車輛的有效車速的獲取系統(tǒng)及其獲取方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種車輛有效車速的獲取系統(tǒng)，包括：制動控制模塊，用于接收多個車輪的輪速信號并將一個車輪的輪速信號通過硬線發(fā)出，將接收的多個輪速信號形成輪速報文后通過網(wǎng)關(guān)發(fā)出；智能進(jìn)入無匙啟動模塊，用于接收所述通過硬線發(fā)出的輪速信號和所述通過網(wǎng)關(guān)發(fā)出的輪速報文，將所述通過硬線發(fā)出的輪速信號轉(zhuǎn)換為第一車速，將所述輪速報文中的輪速信號轉(zhuǎn)換為第二車速；并將所述的第二車速與所述的第一車速作差得出車速差值，根據(jù)所述車速差值確定所述車輛的有效車速。本發(fā)明車輛有效車速的獲取系統(tǒng)獲取的車輛能準(zhǔn)確判斷當(dāng)前車速；本發(fā)明還提供了一種車輛有效車速的獲取方法。
【專利說明】車輛的有效車速的獲取系統(tǒng)及其獲取方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種車輛的有效車速的獲取系統(tǒng)及其獲取方法。
【背景技術(shù)】
[0002]車速信號作為一個重要的車載網(wǎng)絡(luò)信息，是車輛上很多器件的控制條件，例如車輛電子轉(zhuǎn)向管柱鎖的閉鎖，車輛電源的退電，以及在車輛行駛過程中，需要根據(jù)車速對方向盤閉鎖等等。若提供的車速不是有效車速，可能會發(fā)生整車安全事故甚至生命受到威脅。
[0003]現(xiàn)有的大部分車輛的車速來源如下:輪速傳感器采集一個車輪的輪速信號，制動控制模塊接收輪速傳感器采集的輪速信號，然后將接收到的輪速信號通過硬線輸出給智能進(jìn)入無匙啟動模塊，但是當(dāng)車輛在運(yùn)行，而提供所述輪速信號的輪速傳感器故障(接插件松或者內(nèi)部故障)，輪速傳感器采集的輪速信號不能體現(xiàn)當(dāng)前的車速，導(dǎo)致所述的制動控制模塊接收到錯誤的輪速信號，這時智能進(jìn)入無匙啟動模塊接收來自硬線的輪速信號錯誤，進(jìn)而可能根據(jù)錯誤的輪速信號誤執(zhí)行方向盤閉鎖，由于此時車輛在運(yùn)行，方向盤閉鎖就可能會造成車輛安全事故。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決現(xiàn)有技術(shù)中車輛車輪的一個輪速傳感器故障，輪速傳感器采集的輪速信號不能體現(xiàn)當(dāng)前的車速，導(dǎo)致智能進(jìn)入無匙啟動模塊不能接收到正確車速的問題，本發(fā)明提供了一種車輛的有效車速的獲取系統(tǒng)可以解決上述所述的問題。
[0005]一方面，本發(fā)明實(shí)施例中所述車輛的有效車速的獲取系統(tǒng)包括:制動控制模塊，用于接收多個車輪的輪速信號并將其中一個車輪的輪速信號通過硬線發(fā)出，以及將接收的多個車輪的輪速信號形成輪速報文后通過網(wǎng)關(guān)發(fā)出；
[0006]智能進(jìn)入無匙啟動模塊，用于接收所述通過硬線發(fā)出的輪速信號和所述通過網(wǎng)關(guān)發(fā)出的輪速報文，將所述通過硬線發(fā)出的輪速信號轉(zhuǎn)換為第一車速，將所述輪速報文中的輪速信號轉(zhuǎn)換為第二車速；并將所述的第二車速與所述的第一車速作差得出車速差值，根據(jù)所述車速差值確定所述車輛的有效車速。
[0007]有益效果:本發(fā)明所述制動控制模塊接收的是多個車輪的輪速信號，并通過硬線和網(wǎng)關(guān)兩條線路發(fā)出，即使硬線發(fā)出的輪速信號是錯誤信號，智能進(jìn)入無匙啟動模塊也可以接收來自網(wǎng)關(guān)的輪速作為車輛的有效車速，因此本發(fā)明所述車輛有效車速的獲取系統(tǒng)不會因?yàn)檐囕v的一個輪速傳感器故障造成車輛安全事故的問題；另外根據(jù)第二車速與第一車速差值大小確定的車速較為準(zhǔn)確。
[0008]進(jìn)一步地，本發(fā)明所述的車輛的有效車速的獲取系統(tǒng)中，所述智能進(jìn)入無匙啟動模塊包括:
[0009]車速獲取模塊，用于接收所述通過硬線發(fā)出的輪速信號和所述通過網(wǎng)關(guān)發(fā)出的輪速報文，并將通過硬線發(fā)出的輪速信號轉(zhuǎn)換為第一車速，將所述輪速報文中的輪速信號轉(zhuǎn)換為第二車速；[0010]車速差值獲取模塊，用于將所述的第二車速與所述的第一車速作差得出車速差值；
[0011]車速確定模塊，用于判斷所述輪速報文是否符合輪速信號真實(shí)性檢驗(yàn)條件且所述車速差值是否符合第一預(yù)設(shè)值；
[0012]根據(jù)判斷結(jié)果將第一車速或第二車速確定為有效車速。
[0013]進(jìn)一步地，本發(fā)明所述的車輛的有效車速的獲取系統(tǒng)中，所述制動控制模塊還包括:
[0014]第一報文信息計數(shù)器，用于對發(fā)送單元發(fā)送的輪速報文幀數(shù)進(jìn)行計數(shù)；所述發(fā)送單元每發(fā)出一幀輪速報文，所述第一報文信息計數(shù)器將發(fā)出的輪速報文幀數(shù)加I。
[0015]進(jìn)一步地，本發(fā)明所述的車輛的有效車速的獲取系統(tǒng)中，所述輪速信號的狀態(tài)包括有效狀態(tài)和無效狀態(tài)；
[0016]所述的輪速報文包括輪速信號、輪速信號的狀態(tài)、本次輪速報文的幀數(shù)和輪速報文校驗(yàn)值；
[0017]所述車速確定模塊中的所述輪速信號真實(shí)性檢驗(yàn)條件包括下述條件中的一個或多個:
