專利名稱：基于影像的智能機動車控制系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種基于由攝像機獲得的圖像執(zhí)行機動車的橫向和縱向控制的智能機動車控制系統(tǒng)。
背景技術：
對于提高駕駛員的經(jīng)驗和降低在各種行駛條件下的壓力，存在寬廣范圍的自動應用。這些應用使用不同的傳感器技術，包括基于攝像機的智能系統(tǒng)?；跀z像機的智能系統(tǒng)(即視覺系統(tǒng))向操作員提供現(xiàn)場圖像，并且使用圖像處理和圖像識別算法來輔助駕駛員橫向控制機動車。使用光感測，這些視覺系統(tǒng)探測車道并且識別車輛路徑上的車輛和其他物體。相反地，機動車縱向控制輔助駕駛員保持安全的跟隨距離，提供碰撞警報，輔助剎車等，這些都使用雷達或其他測距儀系統(tǒng)(其不依賴于感測光)完成。

發(fā)明內(nèi)容
現(xiàn)在，機動車系統(tǒng)常使用視頻圖像執(zhí)行橫向控制，但使用除影像外的技術執(zhí)行縱向控制。然而，人類能夠使用視覺信息做出橫向和縱向控制的復雜行駛決定。在組合其他基于影像的駕駛員輔助功能(例如橫向控制)與縱向機動車控制的系統(tǒng)能夠實現(xiàn)重大優(yōu)點。這些優(yōu)點包括降低成本、容易安裝和改進功能。本發(fā)明的實施例包括單ー攝像機系統(tǒng)，其橫向和縱向地控制所述機動車以在高速公路或干線道路上跟隨目標機動車。行駛車道和機動車被所述系統(tǒng)實時探測。所述系統(tǒng)的人機界面(例如單個按鈕、顯示器、語音指令系統(tǒng))能夠使駕駛員確認或選擇要跟隨的目標機動車。一旦選定目標，所述影像系統(tǒng)就精確地且連續(xù)地測量從宿主機動車到目標機動車的縱向和橫向位移。閉環(huán)控制系統(tǒng)使用測量結果(例如基于視頻圖像)，汽車動態(tài)特性(例如速度、橫擺角速率)和其他環(huán)境變量輔助駕駛員將所述機動車維持在它的車道中，并且維持距離目標機動車的恒定和/或安全的距離。所述系統(tǒng)還考慮到自動機動車控制(即在駕駛員不干渉的條件下跟隨目標)。在一個實施例中，本發(fā)明提供一種用于縱向和橫向控制機動車的系統(tǒng)。所述系統(tǒng)包括產(chǎn)生代表機動車前方視場的多個圖像的攝像機，和接收所述多個圖像的控制器。所述控制器探測所述多個圖像中的物體，從所述多個圖像中提取多個特征，基于來自所述多個圖像中的一個或多個圖像的多個特征產(chǎn)生參考特征繪圖，基于來自所述多個圖像中的ー個圖像的多個特征產(chǎn)生比較特征繪圖，比較所述參考特征繪圖和所述比較特征繪圖，并且基于所述參考特征繪圖和所述比較特征繪圖之間的差異，確定所述機動車相對于所述物體的縱向位置。在另ー個實施例中，本發(fā)明提供了ー種使用前視攝像機控制機動車的方法。所述方法包括如下動作，即探測由攝像機產(chǎn)生的多個圖像中的物體，從所述多個圖像提取多個特征，基于來自所述多個圖像中的一個或多個圖像的多個特征產(chǎn)生參考特征繪圖，基于來自所述多個圖像中的一個圖像的多個特征產(chǎn)生比較特征繪圖，比較所述參考特征繪圖和所述比較特征繪圖，并且基于所述參考特征繪圖和所述比較特征繪圖之間的差異，確定所述機動車相對于所述物體的縱向位置。通過考慮所述詳細描述和附圖，本發(fā)明的其他方面將變得明顯。


