物體檢測裝置制造方法
【專利摘要】物體檢測裝置包括：檢測車輛(1)的周邊的移動物體的物體檢測部(12)；以及基于車輛的移動信息對檢測移動物體時的檢測閾值(T)進行變更的閾值變更部(13)。由此，通過變更檢測閾值(T)，使得在本車(1)的移動中、特別是在轉彎中移動物體變得難以被檢測到，從而即使在容易產生誤檢測的狀況下也能夠抑制誤檢測。優(yōu)選的是，以速度(V)越大、或者轉向角(S)越大，移動物體越難以被檢測到的方式變更檢測閾值(T)。檢測閾值(T)可以基于車輛的移動信息被階段地變更，也可以被連續(xù)地變更。
【專利說明】物體檢測裝置

【技術領域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及物體檢測裝置。

【背景技術】
[0002]以往，已知例如日本特開2008-174076號公報公開的那樣檢測本車的周邊的移動物體，并告知其檢測結果的車輛周邊監(jiān)視裝置。
[0003]在這樣的裝置中，希望在本車后退時(出入庫、停車、駕駛操作)、視野不良的狀況下的前進時(出入庫、停車、駕駛操作)進行周邊監(jiān)視。而且，在這樣的狀況下，需要在停止中檢測遠方的移動物體并告知，并且在移動中檢測周邊的移動物體并告知。
[0004]現(xiàn)有技術文獻
[0005]專利文獻
[0006]專利文獻1:日本特開2008-174076號公報


【發(fā)明內容】

[0007]本發(fā)明欲解決的問題
[0008]但是，在移動中，由于本車的移動、特別是轉彎的原因，容易將遠方的物體或者周邊的靜止物體誤檢測為周邊的移動物體。另外，該誤檢測所伴隨的誤告知會有使駕駛者感到厭煩的情況。
[0009]因此，本發(fā)明提供一種物體檢測裝置，能夠在移動中抑制移動物體的誤檢測。另夕卜，本發(fā)明提供一種物體檢測裝置，能抑制該誤檢測所伴隨的誤告知。
[0010]用于解決問題的方案
[0011]本發(fā)明所涉及的物體檢測裝置包括:物體檢測部，其檢測車輛的周邊的移動物體；以及閾值變更部，其基于車輛的移動信息，對檢測移動物體時的檢測閾值進行變更。
[0012]根據本發(fā)明所涉及的物體檢測裝置，基于車輛的移動信息，使對檢測移動物體時的檢測閾值進行變更。由此，通過變更檢測閾值，使得在本車I的移動中、特別是在轉彎中移動物體難以被檢測到移動物體，從而即使在容易產生誤檢測的狀況下也能夠抑制誤檢測。此處，也可以是，閾值變更部也可以基于移動信息與相關于移動信息的相關的基準值的比較來階段地變更檢測閾值。另外，也可以是，物體檢測部也可以基于從對車輛的周邊圖像進行拍攝的拍攝裝置輸入的周邊圖像來檢測移動物體。
[0013]另外，閾值變更部也可以變更檢測閾值，使得速度越大移動物體越難以被檢測到。由此，能夠在本車的移動中抑制誤檢測。
[0014]另外，閾值變更部也可以變更檢測閾值，使得轉向角越大移動物體越難以被檢測至IJ。由此，能夠在本車的轉彎中抑制誤檢測。
[0015]另外，閾值變更部也可以變更檢測閾值，使得轉向角的角速度越大移動物體越難以被檢測到。由此，能夠在本車的高速轉彎中抑制誤檢測。
[0016]另外，閾值變更部也可以僅在相關于速度或者轉向角的設定條件被滿足的情況下，變更檢測閾值，使得移動物體容易被檢測到。由此，能夠抑制檢測閾值的不需要的變更。
[0017]另外，閾值變更部也可以在將檢測閾值從第I值階段地變更為第2值的條件被滿足的情況下，將檢測閾值從第I值直接變更為第2值。由此，能夠抑制變更檢測閾值時的未檢測。
[0018]另外，閾值變更部也可以在將檢測閾值變更為移動物體最容易被檢測到的閾值的條件被滿足的情況下，不變更檢測閾值，直至車輛完全停止。由此，能夠抑制因停止前的制動所伴隨的爆震而導致的誤檢測。
[0019]另外，物體檢測裝置還能夠包括:檢測告知部，其告知移動物體的檢測結果；以及告知控制部，其在速度大于告知基準值的情況下，使檢測結果的告知停止。由此，能夠抑制本車的移動中的誤檢測所伴隨的誤告知。
[0020]另外，告知控制部也可以在使檢測結果的告知停止后，不再使檢測結果的告知重新開始，直至車輛在整個設定時間內完全停止。由此，能夠抑制不需要的告知。
[0021]另外，檢測告知部還可以告知檢測結果的告知的執(zhí)行狀態(tài)。由此，駕駛者能夠確認告知的執(zhí)行狀態(tài)而避免誤操作。
[0022]發(fā)明的效果
[0023]根據本發(fā)明，能夠提供一種物體檢測裝置，其能夠在移動中抑制對移動物體的誤檢測。另外，根據本發(fā)明，能夠提供一種物體檢測裝置，其能夠抑制該誤檢測所伴隨的誤告知。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0024]圖1是示出包含第I實施方式所涉及的物體檢測裝置的車輛周邊監(jiān)視裝置的構成的框圖。
[0025]圖2是用于說明移動物體的檢測所使用的檢測閾值的圖。
[0026]圖3是示出第I實施方式所涉及的車輛周邊監(jiān)視裝置的動作的流程圖。
[0027]圖4是示出停止中的檢測閾值的變更處理的流程圖。
[0028]圖5是示出直行中的檢測閾值的變更處理的流程圖。
[0029]圖6是示出小轉彎中的檢測閾值的變更處理的流程圖。
[0030]圖7是示出大轉彎中的檢測閾值的變更處理的流程圖。
