車輛懸掛器系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明實現(xiàn)一種能夠搭載在個人移動車那樣的車輛上的小型、消耗電力小的懸掛器。為此，本發(fā)明中，在具備與車身和被安裝在車輪上的軸連接的懸掛器、具備根據(jù)車輛的傾斜角度信息，使懸掛器的懸架位置上下的輸出的執(zhí)行器和作用于執(zhí)行器，支撐車輛重量的自重支撐機構(gòu)的車輛懸掛器系統(tǒng)中，自重支撐機構(gòu)由安裝在執(zhí)行器上的彈簧、執(zhí)行器和與前述懸掛器和執(zhí)行器連接的連桿機構(gòu)構(gòu)成。
【專利說明】車輛懸掛器系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車輛懸掛器系統(tǒng)，涉及適合用于在將車輪連接于為通過車輪在凹凸路面上穩(wěn)定地行駛的車身框架上而移動的移動機構(gòu)，尤其是小型車輛的移動機構(gòu)的車輛懸掛器系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]作為針對車輛吸收行駛路面的凹凸、歪斜，穩(wěn)定地行駛的技術(shù)，例如已知下述的專利文獻I記載的技術(shù)。
[0003]專利文獻I公開了由可伸縮的缸將各車輪從車身懸吊，根據(jù)車身的歪斜適當(dāng)?shù)乜刂聘椎男谐痰囊苿訖C構(gòu)。
[0004]在先技術(shù)文獻
[0005]專利文獻
[0006]專利文獻1:日本特開平9-109644號公報
[0007]在個人移動車(I人或2人乘坐的小型車輛)等車輛中，重要的是提高即使路面存在凹凸、階梯差，也抑制振動.擺動，將車身保持為水平等乘坐舒適性。
[0008]為此，在將車輪連接在車身框架上而移動的移動機構(gòu)之間，有必要吸收來自路面凹凸的外部干擾，即使是傾斜路面，也將車身框架保持為水平，穩(wěn)定地行駛。路面的凹凸的沖擊可以通過以往的由彈簧和減振器構(gòu)成的懸掛器吸收，但是，在行駛在傾斜路面的情況下，車身框架向斜面下側(cè)歪斜，不能將車身框架保持為水平。另外，在個人移動車等的前后或左右的車輪的間隔小的情況下，由于轉(zhuǎn)彎中的離心力、路面的凹凸、路面的歪斜等外部干擾，懸掛器的沉降量向前后左右的任意一方都大幅歪斜，跌倒的可能性高，有損穩(wěn)定性。
[0009]為此，近年，開發(fā)了使用執(zhí)行器主動地吸收振動或?qū)④嚿肀３譃樗降募夹g(shù)。例如，根據(jù)專利文獻I公開的方法，由傳感器檢測車身的俯仰角和滾動角，通過驅(qū)動安裝在車身的四轉(zhuǎn)角的懸架裝置的執(zhí)行器，將車身控制為水平。然而，在該專利文獻I記載的方法中，即使正在行駛在平坦路上，也必須總是產(chǎn)生執(zhí)行器的驅(qū)動力，消耗電力大，機構(gòu)大型化，存在難以搭載在個人移動車等小型的車輛上這樣的問題點。
[0010]本發(fā)明是為了解決上述問題點而做出的發(fā)明，其目的是提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)能夠搭載在個人移動車那樣的車輛上的小型、消耗電力小的懸掛器的車輛懸掛器系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]本發(fā)明的車輛懸掛器系統(tǒng)具備與車身和被安裝在車輪上的軸連接的懸掛器、具備根據(jù)車輛的傾斜角度信息，使懸掛器的懸架位置上下的輸出的執(zhí)行器和作用于執(zhí)行器，支撐車輛重量的自重支撐機構(gòu)。
