本申請總體上涉及車輛的電子穩(wěn)定性控制裝置，更具體地涉及電子穩(wěn)定性控制裝置中傳感器測量值的轉(zhuǎn)換。

背景技術(shù)：
現(xiàn)在，越來越多的汽車開始安裝電子穩(wěn)定性控制器(ElectronicStabilityController)或ESP(ElectronicStabilityProgram)車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)(在本文以下部分中，將統(tǒng)稱為電子穩(wěn)定性控制(ESC)裝置)。ESC裝置應(yīng)用高級的傳感技術(shù)來判斷駕駛者意圖的行駛方向，在車輛開始偏離意圖的方向時，ESC裝置可以啟動干預(yù)措施，通過控制車輪制動器或控制發(fā)動機(jī)扭矩，來補(bǔ)償車輛的穩(wěn)定性，從而將車輛引導(dǎo)回正確的路線。ESC裝置根據(jù)來自車身上安裝的各種傳感器的信號來判斷汽車行駛的準(zhǔn)確方向或狀態(tài)，其中，各種傳感器例如是縱向加速度傳感器(longitudinalaccelerationsensor)、橫向加速度傳感器(lateralaccelerationsensor)和橫擺角速度傳感器(yawratesensor)、輪速傳感器、方向盤轉(zhuǎn)向角傳感器等。因此，ESC裝置的性能和魯棒性高度依賴于來自車身上各種傳感器的信號。裝配有ESC裝置的車輛中的傳感器的安裝方式有兩種：一種方式是將傳感器安裝在車輛上ESC裝置以外的位置，并使其經(jīng)由車輛的通信系統(tǒng)與ESC裝置通信；另一種方式是將傳感器與ESC裝置集成在一起(例如使用MEMS傳感器技術(shù))。由于車輛的空間欠缺或技術(shù)人員的操作失誤等原因，ESC裝置被安裝到車輛上時，它的坐標(biāo)系方向常常與車輛本身的坐標(biāo)系方向不一致，即出現(xiàn)偏移。在這種情況下，由ESC裝置中集成的傳感器提供的信號將無法準(zhǔn)確反映車輛當(dāng)前的行駛方向或狀態(tài)，從而導(dǎo)致ESC裝置停止運(yùn)行或?qū)е翬SC裝置發(fā)出錯誤的控制指令。在現(xiàn)有技術(shù)中，通常由OEM制造商來提供一個表示ESC裝置相對于車輛的偏移方向的參數(shù)，然后在ESC裝置工作時，能夠根據(jù)該參數(shù)將來自 ESC裝置中的傳感器的信號表示的測量值轉(zhuǎn)換為車輛坐標(biāo)系中的測量值。但是，每個ESC裝置被安裝到車輛上的位置都可能不同，并且在車輛的開發(fā)階段ESC的安裝位置也可能不斷調(diào)整。因此，由OEM制造商提供的偏移參數(shù)，無法被靈活及時地調(diào)整，導(dǎo)致OEM制造商所提供的參數(shù)不能準(zhǔn)確地反映最終安裝好的ESC裝置的實際偏移量，從而對汽車的安全駕駛帶來嚴(yán)重的不利后果。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
本申請的目的在于提供一種用于轉(zhuǎn)換ESC裝置中傳感器的測量值的方法，以及能夠執(zhí)行該方法的一種新的ESC裝置。根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種用于轉(zhuǎn)換傳感器測量值的方法，包括：從安裝在車輛上的ESC裝置中的傳感器接收指示傳感器測量值的信號；根據(jù)所接收的傳感器測量值來計算所述ESC裝置的坐標(biāo)系相對于所述車輛的坐標(biāo)系的偏移；根據(jù)所計算的偏移將來自所述ESC裝置中的傳感器的傳感器測量值轉(zhuǎn)換為所述車輛的坐標(biāo)系中的值。