角為所述第二車輛與所述雷達傳感器的雷達坐標系的原點之間的連線與所述雷達坐標系的縱軸之間的夾角； 第一獲取模塊，用于根據所述第一距離、所述第一方位角、所述雷達坐標系的縱軸與所述雷達傳感器的盲區(qū)坐標系的縱軸之間的第一夾角、所述第一車輛的第一后視鏡和第二后視鏡之間的第二距離以及所述雷達傳感器與所述第一后視鏡之間的第三距離，獲取所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的坐標，所述雷達傳感器與所述第一后視鏡位于所述第一車輛的同一側； 檢測模塊，用于根據所述第一方位角、所述第一速度、所述第一夾角、所述第一車輛的速度和所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的坐標，檢測所述第二車輛是否出現在所述雷達傳感器對應的后視盲區(qū)中。
7.如權利要求6所述的設備，其特征在于，所述第一獲取模塊包括: 第一計算單元，用于根據所述第一距離、所述第一方位角、所述雷達坐標系的縱軸與所述雷達傳感器的盲區(qū)坐標系的縱軸之間的第一夾角和所述第一車輛的第一后視鏡和第二后視鏡之間的第二距離，計算所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的橫坐標； 第二計算單元，用于根據所述第一距離、所述第一方位角、所述第一夾角和所述雷達傳感器與所述第一后視鏡之間的第三距離，計算所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的縱坐標。
8.如權利要求6所述的設備，其特征在于，所述檢測模塊包括: 第三計算單元，用于根據所述第一方位角、所述第一速度和所述第一夾角，計算所述第一速度在所述盲區(qū)坐標系的縱軸上的縱向速度分量； 檢測單元，用于根據所述第二車輛在所述盲區(qū)坐標系中的坐標、所述縱向速度分量和所述第一車輛的速度，檢測所述第二車輛是否出現在所述雷達傳感器對應的后視盲區(qū)中。
9.如權利要求8所述的設備，其特征在于，所述檢測單元包括:第一確定子單元，用于根據所述縱向速度分量和所述第一車輛的速度，確定所述第二車輛是處于靜止狀態(tài)還是運動狀態(tài)； 第二確定子單元，用于如果所述第二車輛處于運動狀態(tài)且所述第二車輛在所述盲區(qū)目標坐標系中的坐標位于所述雷達傳感器對應的盲區(qū)邊界點坐標構成的區(qū)域中，則確定所述第二車輛出現在所述雷達傳感器對應的后視盲區(qū)中。
10.如權利要求6-9任一權利要求所述的設備，其特征在于，所述設備還包括: 第二獲取模塊，用于獲取所述第一車輛的第一轉向燈的狀態(tài)和方向盤的轉角角度，所述第一轉向燈與所述雷達傳感器位于所述第一車輛的同一側； 第一控制模塊，用于如果所述第一轉向燈的狀態(tài)為關閉狀態(tài)且所述方向盤的轉角角度小于預設角度，則控制所述第一車輛的報警裝置實現一級報警，所述報警裝置與所述雷達傳感器位于所述第一車輛的同一側； 第二控制模塊，用于如果所述第一轉向燈的狀態(tài)為打開狀態(tài)且所述方向盤的轉角角度小于所述預設角度，則控制所述報警裝置實現二級報警； 第三控制模塊，用于如果所述方向盤的轉角角度大于或等于所述預設角度，則控制所述報警裝置實現三級報警。
【文檔編號】B60R16/023GK103600695SQ201310601645
【公開日】2014年2月26日 申請日期:2013年11月22日 優(yōu)先權日:2013年11月22日
【發(fā)明者】王陸林, 陳軍, 朱得亞, 周俊杰, 徐海峰, 張世兵, 李娟娟 申請人:奇瑞汽車股份有限公司