[0012]自重支撐機構(gòu)由安裝在執(zhí)行器上的彈簧、執(zhí)行器和與懸掛器和執(zhí)行器連接的連桿機構(gòu)構(gòu)成。
[0013]控制裝置根據(jù)來自被搭載在車身框架的檢測車輛的相對于重力方向的傾斜角度、傾斜角速度的傾斜傳感器的信息，向執(zhí)行器輸出控制指令值，控制執(zhí)行器，以便相對于執(zhí)行器，使車輛依從目標(biāo)傾斜角度、目標(biāo)傾斜角速度。
[0014]在本發(fā)明中，具有由于此時自重支撐機構(gòu)支撐車輛的自重，所以，執(zhí)行器相對于懸掛器的輸出小也可完成這樣的優(yōu)點。
[0015]因此，根據(jù)本申請的結(jié)構(gòu)，在車輛懸掛器系統(tǒng)中，可以使執(zhí)行器的輸出、尺寸小型化。
[0016]發(fā)明效果
[0017]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)能夠搭載在個人移動車那樣的車輛上的小型、消耗電力小的懸掛器的車輛懸掛器系統(tǒng)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1是表不使用了有關(guān)本發(fā)明的第一實施方式的車輛懸掛器系統(tǒng)的車輛的結(jié)構(gòu)的立體圖。
[0019]圖2是表不使用了有關(guān)本發(fā)明的第一實施方式的車輛懸掛器系統(tǒng)的車輛的結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖(從Y方向看的圖)。
[0020]圖3是表不使用了有關(guān)本發(fā)明的第一實施方式的車輛懸掛器系統(tǒng)的車輛的結(jié)構(gòu)的正視圖(從X方向看的圖)。
[0021]圖4是對本發(fā)明的第一實施方式的車輛懸掛器系統(tǒng)的動作進行說明的圖。
[0022]圖5是對僅通過與執(zhí)行器并列地具備的彈簧實現(xiàn)自重支撐機構(gòu)的情況下的動作進行說明的圖。
[0023]圖6是表不作為基于第一實施方式的自重支撐機構(gòu)，將彈簧和連桿機構(gòu)組合的機構(gòu)的圖。
[0024]圖7是圖示了有關(guān)本發(fā)明的第一實施方式的車輛懸掛器系統(tǒng)的控制模塊和控制的流程的關(guān)系的圖。
[0025]圖8是表示有關(guān)本發(fā)明的第一實施方式的車輛懸掛器系統(tǒng)的控制動作的流程圖。
[0026]圖9是表示作為基于第二實施方式的自重支撐機構(gòu)，將彈簧和連桿機構(gòu)組合的機構(gòu)的圖。
[0027]圖10是表示作為基于第三實施方式的自重支撐機構(gòu)，將彈簧和連桿機構(gòu)組合的機構(gòu)的圖。
【具體實施方式】
[0028]下面，使用圖1至圖10，說明有關(guān)本發(fā)明的各實施方式。
[0029][實施方式I]
[0030]下面，使用圖1至圖8，說明有關(guān)本發(fā)明的第一實施方式。
[0031]首先，使用圖1至圖3，說明有關(guān)本發(fā)明的第一實施方式的車輛懸掛器系統(tǒng)的概要。
[0032]圖1是表不使用有關(guān)本發(fā)明的第一實施方式的車輛懸掛器系統(tǒng)的車輛的結(jié)構(gòu)的立體圖。
[0033]圖2是表不使用了有關(guān)本發(fā)明的第一實施方式的車輛懸掛器系統(tǒng)的車輛的結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖(從Y方向看的圖)。