根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提供了一種安裝在車輛上的ESC裝置，包括：主控制單元，用于控制所述車輛的穩(wěn)定性；傳感器系統(tǒng)；偏移調(diào)整單元，包括：信號接收模塊，用于從所述傳感器系統(tǒng)中的傳感器接收指示傳感器測量值的信號；偏移計算模塊，用于根據(jù)所接收的傳感器測量值來計算所述ESC裝置的坐標(biāo)系相對于所述車輛的坐標(biāo)系的偏移；轉(zhuǎn)換模塊，用于根據(jù)所計算的偏移將來自所述傳感器系統(tǒng)中的傳感器的傳感器測量值轉(zhuǎn)換為所述車輛的坐標(biāo)系中的值。通過使用本申請?zhí)峁┑姆椒?，ESC裝置可以計算其坐標(biāo)系相對于車輛坐標(biāo)系的偏移參數(shù)，而無須從OEM來獲得該參數(shù)。因此，根據(jù)本發(fā)明的ESC裝置可以更靈活及時地調(diào)整其坐標(biāo)系相對于車輛坐標(biāo)系的偏移參數(shù)，其產(chǎn)生的偏移參數(shù)也更準(zhǔn)確，從而使ESC裝置能更加安全有效地控制車輛的穩(wěn)定性。此外，車輛的設(shè)計和ESC裝置的安裝也更為靈活方便，節(jié)省了設(shè)計、安裝和調(diào)理成本。本發(fā)明的這些及其他特性、特征和優(yōu)勢將在參考附圖描述的說明書中變得明顯，其中附圖以示例的方式圖示說明了本發(fā)明的原理。說明書僅是 出于示例目的，而不限制本發(fā)明的范圍。下文所引用的參考圖都是指附圖。附圖說明通過參考下面結(jié)合附圖給出的說明，本文描述的各個方面將變得更加顯而易見，其中：圖1是車輛坐標(biāo)系和ESC裝置坐標(biāo)系的示意圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的ESC裝置的示意圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的方法的流程圖；圖4是根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的偏移計算模塊所執(zhí)行的算法的邏輯示意圖；圖5A-5E是根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的偏移計算模塊所執(zhí)行的算法的詳細(xì)流程圖；圖6是根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的偏移計算模塊的結(jié)構(gòu)框圖。應(yīng)當(dāng)理解的是，在所有上述附圖中，同樣的附圖標(biāo)記指代同樣、相似或?qū)?yīng)的特征或功能。具體實施方式本申請將針對具體實施例并且參考特定附圖進(jìn)行描述，但是本申請并不局限于此，本申請僅是通過權(quán)利要求進(jìn)行限定。所描述的附圖僅為示意性的而非限制性的。在附圖中，為便于說明，一些元件的尺寸可能被放大而未按比例繪制。對于在提到單數(shù)名詞時使用的不定冠詞或定冠詞，例如“一”、“一個”和“該/所述”，除另有明確規(guī)定外，這包括該名詞的復(fù)數(shù)形式。圖1示出了一輛汽車和其上安裝的ESC裝置各自的坐標(biāo)系的示意圖。其中，由xR軸、yR軸和zR軸表示的坐標(biāo)系是該輛汽車的坐標(biāo)系，其中xR軸的方向與汽車前進(jìn)方向一致，yR軸與xR軸位于相同的水平面且垂直于xR軸，zR軸垂直于水平面。類似地，由xL軸、yL軸和zL軸表示的坐標(biāo)系是ESC裝置的坐標(biāo)系。在實際安裝中，由于設(shè)計或操作等原因，ESC裝置的坐標(biāo)系方向無法與車輛坐標(biāo)系的方向保持一致，即ESC裝置坐標(biāo)系的坐標(biāo) 軸的方向會不同于車輛坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸的方向。如圖1所示，雖然坐標(biāo)軸zL軸與zR軸的方向一致，但是xL軸與xR軸之間，以及yL軸與yR軸之間都存在旋轉(zhuǎn)角α。