Scc裝置及應(yīng)用于其的目標(biāo)車(chē)輛車(chē)道判別方法
【專利摘要】提供一種SCC裝置及應(yīng)用于其的目標(biāo)車(chē)輛車(chē)道判別方法。根據(jù)本SCC裝置，能夠利用曲率信息和從雷達(dá)傳遞的目標(biāo)車(chē)輛的位置信息及速度信息，判斷目標(biāo)車(chē)輛的當(dāng)前車(chē)道，能夠提高對(duì)目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)道位置識(shí)別的穩(wěn)定性，緩解SCC系統(tǒng)的性能錯(cuò)誤(誤加速、減速)，能夠提高SCC系統(tǒng)的駕駛員安全性能及駕駛員切身感受的穩(wěn)定度。
【專利說(shuō)明】SCC裝置及應(yīng)用于其的目標(biāo)車(chē)輛車(chē)道判別方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及SCC裝置及應(yīng)用于其的目標(biāo)車(chē)輛車(chē)道判別方法，更詳細(xì)而言，涉及一種利用多種信息判別目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)道的SCC裝置及應(yīng)用于其的目標(biāo)車(chē)輛車(chē)道判別方法。
【背景技術(shù)】
[0002]車(chē)輛的SCC(Smart Cruise Control,智能巡航控制)系統(tǒng)提供的功能是,如果駕駛員設(shè)置車(chē)輛的速度和與位于自身車(chē)道的前方車(chē)輛間的距離，則即使不踩下油門(mén)或制動(dòng)踏板，也按照駕駛員設(shè)置的條件保持車(chē)輛的速度。為此，從雷達(dá)接獲得目標(biāo)信息，利用車(chē)輛內(nèi)傳感器算出道路曲率后，掌握目標(biāo)車(chē)輛的位置(自身車(chē)道、左側(cè)車(chē)道、右側(cè)車(chē)道)，然后完成加速/減速/定速。但是，由于多種理由(道路曲率算出及雷達(dá)的距離、角度不正確等)，可能會(huì)發(fā)生無(wú)法準(zhǔn)確判別目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)道的情形。這在SCC系統(tǒng)上，使誤加速、誤減速、誤定速的頻度數(shù)增加，充分具有因SCC系統(tǒng)的不穩(wěn)定性而可能誘發(fā)事故的可能性。車(chē)輛的SCC(Smart Cruise Control)系統(tǒng)技術(shù)按如下工作。
[0003]首先，駕駛員選擇需要的車(chē)輛速度、與處于相同車(chē)道的前方車(chē)輛的距離。而且，通過(guò)位于前方的雷達(dá)，獲得關(guān)于周邊車(chē)輛的位置及速度信息。而且，利用車(chē)輛的Yaw rate、Vehicle speed、Steering angle求出曲率。利用曲率繪出自身車(chē)道后,確認(rèn)由雷達(dá)檢測(cè)出的目標(biāo)車(chē)輛的位置是否處于自身車(chē)道內(nèi)。如果目標(biāo)車(chē)輛處于自身車(chē)道內(nèi)，則根據(jù)目標(biāo)車(chē)輛的位置和速度，對(duì)車(chē)輛的速度進(jìn)行加速、減速或定速。通過(guò)這種步驟，車(chē)輛體現(xiàn)SCC功能。
[0004]以往技術(shù)為繪制自身車(chē)道，利用車(chē)輛傳感器(Yaw rate, Vehicle speed, Steeringangle)。但是，由于車(chē)輛的晃動(dòng)和道路表面不規(guī)則，以及駕駛員的駕駛習(xí)慣(例:在曲線道路上的Steering操作時(shí)間點(diǎn)及方法)，在繪制準(zhǔn)確的自身車(chē)道方面具有局限。
[0005]這與雷達(dá)的角度不正確相疊加，可能會(huì)誘發(fā)把前方車(chē)輛交替識(shí)別為處于本車(chē)車(chē)道與旁邊車(chē)道的車(chē)輛，或把處于本車(chē)車(chē)道的車(chē)輛錯(cuò)誤識(shí)別為旁邊車(chē)道、把處于旁邊車(chē)道的車(chē)輛錯(cuò)誤識(shí)別為本車(chē)車(chē)道的現(xiàn)象，這在SCC系統(tǒng)上，會(huì)誘發(fā)不必要地反復(fù)進(jìn)行車(chē)輛加速減速的現(xiàn)象、即使本車(chē)車(chē)道有車(chē)輛也進(jìn)行加速的現(xiàn)象、即使本車(chē)車(chē)道無(wú)車(chē)輛也進(jìn)行減速的現(xiàn)象等錯(cuò)誤動(dòng)作，進(jìn)而成為可能會(huì)對(duì)駕駛員造成身體、金錢(qián)方面損失的因素。