[0034]圖3是表示使用了有關(guān)本發(fā)明的第一實施方式的車輛懸掛器系統(tǒng)的車輛的結(jié)構(gòu)的正視圖(從X方向看的圖)。
[0035]在本實施方式中，作為使用車輛懸掛器系統(tǒng)的車輛，采用以由用戶搭乘并操作的搭乘型移動支援機器人為例進行說明。
[0036]如圖1所示，本發(fā)明的車輛懸掛器系統(tǒng)I在車身2的四轉(zhuǎn)角僅在俯仰方向可轉(zhuǎn)動地具備4根搖臂11FL、11FR、IlRLU IRR,在各自的搖臂11FL、11FR、11RL, IIRR的長邊方向前端具備車輪 13FL、13FR、13RL、13RR。
[0037]在搖臂11FL、11FR、11RL、11RR的長邊方向的中間具有俯仰方向的自由度地連接懸掛器12FL、12FR、12RL、12RR，懸掛器12FL、12FR、12RL、12RR的長邊方向相反端與可在上下方向伸縮的線性執(zhí)行器14FL、14FR、14RL、14RR連接。
[0038]另外，線性執(zhí)行器14FL、14FR、14RL、14RR的相反端具有俯仰方向的自由度地與車身2連接。再有，在線性執(zhí)行器14FL、14FR、14RL、14RR具備自重支撐機構(gòu)15FL、15FR、15RL、15RR，以便支撐車輛的重量。
[0039]這里，將車身2的行進方向的軸系稱為滾動方向，將與行進方向軸呈直角，與水平面平行的軸系稱為俯仰方向，以后，在沒有特別標(biāo)記的情況下，使用該名稱。線性執(zhí)行器14FL、14FR、14RL、14RR可在長邊方向伸縮，內(nèi)置動力源(例如，馬達)、減速機和角度檢測器(旋轉(zhuǎn)編碼器或者電位器)或位置檢測器(線性編碼器)，驅(qū)動所連接的零件。
[0040]另外，車身2中的懸掛器12FL、12FR、12RL、12RR的懸架位置相對于車身2的俯仰.滾動的自由度的軸線，成為大致對稱的關(guān)系。
[0041]另外,雖未圖不出，但在車身2搭載傾斜傳感器101,檢測車身2的相對于重力方向的傾斜角度、角速度。
[0042]若從Y方向觀察使用了有關(guān)本實施方式的車輛懸掛器系統(tǒng)的車輛，貝1J表不在圖2。
[0043]這里，懸掛器12FL和12FR、12RL和12RR由于構(gòu)成要素分別相等，構(gòu)造相對于在移動支援機器人的重心100通過的X-Z平面對稱，所以，下面對懸掛器12FLU2RL進行說明。
[0044]懸掛器12FLU2RL分別具有俯仰方向的自由度地被連接在使車輪13FLU3RL和車身2相連的搖臂11FLU1RL的中間，12FL、12RL的長邊方向相反端與具備自重支撐機構(gòu)15FL、15RL的線性執(zhí)行器14FL、14RL連接。再有，線性執(zhí)行器14FL、14RL的相反端具有俯仰方向的自由度地被懸吊在車身2上。
[0045]這里，線性執(zhí)行器14FL、14RL能夠在伸縮方向輸出力，據(jù)此，使懸掛器12FL和12RL伸縮，能夠控制車身2的俯仰方向的姿勢。
[0046]另外,若從X方向觀察使用了有關(guān)本實施方式的車輛懸掛器系統(tǒng)的車輛，則表不在圖3。
[0047]由于車輛懸掛器系統(tǒng)I的構(gòu)造相對于在移動支援機器人的重心100通過的Y-Z平面對稱，所以，下面對懸掛器12FL、12FR進行說明。
[0048]懸掛器12FL、12FR分別具有滾動方向的自由度地與使車輪13FL、13FR和車身2相連的搖臂11FLU1FR的中間連接，12FLU2FR的長邊方向相反端與具備自重支撐機構(gòu)15FL、15FR的線性執(zhí)行器連接。再有，線性執(zhí)行器14FLU4FR的相反端具有滾動方向的自由度地被懸吊在車身2上。[0049]這里，線性執(zhí)行器14FL、14FR能夠在伸縮方向輸出力，據(jù)此，使懸掛器12FL和12RL伸縮，控制車身2的滾動方向的姿勢。