圖I是用于使用來自攝像機的圖像橫向和縱向控制機動車的系統(tǒng)的方框圖；
圖2是由圖I的系統(tǒng)產(chǎn)生的用于選擇要跟隨的目標機動車的道路和機動車的示例性圖像；圖3A是顯示圖I的系統(tǒng)的人機界面實施例的機動車內(nèi)部的平面圖；圖3B是圖3A的人機界面的自旋按鈕的實施例的俯視圖和側視圖；圖3C是圖3A的人機界面的切換鍵的實施例的俯視圖和側視圖；圖4是跟隨距離指示器的實施例；圖5A和5B是目標機動車的不例性圖像,顯不從具有探測的映射關系的圖像提取的各種特征；圖6A和6B是從圖5A和5B提取的映射特征產(chǎn)生的示例性比較特征繪圖；圖7是兩幅圖像之間比例變化的圖示；圖8顯示用于使用來自攝像機的圖像橫向和縱向控制機動車的過程的實施例。
具體實施例方式在詳細解釋本發(fā)明的任何實施例之前，應當理解本發(fā)明在它的應用方面不限于下面的描述所闡明的或附圖所圖示的結構的細節(jié)和部件的設置。本發(fā)明能夠是其他實施例和以其他方式實踐或執(zhí)行。圖I顯示合并了本發(fā)明的實施例的系統(tǒng)100的方框圖。系統(tǒng)100包括控制器105、攝像機110、人機界面(HMI) 115、車道改變輔助系統(tǒng)120、轉向控制器125和速度控制器130。在一些實施例中，攝像機110是執(zhí)行合適的光接收技術的單目攝像機(例如CMOS或CCD )。根據(jù)光接收技術的類型，攝像機110捕捉在可見和/或紅外光譜中的彩色圖像或灰度圖像。彩色圖像基于物體顔色的差異進行分析，而黑白圖像基于灰度進行分析?？梢姽庾V中的圖像利用具有人眼可見的頻率的反射光來探測。替代地，在近紅外光譜中的圖像具有比人眼可見的那些光譜的頻率更高的頻率，并且能夠在夜間增加前視距離。不同的攝像機探測ー個或多個這些圖像。系統(tǒng)100能夠使用由攝像機110提供的這些圖像中的ー個或多個來分析物體。在一些實施例中，攝像機110安裝在機動車的擋風玻璃后面的小室中，并產(chǎn)生機動車前面區(qū)域的圖像?？刂破?05包括多個模塊，其中包括自動目標選擇模塊(例如基于規(guī)則的專家系統(tǒng))、車道標識探測模塊、物體/機動車探測模塊、特征提取模塊、特征繪圖產(chǎn)生模塊、基于曲線的特征繪圖跟蹤模塊和車道改變目標跟隨模塊。機動車控制系統(tǒng)100通過跟蹤目標機動車進行操作。系統(tǒng)100控制機動車以跟隨目標機動車并且維持所述機動車與目標機動車相距設定的距離。為了實現(xiàn)這些功能，系統(tǒng)100必須知道哪輛機動車是目標機動車。自動目標選擇用于識別在所述機動車前方的最相關的潛在目標機動車。系統(tǒng)100基于從所述攝像機接收的信息(例如車道標識、物體探測)和關于機動車和駕駛員的信息起作用。關于所述機動車的信息從所述機動車上的傳感器或機動車中的傳感器獲得并且標示例如機動車的速度、機動車的橫擺角、車輪的轉向角等情況。駕駛員信息包括所述駕駛員是否正在啟動或致動轉向燈、加速器和/或制動器以及駕駛員視線上的信息(例如駕駛員正在檢查側視鏡)使用這個信息，系統(tǒng)100確定所述駕駛員是否正在保持機動車在目前的車道上，移動到另ー車道，維持速度和/或改變速度。使用基于規(guī)則的專家系統(tǒng)，系統(tǒng)100選擇在攝像機圖像中的最可能是目標機動車的機動車。例如，在圖2，如果系統(tǒng)100確定所述駕駛員正在維持機動車在它目前的車道上，系統(tǒng)100識別機動車200作為潛在的目標機動車。