[0018]條件一:從網(wǎng)關(guān)接收到的輪速信號的狀態(tài)為有效狀態(tài)；條件二:從網(wǎng)關(guān)接收到的相鄰兩幀輪速報文的幀數(shù)差值小于第一閾值；以及條件三:從網(wǎng)關(guān)接收到的輪速報文完整和準(zhǔn)確。
[0019]進(jìn)一步地，本發(fā)明所述的車輛有效車速的獲取系統(tǒng)中，所述制動控制模塊包括:
[0020]輪速信號接收單元，用于接收來自輪速傳感器的輪速信號；
[0021]發(fā)送單元，用于將接收的輪速信號的其中一個車輪的輪速信號通過硬線發(fā)出，以及將所述的輪速報文通過網(wǎng)關(guān)發(fā)出。
[0022]為解決上述【背景技術(shù)】中指出的問題，本發(fā)明還提出了一種車輛的有效車速的獲取方法，包括以下步驟:
[0023]接收車輛的多個輪速信號并將其中一個車輪的輪速信號從硬線發(fā)出，且將接收的多個的輪速信號形成輪速報文后從網(wǎng)關(guān)發(fā)出；
[0024]接收所述通過硬線發(fā)出的輪速信號以及所述通過網(wǎng)關(guān)發(fā)出的輪速報文；
[0025]將所述通過硬線發(fā)出的輪速信號轉(zhuǎn)換為第一車速，將所述輪速報文中的輪速信號轉(zhuǎn)換為第二車速；
[0026]將所述的第二車速與所述的第一車速作差得出車速差值，根據(jù)所述車速差值確定所述車輛的有效車速。
[0027]有益效果:所述車輛有效車速的獲取方法將接收的多個輪速信號從硬線和網(wǎng)關(guān)兩條線路發(fā)出，即使硬線發(fā)出的輪速信號是錯誤信號，也可以接收來自網(wǎng)關(guān)的輪速作為車輛的有效車速，而不會因?yàn)槠渲幸粋€車輪輪速信號錯誤就發(fā)生車輛安全事故；另外根據(jù)第二車速與第一車速差值大小確定的車速較為準(zhǔn)確。
[0028]進(jìn)一步地，本發(fā)明所述的車輛的有效車速的獲取方法中，所述根據(jù)所述車速差值確定所述車輛的有效車速包括:
[0029]判斷來自網(wǎng)關(guān)的輪速報文是否符合輪速信號真實(shí)性檢驗(yàn)條件，以及判斷所述的車速差值是否符合第一預(yù)設(shè)值；[0030]根據(jù)判斷結(jié)果將第一車速或第二車速確定為有效車速。
[0031 ] 進(jìn)一步地，本發(fā)明所述的車輛的有效車速的獲取方法還包括對通過所述網(wǎng)關(guān)發(fā)出的輪速報文幀數(shù)進(jìn)行計數(shù)，每從網(wǎng)關(guān)發(fā)出一幀輪速報文，則將發(fā)出的輪速報文幀數(shù)加I。
[0032]進(jìn)一步地，本發(fā)明所述的車輛的有效車速的獲取方法中，所述當(dāng)前輪速信號的狀態(tài)包括有效狀態(tài)和無效狀態(tài)；
[0033]所述的來網(wǎng)關(guān)的輪速報文包括:輪速信號，輪速信號的狀態(tài)，本次輪速報文的幀數(shù)和輪速報文校驗(yàn)值；
[0034]所述輪速信號真實(shí)性檢驗(yàn)條件包括下述條件中的一個或多個:
[0035]條件一:從網(wǎng)關(guān)接收到的輪速信號的狀態(tài)為有效狀態(tài)；條件二:從網(wǎng)關(guān)接收到的相鄰兩幀輪速報文幀數(shù)差值小于第一閾值；以及條件三:從網(wǎng)關(guān)接收到的輪速報文完整和準(zhǔn)確。
[0036]進(jìn)一步地，所述根據(jù)判斷結(jié)果將第一車速或第二車速確定為有效車速還包括，根據(jù)判斷結(jié)果將第一車速或第二車速確定為有效車速，并根據(jù)判斷情況，確定所述有效車速的可信度。
[0037]進(jìn)一步地，本發(fā)明所述的車輛有效車速的獲取方法中，所述根據(jù)所述車速差值確定所述車輛的有效車速包括:
[0038]若判斷所述輪速報文滿足所述條件一、條件二和條件三且所述的車速差值滿足第一預(yù)設(shè)值，則確定第二車速為有效車速，并定義所述有效車速可信度為第一級；
[0039]若判斷得出輪速報文滿足所述條件一和條件二，但所述輪速報文不滿足所述條件三，且所述的車速差值滿足第一預(yù)設(shè)值，則確定第二車速為有效車速，定義所述有效車速可信度為第二級；
[0040]若判斷得出輪速報文滿足所述條件一和條件三，但所述輪速報文不滿足所述條件二，且所述的車速差值滿足第一預(yù)設(shè)值，則確定第二車速為有效車速，定義所述有效車速可信度為第二級；
[0041]若判斷得出輪速報文滿足所述條件一、條件二和條件三，且所述的車速差值不滿足第一預(yù)設(shè)值，則確定第二車速為有效車速，定義所述有效車速可信度為第二級；
[0042]若沒有接收到來自網(wǎng)關(guān)的輪速報文，則確定第一車速為有效車速，定義所述有效車速可信度為第三級；
[0043]若判斷得出輪速報文滿足所述條件一，但所述輪速報文不滿足所述條件二和條件三，且所述的車速差值滿足第一預(yù)設(shè)值，則確定第二車速為有效車速，定義所述有效車速可
度為第二級；
[0044]若判斷得出輪速報文滿足所述條件一和條件二，但不滿足所述條件三，且所述的車速差值不滿足第一預(yù)設(shè)值，則確定第一車速為有效車速，定義所述有效車速可信度為第二級;
[0045]若判斷得出輪速報文滿足所述條件一和條件三，但所述輪速報文不滿足所述條件二，且所述的車速差值不滿足第一預(yù)設(shè)值，確定第一車速為有效車速，定義所述有效車速可
度為第二級；
[0046]若判斷得出輪速報文不滿足所述條件一，則不管所述輪速報文是否滿足所述條件二和條件三，則確定第一車速為有效車速，定義所述有效車速可信度為第四級。[0047]進(jìn)一步地，本發(fā)明所述的車輛的有效車速的獲取方法還包括以下步驟:
[0048]獲取關(guān)閉車輛電子轉(zhuǎn)向管柱鎖信號；
[0049]判斷所述有效車速的可信度和所述有效車速是否滿足第一門限值；