[0050]接著，使用圖4以及圖5，對本實施方式的車輛懸掛器系統(tǒng)的動作進行說明。
[0051]圖4是對本發(fā)明的第一實施方式的車輛懸掛器系統(tǒng)的動作進行說明的圖。
[0052]圖5是對僅通過與執(zhí)行器并列地具備的彈簧，實現(xiàn)自重支撐機構(gòu)的情況下的動作進行說明的圖。
[0053]圖4 Ca)是表示車輛懸掛器系統(tǒng)的各個部位受到的力的圖，圖4 (b)?圖4 (C)是表示時刻t的各自的力的關(guān)系的曲線圖。
[0054]在懸掛器12FL、12FR、12RL、12RR從路面受到的力F相對于時刻t像圖4 (d)那樣變化時，只要像如圖4 (b)那樣，通過由自重支撐機構(gòu)15FL、15FR、15RL、15RR產(chǎn)生支撐車輛的重量的力，在執(zhí)行器14FL、14FR、14RL、14RR輸出圖4 (c)那樣的車輛的姿勢穩(wěn)定化所必要的力Fa即可。為此，與沒有自重支撐機構(gòu)15FL、15FR、15RL、15RR的情況相比，能夠大幅減小執(zhí)行器14FL、14FR、14RL、14RR馬達輸出。
[0055]然而，若欲僅通過與執(zhí)行器并列地具備的彈簧，實現(xiàn)自重支撐機構(gòu)，則產(chǎn)生下面那樣的問題。
[0056]圖5 Ca)是表示車輛懸掛器系統(tǒng)的各個部位受到的力的圖，圖5 (b)?圖5 (C)是表示位置Z的各自的力的關(guān)系的曲線圖。
[0057]S卩、若像圖5 (a)那樣，僅通過與執(zhí)行器并列地具備的彈簧，實現(xiàn)自重支撐機構(gòu)，則伴隨著線性執(zhí)行器14FL、14FR、14RL、14RR的伸縮，彈簧輸出的力Fp像圖5 (b)那樣變化，線性執(zhí)行器14FL、14FR、14RL、14RR產(chǎn)生的力Fa必須像圖5 (c)那樣，多余地輸出彈簧產(chǎn)生的力Fp和支撐車輛載荷的力的差量。
[0058]為此，在本實施方式中，如圖6所示，通過作為自重支撐機構(gòu)，將彈簧和連桿機構(gòu)組合了的機構(gòu)實現(xiàn)懸掛器系統(tǒng)。
[0059]圖6是表不作為基于第一實施方式的自重支撐機構(gòu)，將彈簧和連桿機構(gòu)組合的機構(gòu)的圖。
[0060]如圖6所不,車輛懸掛器系統(tǒng)I在車身2的四轉(zhuǎn)角僅可在俯仰方向轉(zhuǎn)動地具備4根搖臂11FL、IIFR、11RL, 11RR,在各自的搖臂11FL、IIFR、11RL, IIRR的長邊方向前端具備車輪13FL、13FR、13RL、13RR。而且，在搖臂11FL、11FR、11RL、11RR的長邊方向的中間具有俯仰方向的自由度地連接懸掛器12FL、12FR、12RL、12RR，懸掛器12FL、12FR、12RL、12RR的長邊方向相反端具有俯仰方向的自由度地被懸吊在連桿16FL、16FR、16RL、16RR的前端。
[0061]另外，在連桿16FL、16FR、16RL、16RR的長邊方向的中間具有俯仰方向的自由度地連接支撐連桿17FL、17FR、17RL、17RR，支撐連桿17FL、17FR、17RL、17RR的相反端具有俯仰方向的自由度地與車身2連接(未圖示出)。
[0062]另一方面，連桿16FL、16FR、16RL、16RR的相對于車輪的長邊方向相反端具有俯仰方向的自由度地與可在車身2的前后方向驅(qū)動的線性執(zhí)行器14FL、14FR、14RL、14RR連接。