ESC裝置中傳感器所產(chǎn)生的信號所表示的測量值都是基于ESC的坐標(biāo)系的。如果如圖1所示，xL軸與xR軸之間，以及yL軸與yR軸之間都存在旋轉(zhuǎn)角α，那么ESC裝置中的傳感器所產(chǎn)生的信號將無法正確反映汽車的行駛方向或狀態(tài)。例如，當(dāng)汽車沿xR軸方向正常行駛時，該車在yR軸方向的加速度應(yīng)為零，但是，ESC裝置中的傳感器的測量值可能表示該車在xL軸和yL軸方向的加速度都不為零。如果ESC裝置在不對其中的傳感器的測量值進(jìn)行轉(zhuǎn)換的情況下，直接基于這些值來做出關(guān)于車輛穩(wěn)定性的判斷，那么將會產(chǎn)生錯誤的結(jié)果。為了使ESC裝置能夠獲得正確的反映車輛行駛狀態(tài)的測量值，需要將來自ESC裝置中的傳感器的信號所表示的測量值轉(zhuǎn)換為車輛坐標(biāo)系中的值。圖2示出了根據(jù)本申請的一個實施例的ESC裝置200。ESC裝置200包括：主控制單元210、傳感器系統(tǒng)220以及偏移調(diào)整單元230。ESC裝置200可以如圖1所示的那樣安裝在車輛上。以下結(jié)合附圖2詳細(xì)描述ESC裝置200的各組成部件。主控制單元210用于根據(jù)提供給其的傳感器測量值來執(zhí)行電子穩(wěn)定性控制，其可以實現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中的集成了傳感器或未集成傳感器的ESC裝置的電子穩(wěn)定性控制功能，例如根據(jù)提供給其的傳感器測量值，來產(chǎn)生對車輪制動器或發(fā)動機(jī)扭矩的控制命令。傳感器系統(tǒng)220可以包括一個或更多個傳感器，例如傳感器221和222，這些傳感器用于對車輛的狀態(tài)進(jìn)行測量，產(chǎn)生測量值，并且將表示測量值的信號提供給ESC裝置200中的偏移調(diào)整單元230或車輛上的其它部件。在一個實施例中，傳感器系統(tǒng)220中的傳感器可以是線性慣性傳感器，線性慣性傳感器可以包括加速度計或其他適當(dāng)?shù)挠糜跍y量ESC裝置沿線性軸的慣性狀態(tài)的設(shè)備。線性慣性傳感器可以包括例如縱向加速度傳感器和橫向加速度傳感器。從這些線性慣性傳感器獲得的線性慣性測量值可以指示ESC裝置200的一個或多個位置、位置的改變、線性速率、線性加速度和/ 或加速度的改變率等。傳感器系統(tǒng)220中的傳感器的類型不限于此，在另一個實施例中，傳感器系統(tǒng)220還可以包括其它類型的傳感器，例如橫擺角速度傳感器等。另外，圖2所示的傳感器系統(tǒng)220包括兩個傳感器221、222，然而，傳感器系統(tǒng)220中傳感器的數(shù)量不限于此。傳感器系統(tǒng)220中的傳感器所產(chǎn)生的傳感器測量值是基于ESC裝置200的坐標(biāo)系的。例如，當(dāng)ESC裝置200的坐標(biāo)系是如圖1所示的坐標(biāo)系xLyLzL時，那么ESC裝置200中的縱向加速度傳感器(例如傳感器221)的測量值將表示車輛沿xL軸方向的加速度，ESC裝置200中的橫向加速度傳感器(例如傳感器222)的測量值將表示車輛沿yL軸方向的加速度。由于坐標(biāo)系xLyLzL相對于車輛的坐標(biāo)系xRyRzR有偏移，即xL軸與xR軸之間有旋轉(zhuǎn)角α，yL軸與yR軸之間也有旋轉(zhuǎn)角α，所以縱向加速度傳感器221和橫向加速度傳感器222所產(chǎn)生測量值將不同于車輛在xR方向和yR方向上的加速度值。再次參照圖2，ESC裝置200還包括偏移調(diào)整單元230，用于將從傳感器系統(tǒng)220接收的信號所表示的傳感器測量值轉(zhuǎn)換為對應(yīng)于車輛坐標(biāo)系的值。