專利名稱：一種基于毫米波雷達(dá)檢測和圖像識(shí)別的主動(dòng)式汽車安全控制方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及汽車行車安全領(lǐng)域，特別涉及一種基于毫米波雷達(dá)檢測和圖像識(shí)別的主動(dòng)式汽車安全控制方法及裝置。
背景技術(shù)：
我國交通事故頻發(fā)，造成了重大的生命、財(cái)產(chǎn)損失。近期頻繁的校車事故也使得校車行駛安全問題也得到社會(huì)的廣泛重視。我國是自然條件較為復(fù)雜的國家，在高速公路行駛的車輛，當(dāng)遇到霧天或者雨天等造成駕駛員能見度較差的天氣時(shí)，由此產(chǎn)生的追尾等交通事故極易發(fā)生?，F(xiàn)有的車輛安全主要是被動(dòng)式方式，有以下幾種方式I、汽車超速時(shí)，通過測速裝置(如GPS測速裝置)及時(shí)提醒駕駛員減速；而這種方式在雨、霧天這一類的惡劣天氣狀況下，但GPS導(dǎo)航儀是實(shí)際上是ー種衛(wèi)星信號接收裝置，是通過與衛(wèi)星實(shí)時(shí)通信來接收衛(wèi)星信號進(jìn)行定位，若上空因天氣原因有云層遮擋或有障礙物都會(huì)對信號有很大的削弱及干擾甚至屏蔽，故天氣較差時(shí)這種裝置很難發(fā)揮作用。2、當(dāng)汽車發(fā)生碰撞時(shí)，有可能會(huì)促發(fā)安全氣囊，以此保護(hù)人們的生命安全，但本質(zhì)上并不是避免事故發(fā)生的預(yù)警機(jī)制。3、有部分毫米波防撞雷達(dá)，在單車道上探尋前方目標(biāo)。當(dāng)車道在毫米波雷達(dá)的探測范圍內(nèi)是彎道時(shí)，毫米波防撞雷達(dá)會(huì)將前方彎道路邊的建筑物或者路邊隔離帶誤認(rèn)為是車道上影響通行的障礙物，而導(dǎo)致產(chǎn)生過多的誤報(bào)，而誤報(bào)過多容易讓駕駛員對警報(bào)的注意力降低，當(dāng)前方出現(xiàn)障礙吋，反而會(huì)容易導(dǎo)致事故發(fā)生。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決現(xiàn)有車輛安全裝置難以較好的滿足車輛安全需要的技術(shù)問題，本發(fā)明提供ー種能主動(dòng)避免車輛行駛事故發(fā)生的基于毫米波雷達(dá)檢測和圖像識(shí)別的主動(dòng)式汽車安全控制方法及裝置。為了實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是，一種基于毫米波雷達(dá)檢測和圖像識(shí)別的主動(dòng)式汽車安全控制方法，包括以下步驟步驟一本車在行駛過程中，車前方采用毫米波雷達(dá)向前方發(fā)射毫米波探測測量范圍內(nèi)是否有障礙物，并通過攝像頭拍攝前方圖像，雷達(dá)信號及攝像信號均傳輸至中央處理器；步驟ニ 當(dāng)雷達(dá)探測到障礙物吋，中央處理器抓取攝像信號的圖片并通過圖像識(shí)別模塊判別是否為車輛，若判別不是車輛則不作處理，若判別為車輛則進(jìn)入步驟三；步驟三如果障礙物為車輛，則根據(jù)衛(wèi)星定位信號確定自車車速，并結(jié)合雷達(dá)返回的障礙物信號來判定前車是否為移動(dòng)車輛，若判定前車為靜止則不作處理，若判定前車為移動(dòng)車輛則進(jìn)入步驟四；