如果系統(tǒng)100確定機動車100正在改變到左側車道，一旦完成車道改變，系統(tǒng)100識別機動車205作為潛在的目標機動車。使用攝像機圖像能夠識別車道標識并因而精確地確定所述機動車占用的車道和車道上的每個潛在目標機動車中的每ー輛，允許比至少ー些基于雷達的系統(tǒng)更精確地獲得目標。一旦識別了潛在的目標機動車，系統(tǒng)100在顯示器上強調所述潛在的目標機動車(例如通過顯示圍繞所述潛在的目標機動車的方框)，所述顯示器還顯示來自攝像機110的圖像。然后，所述駕駛員能夠選擇被強調的機動車作為目標機動車并且能 夠自動控制。作為選擇，所述駕駛員能夠選擇顯示的其他機動車中的一輛作為目標機動車進行自動控制。作為又ー選項，所述駕駛員不能選擇任何機動車作為目標機動車，而是維持手動控制所述機動車。HMI 115允許系統(tǒng)100和機動車的操作員交換信息(例如目標選擇、跟隨距離等)。所述信息以語音(例如話音、嘩嘩聲等)、視覺(例如影像、光等)或者觸覺(例如方向盤震動)方式被提供給操作員。影像顯示器定位在機動車中的ー個或多個位置上。例如，影像顯示器能夠定位在機動車的儀表板上，方向盤上或控制臺上。在一些實施例中，影像經(jīng)由平視顯示器提供給所述駕駛員。在一些實施例中，所述影像顯示器顯示來自攝像機110的原始圖像。在其他實施例中，所述影像顯示器顯示基于由攝像機110捕捉的圖像的平面圖。所述操作員經(jīng)由語音、按鈕和/或觸摸屏向系統(tǒng)100提供信息。在一些實施例中，語音指令允許操作員通過顔色或類型(例如小汽車或卡車)識別機動車，以及選擇和取消選擇目標。圖3A顯示HMI115的實施例。HMI115包括影像顯示器305和按鈕310。能夠使操作員向系統(tǒng)100提供反饋(例如輸入)或信息的其他元件包括加速器315、制動器踏板320、方向盤325和轉向燈(未顯示)。影像顯示器305顯示來自攝像機110的圖像以及由控制器105提供的附加信息(例如目標識別)。按鈕310允許操作員選擇目標(例如啟動跟隨)、取消選擇目標(例如解除跟隨)和調整跟隨距離。在一些實施例中，按鈕310具有用于顯示多個彩色光的半透明部分。例如，當按鈕310是灰色的或無光的時，系統(tǒng)100指示系統(tǒng)100沒有識別出要跟隨的目標。當按鈕310是暗顏色(例如藍色)或閃光時，系統(tǒng)100指示目標已經(jīng)被識別(例如顯示在顯示器305上)，并且按壓所述按鈕將選擇所述目標且啟動跟隨。當按鈕310是亮顏色(例如緑色)時，系統(tǒng)100指示跟隨模式被激活。當跟隨模式被激活時，按壓按鈕310解除所述目標，并且使機動車返回到手動控制。在一些實施例中，按鈕310具有切換或自旋功能。圖3A顯示具有凸緣350和滾動球355的自旋按鈕310’。使用者在任意方向上旋轉滾動球355以在顯示器305上移動目標機動車識別。當在顯示器305上識別預期目標機動車時，使用者向下(見箭頭360)按壓滾動球355以選擇目標機動車。當在跟隨模式中指示系統(tǒng)100縮小跟隨距離(即從所述機動車到目標機動車的距離)時，向上自旋滾動球355 (見箭頭365)。當在跟隨模式中指示系統(tǒng)100増加所述跟隨距離吋，向下自旋滾動球355 (見箭頭370)。圖3B顯示切換鍵310’ ’。切換鍵310’ ’能夠圍繞樞轉點380旋轉。使用者通過按壓按鈕310’ ’的向上端部385和向下端部390切換按鈕310’ ’以在顯示器305上移動目標機動車識別。