偏移調(diào)整單元230包括信號接收模塊231、偏移計算模塊232以及轉(zhuǎn)換模塊233。信號接收模塊231可以從傳感器系統(tǒng)220中的傳感器或車輛中位于ESC裝置200以外的其它傳感器接收傳感器信號，并且將信號表示的測量值提供給偏移計算模塊232。在一個實施例中，信號接收模塊231可以從傳感器系統(tǒng)220中的縱向加速度傳感器221和橫向加速度傳感器222接收傳感器信號，并且從ESC裝置200以外的輪速傳感器接收信號。然而，信號接收模塊231不限于從以上所述的傳感器接收信號。在其他實施例中，信號接收模塊231還可以從例如角速度傳感器等接收傳感器信號。偏移計算模塊232根據(jù)信號接收模塊231所提供的傳感器測量值，來計算ESC裝置200的坐標(biāo)系相對于車輛的坐標(biāo)系的偏移，并且將計算出的表示偏移的參數(shù)提供給轉(zhuǎn)換模塊233。在一個實施例中，偏移計算的結(jié)果可以是坐標(biāo)軸之間的夾角。此外，根據(jù)不同的情況，偏移計算模塊232可以使用來自不同的傳感器的測量值，應(yīng)用不同的數(shù)學(xué)算法來計算偏移量。例如，當(dāng)ESC裝置200的zL軸與汽車的zR軸方向一致并且汽車沿xR軸向前 進(jìn)方向直線行駛時，偏移計算模塊232可以根據(jù)ESC裝置200中的縱向加速度傳感器和橫向加速度傳感器的測量值來計算xL軸與xR軸之間或yL軸與yR軸之間的夾角α。在另一種情況下，偏移計算模塊232可以根據(jù)ESC裝置200中的縱向加速度傳感器和橫向加速度傳感器的測量值以及來自輪速傳感器的測量值，使用遞歸最小二乘法算法來計算偏移量。在更一般的情況下，只要一種傳感器的測量值能反映車輛本身的慣性狀態(tài)，那么就可以利用該種傳感器來計算ESC裝置的偏移量。另外，計算偏移量的數(shù)學(xué)算法也不限于以上的例子。轉(zhuǎn)換模塊233根據(jù)從偏移計算模塊232獲取的偏移量參數(shù)，對傳感器系統(tǒng)220中的傳感器所提供的測量值進(jìn)行轉(zhuǎn)換，以將其轉(zhuǎn)換為車輛坐標(biāo)系xRyRzR中的值。例如，以xL軸與xR軸之間或yL軸與yR軸之間的夾角α作為偏移量參數(shù)，并且和分別為來自縱向加速度傳感器221和橫向加速度傳感器222的在xL軸和yL軸方向上的測量值，則可以通過如下所述的公式將xLyLzL坐標(biāo)系中的值和轉(zhuǎn)換為坐標(biāo)系xRyRzR中的值和轉(zhuǎn)換后的值和可以正確反映車輛的行駛狀態(tài)。對測量值進(jìn)行轉(zhuǎn)換的方式不限于以上所述的方式。以下，結(jié)合附圖3來描述附圖2所示的ESC裝置所執(zhí)行的轉(zhuǎn)換ESC裝置中的傳感器的測量值的方法300。首先，信號接收模塊231接收來自車輛上的ESC裝置200中的傳感器的信號(步驟S301)，該信號可以表示傳感器對車輛行駛狀態(tài)的測量值。接著，偏移計算模塊232根據(jù)所接收的測量值來計算ESC裝置200的坐標(biāo)系相對于車輛坐標(biāo)系的偏移(步驟S302)。在偏移量計算模塊232計算出偏移之后，轉(zhuǎn)換模塊233根據(jù)所計算出的偏移，將傳感器系統(tǒng)220中的傳感器提供的基于ESC裝置200的坐標(biāo)系的測量值轉(zhuǎn)換為基于車輛本身的坐標(biāo)系的值(步驟S303)。基于車輛本身的坐標(biāo)系的值可以隨后被提供給ESC裝置200中的主控制單元210，從而使得主控制單元210能夠基于正確的傳感器測量值來準(zhǔn)確 地判斷汽車當(dāng)前的行駛狀態(tài)，以便對車輛的穩(wěn)定性做出控制。一旦一次性地計算出ESC裝置200的偏移量后，就可以一直使用該偏移量作為參數(shù)來轉(zhuǎn)換ESC裝置200中的傳感器的測量值，除非ESC裝置200的位置又發(fā)生了變化。