[0063]而且，線性執(zhí)行器14FL、14FR、14RL、14RR 與彈簧 18FL、18FR、18RL、18RR 的前端連接，在導(dǎo)向器27FL、27FR、27RL、27RR上滑動。另外，彈簧18FL、18FR、18RL、18RR的相反端與車身2連接(未圖示出)。
[0064]這里，通過調(diào)整彈簧18FL、18FR、18RL、18RR的彈簧常數(shù)和連桿機構(gòu)的各連桿長，能夠不依賴線性執(zhí)行器14FL、14FR、14RL、14RR的伸縮，而將與車輛載荷相當(dāng)?shù)牧ο驊覓炱?2FL、12FR、12RL、12RR傳遞，作為原理，能夠?qū)崿F(xiàn)圖4 (a)所示的車輛懸掛器系統(tǒng)。
[0065]根據(jù)
【發(fā)明者】計量的結(jié)果，通過該機構(gòu)，在為一人乘坐的移動支援機器人的情況下，能夠使馬達的輸出為大致1/5。
[0066]另外，本實施方式的車輛懸掛器系統(tǒng)與后面說明的第二實施方式、第三實施方式的車輛懸掛器系統(tǒng)相比，在能夠小型化以及執(zhí)行器的部分沒有與懸掛器一起運動等方面優(yōu)點。
[0067]接著，使用圖7以及圖8，對有關(guān)本發(fā)明的第一實施方式的車輛懸掛器系統(tǒng)的控制進行說明。
[0068]圖7是圖示了有關(guān)本發(fā)明的第一實施方式的車輛懸掛器系統(tǒng)的控制模塊和控制流程的關(guān)系的圖。
[0069]圖8是表示有關(guān)本發(fā)明的第一實施方式的車輛懸掛器系統(tǒng)的控制動作的流程圖。
[0070]圖1的車輛懸掛器系統(tǒng)I若在行駛在具有凹凸的路面、傾斜的路面或受到轉(zhuǎn)彎中的離心力，則由懸掛器12FL、12FR、12RL、12RR吸收移動支援機器人的上下方向的振動，但是，在前后的懸掛器12FL和12RL、12FR和12RR、左右的懸掛器12FL和12FR、12RL和12RR的沉降量不同的情況下，車輛懸掛器系統(tǒng)I的車身2向沉降大的一側(cè)歪斜，通過其復(fù)原力，產(chǎn)生前后左右的俯仰.滾動搖晃。如圖7所示，傾斜傳感器101被搭載在車身2 (圖1中未圖示出)，檢測車身2的相對于重力方向的傾斜角度、角速度，搭載在車身2上的控制裝置102 (圖1中未圖示出)以傾斜傳感器101檢測的信息為基礎(chǔ)，適當(dāng)?shù)乜刂茍?zhí)行器14FL、14FR、14RL、14RR，使車身2的歪斜和角速度與目標(biāo)值一致。
[0071]該演算處理在每個規(guī)定采樣時間Λ T執(zhí)行，首先，讀入來自傾斜傳感器101的車身俯仰?滾動角度θρ、以及車身俯仰?滾動角速度(S210)。接著，將預(yù)先給出的車身俯仰?滾動目標(biāo)角度Θ:。_。、Θ rrec_c和車身俯仰?滾動角度θ ' Θ r的差量乘以規(guī)定的控制增益Κρρ、ρ的數(shù)以及預(yù)先給出的車身俯仰?滾動目標(biāo)角速度ωρ__。、。和車身俯仰.滾動角速度ωρ、的差量乘以規(guī)定的控制增益KpD、IfD的數(shù)相加，算出控制扭矩Νρ、Nr (S211)。最后，控制裝置102輸出實現(xiàn)控制扭矩Np、Nr的線性執(zhí)行器14FL、14FR、14RL、14RR 的控制力 Ffl, Ffe, Fel, Fee (S212)。