[0050]若判斷得出所述有效車速的可信度為第一級且滿足第一門限值，則控制電子轉(zhuǎn)向管柱鎖閉鎖。
[0051]進(jìn)一步地，本發(fā)明所述的車輛的有效車速的獲取方法還包括以下步驟:
[0052]獲取給車輛電源退電的信號；
[0053]判斷所述有效車速的可信度和所述有效車速是否滿足第二門限值；
[0054]若判斷得出所述有效車速可信度為第一級或第二級，且所述有效車速滿足第二門限值；則控制車輛電源退電。
[0055]進(jìn)一步地，本發(fā)明所述的車輛的有效車速的獲取方法還包括以下步驟:
[0056]判斷所述有效車速的可信度和所述有效車速是否滿足第三門限值；
[0057]若判斷得出所述有效車速的可信度為第一級且滿足第三門限值，則判定車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)；
[0058]若判斷得出所述有效車速的可信度為第二級、第三級或第四級，或，所述有效車速不滿足第三門限值，則判定車輛處于運(yùn)行狀態(tài)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0059]圖1是本發(fā)明提供的車輛有效車速的獲取系統(tǒng)的實(shí)施例框圖。
[0060]圖2是本發(fā)明提供的車輛有效車速的獲取系統(tǒng)的實(shí)施例框圖。
[0061]圖3是本發(fā)明提供的車輛有效車速的獲取系統(tǒng)中第一接收單元的電路圖。
[0062]圖4是本發(fā)明提供的車輛有效車速的獲取方法流程圖。
[0063]圖5是本發(fā)明提供的車輛的有效車速的獲取方法流程圖。
[0064]圖6是本發(fā)明提供的控制車輛電子轉(zhuǎn)向管柱鎖閉鎖方法流程圖。
[0065]圖7是本發(fā)明提供的控制車輛電源退電的方法流程圖。
[0066]圖8是本發(fā)明提供的判定車輛靜止的方法流程圖。
[0067]圖9是本發(fā)明提供的判定車輛運(yùn)行的方法流程圖。
[0068]其中，1、制動控制模塊；2、智能進(jìn)入無匙啟動模塊；3、車身控制器；4、輪速信號接收單元；5、發(fā)送單元；6、第一報文信息計數(shù)器；7、第一接收單元；8、車速獲取模塊；9、車速差值獲取模塊；10、車速確定模塊；11、輸入口 ；12、輸出口。
【具體實(shí)施方式】
[0069]為了使本發(fā)明所解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0070]本發(fā)明中所述“制動控制模塊”和“智能進(jìn)入無匙啟動模塊”為設(shè)置在同一車輛上的模塊，其可以是獨(dú)立設(shè)置的模塊，也可以是和車輛中的其他模塊合并設(shè)置的模塊，此處不做限定；所述單位“km/h”的中文名稱為千米/小時，所述單位“Hz”的中文名稱為赫茲。
[0071]本發(fā)明提出一種車輛的有效車速的獲取系統(tǒng)，包括:制動控制模塊，用于接收多個車輪的輪速信號并將其中一個車輪的輪速信號通過硬線發(fā)出，以及將接收的多個車輪的輪速信號形成輪速報文后通過網(wǎng)關(guān)發(fā)出；智能進(jìn)入無匙啟動模塊，用于接收所述通過硬線發(fā)出的輪速信號和所述通過網(wǎng)關(guān)發(fā)出的輪速報文，將所述通過硬線發(fā)出的輪速信號轉(zhuǎn)換為第一車速，將所述輪速報文中的輪速信號轉(zhuǎn)換為第二車速；并將所述的第二車速與所述的第一車速作差得出車速差值，根據(jù)所述車速差值確定所述車輛的有效車速。
[0072]其中，網(wǎng)關(guān)可以是車身控制器，制動控制模塊和車身控制器之間通過動力控制器局域網(wǎng)(Power Controller Area Network, PCAN)傳輸報文，車身控制器和 BCAN (BodyController Area Network, BCAN)傳輸報文。
[0073]本發(fā)明所述制動控制模塊接收的是多個車輪的輪速信號，并通過硬線和網(wǎng)關(guān)兩條線路發(fā)出，即使硬線發(fā)出的輪速信號是錯誤信號，智能進(jìn)入無匙啟動模塊也可以接收來自網(wǎng)關(guān)的輪速作為車輛的有效車速，因此本發(fā)明所述車輛有效車速的獲取系統(tǒng)不會因?yàn)檐囕v車輪的一個輪速傳感器故障造成車輛安全事故的問題。
[0074]本發(fā)明所述的輪速信號真實(shí)性檢驗(yàn)條件、第一預(yù)設(shè)值、第一門限值、第二門限值和第三門限值是根據(jù)車輛的實(shí)際情況，再結(jié)合本發(fā)明技術(shù)人員的多年經(jīng)驗(yàn)以及多次試驗(yàn)得出的，可以根據(jù)實(shí)際情況做出適應(yīng)性調(diào)整。
[0075]本發(fā)明所述的“硬線發(fā)出”是指發(fā)出點(diǎn)到接收點(diǎn)沒有經(jīng)過中轉(zhuǎn)；所述的“通過網(wǎng)關(guān)發(fā)出”是指利用車載網(wǎng)絡(luò)總線發(fā)出，發(fā)出點(diǎn)到接收點(diǎn)之間有車身控制器或其它器件作為中轉(zhuǎn)。
[0076]以下通過實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的說明。
[0077]實(shí)施例1
