車輛的避免碰撞控制方法及實現(xiàn)其的避免碰撞裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種車輛的避免碰撞控制方法及實現(xiàn)其的避免碰撞裝置。車輛的避免碰撞控制方法，其特征在于，包括：a)判斷駕駛者是否有變道意圖的階段；b)存在車道變更意圖的情況，以側后方感應器及前方感應器處感應到的側后方障礙物及前方障礙物的信息作為基礎進行碰撞危險判斷的階段；c）存在碰撞危險的情況，為躲避碰撞的需求計算出偏航率(Yaw?Rate)的階段。自身車輛的信息作為基礎感應駕駛者的車道變更意圖，以與后側方車輛的碰撞時間作為基礎判斷是否存在碰撞危險，有利地避免碰撞，將危險最小化。
【專利說明】車輛的避免碰撞控制方法及實現(xiàn)其的避免碰撞裝置
【技術領域】
[0001]本發(fā)明為車輛的避免碰撞控制方法及實現(xiàn)其的避免碰撞裝置。更詳細地說，利用計算出的偏航率對車輛的避免碰撞進行控制的方法及實現(xiàn)其的避免碰撞裝置。
【背景技術】
[0002]行駛中如遇到駕駛者變更車道的情況，汽車內裝載的超聲波感應器等多樣的感應器能夠感應到與相鄰車輛發(fā)生碰撞的危險信號。感應器將感應到的信號傳達給駕駛者，從而駕駛者利用收到的信號對事故的危險及時應對。
[0003]同時，駕駛者沒能夠及時應對的話，還可以通過制動裝置進行減速。但是這樣的方案需依靠駕駛者手動操作，單純的依靠制動控制來躲避碰撞。所以需要一種更具有效果的防止與相應車輛發(fā)生碰撞的系統(tǒng)。

【發(fā)明內容】

[0004](要解決的技術問題)
[0005]本發(fā)明為解決所述的問題，其目的在于提供一種可以對相鄰車道的后方正在靠近的相應車輛執(zhí)行有效的避免碰撞的車輛避免碰撞控制方法及實現(xiàn)其的避免碰撞裝置。
[0006](解決問題的手段)
[0007]為了解決上述問題，本發(fā)明提供一種車輛的避免碰撞控制方法，包括:a)判斷駕駛者是否有變道意圖和，b)存在車道變更意圖的情況，以側后方感應器及前方感應器處感應到的側后方障礙物及前方障礙物的信息作為基礎進行碰撞危險判斷的階段和，c)存在碰撞危險的情況，為躲避碰撞的需求計算出偏航率(Yaw Rate)的階段。
[0008]可優(yōu)選的，d)包括利用計算出的所述偏航率計算出目標轉向轉矩及目標制動壓的階段。
[0009]可優(yōu)選的，所述a)階段，用下面數(shù)學式I表現(xiàn)脫離車道時間(TTLC)在所定的臨界值以下時，可以判斷出駕駛者有車道變更的意圖。
[0010]〈數(shù)學式1>
【權利要求】
1.車輛的避免碰撞控制方法，其特征在于，包括: a)判斷駕駛者是否有變道意圖的階段； b)存在車道變更意圖的情況，以側后方感應器及前方感應器處感應到的側后方障礙物及前方障礙物的信息作為基礎進行碰撞危險判斷的階段； c)存在碰撞危險的情況，為躲避碰撞的需求計算出偏航率(YawRate)的階段。
2.根據(jù)權利要求1所述的車輛的避免碰撞控制方法，其特征在于，包括: d)利用計算出的所述偏航率計算出目標轉向轉矩及目標制動壓的階段。
3.根據(jù)權利要求1所述的車輛的避免碰撞控制方法，其特征在于，所述a)階段，用下面數(shù)學式I表現(xiàn)脫離車道時間(TTLC)在所定的臨界值以下時，可以判斷出駕駛者有車道變更的意圖，
4.根據(jù)權利要求3所述的車輛的避免碰撞控制方法，其特征在于，在所述b)階段，用下面數(shù)學式2表現(xiàn)與側后方障礙物碰撞時間(TTC_r)在所定臨界值以下時，可以判斷出存在碰撞危險， <數(shù)學式2>
5.根據(jù)權利要求2所述的車輛的避免碰撞控制方法，其特征在于，還包括: e)用下面數(shù)學式7表現(xiàn)與所述障礙物的碰撞時間(TTC_f)在所定臨界值以下時，還包括為了避免與所述前方障礙物的碰撞計算出目標減速度的階段， <數(shù)學式7>
6.根據(jù)權利要求5所述的車輛的避免碰撞控制方法，其特征在于，還包括: f)車輛的行進角如果在所定臨界值以下時，相應車輛的避免碰撞的控制終止階段。
7.根據(jù)權利要求5所述的車輛的避免碰撞控制方法，其特征在于，還包括: g)與前方障礙物的所述碰撞時間(TTC_f)在所述的臨界值以上的話，相應車輛的避免碰撞的控制終止階段。
8.車輛的避免碰撞裝置，其特征在于，包括:判斷部，判斷駕駛者是否有變道意圖； 碰撞危險判斷部，存在車道變更意圖時，以側后方感應器及前方感應器處感應到的側后方障礙物及前方障礙物的信息作為基礎進行危險的判斷； 目標偏航率計算部，存在碰撞危險的情況，為躲避碰撞的需求計算出偏航率(YawRate);及 控制量計算部，利用算出的所述偏航率計算出目標轉向轉矩及目標制動壓。
9.根據(jù)權利要求8所述的車輛的避免碰撞裝置，其特征在于， 所述控制量計算部，在駕駛者存在變道意圖的情況時，使目標加速度到O后將控制量傳送到發(fā)動機管理系統(tǒng)(EMS:Engine Management System)。
10.根據(jù)權利要求8所述的車輛的避免碰撞裝置，其特征在于， 所述變道意圖判斷部，可以以基本的車輛的橫向偏移、車速以及行進角為基礎進行判斷。
11.根據(jù)權利要求8所述的車輛的避免碰撞裝置，其特征在于， 所述碰撞危險判斷部，可以以基本的與側后方障礙物的相對距離以及相對速度為基礎進行判斷。
【文檔編號】B60W30/095GK103802829SQ201310280775
【公開日】2014年5月21日 申請日期:2013年7月5日 優(yōu)先權日:2012年11月9日
【發(fā)明者】黃泰勛 申請人:現(xiàn)代摩比斯株式會社