當所述預期目標機動車在顯示器305上被識別吋，使用者按壓切換鍵(見箭頭395)以選擇目標機動車。當在跟隨模式中指示系統(tǒng)100縮小跟隨距離(即從所述機動車到目標機動車的距離)時，切換按鈕310’ ’的向上端部385。當在跟隨模式在指示系統(tǒng)100增加所述跟隨距離時，切換按鈕310’’的向下端部390。在一些實施例中，按鈕310還在機動車太靠近另一機動車(例如緊跟著前車行駛)時通過照亮特定顔色光(例如紅色)進行標示。所述跟隨距離經(jīng)由目標車輛的相對尺寸(例如目標機動車圖像越大，距離越近)而 在顯示器305上標示。另外，顯示器305能夠包括形式為標示距離目標機動車的距離(例如以英尺計量)的數(shù)字讀出的跟隨距離標識。圖4顯示跟隨距離指示器400的替代實施例，它用于向機動車操作員指示距離目標機動車405的當前距離以及一個或多個推薦的跟隨距離410。在一些實施例中，跟隨距離指示器400被提供在顯示器305上或者作為單獨的指示器(例如設置在機動車的儀表板上)。在一些實施例中，操作員通過平緩地按壓加速器315 (即縮小跟隨距離)或制動器320 (即增加所述跟隨距離)調整所述跟隨距離。另外，更重地推壓加速器315或制動器320解除跟隨所述目標機動車(例如類似于巡航控制的操作)，使所述機動車返回到手動控制。解除所述目標機動車的跟隨的其他方法包括轉動方向盤325 (例如改變車道)和啟動轉向燈開關。在一些實施例中，語音指令允許操作員修改系統(tǒng)100的操作。例如，語音指令能夠用來基于顯示器305上物體的顔色或所顯示的機動車的類型(例如從小汽車到摩托車)選擇潛在的目標機動車。語音指令還用來啟動/解除跟隨所述目標，修改所述目標的選擇，改變跟隨距離和指示希望改變車道或使機動車在車道中居中。系統(tǒng)100使用由攝像機110獲得的圖像識別目標機動車并且維持橫向和縱向接近目標機動車。機動車前方(即攝像機Iio的視場中)的物體被使用例如博世多用途攝像機的基于影像的物體探測系統(tǒng)探測。在一些實施例中，由攝像機110執(zhí)行物體探測。在其他實施例中，由控制器105使用攝像機110提供的圖像執(zhí)行物體探測。系統(tǒng)100分析所探測的物體并且從所探測的物體識別目標機動車。一旦操作員選擇目標機動車，系統(tǒng)100使用特征提取和基于曲線的跟蹤橫向和縱向接近所述目標機動車。當目標被選擇時，系統(tǒng)100使用特征提取產(chǎn)生的參考特征繪圖(即基礎模型)。例如，圖5A顯示機動車500的第一圖像。系統(tǒng)100從所述第一圖像提取多個區(qū)別性特征505。系統(tǒng)100存儲每個特征505的屬性的描述符和每個特征505的位置。在一些實施例中，系統(tǒng)100使用特征分類以核實所提取的特征來自意圖的目標物體。在一些實施例中，所提取的特征能夠用作參考特征繪圖。在其他實施例中，系統(tǒng)100使用多個圖像以獲得特征和邊緣映射并且產(chǎn)生參考特征繪圖。圖5B顯示在時間t+At時的機動車的第二圖像(即在捕捉第一圖像后At時間時)。再次，系統(tǒng)100從第二圖像中提取多個區(qū)別性特征505。在圖5A和5B中編號的特征505代表由系統(tǒng)100提取的用于第一和第二圖像的特征。用“X”代表的特征是用系統(tǒng)100從所述圖像中的一個中而不是從另一個中提取的特征。