步驟四根據(jù)雷達(dá)信號測量本車與前車的距離并計(jì)算本車與前車的相対速度，若測出的距離小于預(yù)設(shè)的當(dāng)前相対速度所對應(yīng)的安全距離，則向駕駛員警示；步驟五在警示后若駕駛員在預(yù)設(shè)的時(shí)間內(nèi)沒有降低車速，則中央處理器通過通訊模塊通知遠(yuǎn)程的客服中心；步驟六遠(yuǎn)程的客服中心接到中央處理器所發(fā)送的通知后，下發(fā)指令來控制車輛的聯(lián)動(dòng)減速裝置以強(qiáng)制車輛降速，以保障行車安全。
所述的ー種基于毫米波雷達(dá)檢測和圖像識(shí)別的主動(dòng)式汽車安全控制方法，步驟四中所述的計(jì)算相對速度的步驟為中央處理器根據(jù)自車所接收的兩次衛(wèi)星定位信號之間的定位距離差除以兩次衛(wèi)星定位信號之間的時(shí)間差，得出自車速度，將自車速度減去由雷達(dá)所測出的前車速度，則得出前車與自車間的相対速度。所述的ー種基于毫米波雷達(dá)檢測和圖像識(shí)別的主動(dòng)式汽車安全控制方法，步驟四中向駕駛員發(fā)出警示的方式為喇叭發(fā)出聲響指示。所述的ー種基于毫米波雷達(dá)檢測和圖像識(shí)別的主動(dòng)式汽車安全控制方法，步驟五中在警示后所留給駕駛員的反應(yīng)時(shí)間預(yù)設(shè)為1-5秒。所述的ー種基于毫米波雷達(dá)檢測和圖像識(shí)別的主動(dòng)式汽車安全控制方法，步驟五及步驟六中所述的客服中心為設(shè)有通訊模塊的遠(yuǎn)程服務(wù)器。一種基于毫米波雷達(dá)檢測和圖像識(shí)別的主動(dòng)式汽車安全裝置，包括中央處理器、衛(wèi)星定位模塊、毫米波雷達(dá)、攝像頭、喇叭、圖像識(shí)別模塊和通訊模塊，所述的中央處理器分別通信連接至衛(wèi)星定位模塊、毫米波雷達(dá)、攝像頭、喇叭、圖像識(shí)別模塊和通訊模塊。本發(fā)明的技術(shù)效果在于，毫米波穿透霧、煙、灰塵的能力強(qiáng)，具有全天候全天時(shí)的特點(diǎn)。因而，可以克服天氣對行車安全的影響。由于大多數(shù)行車安全都是發(fā)生事故時(shí)如何防護(hù)，而本發(fā)明是在危險(xiǎn)發(fā)生前即發(fā)出警告，就可以給駕駛員提供接觸危險(xiǎn)事故的時(shí)間，進(jìn)而降低行車事故發(fā)生率，同時(shí)通過圖像識(shí)別結(jié)合雷達(dá)探測來有效的降低了誤警率。


圖I為本發(fā)明裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明的一種基于毫米波雷達(dá)檢測和圖像識(shí)別的主動(dòng)式汽車安全控制方法，包括以下步驟步驟一本車在行駛過程中，車前方采用毫米波雷達(dá)向前方發(fā)射毫米波探測測量范圍內(nèi)是否有障礙物，并通過攝像頭拍攝前方圖像，雷達(dá)信號及攝像信號均傳輸至中央處理器；步驟ニ 當(dāng)雷達(dá)探測到障礙物吋，中央處理器抓取攝像信號的圖片并通過圖像識(shí)別模塊判別是否為車輛，若判別不是車輛則不作處理，若判別為車輛則進(jìn)入步驟三；步驟三如果障礙物為車輛，則根據(jù)衛(wèi)星定位信號確定自車車速，并結(jié)合雷達(dá)返回的障礙物信號來判定前車是否為移動(dòng)車輛，若判定前車為靜止則不作處理，若判定前車為移動(dòng)車輛則進(jìn)入步驟四；