[0031]圖8是示出后退出庫時的檢測閾值的變更狀況的圖。
[0032]圖9是示出后退入庫時的檢測閾值的變更狀況的圖。
[0033]圖10是示出包含第2實施方式所涉及的物體檢測裝置的車輛周邊監(jiān)視裝置的構成的框圖。
[0034]圖11是示出第2實施方式所涉及的車輛周邊監(jiān)視裝置的動作的流程圖。
[0035]圖12是示出使檢測結果的告知的執(zhí)行狀態(tài)變更的處理的流程圖。
[0036]圖13是示出后退出庫時的執(zhí)行狀態(tài)的變更狀況的圖。
[0037]圖14是示出后退入庫時的執(zhí)行狀態(tài)的變更狀況的圖。
[0038]附圖標記說明
[0039]I...車輛，2...照相機,3...監(jiān)視器,10>20***ECU, 11...移動信息獲取部，12...物體檢測部，13...閾值變更部，14...檢測告知部，21...告知控制部。

【具體實施方式】
[0040]下面，參照附圖，詳細說明本發(fā)明的實施方式。此外，在附圖的說明中，對同一要素標注同一附圖標記，省略重復的說明。
[0041]首先，參照圖1至圖9，說明包含第I實施方式所涉及的物體檢測裝置的車輛周邊監(jiān)視裝置。第I實施方式所涉及的物體檢測裝置是如下裝置:通過基于車輛的移動信息對檢測移動物體時的檢測閾值進行變更，從而能在本車的移動中抑制移動物體的誤檢測。
[0042]首先，參照圖1和圖2，說明第I實施方式所涉及的車輛周邊監(jiān)視裝置的構成。圖1是示出包含第I實施方式所涉及的物體檢測裝置的車輛周邊監(jiān)視裝置的構成的框圖。如圖1所示，第I實施方式所涉及的車輛周邊監(jiān)視裝置具有照相機2、E⑶10 (ElectronicControl Unit,電子控制單元)和監(jiān)視器3。
[0043]照相機2構成拍攝車輛I的周邊圖像的拍攝裝置。照相機2是拍攝前方圖像的前照相機、拍攝后方圖像的后照相機、以及拍攝側方圖像的側照相機等車載照相機。
[0044]E⑶10是具有CPU、ROM、RAM等的車載控制器。E⑶10具有移動信息獲取部11、物體檢測部12、閾值變更部13以及檢測告知部14。這些構成要素11?14構成第I實施方式所涉及的物體檢測裝置。構成要素11?14由E⑶10所執(zhí)行的軟件來實現(xiàn)。此外，構成要素11?14也可以分散地配置在多個E⑶等。
[0045]移動信息獲取部11獲取車輛I的速度V、加速度、轉向角S、轉向角角速度W、檔位位置、指示燈位置、制動操作的有無、以及制動操作量等移動信息。移動信息從車輪速度傳感器、轉向角傳感器、檔位位置傳感器、指示燈位置傳感器、以及制動踏板操作傳感器等獲取。
[0046]物體檢測部12檢測車輛I的周邊的移動物體。對應于車輛I的移動方向的周邊圖像，即在前進時前方圖像、在后退時后方圖像、在左/右轉彎時左/右側方圖像被輸入到物體檢測部12。車輛I的移動方向基于轉向角S、檔位位置、以及指示燈位置等移動信息，或者從導航裝置(未圖示)輸入的行駛路徑引導信息來決定。
[0047]移動物體例如是基于由照相機2拍攝的周邊圖像而被檢測的。在該情況下，移動物體例如是對周邊圖像實施模式匹配處理而被檢測的。移動物體是根據可變的檢測閾值T或者檢測靈敏度而被檢測的。移動物體例如在檢測閾值T越低時、或者檢測靈敏度越高時，越容易被檢測到。
[0048]閾值變更部13基于車輛I的移動信息來變更檢測移動物體時的檢測閾值T。檢測閾值T例如基于由移動信息獲取部11所獲取的速度V和轉向角S而變更(參照圖2)。
[0049]此處，閾值變更部13變更檢測閾值T，使得速度V越大時、或者轉向角S越大時，移動物體越難以被檢測到。例如，在速度V比該基準值Vt大的情況下，變更檢測閾值T，使得與速度V比速度基準值Vt小的情況相比，難以檢測到移動物體。同樣，在轉向角S比該基準值St大的情況下，變更檢測閾值T，使得與轉向角S比轉向角基準值St小的情況相比，難以檢測到移動物體。即，在本實施方式中，基于車輛I的移動信息與移動信息的基準值之間的比較，檢測閾值T被階段地變更。但是，檢測閾值T也可以不通過與基準值的進行比較，而基于在車輛I的移動信息與檢測閾值T之間預先決定的關系來連續(xù)地變更T。
[0050]圖2是示出移動物體的檢測所使用的檢測閾值T的一個例子的圖。在圖2所示的例子中，檢測閾值T例如被以檢測閾值T低的順序、或者檢測靈敏度高的順序區(qū)分為第I閾值Tl至第4閾值T4。
[0051]第I閾值Tl如圖2中的區(qū)域Al所示，是適用于在速度V小于速度基準值Vtl的情況下，即本車I在幾乎停止中檢測移動物體時的閾值T。此外，速度基準值Vtl設定為約0km/ho由于在停止中不會產生因移動或者轉彎導致的誤檢測，因此，第I閾值Tl與其他閾值T相比，檢測靈敏度設定得最高。即，閾值T在區(qū)域Al中與其他區(qū)域A2?A4相比，被設定得易于檢測到移動物體。另外，第I閾值Tl被設定得與轉向角S無關，在停止中即使增大轉向角S也能夠檢測到遠處的接近車輛I。
[0052]第2閾值T2如圖2中的區(qū)域A2所示，是適用于速度V為速度基準值Vtl以上、且轉向角s(絕對值)小于第I轉向角基準值Stl的情況下，即本車I在直行中檢測移動物體時閾值T。此外，第I轉向角基準值Stl例如針對每個左右轉彎方向設定為約0°的值。由于在直行中不會產生因轉彎導致的誤檢測但可能產生因移動導致的誤檢測，因此第2閾值T2的檢測靈敏度設定得比第I閾值Tl的檢測靈敏度低。即，閾值T被設定得與區(qū)域Al相t匕,在區(qū)域A2中難以檢測到移動物體。