因為“X”特征在另一圖像中沒有對應特征，它們被系統(tǒng)100拋棄。系統(tǒng)100使用特征映射以使第一圖像中的特征fl與第二圖像中的特征f2相匹配(即/I 0 /2)。系統(tǒng)100還產(chǎn)生置信度水平的度量，系統(tǒng)100具有特征fl和f2映射-Conf(fl，f2)。這個置信度水平與特征映射閾值比較，conf(fl，f2)彡閾值。如果所述置信度水平超過所述閾值，系統(tǒng)100確定在f I和f2之間存在映射。所述特征映射閾值被調整以控制特征繪圖的大小。例如，所述閾值的水平越高，被發(fā)現(xiàn)在第一和第二圖像之間映射的特征數(shù)量越少。所述閾值的水平被選擇成獲得有效的特征繪圖計算。也就是說，所述閾值的水平被選擇成提供足夠的特征以精確地識別所述目標同時使用盡可能少數(shù)量的特征，從而計算能夠被快速地執(zhí)行。
如圖6A和6B所示，系統(tǒng)100還產(chǎn)生特征505之間的邊緣600。結果是構成為特征平面曲線拓撲圖的物體特征繪圖。使用邊緣映射，系統(tǒng)100尋求在第一和第二圖像之間匹配的成對的特征
Zi(I)and/<(2)其中，fA (I)是來自圖像A的第一特征，fA (2)是來自圖像A的第二特征，fB (I)是來自圖像B的第一特征等。當發(fā)生這些時，在第一圖像中的邊緣E (fA (I), fA (2))和第二圖像中的邊緣E(fB (O, fB (2))之間存在映射(即 E (fA (I), fA (2)) =E (fB (I), fB (2)))。然后，系統(tǒng)100產(chǎn)生匹配的特征的映射置信度乘積的邊緣置信度水平 conf (EfA(l)，fA ⑵)，E (fB (I)，fB (2))) =Conf (fA(l)，fB (I)) x (fA (2)，fB (2))。使用所述特征和映射邊緣推導參考特征繪圖。所述特征繪圖包括一組具有綜合性圖像屬性的頂點Vb的區(qū)別性特征，和代表圖像空間中特征的位置之間的空間距離的邊緣Eb。所述特征從圖像的目標區(qū)域推導出并且能夠使用特定的分類技術進行核實以保證它們屬于要跟蹤的富有意義的物體。在產(chǎn)生所述參考特征繪圖后，緊隨著從來自攝像機110的后續(xù)圖像產(chǎn)生比較特征繪圖。所述比較特征繪圖包括一組提取的特征，其與參考特征繪圖的特征一對一映射。為了實現(xiàn)健壯的特征繪圖軌跡而產(chǎn)生與所述參考特征繪圖(Graph (VB，Eb))完美匹配的最復雜的比較特征繪圖(Graph (Vd，Ed))。然而，由于計算復雜度(例如處理速度和/或乘方)的限制，曲線的尺寸被設限。如果在所述比較特征繪圖和參考特征繪圖之間不構成完美匹配，所述比較特征繪圖的頂點逐漸減小，直到構成對參考特征繪圖的子同構現(xiàn)象。如果所述最終匹配的曲線的尺寸小于閾值，所述匹配被認為是不可靠的。在一些實施例中，在出現(xiàn)多個連續(xù)的不可靠的匹配后，目標被認為失去。一旦在比較特征繪圖和參考特征繪圖之間構成匹配，系統(tǒng)100確定所述機動車和目標之間的距離是否已經(jīng)改變。系統(tǒng)100通過比較所述比較特征繪圖與所述參考特征繪圖之間的比例(例如，如果所述比例沒有改變，所述距離沒有改變)做出這個確定。為了做出這個確定，系統(tǒng)100使用下述等式產(chǎn)生所有產(chǎn)生在所述參考特征繪圖和比較特征繪圖之間的邊緣長度的所有變化的加權測量。