[0078]本實(shí)施例用于說明本發(fā)明公開的車輛有效車速的獲取系統(tǒng)，如圖1所示，所述車輛有效車速的獲取系統(tǒng)包括制動控制模塊1、車身控制器3和智能進(jìn)入無匙啟動模塊2 ;所述制動控制模塊與車身控制器通過PCAN連接，所述的制動控制模塊通過硬線與智能進(jìn)入無匙啟動模塊連接，所述智能進(jìn)入無匙啟動模塊通過BCAN與車身控制器連接；所述制動控制模塊用于接收四個車輪的輪速信號并將其中一個車輪的輪速信號通過硬線發(fā)出，以及將接收的四個車輪的輪速信號形成輪速報文后通過網(wǎng)關(guān)發(fā)出；所述智能進(jìn)入無匙啟動模塊，用于接收所述通過硬線發(fā)出的輪速信號和所述通過網(wǎng)關(guān)發(fā)出的輪速報文，將所述通過硬線發(fā)出的輪速信號轉(zhuǎn)換為第一車速，將所述輪速報文中的輪速信號轉(zhuǎn)換為第二車速；并將所述的第二車速與所述的第一車速作差得出車速差值，根據(jù)所述車速差值確定所述車輛的有效車速。
[0079]進(jìn)一步地，如圖2所示，所述智能進(jìn)入無匙啟動模塊包括:車速獲取模塊8，用于接收所述通過硬線發(fā)出的輪速信號和所述通過網(wǎng)關(guān)發(fā)出的輪速報文，并將通過硬線發(fā)出的輪速信號轉(zhuǎn)換為第一車速，將所述輪速報文中的輪速信號轉(zhuǎn)換為第二車速；車速差值獲取模塊9，用于將所述的第二車速與所述的第一車速作差得出車速差值；車速確定模塊10，用于判斷所述輪速報文是否符合輪速信號真實(shí)性檢驗(yàn)條件且所述車速差值是否符合第一預(yù)設(shè)值；根據(jù)判斷結(jié)果將第一車速或第二車速確定為有效車速。
[0080]本發(fā)明通過輪速信號真實(shí)性檢驗(yàn)條件對來自網(wǎng)關(guān)的車速報文進(jìn)行判斷，且將來自網(wǎng)關(guān)的車速與來自硬線的車速做差，并判斷差值是否滿足設(shè)置的第一預(yù)設(shè)值；根據(jù)上述兩個條件來獲取車輛的有效車速，本發(fā)明技術(shù)人員經(jīng)過多次試驗(yàn)對本發(fā)明所述的車輛的有效車速的獲取進(jìn)行驗(yàn)證，結(jié)果得出獲取的車輛的有效車速是較為貼近實(shí)際車速的。
[0081]本實(shí)施例中第一預(yù)設(shè)值為15km/h，所述的車速差值小于15km/h為滿足第一預(yù)設(shè)值，第一預(yù)設(shè)值可以結(jié)合車型以及實(shí)際情況做適應(yīng)性的調(diào)整。
[0082]進(jìn)一步地，如圖2所示，本實(shí)施例中所述制動控制模塊包括輪速信號接收單元4，用于接收來自輪速傳感器的輪速信號；發(fā)送單元5，用于將接收的輪速信號的其中一個車輪的輪速信號通過硬線發(fā)出，以及將所述的輪速報文通過網(wǎng)關(guān)發(fā)出；第一報文信息計數(shù)器6，用于對發(fā)送單元發(fā)送的輪速報文幀數(shù)進(jìn)行計數(shù)。所述的智能進(jìn)入無匙啟動模塊2包括第一接收單元7，用于接收來自硬線的輪速信號。
[0083]所述輪速信號接收單元4接收來自安裝在車輛四個車輪上的輪速傳感器的信號，當(dāng)然不同車輛有不同的車輪數(shù)量，例如卡車的八個車輪，這時所述輪速信號接收單元接收到的就是八個車輪上的八個輪速傳感器采集的輪速信號。所述發(fā)送單元通過硬線發(fā)出的輪速信號可以是來自四個車輪的任意一個。所述第一報文信息計數(shù)器設(shè)置了 15個計數(shù)點(diǎn)，當(dāng)然可以根據(jù)不同情況更換計數(shù)點(diǎn)，每次計數(shù)值跟隨輪速報文從網(wǎng)關(guān)發(fā)給智能進(jìn)入無匙啟動模塊；當(dāng)發(fā)送單元從網(wǎng)關(guān)發(fā)出第一幀輪速報文時，所述第一報文信息計數(shù)器記為1，當(dāng)發(fā)送單元從網(wǎng)關(guān)發(fā)出第二幀輪速報文時，所述第一報文信息計數(shù)器記為2，如此類推。
[0084]本實(shí)施例中所述的輪速報文包括輪速信號、輪速信號的狀態(tài)、本次輪速報文的幀數(shù)和輪速報文校驗(yàn)值，輪速報文也可以根據(jù)實(shí)際情況做適應(yīng)性調(diào)整，例如刪除輪速報文校驗(yàn)值或增加一個其它條件；輪速信號的狀態(tài)包括有效狀態(tài)和無效狀態(tài)，所述制動控制模塊接收到的輪速信號來自車輪的輪速傳感器，每個車輪上都設(shè)有一個輪速傳感器，如果4個輪速傳感器都有問題的情況下，則制動控制模塊接收到的輪速信號為無效狀態(tài)；至少有一個輪速傳感器是正常的，則制動控制模塊接收到的輪速信號為有效狀態(tài)；第一報文信息計數(shù)器顯示發(fā)出的輪速報文為I時，本次輪速報文的幀數(shù)為I ;第一報文信息計數(shù)器顯示發(fā)出的輪速報文為2時，本次輪速報文的幀數(shù)為2，以此類推。
[0085]本實(shí)施例中所述的輪速信號真實(shí)性檢驗(yàn)條件包括條件一:從網(wǎng)關(guān)接收到的輪速信號的狀態(tài)為有效狀態(tài)；條件二:從網(wǎng)關(guān)接收到的相鄰兩幀輪速報文幀數(shù)差值小于第一閾值；以及條件三:從網(wǎng)關(guān)接收到的輪速報文完整和準(zhǔn)確；當(dāng)然輪速信號真實(shí)性檢驗(yàn)條件可以結(jié)合實(shí)際情況做適應(yīng)性調(diào)整，例如可以刪除其中一個條件或增加一個條件。其中第一閾值為3，例如發(fā)送單元5發(fā)送了第一幀輪速報文，計數(shù)值是0，智能進(jìn)入無匙啟動模塊接收到該幀輪速報文后知道發(fā)送單元5發(fā)出的下一幀輪速報文的計數(shù)值是1，若智能進(jìn)入無匙啟動模塊收到的下一幀輪速報文的計數(shù)值是1、2，則判斷輪速報文滿足所述條件二。輪速報