如果ESC裝置200的位置可能發(fā)生了變化，例如汽車發(fā)生了碰撞，則可以重新執(zhí)行方法300來計算偏移量。以下結(jié)合一個具體實施例來描述本發(fā)明的方法流程。當(dāng)如本發(fā)明所述的ESC裝置安裝到一輛汽車上時，可能由于車輛設(shè)計上的限制，或者由于安裝人員操作上的失誤，而導(dǎo)致ESC裝置的坐標(biāo)系的xL軸和yL軸的方向與車輛的坐標(biāo)系的xR軸和yR軸的方向并不一致，xL軸與xR軸之間并且yL軸與yR軸之間都存在夾角α，除此以外，zL軸與zR軸的方向是一致的。另外，ESC裝置的傳感器系統(tǒng)中至少包括縱向加速度傳感器和橫向加速度傳感器。在安裝有ESC裝置的該輛汽車制造完后第一次開動時，就可以立即開始計算ESC裝置的偏移。ESC裝置中的縱向加速度傳感器和橫向加速度傳感器可以向ESC裝置中的偏移調(diào)整單元連續(xù)提供指示傳感器測量值的信號。此外，車輛中的輪速傳感器也可以向ESC裝置中的偏移調(diào)整單元連續(xù)提供指示傳感器測量值的信號。偏移調(diào)整單元中的信號接收模塊獲得傳感器信號所指示的隨時間變化的傳感器測量值和aWSS，并將它們提供給偏移計算模塊，其中是縱向加速度傳感器的測量值，是橫向加速度傳感器的測量值，aWSS是輪速傳感器的加速度測量值。偏移計算模塊可以根據(jù)隨時間連續(xù)變化的傳感器測量值和aWSS，利用遞歸最小二乘法算法來計算夾角α。圖4顯示了一個夾角檢測算法的邏輯示意圖。如圖4所示，和aWSS隨時間t會連續(xù)變化，因而和也會隨時間t連續(xù)變化。利用遞歸最小二乘法算法，根據(jù)連續(xù)獲得的和aWSS，可以計算得到sinα(t)、cosα(t)和協(xié)方差矩陣P(t)。然后可以判斷上述計算結(jié)果是否可信，如果可信，則計算α(t)，然后可以繼續(xù)下一輪計算；如果不可信，則可以使α(t)等于t-1時刻計算的α，然后可以繼續(xù)下一輪計算。一般情況下，隨著計算輪次的增多，所計算出的α?xí)咏鼘嶋H的偏移量?？梢詫時刻計算出的可信的α作為偏移計算的結(jié)果，調(diào)整模塊使用該 參數(shù)α來將ESC裝置中的縱向加速度傳感器和橫向加速度傳感器的測量值轉(zhuǎn)換為車輛坐標(biāo)系中的值，并提供給ESC裝置中的執(zhí)行電子穩(wěn)定性控制的主控制單元，從而使得該車輛的ESC裝置能夠正確地對汽車進(jìn)行穩(wěn)定性控制。在該實施例中，ESC裝置僅根據(jù)輪速傳感器、ESC裝置中的縱向加速度傳感器和橫向加速度傳感器的信號來計算偏移。因此，對于ESC裝置來說，其需要的額外信號僅僅是來自輪速傳感器的信號，而無需添加額外的硬件。圖5A-5E是根據(jù)一個實施例的ESC裝置中的偏移計算模塊可以執(zhí)行的安裝位置檢測算法的更詳細(xì)的流程圖。圖中的各個變量除特別說明以外，都與前述形式相同的變量具有相同的含義。各個圖中形式相同的變量具有相同的含義。圖5A顯示了算法的整體流程，其中Vveh(t)表示在時刻t時的車輛的速度。在信號準(zhǔn)備步驟中，對來自傳感器的測量值進(jìn)行預(yù)處理，以便于進(jìn)行位置估計；在位置估計步驟中，利用遞歸最小二乘法算法，根據(jù)預(yù)處理后的信號來計算夾角α；在位置可信性判斷步驟中，對所計算的夾角α的可信性進(jìn)行判斷，如果可信則更新α，如果不可信則不進(jìn)行更新，可以繼續(xù)使用之前計算的α。圖5B對圖5A中的信號準(zhǔn)備步驟進(jìn)行了更詳細(xì)的說明，其中和可以分別通過如下方式計算得到：即：aR＝ARL·aL；例如：例如：在上述公式中，各符號的意義如下所述：a表示加速度；V表示速度；WSS表示輪速傳感器；COG表示重心；L表示ESC裝置的坐標(biāo)系；R表示車輛的坐標(biāo)系；ARL表示旋轉(zhuǎn)矩陣，用于將L坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換為R坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值。