[0072]如上所述，根據(jù)本實施方式的車輛懸掛器系統(tǒng)，搭載在車身2上的傾斜檢測構(gòu)件檢測相對于重力方向的傾斜角度、角速度，向車身的執(zhí)行器輸入根據(jù)車身的歪斜和角速度求出的規(guī)定的控制量，據(jù)此，能夠減輕車身的俯仰?滾動搖晃，可以進行穩(wěn)定地行駛。另外，相對于超過了執(zhí)行器的響應(yīng)性能的高頻的搖晃，通過由彈簧和減振器吸收，能夠穩(wěn)定。
[0073][實施方式2]
[0074]下面，使用圖9，說明有關(guān)本發(fā)明的第二實施方式的車輛懸掛器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。
[0075]圖9是表示作為基于第二實施方式的自重支撐機構(gòu)，將彈簧和連桿機構(gòu)組合的機構(gòu)的圖。
[0076]在本實施方式中，如圖9所示，車輪13FL、13FR、13RL、13RR、搖臂11FL、11FR、11RL,11RR、懸掛器12FL、12FR、12RL、12RR、連桿19FL、19FR、19RL、19RR的構(gòu)造與第一實施方式相同。
[0077]但是，在本實施方式中，在連桿19FL、19FR、19RL、19RR的長邊方向的中間沒有連接支撐連桿。
[0078]而且，在19FL、19FR、19RL、19RR的長邊方向的前端具有俯仰方向的自由度地連接框架 20FL、20FR、20RL、20RR。
[0079]線性執(zhí)行器14?1^、14?1?、14虬、141^可移動地被埋入框架2(^1^、2(^1?、20虬、201^之中，并且線性執(zhí)行器14FL、14FR、14RL、14RR由彈簧21?1^、2卟1?、21虬、211^連接在框架20FL、20FR、20RL、20RR 的相反端。
[0080]在本實施方式中，通過調(diào)整彈簧21FL、21FR、21RL、21RR的彈簧常數(shù)和連桿機構(gòu)的各連桿長，能夠不依賴線性執(zhí)行器14FL、14FR、14RL、14RR的伸縮，而將與車輛載荷相當(dāng)?shù)牧ο驊覓炱?2FL、12FR、12RL、12RR傳遞，作為原理，能夠?qū)崿F(xiàn)第一實施方式的圖4 (a)所示的車輛懸掛器系統(tǒng)。
[0081][實施方式3]
[0082]下面，使用圖10，說明有關(guān)本發(fā)明的第三實施方式的車輛懸掛器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。
[0083]圖10是表示作為基于第三實施方式的自重支撐機構(gòu)，將彈簧和連桿機構(gòu)組合的機構(gòu)的圖。
[0084]在本實施方式中，如圖10所示，車輪13FL、13FR、13RL、13RR、搖臂IIFLUIFR,11RL、11RR、懸掛器 12FL、12FR、12RL、12RR、連桿 22FL、22FR、22RL、22RR 的構(gòu)造與第一實施
方式以及第二實施方式相同。
[0085]但是，在本實施方式中，在連桿22FL、22FR、22RL、22RR的長邊方向的中間沒有連
接支撐連桿。
[0086]而且，在22FL、22FR、22RL、22RR的長邊方向的前端連接著金屬線23FL、23FR、23RL、23RR。
[0087]金屬線23FL、23FR、23RL、23RR 經(jīng)滑輪 25FL、25FR、25RL、25RR 與線性執(zhí)行器 14FL、14FR、14RL、14RR 連接，并且，金屬線 23FL、23FR、23RL、23RR 的相反端與彈簧 24FL、24FR、24RL、24RR 連接。