文的完整和準(zhǔn)確通過CheckSum (校驗(yàn))完成,其中校驗(yàn)公式CheckSum= (ByteO+Bytel+......+Byte6)X0R0xFF，校驗(yàn)的具體過程:制動控制模塊在通過網(wǎng)關(guān)發(fā)出輪速報文之前，先用上面的校驗(yàn)公式對前7比特的報文數(shù)據(jù)進(jìn)行計算得出checksum值，填充到輪速報文數(shù)據(jù)的第8個比特中，當(dāng)智能進(jìn)入無匙啟動模塊通過網(wǎng)關(guān)接收收到輪速報文時，也用校驗(yàn)公式計算checksum值,并與從網(wǎng)關(guān)接收的輪速報文中的checksum值進(jìn)行比較,如果二者一致則認(rèn)為校驗(yàn)通過。當(dāng)從網(wǎng)關(guān)接收到的輪速報文中的輪速信號狀態(tài)有效狀態(tài)、輪速報文完整且準(zhǔn)確、從網(wǎng)關(guān)接收到的相鄰兩幀輪速報文幀數(shù)差值小于3以及第二車速與第一車速差值小于15km/h，則將第二車速作為車輛的最準(zhǔn)確的車速，這時的車速滿足輪速信號真實(shí)性檢驗(yàn)條件和第一預(yù)設(shè)值，因此較為準(zhǔn)確。[0086]其中輪速信號真實(shí)性檢驗(yàn)條件一能確定輪速信號狀態(tài)是否有效，輪速信號真實(shí)性檢驗(yàn)條件二能判斷接收的輪速報文是否能代表當(dāng)前的輪速信號，輪速信號真實(shí)性檢驗(yàn)條件三可以判斷報文的完整性和準(zhǔn)確性；另外在汽車正常情況下，第二車速與第一車速差值應(yīng)該很小，設(shè)置第一預(yù)設(shè)值能判斷出汽車是否正常；因此滿足上述三個輪速信號真實(shí)性檢驗(yàn)條件，以及第二車速與第一車速差值滿足第一預(yù)設(shè)值后得到的車速能很好地代表車輛的當(dāng)前車速。進(jìn)一步的，在根據(jù)判斷結(jié)果將第一車速或第二車速確定為有效車速時，還可以根據(jù)判斷情況，確定所述有效車速的可信度。
[0087]本實(shí)施例中所述輪速信號接收單元接收到的輪速信號為輪速傳感器掃面車輪齒圈產(chǎn)生的一種脈沖信號，所述脈沖信號的頻率范圍是0.67Hz^2000Hz ;其中車速為O時，輪速信號接收單元接收到的脈沖信號的頻率為0.67Hz，隨著車速的不斷增大，輪速信號接收單元接收到的脈沖信號的頻率從0.67Hz逐漸往2000Hz增大。本實(shí)施例中從網(wǎng)關(guān)發(fā)出的輪速報文帶有4個車輪的輪速信號，從硬線發(fā)出的輪速信號是一個車輪的輪速信號。如圖2所示，當(dāng)接收到從網(wǎng)關(guān)發(fā)出的輪速報文中的4個輪速信號后，所述車速獲取模塊8利用V =
2Ji fR/Z將來自網(wǎng)關(guān)的4個車輪的輪速信號轉(zhuǎn)換為4個中間車速后處理形成第二車速；其中，f代表輪速信號，R代表車輪滾動半徑，Z代表車輪齒圈齒數(shù)，V代表中間車速。其中將4個中間車速處理形成第二車速的辦法包括輪速信號融合法、斜率法、綜合法、自適應(yīng)斜率法等；這些方法在這里不再詳述，本領(lǐng)域技術(shù)人員結(jié)合現(xiàn)有技術(shù)可以得知。另外車速獲取模塊利用公式V = 2 Ji fR/Z將來自硬線的I個車輪的輪速信號轉(zhuǎn)換為第一車速，其中，f代表輪速信號，R代表車輪滾動半徑，Z代表車輪齒圈齒數(shù)，V代表第一車速。
[0088]其中第二車速是四個輪速的綜合值，其更能代表車輛的當(dāng)前速度。
[0089]所述智能進(jìn)入無匙啟動模塊包括第一接收單元7，用于接收從硬線發(fā)出的輪速信號，第一接收單元的【具體實(shí)施方式】有多種。如圖3所示，為本發(fā)明中的第一接收單元的一個具體實(shí)施例，其中，第一接收單元包括第一電容Cl、單相二極管D、第一電阻R1、第二電阻R2、三極管Q、第三電阻R3、第四電阻R4和第二電容C2。
[0090]所述第一電容一端接地、另一端連接單向二極管的陰極，所述單向二極管的陽極連接第一電阻的一端，所述第一電阻的另一端分別與第二電阻的一端、三級管的基極連接，所述第二電阻的另一端連接電源電壓VCC，所述三級管的發(fā)射極也連接電源電壓VCC，所述三極管的集電極分別與第三電阻和第四電阻的一端連接，所述第三電阻的另一端接地，所述第四電阻的另一端連接第二電容的一端，所述第二電容的另一端接地；
[0091]所述發(fā)送單元發(fā)出的I個車輪的輪速信號通過輸入口 11進(jìn)入第一接收單元，第一接收單元對來自硬線的輪速信號進(jìn)行濾波等處理后通過輸出口 12輸出到車速獲取單元。
[0092]本實(shí)施例用于說明本發(fā)明公開的所述車輛的有效車速的獲取方法，如圖4所示，所述車輛的有效車速的獲 取方法包括以下步驟:
[0093]S11、接收車輛的多個輪速信號并將其中一個車輪的輪速信號從硬線發(fā)出，且將接收的多個的輪速信號形成輪速報文后從網(wǎng)關(guān)發(fā)出；
[0094]S12、接收所述通過硬線發(fā)出的輪速信號以及所述通過網(wǎng)關(guān)發(fā)出的輪速報文；
[0095]S13、將所述通過硬線發(fā)出的輪速信號轉(zhuǎn)換為第一車速，將所述輪速報文中的輪速信號轉(zhuǎn)換為第二車速；
[0096]S15、將所述的第二車速與所述的第一車速作差得出車速差值，根據(jù)所述車速差值確定所述車輛的有效車速。
[0097]本發(fā)明所述車輛有效車速的獲取方法中將接收的多個輪速信號從硬線和網(wǎng)關(guān)兩條線路發(fā)出，即使硬線發(fā)出的輪速信號是錯誤信號，也可以接收來自網(wǎng)關(guān)的輪速作為車輛的有效車速，而不會因?yàn)槠渲幸粋€車輪輪速信號錯誤就發(fā)生車輛安全事故；另外根據(jù)第二車速與第一車速的差值的大小確定的車速更準(zhǔn)確。
[0098]本實(shí)施例所述車輛有效車速的獲取方法可通過實(shí)施例1所述的車輛有效車速的獲取系統(tǒng)執(zhí)行。