[0053]第3閾值T3如圖2中的區(qū)域A3所示，是適用于速度V為速度基準值Vtl以上、且轉向角S(絕對值)為第I轉向角基準值Stl以上、并小于第2轉向角基準值St2的情況下，即本車I在小轉彎中檢測移動物體時閾值T。此外，第2轉向角基準值St2例如針對每個左右轉彎方向設定為約0°以上、且約小于45°的任意值。由于在小轉彎中可能產生因轉彎導致的誤檢測，因此第3閾值T3的檢測靈敏度設定得比第2閾值T2的檢測靈敏度低。即，閾值T被設定得與區(qū)域A2相比，在區(qū)域A3中難以檢測到移動物體。
[0054]第4閾值T4如圖2中的區(qū)域A4所示，是適用于速度V為速度基準值Vtl以上、且轉向角S(絕對值)為第2轉向角基準值St2以上、并小于第3轉向角基準值St3的情況下，即本車I在大轉彎中檢測移動物體時閾值T。此外，第3轉向角基準值St3例如針對每個左右轉彎方向設定為約45°以上、且約小于90°的任意值。由于在大轉彎中非常容易產生因轉彎導致的誤檢測，因此第4閾值T4的檢測靈敏度設定得比第3閾值T3的檢測靈敏度低。即，閾值T被設定得與區(qū)域A3相比，在區(qū)域A4中難以檢測到移動物體。
[0055]閾值變更部13也可以在使檢測閾值T比當前時間點的閾值T增加的情況和減小的情況下，用不同的方法來變更檢測閾值T。此外，當前時間點的檢測閾值T由閾值變更部13保持在存儲器等。
[0056]此處，在使檢測閾值T比當前時間點的閾值T增加的情況下、即降低檢測靈敏度的情況下，基本上基于車輛I的速度V和操縱角S來變更檢測閾值T。例如，在圖2所示的例子中，在車輛I的狀態(tài)從停止轉變到直行的情況下，將檢測閾值T從第I閾值Tl變更為第2閾值T2。
[0057]但是，例外地，在轉向角S的角速度W比角速度基準值Wt大的情況下，變更檢測閾值T，使得難以檢測到移動物體。變更檢測閾值T，使得轉向角S的角速度W越大，越難以檢測到移動物體。此外，角速度基準值wt(后述的Wtl、Wt2)例如階段地設定為10° /s以上、特別是30° /s以上的任意值。例如，在圖2所示的例子中，在車輛I的狀態(tài)從停止急速轉變至小轉彎的情況下，不是將檢測閾值T從第I閾值Tl變更至第3閾值T3，而是變更至第4閾值T4。
[0058]另一方面，在使檢測閾值T比當前時間點的閾值T減小的情況(提高檢測靈敏度的情況)下、或者車輛I的轉彎方向變?yōu)橄喾吹那闆r下，如以下所示，僅在速度V或者轉向角S的相關的設定條件被滿足的情況下變更檢測閾值T。
[0059]例如，在車輛I的狀態(tài)從小轉彎轉變至相反側的小轉彎的情況下，設定條件為:轉向角S小于比第2轉向角基準值St2小的基準值。作為一個例子，設想將第2轉向角基準值St2設定為45°的情況。在該情況下，若轉向角S從S = 0°變?yōu)镺。<S<45°，則判定為車輛I的狀態(tài)從直行轉變至小轉彎。進而，若轉向角S從0° <S<45°變?yōu)镺。< S<30° (相反側)，則判定為車輛I的狀態(tài)從小轉彎轉變至相反側的小轉彎。即，在該情況下，設定條件為:轉向角S小于比第2轉向角基準值St2小的基準值。此外，在其他例中，在將第2轉向角基準值St2設定為90°的情況下，也可以將判定向相反側的小轉彎轉變的設定條件設定為45° (相反側)。此處，相反側的轉彎是指，以使方向盤筆直的狀態(tài)作為基準，從右轉彎向左轉彎的轉彎或者其相反方向的轉彎。在該情況下，在滿足了設定條件的時間點，將檢測閾值T從第3閾值T3變更為相反側的第3閾值T3。
[0060]另外，在車輛I的狀態(tài)從大轉彎轉變至相反側的小轉彎的情況下，設定條件為--轉向角S為小于比第3轉向角基準值St3小的基準值。在該情況下，在滿足了設定條件的時間點，將檢測閾值T從第4閾值T4變更為相反側的第3閾值T3。
[0061]另外，在車輛I的狀態(tài)從大轉彎轉變至相反側的大轉彎的情況下，設定條件為--轉向角角速度W為角速度基準值Wt以上。在該情況下，在滿足了設定條件的時間點，將檢測閾值T從第4閾值T4變更為相反側的第4閾值T4。
[0062]另外，在車輛I的狀態(tài)從大轉彎、轉彎或者直行轉變至停止的情況下，設定條件為:速度V在整個預定時間內為Okm/h，即車輛I完全停止。在該情況下，在滿足了設定條件的時間點，將檢測閾值T從第4閾值T4、第3閾值T3或者第2閾值T2變更為第I閾值Tl。
[0063]檢測告知部14將移動物體的檢測結果告知駕駛者等。在本實施方式中，檢測結果顯示在導航裝置用或者儀表板搭載的監(jiān)視器3等。檢測結果例如為強調移動物體的顯示區(qū)域而與車輛I的周邊圖像一起顯示。此外，檢測結果也可以通過揚聲器(未圖示)等其他告知單元來告知。
[0064]接下來，參照圖3至圖9，說明第I實施方式所涉及的車輛周邊監(jiān)視裝置的動作。圖3是示出第I實施方式所涉及的車輛周邊監(jiān)視裝置的動作的流程圖。車輛周邊監(jiān)視裝置在每個預定周期重復執(zhí)行圖3所示的處理(包含圖4至圖7所示的處理)。