[0006]原來(lái)利用了利用處于本車(chē)車(chē)道的目標(biāo)車(chē)輛移動(dòng)歷史對(duì)道路曲率進(jìn)行校正的方式。但是，在曾處于本車(chē)車(chē)道的前方車(chē)輛在彎道變換車(chē)道的情況下，會(huì)繪制與實(shí)際差異巨大的自身車(chē)道，引起錯(cuò)誤動(dòng)作。
[0007]另外，根據(jù)其它原有技術(shù)，有一種檢測(cè)側(cè)偏角，如果該值為基準(zhǔn)角以下，則利用Vehicle Speed和Steering angle值求出本車(chē)車(chē)道路徑的方式。但是,在以下兩個(gè)方面存在缺點(diǎn)，一是通過(guò)Steering angle獲得的曲率在車(chē)輛處于高速時(shí)不正確，二是當(dāng)處于本車(chē)車(chē)道的前方車(chē)輛進(jìn)入了曲線道路，但車(chē)輛尚處在直線道路時(shí)，可能會(huì)把前方車(chē)輛識(shí)別為處于旁邊車(chē)道的車(chē)輛(未考慮前方車(chē)輛的移動(dòng)路徑)。
[0008]因此，要求摸索一種用于提供準(zhǔn)確度更高的SCC裝置的方案。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0009](要解決的技術(shù)問(wèn)題)
[0010]本發(fā)明正是為了解決如上所述問(wèn)題而研發(fā)，本發(fā)明的目的在于提供一種利用橫擺角速度(Yaw rate)信息、車(chē)輛速度(Vehicle velocity)信息及轉(zhuǎn)向角度(SteeringAngle)信息，算出當(dāng)前運(yùn)行中的道路的曲率，利用曲率信息和從雷達(dá)傳遞的目標(biāo)車(chē)輛的位置信息及速度信息，判斷目標(biāo)車(chē)輛的當(dāng)前車(chē)道的SCC裝置及應(yīng)用于其的目標(biāo)車(chē)輛車(chē)道判別方法。
[0011](解決問(wèn)題的手段)
[0012]旨在達(dá)成所述目的的本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車(chē)輛的SCC(Smart Cruise Control)裝置包括:曲率算出部，其利用橫擺角速度(Yaw rate)信息、車(chē)輛速度(Vehicle velocity)信息及轉(zhuǎn)向角度(Steering Angle)信息，算出當(dāng)前運(yùn)行中的道路的曲率；目標(biāo)車(chē)輛車(chē)道判別部，其利用所述曲率信息和從雷達(dá)傳遞的目標(biāo)車(chē)輛的位置信息及速度信息，判斷目標(biāo)車(chē)輛的當(dāng)前車(chē)道，生成目標(biāo)車(chē)輛相關(guān)信息；以及SCC速度控制部，其利用所述目標(biāo)車(chē)輛相關(guān)信息，控制是否對(duì)車(chē)輛速度進(jìn)行保持、加速或減速。
[0013]而且，所述曲率算出部還可以當(dāng)車(chē)輛速度為高速時(shí)，利用所述橫擺角速度和所述車(chē)輛速度，算出道路的曲率，當(dāng)車(chē)輛速度為低速時(shí)，利用轉(zhuǎn)向角度和車(chē)輛的前后軸間距離，算出道路的曲率。
[0014]另外，所述目標(biāo)車(chē)輛車(chē)道判別部還可以當(dāng)存在關(guān)于所述目標(biāo)車(chē)輛的歷史時(shí)，對(duì)所述目標(biāo)車(chē)輛相關(guān)信息進(jìn)行更新。
[0015]而且，所述目標(biāo)車(chē)輛車(chē)道判別部還可以當(dāng)所述目標(biāo)車(chē)輛處于相同車(chē)道時(shí)，把車(chē)道寬度設(shè)置得比實(shí)際車(chē)道寬度寬，當(dāng)所述目標(biāo)車(chē)輛處于其它車(chē)道時(shí)，把車(chē)道寬度設(shè)置得比實(shí)際車(chē)道寬度窄。
[0016]另一方面，本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車(chē)輛的SCC(Smart Cruise Control)裝置的目標(biāo)車(chē)輛車(chē)道判別方法包括:曲率算出步驟，利用橫擺角速度(Yaw rate)信息、車(chē)輛速度(Vehicle velocity)信息及轉(zhuǎn)向角度(Steering Angle)信息,算出當(dāng)前運(yùn)行中的道路的曲率；目標(biāo)車(chē)輛相關(guān)信息生成步驟，利用所述曲率信息和從雷達(dá)傳遞的目標(biāo)車(chē)輛的位置信息及速度信息，判斷目標(biāo)車(chē)輛的當(dāng)前車(chē)道，生成目標(biāo)車(chē)輛相關(guān)信息；以及速度控制步驟，利用所述目標(biāo)車(chē)輛相關(guān)信息，控制是否對(duì)車(chē)輛的速度進(jìn)行保持、加速或減速。