[0099]進(jìn)一步地，如圖5所示，所述車輛有效車速的獲取方法包括以下步驟:
[0100]Sll:接收車輛的多個輪速信號并將其中一個車輪的輪速信號從硬線發(fā)出，且將接收的多個輪速信號形成輪速報文后從網(wǎng)關(guān)發(fā)出；
[0101]S12:接收所述通過硬線發(fā)出的輪速信號以及所述通過網(wǎng)關(guān)發(fā)出的輪速報文；
[0102]S13:將來自硬線的輪速信號轉(zhuǎn)換為第一車速，將所述輪速報文中的輪速信號轉(zhuǎn)換為第二車速；
[0103]S14:判斷來自網(wǎng)關(guān)的輪速報文是否符合輪速信號真實(shí)性檢驗(yàn)條件；
[0104]S15:將所述的第二車速與所述的第一車速作差得出車速差值；
[0105]S16:判斷所述的車速差值是否符合第一預(yù)設(shè)值；
[0106]S17:根據(jù)判斷結(jié)果將第一車速或第二車速確定為有效車速。
[0107]所述步驟Sll中接收的輪速信號為4個，分別來自安裝在車輛4個輪胎上的輪速傳感器，所述網(wǎng)關(guān)發(fā)出輪速報文時，還對從網(wǎng)關(guān)發(fā)出的輪速報文的幀數(shù)計數(shù)，例如從網(wǎng)關(guān)發(fā)出一幀輪速報文，就記為1，如果再從網(wǎng)關(guān)發(fā)出一幀輪速報文，就記為2，如此類推；所述的輪速報文包括4個車輪的輪速信號、輪速信號的狀態(tài)、本次輪速報文的幀數(shù)和輪速報文校驗(yàn)值；其中輪速信號的狀態(tài)包括有效狀態(tài)和無效狀態(tài)，如果沒有接收到車輪的輪速，則輪速信號的狀態(tài)為無效，如果至少接收到I個輪速信號，則輪速信號的狀態(tài)為有效狀態(tài)。所述本次輪速報文的幀數(shù)是指本次發(fā)出的輪速報文是第幾幀，例如本次發(fā)出的輪速報文是第三幀，則本次輪速報文的幀數(shù)為3 ;若本次發(fā)出的輪速報文是第四幀，則本次輪速報文的幀數(shù)為4。
[0108]所述步驟S13中將來自硬線的輪速信號轉(zhuǎn)換為第一車速的具體過程為:利用公式V = 2 Ji fR/Z將來自硬線的I個車輪的輪速信號轉(zhuǎn)換為第一車速，其中，f代表輪速信號，R代表車輪滾動半徑，Z代表車輪齒圈齒數(shù)，V代表第一車速。
[0109]所述步驟S13中將來自網(wǎng)關(guān)輪速報文中的輪速信號轉(zhuǎn)換為第二車速的具體過程為:利用公式V = 2JifR/Z將來自網(wǎng)關(guān)的4個車輪的輪速信號轉(zhuǎn)換為4個中間車速；其中，f代表輪速信號，R代表車輪滾動半徑，Z代表車輪齒圈齒數(shù)，V代表中間車速。再將4個中間車速處理形成第二車速；將4個中間車速處理形成第二車速的辦法包括輪速信號融合法、斜率法、綜合法、自適應(yīng)斜率法等；這些方法在這里不再詳述，本領(lǐng)域技術(shù)人員結(jié)合現(xiàn)有技術(shù)可以得知。
[0110]所述步驟S14中所述的輪速信號真實(shí)性檢驗(yàn)條件包括:條件一:從網(wǎng)關(guān)接收到的輪速信號的狀態(tài)為有效狀態(tài)；條件二:從網(wǎng)關(guān)接收到的相鄰兩幀輪速報文幀數(shù)差值小于第一閾值；以及條件三:從網(wǎng)關(guān)接收到的輪速報文完整和準(zhǔn)確。輪速信號真實(shí)性檢驗(yàn)條件的個數(shù)可以根據(jù)具體情況做適應(yīng)性調(diào)整，例如刪除其中一個條件或增加一個條件；其中第一閾值為3，例如發(fā)送單元5發(fā)送了第一幀輪速報文，計數(shù)值是O，智能進(jìn)入無匙啟動模塊接收到該幀輪速報文后知道發(fā)送單元5發(fā)出的下一幀輪速報文的計數(shù)值是1，若智能進(jìn)入無匙啟動模塊收到的下一幀輪速報文的計數(shù)值是1、2，則判斷輪速報文滿足輪速信號真實(shí)性檢驗(yàn)條件二，否則從網(wǎng)關(guān)接收到的相鄰兩幀輪速報文幀數(shù)差值不滿足輪速信號真實(shí)性檢驗(yàn)條件二。輪速報文的完整和準(zhǔn)確通過CheckSum (校驗(yàn))完成，其中校驗(yàn)CheckSum=(ByteO+Bytel+……+Byte6)X0R0xFF,校驗(yàn)的具體過程:制動控制模塊在通過網(wǎng)關(guān)發(fā)出輪速報文之前，先用上面的校驗(yàn)公式對前7比特的報文數(shù)據(jù)進(jìn)行計算得出checksum值，填充到輪速報文數(shù)據(jù)的第8個比特中，當(dāng)智能進(jìn)入無匙啟動模塊通過網(wǎng)關(guān)接收收到輪速報文時，也用校驗(yàn)公式計算checksum值,并與從網(wǎng)關(guān)接收的輪速報文中的checksum值進(jìn)行比較,如果二者一致則認(rèn)為校驗(yàn) 通過。
[0111]其中輪速信號真實(shí)性檢驗(yàn)條件一能確定輪速信號狀態(tài)是否有效，輪速信號真實(shí)性檢驗(yàn)條件二能判斷接收的輪速報文是否能代表當(dāng)前的輪速信號，輪速信號真實(shí)性檢驗(yàn)條件三可以判斷報文的完整性和準(zhǔn)確性，另外在汽車正常情況下，第二車速與第一車速差值應(yīng)該很小，設(shè)置第一預(yù)設(shè)值能判斷出汽車是否正常；因此當(dāng)輪速報文滿足所述條件一、條件二和條件三，以及第二車速與第一車速差值滿足第一預(yù)設(shè)值后，第二車速能很好地代表車輛的實(shí)際車速；車輛上的一些器件開啟或關(guān)閉對車速準(zhǔn)確度依靠較高，則只有在獲取到滿足上述條件后的第二車速才執(zhí)行器件的開啟或關(guān)閉，例如電子轉(zhuǎn)向管柱鎖的閉鎖。進(jìn)一步的，在根據(jù)判斷結(jié)果將第一車速或第二車速確定為有效車速時，還可以根據(jù)判斷情況，確定所述有效車速的可信度。這樣，對于具有不同可信度的有效車速，當(dāng)車輛的其他部件基于車速進(jìn)行控制時，可參考其獲得的有效車速的可信度，對于比較重要的控制，如電子轉(zhuǎn)向管柱鎖的控制則要求可信度最高，對于一些對行車安全影響小的控制，則可以適當(dāng)降低其對車速可信度的要求，如判斷車輛運(yùn)行的控制時。具體可參考下述實(shí)施例中的描述。