[0065]如圖3所示，在車輛周邊監(jiān)視裝置中，向物體檢測部12輸入車輛I的移動方向所對應的周邊圖像(步驟Sll)。向閾值變更部13輸入車輛I的速度V和轉向角S等移動信息(步驟S12)。閾值變更部13如參照圖4至圖7后述的那樣，基于移動信息對檢測移動物體時的檢測閾值T進行變更(步驟S13)。物體檢測部12根據檢測閾值T，基于周邊圖像來檢測移動物體(步驟S14)。
[0066]接下來，物體檢測部12判定是否檢測到移動物體(步驟S15)。在在步驟S15中判定為檢測到移動物體的情況下，檢測告知部14將檢測結果與周邊圖像一起顯示在監(jiān)視器3(步驟S16)。另一方面，在在步驟S15中未判定為檢測到移動物體的情況下，檢測告知部14在監(jiān)視器3僅顯示周邊圖像(步驟S17)。
[0067]圖4至圖9是示出使用圖2所示的檢測閾值T的情況下的檢測閾值T的變更處理(步驟S13)的細節(jié)的圖。閾值變更部13對在當前時間點設定的檢測閾值T、即以往設定或者變更的檢測閾值T進行判定，基于其結果，根據需要來變更檢測閾值T。
[0068]圖4是示出停止中的檢測閾值T的變更處理的流程圖。在圖4中示出當前時間點的閾值T被設定為第I閾值Tl、即適用于在停止中檢測移動物體時閾值T的情況(步驟S21中為“是”的情況)。在該情況下，閾值變更部13判定速度V是否小于速度基準值Vtl，即本車I是否在停止中(步驟S22)。在判定為本車I在停止中的情況下，由于不需要變更閾值T，因此，處理移至步驟S14。
[0069]另一方面，在未判定為本車I在停止中的情況下，閾值變更部13判定轉向角角速度W是否小于第I角速度基準值Wtl (步驟S23)。在判定為轉向角角速度W小于第I角速度基準值Wtl的情況下，閾值變更部13進一步判定轉向角S是否小于第I轉向角基準值Stl (步驟S24)。然后，在判定為轉向角角速度W小于第I角速度基準值Wtl，且判定為轉向角S小于第I轉向角基準值Stl的情況下，閾值變更部13將閾值T變更為第2閾值T2、SP直行中的閾值T (步驟S25)。
[0070]另一方面，在步驟S23中未判定為轉向角角速度W小于第I角速度基準值Wtl的情況下，閾值變更部13判定轉向角角速度W是否小于第2角速度基準值Wt2 (步驟S26)。在判定為轉向角角速度W小于第2角速度基準值Wt2的情況、或者在步驟S24中未判定為轉向角S小于第I轉向角基準值Stl的情況下，閾值變更部13判定轉向角S是否小于第2轉向角基準值St2 (步驟S27)。然后，在判定為轉向角S小于第2轉向角基準值St2的情況下，閾值變更部13將閾值T變更為第3閾值T3、S卩小轉彎中的閾值T (步驟S28)。
[0071]另外，在步驟S26中未判定為轉向角角速度W小于第2角速度基準值Wt2的情況、或者在步驟S27中未判定為轉向角S小于第2轉向角基準值St2的情況下，閾值變更部13判定轉向角S是否小于第3轉向角基準值St3 (步驟S29)。然后，在判定為轉向角S小于第3轉向角基準值St3的情況下，閾值變更部13將閾值T變更為第4閾值T4、即大轉彎中的閾值T(步驟S30)。此外，在未判定為轉向角S小于第3轉向角基準值St3的情況下，不變更閾值T，處理移至步驟S14。
[0072]圖5是示出直行中的檢測閾值T的變更處理的流程圖。在圖5中示出當前時間點的閾值T被設定為第2閾值T2、即適用于在直行中檢測移動物體時閾值T的情況(步驟S31中為“是”的情況)。在該情況下，閾值變更部13判定本車I是否在整個預定時間內停止(步驟S32)。在判定為本車I在整個預定時間內停止的情況下，閾值變更部13將閾值T變更為第I閾值Tl、即停止中的閾值T(步驟S33)。然后，處理移至步驟S14。
[0073]另一方面，在未判定為本車I在整個預定時間內停止的情況下，閾值變更部13判定轉向角角速度W是否小于第I角速度基準值Wtl (步驟S34)。在判定為轉向角角速度W小于第I角速度基準值Wtl的情況下，閾值變更部13進一步判定轉向角S是否小于第I轉向角基準值Stl (步驟S35)。然后，在步驟S34中判定為轉向角角速度W小于第I角速度基準值Wtl，且在步驟S35中判定為轉向角S小于第I轉向角基準值Stl的情況下，由于不需要變更閾值T，因此，處理移至步驟S14。
[0074]另一方面，在步驟S34中未判定為轉向角角速度W小于第I角速度基準值Wtl的情況下，閾值變更部13判定轉向角角速度W是否小于第2角速度基準值Wt2 (步驟S36)。在判定為轉向角角速度W小于第2角速度基準值Wt2的情況、或者在步驟S35中未判定為轉向角S小于第I轉向角基準值Stl的情況下，閾值變更部13判定轉向角S是否小于第2轉向角基準值St2 (步驟S37)。然后，在判定為轉向角S小于第2轉向角基準值St2的情況下，閾值變更部13將閾值T變更為第3閾值T3、S卩小轉彎中的閾值T (步驟S38)。
[0075]另外，在步驟S36中未判定為轉向角角速度W小于第2角速度基準值Wt2的情況、或者在步驟S37中未判定為轉向角S小于第2轉向角基準值St2的情況下，閾值變更部13判定轉向角S是否小于第3轉向角基準值St3(步驟S39)。然后，在判定為轉向角S小于第3轉向角基準值St3的情況下，閾值變更部13將閾值T變更為第4閾值T4、即大轉彎中的閾值T(步驟S40)。此外，在未判定為轉向角S小于第3轉向角基準值St3的情況下，不變更閾值T，處理移至步驟S14。