[0017]而且，所述曲率算出步驟還可以當(dāng)車(chē)輛速度為高速時(shí)，利用所述橫擺角速度和所述車(chē)輛速度，算出道路的曲率，當(dāng)車(chē)輛速度為低速時(shí)，利用轉(zhuǎn)向角度和車(chē)輛的前后軸間距離，算出道路的曲率。
[0018]另外，所述目標(biāo)車(chē)輛車(chē)道判別部還可以在存在關(guān)于所述目標(biāo)車(chē)輛的歷史時(shí)，對(duì)所述目標(biāo)車(chē)輛相關(guān)信息進(jìn)行更新。
[0019]而且，所述目標(biāo)車(chē)輛相關(guān)信息生成步驟還可以在生成所述目標(biāo)車(chē)輛相關(guān)信息時(shí)，當(dāng)所述目標(biāo)車(chē)輛處于相同車(chē)道時(shí)，把車(chē)道寬度設(shè)置得比實(shí)際車(chē)道寬度寬，當(dāng)所述目標(biāo)車(chē)輛處于其它車(chē)道時(shí)，把車(chē)道寬度設(shè)置得比實(shí)際車(chē)道寬度窄。
[0020](發(fā)明的效果)
[0021]根據(jù)本發(fā)明的多種實(shí)施例，能夠提供一種利用曲率信息和從雷達(dá)傳遞的目標(biāo)車(chē)輛的位置信息及速度信息，判斷目標(biāo)車(chē)輛的當(dāng)前車(chē)道的SCC裝置及應(yīng)用于其的目標(biāo)車(chē)輛車(chē)道判別方法，能夠提高對(duì)目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)道位置識(shí)別的穩(wěn)定性，緩解SCC系統(tǒng)的性能錯(cuò)誤(誤加速、減速)，能夠提高SCC系統(tǒng)的駕駛員安全性能及駕駛員切身感受的穩(wěn)定度。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1是圖示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車(chē)輛的SCC(Smart Cruise Control)裝置的構(gòu)成的圖，
[0023]圖2是為說(shuō)明本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的目標(biāo)車(chē)輛車(chē)道判別方法而提供的流程圖，
[0024]圖3是圖示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的在左側(cè)有目標(biāo)車(chē)輛的狀態(tài)下進(jìn)行曲線道路行駛時(shí)的狀況的圖，
[0025]圖4是圖示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的在前方有目標(biāo)車(chē)輛的狀態(tài)下進(jìn)行曲線道路行駛時(shí)的狀況的圖，
[0026]圖5是圖示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的在前方有目標(biāo)車(chē)輛的狀態(tài)下進(jìn)行直線道路行駛時(shí)的狀況的圖。
[0027](標(biāo)號(hào)說(shuō)明)
[0028]100:SCC裝置 110:曲率算出部
[0029] 120:目標(biāo)車(chē)輛車(chē)道判別部130:SCC速度控制部
【具體實(shí)施方式】
[0030]下面參照附圖，進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。
[0031]圖1是圖示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車(chē)輛的SCC(Smart Cruise Control)裝置的構(gòu)成的圖。如圖1所示，SCC裝置100包括曲率算出部110、目標(biāo)車(chē)輛車(chē)道判別部120及SCC速度控制部130。
[0032]曲率算出部110利用橫擺角速度(Yaw rate)信息、車(chē)輛速度(Vehicle velocity)信息及轉(zhuǎn)向角度(Steering Angle)信息，算出當(dāng)前運(yùn)行中的道路的曲率。另外，曲率算出部110根據(jù)當(dāng)前車(chē)輛速度為高速還是低速，以不同方式算出曲率。即，曲率算出部110在車(chē)輛速度為高速時(shí)，利用橫擺角速度和車(chē)輛速度，算出道路的曲率，在車(chē)輛速度為低速時(shí)，利用轉(zhuǎn)向角度和車(chē)輛的前后軸間距離，算出道路的曲率。具體而言，曲率算出部110根據(jù)如下數(shù)學(xué)式算出曲率。
[0033]
【權(quán)利要求】