[0112]所述步驟S13和步驟S14可以同時進(jìn)行，也可以分時進(jìn)行。
[0113]所述步驟S16中所述的第一預(yù)設(shè)值根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定，本實(shí)施例選用的第一預(yù)設(shè)值為15km/h，所述的車速差值小于15km/h為滿足第一預(yù)設(shè)值；當(dāng)從網(wǎng)關(guān)接收到的輪速報文中的輪速信號狀態(tài)有效、輪速報文完整且準(zhǔn)確、從網(wǎng)關(guān)接收到的相鄰兩幀輪速報文幀數(shù)差值小于3以及第二車速與第一車速差值小于15km/h，則第二車速最能代表當(dāng)前車輛的實(shí)際車速，可靠性最高。
[0114]本發(fā)明技術(shù)人員結(jié)合經(jīng)驗(yàn)以及多次試驗(yàn)再根據(jù)步驟S14中的輪速信號真實(shí)性檢驗(yàn)條件和車速差值來確定有效車速并定義該有效車速可信度。
[0115]如表1所示為一種確定有效車速，并其對應(yīng)的可信度的方案。當(dāng)然，此處僅為一處實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，在基于本發(fā)明實(shí)施例的描述下，也可以根據(jù)實(shí)際情況得出類似的方案，此處不做一一贅述。
[0116]表1:
[0117]
【權(quán)利要求】
1.一種車輛的有效車速的獲取系統(tǒng)，其特征在于，包括: 制動控制模塊，用于接收多個車輪的輪速信號并將其中一個車輪的輪速信號通過硬線發(fā)出，以及將接收的多個車輪的輪速信號形成輪速報文后通過網(wǎng)關(guān)發(fā)出； 智能進(jìn)入無匙啟動模塊，用于接收所述通過硬線發(fā)出的輪速信號和所述通過網(wǎng)關(guān)發(fā)出的輪速報文，將所述通過硬線發(fā)出的輪速信號轉(zhuǎn)換為第一車速，將所述輪速報文中的輪速信號轉(zhuǎn)換為第二車速；并將所述的第二車速與所述的第一車速作差得出車速差值，根據(jù)所述車速差值確定所述車輛的有效車速。
2.如權(quán)利要求1所述車輛的有效車速的獲取系統(tǒng)，其特征在于，所述智能進(jìn)入無匙啟動模塊包括: 車速獲取模塊，用于接收所述通過硬線發(fā)出的輪速信號和所述通過網(wǎng)關(guān)發(fā)出的輪速報文，并將通過硬線發(fā)出的輪速信號轉(zhuǎn)換為第一車速，將所述輪速報文中的輪速信號轉(zhuǎn)換為第二車速； 車速差值獲取模塊，用于將所述的第二車速與所述的第一車速作差得出車速差值；車速確定模塊，用于判斷所述輪速報文是否符合輪速信號真實(shí)性檢驗(yàn)條件且所述車速差值是否符合第一預(yù)設(shè)值，并根據(jù)判斷結(jié)果將第一車速或第二車速確定為有效車速。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛的有效車速的獲取系統(tǒng)，其特征在于，所述制動控制模塊還包括: 第一報文信息計數(shù)器，用于對發(fā)送單元發(fā)送的輪速報文幀數(shù)進(jìn)行計數(shù)；所述發(fā)送單元每發(fā)出一幀輪速報文，所述第一報文信息計數(shù)器將發(fā)出的輪速報文幀數(shù)加I。
4.如權(quán)利要求3所述的車輛的有效車速的獲取系統(tǒng)，其特征在于，所述輪速信號的狀態(tài)包括有效狀態(tài)和無效狀態(tài)； 所述的輪速報文包括輪速信號、輪速信號的狀態(tài)、本次輪速報文的幀數(shù)和輪速報文校驗(yàn)值； 所述車速確定模塊中的所述輪速信號真實(shí)性檢驗(yàn)條件包括下述條件中的一個或多個: 條件一:從網(wǎng)關(guān)接收到的輪速信號的狀態(tài)為有效狀態(tài)；條件二:從網(wǎng)關(guān)接收到的相鄰兩幀輪速報文的幀數(shù)差值小于第一閾值；以及條件三:從網(wǎng)關(guān)接收到的輪速報文完整和準(zhǔn)確。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛有效車速的獲取系統(tǒng)，其特征在于，所述制動控制模塊包括: 輪速信號接收單元，用于接收來自輪速傳感器的輪速信號； 發(fā)送單元，用于 將接收的輪速信號的其中一個車輪的輪速信號通過硬線發(fā)出，以及將所述的輪速報文通過網(wǎng)關(guān)發(fā)出。