[0076]圖6是示出小轉彎中的檢測閾值T的變更處理的流程圖。在圖6中示出當前時間點的閾值T被設定為第3閾值T3、即適用于在小轉彎中檢測移動物體時閾值T的情況(步驟S41中為“是”的情況)。在該情況下，閾值變更部13判定本車I是否在整個預定時間內停止(步驟S42)。在判定為本車I在整個預定時間內停止的情況下，閾值變更部13將閾值T變更為第I閾值Tl、即停止中的閾值T(步驟S43)。然后，處理移至步驟S14。
[0077]另一方面，在步驟S42中未判定為本車I在整個預定時間內停止的情況下，閾值變更部13判定轉向角S是否變?yōu)橄喾?步驟S44)。在判定為轉向角S變?yōu)橄喾吹那闆r下，閾值變更部13判定轉向角角速度W是否小于第2角速度基準值Wt2 (步驟S45)。在判定為轉向角角速度W小于第2角速度基準值Wt2的情況下，閾值變更部13判定轉向角S是否小于相反側的第2轉向角基準值St2(步驟S46)。然后，在步驟S44中判定為轉向角S已變?yōu)橄喾?、在S45中判定為轉向角角速度W小于第2角速度基準值Wt2、且在步驟S46中判定為轉向角S小于相反側的第2轉向角基準值St2的情況下，閾值變更部13將閾值T變更為相反側的第3閾值T3、即相反側的小轉彎中的閾值T (步驟S47)。
[0078]另外，在步驟S45中未判定為轉向角角速度W小于第2角速度基準值Wt2的情況、或者在步驟S46中未判定為轉向角S小于相反側的第2轉向角基準值St2的情況下，閾值變更部13將閾值T變更為相反側的第4閾值T4、即相反側的大轉彎中的閾值T (步驟S48)。
[0079]另外，在步驟S44中未判定為轉向角S變?yōu)橄喾吹那闆r下，閾值變更部13判定轉向角S是否小于第3轉向角基準值St3(步驟S49)。然后，在判定為轉向角S小于第3轉向角基準值St3的情況下，閾值變更部13將閾值T變更為第4閾值T4、即大轉彎中的閾值T(步驟S50)。此外，在未判定為轉向角S小于第3轉向角基準值St3的情況下，不變更閾值T，處理移至步驟S14。
[0080]圖7是示出大轉彎中的檢測閾值T的變更處理的流程圖。在圖7中示出當前時間點的閾值T被設定為第4閾值T4、即適用于在大轉彎中檢測移動物體時閾值T的情況(步驟S51中為“是”的情況)。在該情況下，閾值變更部13判定本車I是否在整個預定時間內停止(步驟S52)。在判定為本車I在整個預定時間內停止的情況下，閾值變更部13將閾值T變更為第I閾值Tl、即停止中的閾值T(步驟S53)。然后，處理移至步驟S14。
[0081]另一方面，在步驟S52中未判定為本車I在整個預定時間內停止的情況下，閾值變更部13判定轉向角S是否變?yōu)橄喾?步驟S54)。在判定為轉向角S變?yōu)橄喾吹那闆r下，閾值變更部13判定轉向角S是否小于相反側的第3轉向角基準值St3(步驟S55)。然后，在步驟S54中判定為轉向角S變?yōu)橄喾?、且在步驟S55中判定為轉向角S小于相反側的第3轉向角基準值St3的情況下，閾值變更部13將閾值T變更為相反側的第4閾值T4、即相反側的大轉彎中的閾值T (步驟S56)。
[0082]此外，在步驟S51中未判定為當前時間點的閾值T被設定為第4閾值T4的情況下、在步驟S54中未判定為轉向角S變?yōu)橄喾吹那闆r下、或者在步驟S55中未判定為轉向角S小于相反側的第3轉向角基準值St3的情況下，不變更閾值T，處理移至步驟S14。
[0083]接下來，參照圖8和圖9，說明檢測閾值T的變更例。圖8是示出后退出庫時的檢測閾值T的變更狀況的圖。在圖8所示的例子中，表示后退出庫時的本車I的行為(圖8(a))的移動信息(速度V(圖8(b)、轉向角S(圖8(c)))被區(qū)分為7個階段Pl?P7。在第I階段Pl中，在幾乎停止狀態(tài)下將方向盤略微打向左側。在第2階段P2中，本車I在將方向盤打向左側的狀態(tài)下大幅后退，進而，一邊將方向盤打向右側，一邊使本車I略微后退。在第3階段P3中，將方向盤某種程度大幅打向右側。在第4階段P4中，在將方向盤進一步大幅打向右側的狀態(tài)下本車I大幅后退。在第5階段P5中，一邊使方向盤回轉到筆直，一邊使本車I緩緩停止。在第6階段P6中，方向盤被回轉到筆直，本車I在整個預定時間內停止。
[0084]根據這樣的本車I的行為，檢測閾值T如圖8 (d)所示，在第I階段Pl被設定為第I閾值Tl，在第2階段P2變更為第2閾值T2，在第3階段P3變更為第3閾值T3，在第4階段P4變更為第4閾值T4。從第I階段Pl到第4階段P4，檢測閾值T逐漸增加，或者檢測靈敏度逐漸下降。接下來，通常的話，檢測閾值T基于移動信息，在第5階段P5變更為第3閾值T3，在第6階段P6變更為第I閾值Tl。
[0085]但是，從第5階段P5到第6階段P6，檢測閾值T逐漸減小，或者檢測靈敏度逐漸增加。因此，檢測閾值T在第5階段P5和第6階段P6中是保持為第4閾值T4的狀態(tài)，在第7階段P7、即本車I完全停止的時間點變更為第I閾值Tl。由此，能夠抑制變更檢測閾值時的未檢測，并且能夠抑制因停止前的制動所伴隨的爆震而導致的誤檢測。