權利要求
1.一種用于機動車的縱向和橫向控制的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括 攝像機，其產(chǎn)生多個代表所述機動車前方視場的圖像；和 控制器，其接收所述多個圖像并且 探測所述多個圖像中的物體； 從所述多個圖像中提取多個特征； 產(chǎn)生連接所述多個特征的對的多個邊緣，所述邊緣的長度代表所述多個特征之間的空間距離； 基于來自所述多個圖像中的ー個或多個的所述多個特征和多個邊緣產(chǎn)生參考特征繪圖； 基于來自所述多個圖像中的一個的所述多個特征和多個邊緣產(chǎn)生比較特征繪圖， 比較所述參考特征繪圖和所述比較特征繪圖，以及 基于所述參考特征繪圖和所述比較特征繪圖之間的差異確定所述機動車相對于所述物體的縱向位置。
2.根據(jù)權利要求I所述的系統(tǒng)，其特征在干， 基于所述多個圖像中的比較特征繪圖的位置，所述控制器確定所述機動車相對于所述物體的橫向位置。
3.根據(jù)權利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在干， 所述相同圖像用于確定所述縱向位置和所述橫向位置。
4.根據(jù)權利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在干， 所述控制器調整所述機動車的速度和方向以維持所述機動車相對于所述物體的縱向位置和橫向位置。
5.根據(jù)權利要求I所述的系統(tǒng)，其特征在干， 所述參考特征繪圖是使用從所述多個圖像中的兩個或更多個圖像提取的多個特征產(chǎn)生的。
6.根據(jù)權利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在干， 所述參考特征繪圖包括從所述多個圖像中的兩個或更多個圖像提取的多個特征，其具有的映射特征的置信度水平超過閾值。
7.根據(jù)權利要求I所述的系統(tǒng)，其特征在干， 在所述比較特征繪圖中使用的多個特征被減小，直到所述比較特征繪圖的多個特征匹配所述參考特征繪圖的多個特征。
8.根據(jù)權利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在干， 所述系統(tǒng)還包括當與所述參考特征繪圖的多個特征相匹配的所述比較特征繪圖的多個特征小于閾值時，確定所述物體不位于所述多個圖像中。
9.根據(jù)權利要求I所述的系統(tǒng)，其特征在干， 所述參考特征繪圖的特征的數(shù)量選擇成使得所述特征的數(shù)量足夠大以保證所述物體被精確地識別和所述特征的數(shù)量足夠小以考慮計算效率。
10.根據(jù)權利要求I所述的系統(tǒng)，其特征在干， 所述機動車相對于所述物體的縱向位置基于所述比較特征繪圖和所述參考特征繪圖之間的比例的改變來確定。
11.根據(jù)權利要求10所述的系統(tǒng)，其特征在干， 所述控制器使用所述參考特征繪圖和比較特征繪圖之間多個邊緣的長度中的變化的加權測量來確定所述比例的變化。
12.根據(jù)權利要求I所述的系統(tǒng)，其特征在干， 所述系統(tǒng)還包括人機界面，所述控制器基于由所述人機界面接收的輸入調整所述參考特征繪圖的比例。
13.根據(jù)權利要求12所述的系統(tǒng)，其特征在干， 所述人機界面包括搖臂開關，當所述搖臂開關被向上按壓時，所述控制器増加所述參考特征繪圖的比例，并且當所述搖臂開關被向下按壓時，所述控制器減小所述參考特征繪圖的比例。