6.一種車輛的有效車速的獲取方法，其特征在于，包括以下步驟: 接收車輛的多個輪速信號并將其中一個車輪的輪速信號從硬線發(fā)出，且將接收的多個的輪速信號形成輪速報文后從網(wǎng)關(guān)發(fā)出； 接收所述通過硬線發(fā)出的輪速信號以及所述通過網(wǎng)關(guān)發(fā)出的輪速報文； 將所述通過硬線發(fā)出的輪速信號轉(zhuǎn)換為第一車速，將所述輪速報文中的輪速信號轉(zhuǎn)換為第二車速；將所述的第二車速與所述的第一車速作差得出車速差值，根據(jù)所述車速差值確定所述車輛的有效車速。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛的有效車速的獲取方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車速差值確定所述車輛的有效車速包括: 判斷來自網(wǎng)關(guān)的輪速報文是否符合輪速信號真實(shí)性檢驗(yàn)條件，以及判斷所述的車速差值是否符合第一預(yù)設(shè)值； 根據(jù)判斷結(jié)果將第一車速或第二車速確定為有效車速。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛的有效車速的獲取方法，其特征在于，還包括對通過所述網(wǎng)關(guān)發(fā)出的輪速報文幀數(shù)進(jìn)行計數(shù)，每從網(wǎng)關(guān)發(fā)出一幀輪速報文，則將發(fā)出的輪速報文幀數(shù)加I。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛的有效車速的獲取方法，其特征在于，所述輪速信號的狀態(tài)包括有效狀態(tài)和無效狀態(tài)； 所述的來網(wǎng)關(guān)的輪速報文包括:輪速信號，輪速信號的狀態(tài)，本次輪速報文的幀數(shù)和輪速報文校驗(yàn)值； 所述輪速信號真實(shí)性檢 驗(yàn)條件包括下述條件中的一個或多個: 條件一:從網(wǎng)關(guān)接收到的輪速信號的狀態(tài)為有效狀態(tài)；檢驗(yàn)條件二:從網(wǎng)關(guān)接收到的相鄰兩幀輪速報文幀數(shù)差值小于第一閾值；以及條件三:從網(wǎng)關(guān)接收到的輪速報文完整和準(zhǔn)確。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛有效車速的獲取方法，其特征在于，所述根據(jù)判斷結(jié)果將第一車速或第二車速確定為有效車速還包括，根據(jù)判斷結(jié)果將第一車速或第二車速確定為有效車速，并根據(jù)判斷情況，確定所述有效車速的可信度。
11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的車輛有效車速的獲取方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車速差值確定所述車輛的有效車速包括: 若判斷所述輪速報文滿足所述條件一、條件二和條件三且所述的車速差值滿足第一預(yù)設(shè)值，則確定第二車速為有效車速，并定義所述有效車速可信度為第一級； 若判斷得出輪速報文滿足所述條件一和條件二，但所述輪速報文不滿足所述條件三，且所述的車速差值滿足第一預(yù)設(shè)值，則確定第二車速為有效車速，定義所述有效車速可信度為第二級； 若判斷得出輪速報文滿足所述條件一和條件三，但所述輪速報文不滿足所述條件二，且所述的車速差值滿足第一預(yù)設(shè)值，則確定第二車速為有效車速，定義所述有效車速可信度為第二級； 若判斷得出輪速報文滿足所述條件一、條件二和條件三，且所述的車速差值不滿足第一預(yù)設(shè)值，則確定第二車速為有效車速，定義所述有效車速可信度為第二級； 若沒有接收到來自網(wǎng)關(guān)的輪速報文，則確定第一車速為有效車速，定義所述有效車速可信度為第三級； 若判斷得出輪速報文滿足所述條件一，但所述輪速報文不滿足所述條件二和條件三，且所述的車速差值滿足第一預(yù)設(shè)值，則確定第二車速為有效車速，定義所述有效車速可信度為第三級； 若判斷得出輪速報文滿足所述條件一和條件二，但不滿足所述條件三，且所述的車速差值不滿足第一預(yù)設(shè)值，則確定第一車速為有效車速，定義所述有效車速可信度為第三級； 若判斷得出輪速報文滿足所述條件一和條件三，但所述輪速報文不滿足所述條件二，且所述的車速差值不滿足第一預(yù)設(shè)值，則確定第一車速為有效車速，定義所述有效車速可度為第二級； 若判斷得出輪速報文不滿足所述條件一，則不管所述輪速報文是否滿足所述條件二和條件三，則確定第一車速為有效車速，定義所述有效車速可信度為第四級。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的車輛的有效車速的獲取方法，其特征在于，還包括以下步驟: 獲取關(guān)閉車輛電子轉(zhuǎn)向管柱鎖信號； 判斷所述有效車速的可信度和所述有效車速是否滿足第一門限值； 若判斷得出所述有效車速的可信度為第一級且滿足第一門限值，則控制電子轉(zhuǎn)向管柱鎖閉鎖。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的車輛的有效車速的獲取方法，其特征在于，還包括以下步驟: 獲取給車輛電源退電的信號； 判斷所述有效車速的可信度和所述有效車速是否滿足第二門限值； 若判斷得出所述有效車速可信度為第一級或第二級，且所述有效車速滿足第二門限值；則控制車輛電源退電。
14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的車輛的有效車速的獲取方法，其特征在于，還包括以下步驟: 判斷所述有效車速的可信度和所述有效車速是否滿足第三門限值； 若判斷得出所述有效車速的可信度為第一級且滿足第三門限值，則判定車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)； 若判斷得出所述有效車速的可信度為第二級、第三級或第四級，或，所述有效車速不滿足第三門限值 ，則判定車輛處于運(yùn)行狀態(tài)。
【文檔編號】B60R16/02GK103963723SQ201310042359
【公開日】2014年8月6日 申請日期:2013年2月1日 優(yōu)先權(quán)日:2013年2月1日
【發(fā)明者】楊土超, 任強(qiáng), 賴瑞福, 楊佩君 申請人:廣州汽車集團(tuán)股份有限公司