[0086]圖9是示出后退入庫時的檢測閾值T的變更狀況的圖。在圖9所示的例子中，表示后退入庫時的本車I的行為(圖9(a))的移動信息(速度V(圖9(b)、轉向角S(圖9(c)))被區(qū)分為13個階段Pl?P13。在第I階段Pl中，在幾乎停止狀態(tài)下方向盤被某種程度大幅打向右側。在第2階段P2中，在將方向盤打向右側的狀態(tài)下本車I略微后退。在第3階段P3中，一邊將方向盤從右側打向左側，一邊使本車I繼續(xù)后退。在第4階段P4中，在將方向盤某種程度打向左側的狀態(tài)下本車I略微后退。在第5階段P5中，在將方向盤大幅打向左側的狀態(tài)下本車I大幅后退。在第6階段P6中，一邊使方向盤稍微回轉，一邊使本車I慢慢后退。
[0087]接下來，在第7階段P7中，為了確認與障礙物等的間隔，在維持方向盤的狀態(tài)下本車I幾乎停止。在第8階段P8中，一邊使方向盤回轉，一邊使本車I略微后退。在第9階段P9中，一邊使方向盤回轉為筆直，一邊使本車I大幅后退。在第10階段PlO中，為了再次確認，在維持方向盤的狀態(tài)下本車I幾乎停止。在第11階段Pll中，在方向盤已回轉為筆直的狀態(tài)下本車I大幅后退。在第12階段P12中，本車I在整個預定時間內停止。
[0088]根據這樣的本車I的行為，檢測閾值T如圖9 (d)所示，在第I階段Pl被設定為第I閾值Tl，在第2階段P2變更為第3閾值T3。接下來，通常的話，檢測閾值T基于移動信息，在第3階段P3變更為第2閾值T2。接下來，檢測閾值T在第4階段P4變更為相反側的第3閾值T3，在第5階段P5變更為相反側的第4閾值T4。接下來，通常的話，檢測閾值T基于移動信息在第6階段P6變更為相反側的第3閾值T3，在第7階段P7變更為第I閾值Tl，在第8階段P8變更為相反側的第3閾值T3，在第9階段P9變更為第2閾值T2，在第10階段PlO變更為第I閾值Tl，在第11階段PlI變更為第2閾值T2，在第12階段P12變更為第I閾值Tl。
[0089]但是，從第3階段P3到第4階段P4，檢測閾值T減小，或者檢測靈敏度增加。因此，檢測閾值T如圖9(d)所示，在轉向角S小于第I轉向角基準值Stl的時間點，變更為相反側的第3閾值T3。另外，從第6階段P6到第12階段P12，檢測閾值T減小，或者檢測靈敏度增加。因此，檢測閾值T如圖9 (d)所示，從第6階段P6到第12階段P12是保持為第4閾值T4的狀態(tài)，在第13階段P13、即本車I完全停止的時間點變更為第I閾值Tl。由此，能夠抑制變更檢測閾值時的未檢測，并且能夠抑制因停止前的制動所伴隨的爆震而導致的誤檢測。
[0090]如以上說明，根據本發(fā)明的第I實施方式所涉及的物體檢測裝置，基于車輛的移動信息來對檢測移動物體時的檢測閾值T進行變更。由此，通過變更檢測閾值T，使得在本車I的移動中、特別是在轉彎中難以檢測到移動物體，從而即使在容易產生誤檢測的狀況下也能夠抑制誤檢測。
[0091]另外，通過變更檢測閾值T，使得速度V越大越難以檢測到移動物體，從而能夠在本車I的移動中抑制誤檢測。
[0092]另外，通過變更檢測閾值T，使得轉向角S越大越難以檢測到移動物體，從而能夠在本車I的轉彎中抑制誤檢測。
[0093]另外，通過變更檢測閾值T，使得轉向角S的角速度W越大越難以檢測到移動物體，能夠在本車I的高速轉彎中抑制誤檢測。
[0094]另外，僅在速度V或者轉向角S相關的設定條件被滿足的情況下，通過變更檢測閾值T，使得易于檢測到移動物體，從而能夠抑制檢測閾值T的不需要的變更。
[0095]另外，在將檢測閾值T從第I值階段地變更為第2值的條件被滿足的情況下，通過將檢測閾值T從第I值直接變更為第2值，從而能夠抑制變更檢測閾值T時的未檢測。
[0096]另外，在將檢測閾值T變更為最易于檢測到移動物體的閾值的條件被滿足的情況下，通過不變更檢測閾值T直至本車I完全停止，從而能夠抑制因停止前的制動所伴隨的爆震而導致的誤檢測。
[0097]接下來，參照圖10至圖14，說明包含第2實施方式所涉及的物體檢測裝置的車輛周邊監(jiān)視裝置。第2實施方式所涉及的物體檢測裝置是如下裝置:其基于車輛的移動信息，通過對檢測結果的告知的執(zhí)行狀態(tài)進行變更，從而能夠抑制本車的移動中的誤檢測所伴隨的誤告知。此外，下面省略與第I實施方式重復的說明。
[0098]首先，參照圖10，說明第2實施方式所涉及的車輛周邊監(jiān)視裝置的構成。圖10是示出包含第2實施方式所涉及的物體檢測裝置的車輛周邊監(jiān)視裝置的構成的框圖。
[0099]如圖10所示，第2實施方式所涉及的車輛周邊監(jiān)視裝置也具有照相機2、E⑶20和監(jiān)視器3。ECU20除了具有移動信息獲取部11、物體檢測部12、閾值變更部13、檢測告知部14夕卜，還具有告知控制部21。這些構成要素11?14和構成要素21構成第2實施方式所涉及的物體檢測裝置。
[0100]告知控制部21對利用檢測告知部14進行的檢測結果的告知的執(zhí)行狀態(tài)進行變更。告知控制部21在速度V比告知基準值Vt2大的情況下，停止檢測結果的告知。另外，在告知控制部21使檢測結果的告知停止后，不重新開始檢測結果的告知，直至速度V在整個設定時間內成為Okm/h、即直至本車I完全停止。此外，告知控制部21也可以將速度V連同加速度的條件一起考慮來變更檢測結果的告知的執(zhí)行狀態(tài)。