步驟四根據(jù)雷達(dá)信號測量本車與前車的距離并計(jì)算本車與前車的相対速度，若測出的距離小于預(yù)設(shè)的當(dāng)前相対速度所對應(yīng)的安全距離，則向駕駛員警示；步驟五在警示后若駕駛員在預(yù)設(shè)的時(shí)間內(nèi)沒有降低車速，則中央處理器通過通訊模塊通知遠(yuǎn)程的客服中心；步驟六客服中心接到中央處理器所發(fā)送的通知后，下發(fā)指令來控制車輛的聯(lián)動(dòng)減速裝置以強(qiáng)制車輛降速，以保障行車安全。一種基于毫米波雷達(dá)檢測和圖像識(shí)別的主動(dòng)式汽車安全控制方法，步驟四中計(jì)算相対速度的步驟為
中央處理器根據(jù)自車所接收的兩次衛(wèi)星定位信號之間的定位距離差除以兩次衛(wèi)星定位信號之間的時(shí)間差，得出自車速度，將自車速度減去由雷達(dá)所測出的前車速度，則得出前車與自車間的相対速度。一種基于毫米波雷達(dá)檢測和圖像識(shí)別的主動(dòng)式汽車安全控制方法，步驟四中向駕駛員發(fā)出警示的方式為喇叭發(fā)出聲響指示。一種基于毫米波雷達(dá)檢測和圖像識(shí)別的主動(dòng)式汽車安全控制方法，步驟五中在警示后所留給駕駛員的反應(yīng)時(shí)間預(yù)設(shè)為1-5秒。一種基于毫米波雷達(dá)檢測和圖像識(shí)別的主動(dòng)式汽車安全控制方法，步驟五及步驟六中客服中心為設(shè)有通訊模塊的遠(yuǎn)程服務(wù)器。參見圖I，本發(fā)明的一種基于毫米波雷達(dá)檢測和圖像識(shí)別的主動(dòng)式汽車安全裝置，包括中央處理器、衛(wèi)星定位模塊、毫米波雷達(dá)、攝像頭、喇叭、圖像識(shí)別模塊和通訊模塊，中央處理器分別通信連接至衛(wèi)星定位模塊、毫米波雷達(dá)、攝像頭、喇叭、圖像識(shí)別模塊和通訊模塊。本發(fā)明采用毫米波防撞雷達(dá)，在單車道前方主動(dòng)探測前方有無目標(biāo)(尤其是移動(dòng)目標(biāo))，并將前方信息顯示在安全裝置上。安全裝置同時(shí)通過前方攝像頭將障礙物回傳至安全裝置，安全裝置通過圖像識(shí)別判定是障礙物否為車輛。安全裝置根據(jù)本車輛的即時(shí)車速，自動(dòng)確認(rèn)安全距離，一旦目標(biāo)小于安全距離時(shí)，安全裝置會(huì)鳴叫喇叭提醒用戶，如果用戶并沒有做出應(yīng)有的反應(yīng)，安全裝置會(huì)報(bào)警到客服中心，客服中心為設(shè)有通訊模塊的遠(yuǎn)程服務(wù)器，客服中心通過采取遠(yuǎn)程控制車輛制動(dòng)的方式使車輛制動(dòng)，從而提高行車主動(dòng)安全性指標(biāo)。
權(quán)利要求
1.一種基于毫米波雷達(dá)檢測和圖像識(shí)別的主動(dòng)式汽車安全控制方法，其特征在于，包括以下步驟 步驟ー本車在行駛過程中，車前方采用毫米波雷達(dá)向前方發(fā)射毫米波探測測量范圍內(nèi)是否有障礙物，并通過攝像頭拍攝前方圖像，雷達(dá)信號及攝像信號均傳輸至中央處理器； 步驟ニ 當(dāng)雷達(dá)探測到障礙物吋，中央處理器抓取攝像信號的圖片并通過圖像識(shí)別模塊判別是否為車輛，若判別不是車輛則不作處理，若判別為車輛則進(jìn)入步驟三； 步驟三如果障礙物為車輛，則根據(jù)衛(wèi)星定位信號確定自車車速，并結(jié)合雷達(dá)返回的障礙物信號來判定前車是否為移動(dòng)車輛，若判定前車為靜止則不作處理，若判定前車為移動(dòng)車輛則進(jìn)入步驟四； 步驟四根據(jù)雷達(dá)信號測量本車與前車的距離并計(jì)算本車與前車的相対速度，若測出的距離小于預(yù)設(shè)的當(dāng)前相対速度所對應(yīng)的安全距離，則向駕駛員警示； 步驟五在警示后若駕駛員在預(yù)設(shè)的時(shí)間內(nèi)沒有降低車速，則中央處理器通過通訊模塊通知遠(yuǎn)程的客服中心； 步驟六客服中心接到中央處理器所發(fā)送的通知后，下發(fā)指令來控制車輛的聯(lián)動(dòng)減速裝置以強(qiáng)制車輛降速，以保障行車安全。