14.根據(jù)權利要求12所述的系統(tǒng)，其特征在干， 所述人機界面包括滾輪開關，當所述滾輪開關被在向上方向上滾動時，所述控制器增加所述參考特征繪圖的比例，并且當所述滾輪開關被在向下方向上滾動時，所述控制器減小所述參考特征繪圖的比例。
15.根據(jù)權利要求12所述的系統(tǒng)，其特征在干， 所述輸入是所述機動車的加速器、機動車的制動器踏板、按鈕、語音指令和觸摸屏中的至少ー個。
16.根據(jù)權利要求I所述的系統(tǒng)，其特征在干， 所述系統(tǒng)的狀態(tài)包括要跟蹤的物體還沒有被識別，要跟蹤的物體已經(jīng)被識別但未被選擇，物體正在被跟蹤和所述機動車離物體太近。
17.根據(jù)權利要求16所述的系統(tǒng)，其特征在干， 所述系統(tǒng)還包括按鈕，所述按鈕以多個顔色中的一個顏色被照亮以指示所述系統(tǒng)的狀態(tài)。
18.一種用于使用前視攝像機控制機動車的方法，所述方法包括 使用攝像機產(chǎn)生的多個圖像探測物體； 從所述圖像提取多個特征； 產(chǎn)生連接所述多個特征的對的多個邊緣，所述邊緣的長度代表所述多個特征之間的空間距離； 基于來自所述多個圖像中的ー個或多個的所述多個特征和多個邊緣產(chǎn)生參考特征繪圖； 基于來自所述多個圖像中的一個圖像的所述多個特征和多個邊緣產(chǎn)生比較特征繪圖； 比較所述參考特征繪圖和所述比較特征繪圖，以及 基于所述參考特征繪圖和所述比較特征繪圖之間的差異確定所述機動車相對于所述物體的縱向位置。
19.根據(jù)權利要求18所述的方法，其特征在干， 所述方法還包括基于所述比較特征繪圖在所述多個圖像中的位置確定所述機動車相對于所述物體的橫向位置。
20.根據(jù)權利要求19所述的方法，其特征在干，所述方法還包括調整所述機動車的速度和方向以維持所述機動車相對于所述物體的縱向位置和橫向位置。
21.根據(jù)權利要求18所述的方法，其特征在干， 所述方法還包括減小所述比較特征繪圖中所用的多個特征，直到所述比較特征繪圖的
22.根據(jù)權利要求21所述的方法，其特征在干， 所述方法還包括當與所述參考特征繪圖的多個特征相匹配的所述比較特征繪圖的多個特征小于閾值時，確定所述物體不位于所述多個圖像中。
23.根據(jù)權カ要求18所述的方法，其特征在干， 所述方法還包括使用所述參考特征繪圖和比較特征繪圖之間的多個邊緣長度的變化的加權測量進行比較以確定比例的變化。
全文摘要
一種用于機動車的縱向和橫向控制的系統(tǒng)。所述系統(tǒng)包括產(chǎn)生多個代表所述機動車前方視場的圖像的攝像機，和接收所述多個圖像的控制器。所述控制器探測在多個圖像中的物體，從所述多個圖像中提取多個特征，基于來自所述多個圖像中的一個或多個圖像的多個特征的產(chǎn)生參考特征繪圖，基于來自所述多個圖像中的一個的多個特征產(chǎn)生比較特征繪圖，比較所述參考特征繪圖和所述比較特征繪圖，并且基于所述參考特征繪圖和所述比較特征繪圖之間的差異，確定所述機動車相對于所述物體的縱向位置。
文檔編號B60W30/16GK102859568SQ201180018668
公開日2013年1月2日 申請日期2011年4月8日 優(yōu)先權日2010年4月12日
發(fā)明者Y·羅, D·赫特澤 申請人:羅伯特·博世有限公司