[0101]接下來，參照圖11至圖14，說明第2實施方式所涉及的車輛周邊監(jiān)視裝置的動作。圖11是示出第2實施方式所涉及的車輛周邊監(jiān)視裝置的動作的流程圖。車輛周邊監(jiān)視裝置在每個預定周期重復執(zhí)行圖11所示的處理(包含圖12所示的處理)。此外，由于步驟Sll?S15的說明與圖3的說明重復，因此省略。
[0102]如圖11所示，在步驟S15中判定是否檢測到移動物體后，告知控制部21如參照圖12后述的那樣，基于移動信息來變更檢測結果的告知的執(zhí)行狀態(tài)(步驟S61、步驟S65)。
[0103]如果在步驟S15中判定為檢測到移動物體，且在步驟S62中判定為執(zhí)行狀態(tài)被設定為“工作(執(zhí)行)”，則顯示周邊圖像、檢測結果、以及表示工作中的指示標識(步驟S63)。另一方面，如果在步驟S62中判定為執(zhí)行狀態(tài)被設定為“非工作(停止)”，則顯示周邊圖像、以及表示非工作中的指示標識(步驟S64)。
[0104]如果在步驟S15中未判定為檢測到移動物體，且在步驟S66中判定為執(zhí)行狀態(tài)被設定為“工作(執(zhí)行)”，則顯示周邊圖像、以及表示工作中的指示標識(步驟S67)。另一方面，如果在步驟S66中判定為執(zhí)行狀態(tài)被設定為“非工作(停止)”，則顯示周邊圖像、以及表示非工作中的指示標識(步驟S68)。
[0105]圖12是示出變更檢測結果的告知的執(zhí)行狀態(tài)的處理(步驟S61、S65)的圖。告知控制部21判定當前時間點的執(zhí)行狀態(tài)，并基于其判定結果，根據需要來變更執(zhí)行狀態(tài)。
[0106]如圖12所示，在步驟S71中判定為在當前時間點執(zhí)行狀態(tài)被設定為“工作”的情況下，告知控制部21判定速度V是否小于告知基準值Vt2 (步驟S72)。然后，在判定為速度V小于告知基準值Vt2的情況下，處理移至步驟S62或者S66 ;在未判定為速度V小于告知基準值Vt2的情況下，告知控制部21將執(zhí)行狀態(tài)變更為“非工作”(步驟S73)。
[0107]另一方面，在步驟S71中判定為在當前時間點執(zhí)行狀態(tài)被設定為“非工作”的情況下，告知控制部21判定速度V在整個預定時間內是否為O、即本車I是否完全停止(步驟S74)。然后，在判定為速度V在整個預定時間內為O的情況下，告知控制部21將執(zhí)行狀態(tài)變更為“工作”(步驟S75);另一方面，在未判定為速度V在整個預定時間內為O的情況下，處理移至步驟S62或者S66。
[0108]接下來，參照圖13和圖14，說明執(zhí)行狀態(tài)的變更例。圖13示出了后退出庫時的執(zhí)行狀態(tài)的變更狀況。在圖13所示的例子中，示出了表示本車I的行為的變化(圖13(a))的移動信息(速度V(圖13(b)))。此外，由于本車I的行為的說明與圖8的說明重復，因此省略。
[0109]如圖13(c)所示，在第I階段Pl中，開始后退出庫，在本車I以小于告知基準值Vt2的速度V移動中，檢測結果的告知的執(zhí)行狀態(tài)被維持為“工作”，執(zhí)行檢測結果的告知。在第2階段P2中，由于速度V超過告知基準值Vt2而容易產生誤檢測，因此將執(zhí)行狀態(tài)變更為“非工作”，停止檢測結果的告知。由此，抑制移動中的誤檢測所伴隨的誤告知。在第3階段P3中，后退出庫要結束時速度V恢復為小于告知基準值Vt2，執(zhí)行狀態(tài)被變更為“工作”，重新開始檢測結果的告知。
[0110]但是，如果這樣變更執(zhí)行狀態(tài)，在后退出庫要結束時，有可能告知不需要的檢測結果，反而產生誤告知。另外，在后退出庫要結束時，有時會由于突然制動所伴隨的爆震而使本車I微動，產生誤檢測和誤告知。因此，如圖13(d)所示，優(yōu)選的是，在第2階段P2中將執(zhí)行狀態(tài)一旦變更為“非工作”后，在第3階段P3中速度V為O的狀態(tài)在整個設定時間內持續(xù)期間，不將執(zhí)行狀態(tài)變更為“工作”。
[0111]如果這樣變更執(zhí)行狀態(tài)，開始后退出庫，且速度V超過告知基準值Vt2而將執(zhí)行狀態(tài)變更為“非工作”后，則即使速度V恢復為小于告知基準值Vt2，后退出庫結束而速度V為O的狀態(tài)暫且持續(xù)期間，也不將執(zhí)行狀態(tài)變更為“工作”。另外，通過告知檢測結果的告知的執(zhí)行狀態(tài)，駕駛者能夠認識到僅在起動時告知檢測結果。
[0112]圖14示出后退入庫時的執(zhí)行狀態(tài)的變更狀況。在圖14所示的例子中也示出了表示本車I的行為(速度V)的變化(圖14(a))的移動信息(速度V(圖14(b)))。此外，由于本車I的行為的說明與圖9的說明重復，因此省略。
[0113]如圖14(c)所示，在第I階段Pl中，開始后退入庫，在本車I以小于告知基準值Vt2的速度V移動中，將檢測結果的告知的執(zhí)行狀態(tài)維持為“工作”;在第2階段P2中，速度V超過告知基準值Vt2而執(zhí)行狀態(tài)變更為“非工作”。然后，為了在后退入庫的中途確認障礙物等，在重復略微移動和停止的第3階段P3和第4階段P4中，由于速度V恢復為小于告知基準值Vt2，因此，執(zhí)行狀態(tài)變更為“工作”。