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的ー種基于毫米波雷達(dá)檢測和圖像識(shí)別的主動(dòng)式汽車安全控制方法，其特征在于，步驟四中所述的計(jì)算相對速度的步驟為 中央處理器根據(jù)自車所接收的兩次衛(wèi)星定位信號之間的定位距離差除以兩次衛(wèi)星定位信號之間的時(shí)間差，得出自車速度，將自車速度減去由雷達(dá)所測出的前車速度，則得出前車與自車間的相対速度。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的ー種基于毫米波雷達(dá)檢測和圖像識(shí)別的主動(dòng)式汽車安全控制方法，其特征在于，步驟四中向駕駛員發(fā)出警示的方式為喇叭發(fā)出聲響指示。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的ー種基于毫米波雷達(dá)檢測和圖像識(shí)別的主動(dòng)式汽車安全控制方法，其特征在于，步驟五中在警示后所留給駕駛員的反應(yīng)時(shí)間預(yù)設(shè)為1-5秒。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的ー種基于毫米波雷達(dá)檢測和圖像識(shí)別的主動(dòng)式汽車安全控制方法，其特征在于，步驟五及步驟六中所述的客服中心為設(shè)有通訊模塊的遠(yuǎn)程服務(wù)器。
6.一種基于毫米波雷達(dá)檢測和圖像識(shí)別的主動(dòng)式汽車安全裝置，其特征在于，包括中央處理器、衛(wèi)星定位模塊、毫米波雷達(dá)、攝像頭、喇叭、圖像識(shí)別模塊和通訊模塊，所述的中央處理器分別通信連接至衛(wèi)星定位模塊、毫米波雷達(dá)、攝像頭、喇叭、圖像識(shí)別模塊和通訊模塊。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種基于毫米波雷達(dá)檢測和圖像識(shí)別的主動(dòng)式汽車安全控制方法及裝置，通過在單車道前方內(nèi)主動(dòng)探測前方有無目標(biāo)(尤其是移動(dòng)目標(biāo))，并將前方信息顯示在車載智能信息終端上。系統(tǒng)同時(shí)通過前方攝像頭將障礙物回傳至車載智能終端，終端通過圖像識(shí)別判定是障礙物否為車輛。系統(tǒng)根據(jù)本車輛的即時(shí)車速，自動(dòng)確認(rèn)安全距離，一旦目標(biāo)小于安全距離時(shí)，車載信息智能終端會(huì)鳴叫喇叭提醒用戶，如果用戶并沒有做出應(yīng)有的反應(yīng)，車載信息智能終端會(huì)報(bào)警到車輛監(jiān)控中心，車輛監(jiān)控中心采取遠(yuǎn)程制動(dòng)的方式使車輛制動(dòng)，從而提高行車主動(dòng)安全性指標(biāo)。
文檔編號B60R21/0134GK102616198SQ20121012734
公開日2012年8月1日 申請日期2012年4月27日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月27日
發(fā)明者張友文, 王志強(qiáng), 趙雄 申請人:湖南賽格導(dǎo)航技術(shù)研究有限公司