根據(jù)來自輪速傳感器的加速度和速度測量值計算出的和約等于車輛重心的實際加速度值。圖5C對圖5A中的位置估計步驟進(jìn)行了更詳細(xì)的說明，其中，表示估計的偏移量offsetx/y(t)；表示估計的參數(shù)矢量；表示估計的旋轉(zhuǎn)角；P(t)表示協(xié)方差矩陣。在該步驟中，可以根據(jù)與之間的關(guān)系，利用遞歸最小二乘法算法進(jìn)行計算，以得到旋轉(zhuǎn)角的值。圖5D和圖5E對圖5A中的位置可信性判斷步驟進(jìn)行了更詳細(xì)的說明，其中，估計的offsetx/y(t)。圖6是根據(jù)一個實施例的ESC裝置中的偏移計算模塊的結(jié)構(gòu)框圖。如圖6所示，偏移計算模塊610包括信號準(zhǔn)備模塊611，位置估計模塊612以及位置可信性判斷模塊613，上述模塊611～613可以分別實現(xiàn)圖5A中所示的信號準(zhǔn)備步驟、位置估計步驟和位置可信性判斷步驟所實現(xiàn)的功能。在上述實施例中，使用ESC裝置中的縱向加速度傳感器、橫向加速度傳感器和車輛上的輪速傳感器的測量值并且使用如圖4和圖5A-5E所示的算法來計算ESC裝置的偏移量。但是，本發(fā)明的范圍并不限于此。在其他情況中，還可以使用例如橫擺角速度傳感器、方向盤轉(zhuǎn)向角傳感器等的測量值，利用其他數(shù)學(xué)算法來計算ESC裝置的偏移量。此外，在上述各個實施例中包括的特定特征并不限于僅包括在該特定實施例中，對于不同實施例中的特征可以進(jìn)行適當(dāng)組合，而不脫離本發(fā)明的范圍。通過使用本發(fā)明的方法或裝置，可以直接由ESC裝置來計算偏移量參數(shù)，而無需再從OEM制造商處獲得這些參數(shù)。由于每個ESC裝置的安裝都可能存在不同程度的偏差，因此，OEM制造商無法提供非常準(zhǔn)確的偏移量參數(shù)，而使用本發(fā)明所述的方法，則所計算的參數(shù)具有更高的準(zhǔn)確度。此外，由于根據(jù)本發(fā)明所述的ESC裝置可以自己計算偏移量，因而無需在裝配，更換ESC裝置時，對ESC裝置進(jìn)行校準(zhǔn)。以上結(jié)合具體實施例描述了本發(fā)明。本領(lǐng)域的技術(shù)人員還應(yīng)認(rèn)識到，可以將結(jié)合本文公開的各方面描述的各種示例性邏輯框、模塊、單元、裝 置、電路和算法步驟實現(xiàn)為電子硬件、由處理器執(zhí)行的各種形式的包含指令的程序或設(shè)計代碼(文本為了方便起見可以將其稱為“軟件”或“軟件模塊”)或兩者的組合。為了清楚地說明硬件和軟件的這種可互換性，上文一般從它們功能性的角度來描述各種示例性部件、框、模塊、單元和步驟。將這些功能實現(xiàn)為硬件、固件還是軟件取決于特定的應(yīng)用和施加在整個系統(tǒng)上的設(shè)計約束條件。技術(shù)人員可以針對每種特定應(yīng)用以不同的方式實現(xiàn)所述的功能，但不應(yīng)將這種實現(xiàn)決定解釋為導(dǎo)致脫離本公開的范圍。應(yīng)該注意的是，給出上述實施例是為了描述本發(fā)明而非限制本發(fā)明，并且要理解的是，本領(lǐng)域技術(shù)人員很容易想到在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下可以采取修改和變更。這種修改和變更被視為在本發(fā)明和權(quán)利要求書的范圍內(nèi)。本發(fā)明的保護(hù)范圍由權(quán)利要求書進(jìn)行限定。另外，權(quán)利要求書中的任何附圖標(biāo)記均不應(yīng)被解釋為對權(quán)利要求的限制。