[0114]但是，如果這樣變更執(zhí)行狀態(tài)，在后退入庫的中途，有可能告知不需要的檢測結果，反而產生誤告知。另外，在后退入庫要結束時，有時會由于突然制動所伴隨的爆震而本車I微動，產生誤檢測和誤告知。因此，如圖14(d)所示，優(yōu)選的是，在第2階段P2中將執(zhí)行狀態(tài)一旦變更為“非工作”后，在第4階段P4中速度V為O的狀態(tài)在整個設定時間內持續(xù)期間，不將執(zhí)行狀態(tài)變更為“工作。
[0115]如果這樣變更執(zhí)行狀態(tài)，開始后退入庫，速度V超過告知基準值Vt2而將執(zhí)行狀態(tài)變更為“非工作”后，為了確認障礙物等，即使重復略微移動和停止，后退入庫結束而速度V為O的狀態(tài)暫且持續(xù)期間，也不將執(zhí)行狀態(tài)變更為“工作”。
[0116]如以上說明，根據本發(fā)明的第2實施方式所涉及的物體檢測裝置，在速度V比告知基準值Vt2大的情況下，通過使檢測結果的告知停止，從而能夠抑制本車I的移動中的誤檢測所伴隨的誤告知。
[0117]另外，使檢測結果的告知停止后，不使檢測結果的告知重新開始，直至本車I在整個設定時間內完全停止，從而能夠抑制不需要的告知。
[0118]另外，通過告知檢測結果的告知的執(zhí)行狀態(tài)，從而駕駛者能夠確認告知的執(zhí)行狀態(tài)而避免誤操作。
[0119]此外，上述的實施方式是說明本發(fā)明所涉及的物體檢測裝置的最佳的實施方式，本發(fā)明所涉及的物體檢測裝置不限于本實施方式所記載的內容。本發(fā)明所涉及的物體檢測裝置在不脫離各權利要求所記載的發(fā)明的要點的范圍內，也可以將本實施方式所涉及的物體檢測裝置變形、或者適用于其他結構。
[0120]另外，本發(fā)明同樣可以適用于:根據上述的方法，用于在移動中抑制移動物體的誤檢測、或者抑制該誤檢測所伴隨的誤告知的程序；或者儲存有該程序的計算機能讀取的記錄介質。
[0121]例如，在上述實施方式的說明中，說明了基于車輛I的周邊圖像來檢測移動物體的情況。但是，也可以基于毫米波傳感器、激光傳感器等的檢測結果來檢測移動物體。另夕卜，在上述實施方式的說明中，說明了設定4個閾值Tl?T4作為檢測閾值T的情況，但也可以設定少于4個、或者5個以上的閾值T。另外，在上述實施方式的說明中，說明了在左轉彎時與右轉彎時之間將閾值T3、T4設定為同一值的情況，但考慮到駕駛者的目視確認狀況等，也可以設定為互不相同的值。
【權利要求】
1.一種物體檢測裝置，其特征在于，包括: 物體檢測部,所述物體檢測部檢測車輛的周邊的移動物體；以及 閾值變更部，所述閾值變更部基于所述車輛的移動信息，對檢測所述移動物體時的檢測閾值進行變更。
2.如權利要求1所述的物體檢測裝置，其特征在于， 所述閾值變更部變更所述檢測閾值，使得所述車輛的速度越大，所述移動物體越難以被檢測到。
3.如權利要求1或2所述的物體檢測裝置，其特征在于， 所述閾值變更部變更所述檢測閾值，使得所述車輛的轉向角越大，所述移動物體越難以被檢測到。
4.如權利要求1至3的任一項所述的物體檢測裝置，其特征在于， 所述閾值變更部變更所述檢測閾值，使得所述車輛的轉向角的角速度越大，所述移動物體越難以被檢測到。
5.如權利要求1?4的任一項所述的物體檢測裝置，其特征在于， 所述閾值變更部基于所述移動信息與相關于所述移動信息的基準值的比較，階段地變更所述檢測閾值。
6.如權利要求1?5的任一項所述的物體檢測裝置，其特征在于， 所述閾值變更部僅在相關于所述速度或者所述轉向角的設定條件被滿足的情況下，變更所述檢測閾值，使得所述移動物體容易被檢測到。
7.如權利要求6所述的物體檢測裝置，其特征在于， 所述閾值變更部在將所述檢測閾值從第I值階段地變更為第2值的條件被滿足的情況下，將所述檢測閾值從所述第I值直接變更為所述第2值。
8.如權利要求6或7所述的物體檢測裝置，其特征在于， 所述閾值變更部在將所述檢測閾值變更為所述移動物體最容易被檢測到的閾值的條件被滿足的情況下，不變更所述檢測閾值，直至所述車輛完全停止。
9.如權利要求1?8的任一項所述的物體檢測裝置，其特征在于， 還包括: 檢測告知部，所述檢測告知部告知所述移動物體的檢測結果；以及 告知控制部，所述告知控制部在所述速度大于告知基準值的情況下，使所述檢測結果的告知停止。
10.如權利要求9所述的物體檢測裝置，其特征在于， 所述告知控制部使所述檢測結果的告知停止后，不再使所述檢測結果的告知重新開始，直至所述車輛完全停止持續(xù)了設定時間。
11.如權利要求9或10所述的物體檢測裝置，其特征在于， 所述檢測告知部還告知所述檢測結果的告知的執(zhí)行狀態(tài)。
12.如權利要求1?11的任一項所述的物體檢測裝置，其特征在于， 所述物體檢測部基于從對所述車輛的周邊圖像進行拍攝的拍攝裝置輸入的周邊圖像來檢測所述移動物體。
【文檔編號】B60R1/00GK104169991SQ201280069068
【公開日】2014年11月26日 申請日期:2012年2月6日 優(yōu)先權日:2012年2月6日
【發(fā)明者】祖父江有華, 岡村竜路, 吉岡愛 申請人:豐田自動車株式會社