[0088]線性執(zhí)行器14?1^、14?1?、14虬、141^通過使導(dǎo)向器26?1^、26?1?、26虬、261^滑動來調(diào)整金屬線23FL、23FR、23RL、23RR的長度，改變連桿22FL、22FR、22RL、22RR的角度，調(diào)節(jié)向懸掛器 12FL、12FR、12RL、12RR 傳遞的力。
[0089]在本實施方式中，通過調(diào)整彈簧24FL、24FR、24RL、24RR的彈簧常數(shù)和連桿機構(gòu)的各連桿長，能夠不依賴線性執(zhí)行器14FL、14FR、14RL、14RR的伸縮，而將與車輛載荷相當(dāng)?shù)牧ο驊覓炱?2FL、12FR、12RL、12RR傳遞，作為原理，能夠?qū)崿F(xiàn)第一實施方式的圖4 (a)所示的車輛懸掛器系統(tǒng)。
[0090]符號說明
[0091]1:車輛懸掛器系統(tǒng)；2:車身框架；IIFLUIFRUIRLUIRR:搖臂(F:前方(Fore)、R:后方(Rear)、L:左方(Left)、R`:右方(Right)) ; 12FL、12FR、12RL、12RR:懸掛器；13FL、13FR、13RL、13RR:車輪；14FL、14FR、14RL、14RR:執(zhí)行器；15FL、15FR、15RL、15RR:自重支撐機構(gòu)；16FL、16FR、16RL、16RR:連桿；17FL、17FR、17RL、17RR:支撐連桿;18FL、18FR、18RL、18RR:彈簧；21FL、21FR、21RL、21RR:彈簧；24FL、24FR、24RL、24RR:彈簧；19FL、19FR、19RL、19RR:連桿；22FL、22FR、22RL、22RR:連桿；20FL、20FR、20RL、20RR:框架；26FL、26FR、26RL、26RR:導(dǎo)向器；27FL、27FR、27RL、27RR:導(dǎo)向器；23FL、23FR、23RL、23RR:金屬線；25FL、 25FR、25RL、25RR:滑輪；100:移動機構(gòu)的重心。
【權(quán)利要求】
1.一種車輛懸掛器系統(tǒng)，是由車輪支撐車身，通過驅(qū)動前述車輪來移動的車輛的車輛懸掛器系統(tǒng)，其特征在于，具備 與前述車身和被安裝在前述車輪上的軸連接的懸掛器、 具備根據(jù)前述車輛的傾斜角度信息，使前述懸掛器的懸架位置上下的輸出的執(zhí)行器和 作用于前述執(zhí)行器，支撐車輛重量的自重支撐機構(gòu)， 前述自重支撐機構(gòu)由安裝在前述執(zhí)行器上的彈簧、前述執(zhí)行器和與前述懸掛器和前述執(zhí)行器連接的連桿機構(gòu)構(gòu)成。
2.如權(quán)利要求1所述的車輛懸掛器系統(tǒng)，其特征在于，還具有與前述連桿機構(gòu)的中間和車身的一端連接的支撐連桿， 前述執(zhí)行器在與重力方向正交的導(dǎo)向器上移動。
3.如權(quán)利要求1所述的車輛懸掛器系統(tǒng)，其特征在于，前述執(zhí)行器可移動地被埋入框架，前述彈簧被安裝在前述框架的一端和前述執(zhí)行器上。
4.如權(quán)利要求1所述的車輛懸掛器系統(tǒng)，其特征在于，前述連桿機構(gòu)的一端和前述執(zhí)行器由金屬線連接， 前述執(zhí)行器和前述彈簧由前述金屬線的另一方連接， 前述執(zhí)行器通過移動導(dǎo)向器，經(jīng)與前述金屬線連接的前述連桿機構(gòu)作用于前述懸掛器。
【文檔編號】B60G17/015GK103492201SQ201180070359
【公開日】2014年1月1日 申請日期:2011年4月27日 優(yōu)先權(quán)日:2011年4月27日
【發(fā)明者】小野幸彥, 山本健次郎 申請人:株式會社日立制作所