1.一種SCC裝置，作為車(chē)輛的SCC(Smart Cruise Control)裝置，其特征在于，包括: 曲率算出部，其利用橫擺角速度(Yaw rate)信息、車(chē)輛速度(Vehicle velocity)信息及轉(zhuǎn)向角度(Steering Angle)信息,算出當(dāng)前運(yùn)行中的道路的曲率； 目標(biāo)車(chē)輛車(chē)道判別部，其利用所述曲率信息和從雷達(dá)傳遞的目標(biāo)車(chē)輛的位置信息及速度信息，判斷目標(biāo)車(chē)輛的當(dāng)前車(chē)道，生成目標(biāo)車(chē)輛相關(guān)信息；以及 SCC速度控制部，其利用所述目標(biāo)車(chē)輛相關(guān)信息，控制是否對(duì)車(chē)輛速度進(jìn)行保持、加速或減速。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的SCC裝置，其特征在于， 所述曲率算出部當(dāng)車(chē)輛速度為高速時(shí)，利用所述橫擺角速度和所述車(chē)輛速度，算出道路的曲率，當(dāng)車(chē)輛速度為低速時(shí)，利用轉(zhuǎn)向角度和車(chē)輛的前后軸間距離，算出道路的曲率。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的SCC裝置，其特征在于， 所述目標(biāo)車(chē)輛車(chē)道判別部當(dāng)存在關(guān)于所述目標(biāo)車(chē)輛的歷史時(shí)，對(duì)所述目標(biāo)車(chē)輛相關(guān)信息進(jìn)行更新 。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的SCC裝置，其特征在于， 所述目標(biāo)車(chē)輛車(chē)道判別部當(dāng)所述目標(biāo)車(chē)輛處于相同車(chē)道時(shí)，把車(chē)道寬度設(shè)置得比實(shí)際車(chē)道寬度寬，當(dāng)所述目標(biāo)車(chē)輛處于其它車(chē)道時(shí)，把車(chē)道寬度設(shè)置得比實(shí)際車(chē)道寬度窄。
5.一種目標(biāo)車(chē)輛車(chē)道判別方法，作為車(chē)輛的SCC(Smart Cruise Control)裝置的目標(biāo)車(chē)輛車(chē)道判別方法，其特征在于，包括: 曲率算出步驟，利用橫擺角速度(Yaw rate)信息、車(chē)輛速度(Vehicle velocity)信息及轉(zhuǎn)向角度(Steering Angle)信息,算出當(dāng)前運(yùn)行中的道路的曲率； 目標(biāo)車(chē)輛相關(guān)信息生成步驟，利用所述曲率信息和從雷達(dá)傳遞的目標(biāo)車(chē)輛的位置信息及速度信息，判斷目標(biāo)車(chē)輛的當(dāng)前車(chē)道，生成目標(biāo)車(chē)輛相關(guān)信息；以及 速度控制步驟，利用所述目標(biāo)車(chē)輛相關(guān)信息，控制是否對(duì)車(chē)輛的速度進(jìn)行保持、加速或減速。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的目標(biāo)車(chē)輛車(chē)道判別方法，其特征在于， 所述曲率算出步驟當(dāng)車(chē)輛速度為高速時(shí)，利用所述橫擺角速度和所述車(chē)輛速度，算出道路的曲率，當(dāng)車(chē)輛速度為低速時(shí)，利用轉(zhuǎn)向角度和車(chē)輛的前后軸間距離，算出道路的曲率。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的目標(biāo)車(chē)輛車(chē)道判別方法，其特征在于， 所述目標(biāo)車(chē)輛車(chē)道判別部在存在關(guān)于所述目標(biāo)車(chē)輛的歷史時(shí)，對(duì)所述目標(biāo)車(chē)輛相關(guān)信息進(jìn)行更新。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的目標(biāo)車(chē)輛車(chē)道判別方法，其特征在于， 所述目標(biāo)車(chē)輛相關(guān)信息生成步驟，在生成所述目標(biāo)車(chē)輛相關(guān)信息時(shí)，當(dāng)所述目標(biāo)車(chē)輛處于相同車(chē)道時(shí)，把車(chē)道寬度設(shè)置得比實(shí)際車(chē)道寬度寬，當(dāng)所述目標(biāo)車(chē)輛處于其它車(chē)道時(shí)，把車(chē)道寬度設(shè)置得比實(shí)際車(chē)道寬度窄。
【文檔編號(hào)】B60W30/14GK103895646SQ201310238006
【公開(kāi)日】2014年7月2日 申請(qǐng)日期:2013年6月17日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月26日
【發(fā)明者】姜恩奭 申請(qǐng)人:現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社